TW202227243A - 圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式 - Google Patents

圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式 Download PDF

Info

Publication number
TW202227243A
TW202227243A TW110147527A TW110147527A TW202227243A TW 202227243 A TW202227243 A TW 202227243A TW 110147527 A TW110147527 A TW 110147527A TW 110147527 A TW110147527 A TW 110147527A TW 202227243 A TW202227243 A TW 202227243A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
image
exposure time
captured
subject
luminance range
Prior art date
Application number
TW110147527A
Other languages
English (en)
Inventor
高橋祐輝
並木勇太
Original Assignee
日商發那科股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商發那科股份有限公司 filed Critical 日商發那科股份有限公司
Publication of TW202227243A publication Critical patent/TW202227243A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/73—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the exposure time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/20—Programme controls fluidic
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/90—Dynamic range modification of images or parts thereof
    • G06T5/92—Dynamic range modification of images or parts thereof based on global image properties
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/71—Circuitry for evaluating the brightness variation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/72—Combination of two or more compensation controls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/741—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by increasing the dynamic range of the image compared to the dynamic range of the electronic image sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20092—Interactive image processing based on input by user
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20221—Image fusion; Image merging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G06T2207/30164—Workpiece; Machine component

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

提供一種可擴大合成圖像中像素值存在的範圍的圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式。圖像生成裝置生成合成了圖像的合成圖像，且具備：攝像張數設定部，其設定拍攝被照體的攝像圖像的張數；曝光時間設定部，其設定前述攝像圖像的曝光時間；亮度範圍設定部，其設定前述被照體的亮度範圍；攝像控制部，其根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及圖像合成部，其根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。

Description

圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式
發明領域
本發明是有關一種圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式。
發明背景
以往為了使用機器人正確進行工件的處理或加工等作業，必須正確辨識工件的放置位置及機器人所握持的工件的偏離。因此，近年來使用視覺感測器來視覺辨識工件的位置及工件的偏離(參考例如專利文獻1)。 先行技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本特開2013-246149號公報
發明概要 發明欲解決之課題
以視覺感測器拍攝被照體(例如工件)的圖像時，有時在1張圖像內無法適當表現明亮度的範圍。例如若使明亮度配合視野內偏亮的區域時，偏暗的區域會曝光不足而無法視覺辨識。反之，若使明亮度配合視野內偏暗的區域時，偏亮的區域會曝光過度而無法視覺辨識。
為了應對此類問題，習知一種稱為HDR(High Dinamic Range(高動態範圍))合成的技術。該技術藉由合成複數個攝像圖像，來生成以1張圖像所無法獲得的動態範圍大的合成圖像。
從複數個攝像圖像生成合成圖像的方法由於可在保留細微的亮度特徵的狀態下使大範圍的亮度值落入特定的亮度值，因此是有效的方法。然而，此方法是將亮度值作為像素值來縮小，所以會生成變化少的圖像。
在機器人中利用的機器視覺(machine vision)具有藉由將像素值的差作為特徵來檢測，以辨識圖像的處理。於此處理中，像素值的差的縮小會導致檢測到的像素值的差的閾值降低。其結果，發生檢測到的特徵增加等問題，從而發生處理時間增加及誤檢測。故，期望一種可擴大合成圖像中像素值存在的範圍的技術。 用以解決課題之手段
本揭示的一態樣的圖像生成裝置是生成合成了圖像的合成圖像的圖像生成裝置，且具備：攝像張數設定部，其設定拍攝被照體的攝像圖像的張數；曝光時間設定部，其設定前述攝像圖像的曝光時間；亮度範圍設定部，其設定前述被照體的亮度範圍；攝像控制部，其根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及圖像合成部，其根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。
本揭示的一態樣的機器人控制裝置是生成合成了圖像的合成圖像的機器人控制裝置，且具備：攝像張數設定部，其設定拍攝被照體的攝像圖像的張數；曝光時間設定部，其設定前述攝像圖像的曝光時間；亮度範圍設定部，其設定前述被照體的亮度範圍；攝像控制部，其根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及圖像合成部，其根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。
本揭示的一態樣的電腦程式是令電腦執行如下步驟：設定拍攝被照體的攝像圖像的張數；設定前述攝像圖像的曝光時間；設定前述被照體的亮度範圍；根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。 發明效果
若依據本發明，可擴大合成圖像中像素值存在的範圍。
用以實施發明之形態
以下說明本發明的實施形態的一例。圖1是表示本實施形態的機器人系統100的構成的圖。如圖1所示，機器人系統100具備機器人控制裝置1、機器人2、臂部3及視覺感測器4。
機器人2的臂部3的前端部安裝有手部或工具。機器人2藉由機器人控制裝置1的控制，來進行工件W的處理或加工等作業。又，於機器人2的臂部3的前端部，安裝有視覺感測器4。再者，視覺感測器4不安裝於機器人2而固定設置於例如預定的位置亦可。
視覺感測器4藉由機器人控制裝置1的控制來拍攝工件W。視覺感測器4亦可使用二維照相機，前述二維照相機具有由CCD(Charge Coupled Device(電荷耦合裝置))影像感測器構成的攝像元件及包含透鏡的光學系統。
機器人控制裝置1執行機器人2用的機器人程式，控制機器人2的動作。屆時，機器人控制裝置1利用由視覺感測器4拍攝的攝像圖像，修正機器人2的動作，以使機器人2對於工件W的位置進行預定的作業。
圖2是表示本實施形態的機器人控制裝置1的構成的圖。機器人控制裝置1具備圖像生成裝置10。再者，機器人控制裝置1具有用以控制機器人2的一般構成，但為了簡化說明予以省略。圖像生成裝置10是用以處理由視覺感測器4拍攝的攝像圖像並生成合成圖像的裝置。機器人控制裝置1利用由圖像生成裝置10生成的合成圖像修正機器人2的動作，以使機器人2對於工件W的位置進行預定的作業。圖像生成裝置10具備控制部11及記憶部12。
控制部11是CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))等處理器，藉由執行記憶於記憶部12的程式來實現各種功能。
控制部11具備攝像張數設定部111、曝光時間設定部112、亮度範圍設定部113、攝像控制部114及圖像合成部115。
記憶部12是儲存OS(Operating System(作業系統))或應用程式等之ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))、RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))，儲存其他各種資訊的硬碟驅動器或SSD(Solid State Drive(固態硬碟))等記憶裝置。記憶部12記憶例如機器人程式等各種資訊。又，記憶部12具有記憶攝像圖像的圖像記憶部121。
攝像張數設定部111設定由視覺感測器4拍攝被照體(例如工件W)的攝像圖像的張數。具體而言，攝像張數設定部111根據被照體的亮度範圍來設定張數。
曝光時間設定部112設定視覺感測器4所拍攝的攝像圖像的曝光時間。具體而言，曝光時間設定部112根據被照體的亮度範圍來設定曝光時間。
亮度範圍設定部113設定被照體的亮度範圍。於此，亮度範圍亦可藉由例如使用者的輸入操作等來設定。又，亮度範圍設定部113亦可根據由視覺感測器4拍攝的圖像資訊，來設定被照體的亮度範圍。又，亮度範圍設定部113亦可根據由視覺感測器4拍攝的被照體的圖像資訊，來設定被照體的亮度範圍。於此，圖像資訊包含例如從由視覺感測器4拍攝的攝像圖像推估的亮度值的分佈、由視覺感測器4拍攝的攝像圖像中的對象部分的亮度等。
攝像控制部114根據由攝像張數設定部111設定的攝像圖像的張數、及由曝光時間設定部112設定的曝光時間，控制視覺感測器4拍攝被照體。
圖像合成部115根據亮度範圍合成攝像圖像並生成合成圖像。又，圖像合成部115亦可根據亮度範圍來調整攝像圖像的像素值。例如圖像合成部115亦可將亮度範圍的最小值設為攝像圖像的像素值1，將亮度範圍的最大值設為可從像素值取得的最大值減去1所得的數值，並合成攝像圖像。
圖3是表示本實施形態的圖像生成裝置10中合成圖像的亮度與像素值的關係的圖。於圖3所示之例，合成圖像是藉由合成曝光時間不同的3張攝像圖像來獲得。又，圖3的I max表示像素值的最大值。
從合成圖像檢測對象物(例如工件W)時所使用的圖像特徵僅包含有效區域的亮度範圍。此情況下，有效區域上下的區域是不存在像素值的無用區域。
因此，本實施形態的圖像生成裝置10配合例如攝像環境的亮度範圍，藉由1到I max-1來表現像素值。亦即，圖像生成裝置10將像素值的範圍以外設為0及I max。藉此，圖像生成裝置10可生成排除了無用區域的合成圖像，因此可生成像素差較大的圖像。
圖4是表示於本實施形態的圖像生成裝置10中設定亮度範圍之例的圖。如上述，亮度範圍設定部113亦可根據由視覺感測器4拍攝的圖像資訊，來設定被照體的亮度範圍。
具體而言，如圖4所示，亮度範圍設定部113從由視覺感測器4拍攝的攝像圖像，推估亮度值來作為圖像資訊，並描繪所推估的亮度值的分佈。然後，亮度範圍設定部113從如圖4所示地描繪的亮度值的分佈，來決定並設定亮度範圍。
於此，亮度與像素值的關係是藉由下述數式(1)來描述。 I=C･L･t           數式(1) 於此，I表示像素值，C表示任意常數，L表示亮度，t表示曝光時間。 然後，從上式可獲得如下求出亮度的數式。 L=I/(Ct)        數式(2) 於此數式(2)，藉由使t變化並由視覺感測器4生成攝像圖像，亮度範圍設定部113可獲得攝像圖像內的亮度L的分佈。
圖5是表示於本實施形態的圖像生成裝置10中設定亮度範圍之其他例的圖。如上述，亮度範圍設定部113根據由視覺感測器4拍攝的被照體的圖像資訊，來設定被照體的亮度範圍。
具體而言，作為被照體的圖像資訊，亮度範圍設定部113亦可根據由視覺感測器4拍攝的攝像圖像的對象部分(例如攝像圖像的特定部位、攝像圖像的特定範圍等)的亮度，來設定被照體的亮度範圍。
例如於圖5所示之例，作為被照體的圖像資訊，亮度範圍設定部113根據攝像圖像的對象部分的特徵亮度資訊，來設定被照體的亮度範圍。於圖5所示之例，設定的亮度範圍是比合成圖像整體的亮度值的分佈小的範圍。
又，亦可取代上述圖4及圖5所示之例，讓亮度範圍設定部113根據使用其他亮度測定裝置等所取得的攝像環境的亮度範圍，來設定被照體的亮度範圍。
圖6是表示於本實施形態的圖像生成裝置10中設定曝光時間之例的圖。如上述，曝光時間設定部112根據亮度範圍來設定曝光時間。具體而言，當亮度的最大值及最小值已知時，曝光時間設定部112亦可如下決定並設定攝像圖像的曝光時間。 (1)決定用以取得亮度的最大值的最小曝光時間t min。 (2)決定相當於亮度的最小值的最大曝光時間t max。 (3)從最大曝光時間、最小曝光時間及攝像圖像的張數決定曝光時間的組合。
進行多重曝光的曝光時間的組合可採用如下的手法，a設為任意常數。 t i=T/a i(i=0,1,2,･･･,n-1)      數式(3) 於此，a表示決定曝光時間的變化量的常數，n表示攝像張數。t i表示拍攝第i個圖像時的曝光時間。因為人的感覺對於物理量是對數地感知，因此如此設定的理由是為了接近人的感覺。
曝光時間設定部112在特定的亮度之間，實作該對數表現。總言之，曝光時間設定部112僅在特定亮度中尋求對數表現。以下所示的方法表示用以僅在特定亮度中實現對數表現的一例。
如上述，曝光時間設定部112藉由在最小曝光時間t min與最大曝光時間t max之間取得n張圖像，可僅於特定亮度範圍內獲得對數關係。此情況下的曝光時間的組合表示如下。
以t min作為基準，下一次攝像以t min×x的時間，再下一次攝像以(t min×x)×x的時間，再下一次攝像以(t min×x)×x的時間，分別以乘上x所得的時間拍攝。
總言之，進行n張攝像時的t max為t min×x (n-1)。於此，x可從t min與t max的關係算出。
圖7是表示於本實施形態的圖像生成裝置10中設定攝像張數之例的圖。如上述，攝像張數設定部111根據被照體的亮度範圍來設定攝像圖像的張數。具體而言，如圖7所示，攝像張數設定部111推估可從亮度範圍取得的像素值。
推估的像素值的範圍為(I max-I min)。以0到I min表現該像素值的範圍時，單純予以延展時，由於像素值是整數，因此值變得離散。為了填補像素值，至少必須為(I max-I min)×n≧I max。總言之，n=I max/(I max-I min)。攝像張數設定部111可將如此求出的n設為攝像圖像的張數。
圖8是表示本實施形態的圖像生成裝置10的處理流程的流程圖。 於步驟S1，亮度範圍設定部113設定被照體的亮度範圍。 於步驟S2，攝像張數設定部111設定由視覺感測器4拍攝被照體(例如工件W)的攝像圖像的張數。 於步驟S3，曝光時間設定部112設定視覺感測器4所拍攝的攝像圖像的曝光時間。
再者，上述步驟S1到S3沒有特別的順序，置換各步驟的順序或同時執行各步驟均可。
於步驟S4，攝像控制部114根據在步驟S2設定的攝像圖像的張數、及在步驟S3設定的曝光時間，控制視覺感測器4拍攝被照體。然後，圖像記憶部121記憶已拍攝的攝像圖像。 於步驟S5，圖像合成部115根據在步驟S1設定的亮度範圍，合成在步驟S4拍攝的攝像圖像並生成合成圖像。
如以上所說明，若依據本實施形態，圖像生成裝置10生成合成了圖像的合成圖像，且具備：攝像張數設定部111，其設定拍攝被照體的攝像圖像的張數；曝光時間設定部112，其設定攝像圖像的曝光時間；亮度範圍設定部113，其設定被照體的亮度範圍；攝像控制部114，其根據攝像圖像的張數及曝光時間，控制視覺感測器4拍攝被照體；及圖像合成部115，其根據亮度範圍合成攝像圖像並生成合成圖像。
藉此，圖像生成裝置10可消除合成圖像中不存在像素值的範圍，擴大存在像素值的範圍來表現。因此，圖像生成裝置10可將像素差較少的圖像表現為像素差較大的圖像，可獲得明確的特徵。因此，例如機器人控制裝置1可藉由利用由圖像生成裝置10生成的合成圖像，來實現處理時間之降低及誤檢測之降低。
又，亮度範圍亦可例如由使用者設定。藉此，圖像生成裝置10可適當地獲得使用者要求的合成圖像。
又，亮度範圍設定部113亦可根據由視覺感測器4拍攝的圖像資訊，來設定亮度範圍。藉此，圖像生成裝置10可適當地設定亮度範圍，以擴大合成圖像中像素值存在的範圍。
又，亮度範圍設定部113亦可根據由視覺感測器4拍攝的被照體的圖像資訊，來設定亮度範圍。藉此，圖像生成裝置10可適當地設定亮度範圍，以擴大合成圖像中像素值存在的範圍。
又，曝光時間設定部112根據亮度範圍來設定曝光時間。藉此，圖像生成裝置10可適當地設定曝光時間，以擴大合成圖像中像素值存在的範圍。
又，攝像張數設定部111根據亮度範圍來設定張數。藉此，圖像生成裝置10可適當地設定攝像圖像的張數，以擴大合成圖像中像素值存在的範圍。
又，圖像合成部115根據亮度範圍，來調整攝像圖像的像素值。藉此，圖像生成裝置10可藉由調整像素值，來生成擴大了像素值存在的範圍的合成圖像。
圖9是示意地表示本實施形態的連接有複數個視覺感測器4的圖像處理系統201之例的圖。於圖6，N個視覺感測器4經由網路匯流排210連接於單元控制器(cell controller)200。單元控制器200具有與上述圖像生成裝置10同樣的功能，取得從N個視覺感測器4的各個取得的攝像圖像。
於圖9所示的此類圖像處理系統201，單元控制器200亦可具有例如機械學習器(未圖示)。機械學習器取得記憶於單元控制器200的學習資料的集合，進行監督式學習。於此例，學習處理亦可逐次在線上處理。
圖10是示意地表示本實施形態的連接有複數個圖像生成裝置10的圖像處理系統301之例的圖。於圖10，m個圖像生成裝置10經由網路匯流排210連接於單元控制器200。於各個圖像生成裝置10連接有1個或複數個視覺感測器4。圖像處理系統301整體具備合計n個視覺感測器4。
於圖10所示的此類圖像處理系統301，單元控制器200亦可具有例如機械學習器(未圖示)。單元控制器200亦可將從複數個圖像生成裝置10送來的學習資料的集合，記憶為學習資料集，進行機械學習來建構學習模型。學習模型可於各圖像生成裝置10利用。
以上說明了本發明的實施形態，上述圖像生成裝置10可藉由硬體、軟體或該等的組合來實現。又，由上述機器人控制裝置1進行的控制方法亦可藉由硬體、軟體或該等的組合來實現。於此，藉由軟體實現是意指由電腦讀入程式並執行來實現。
程式可使用各種類型的非暫時性電腦可讀媒體(non-transitory computer readable medium)來儲存，並提供給電腦。非暫時性電腦可讀媒體包含各種類型的具實體的記錄媒體(tangible storage medium(有形儲存媒體))。非暫時性電腦可讀媒體之例包含磁性記錄媒體(例如硬碟驅動器)、光磁性記錄媒體(例如磁光碟)、CD-ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))、CD-R、CD-R/W、半導體記憶體(例如遮罩唯讀記憶體、PROM(Programmable ROM(可程式化唯讀記憶體))、EPROM(Erasable PROM(可抹除可程式化唯讀記憶體))、快閃記憶體、RAM(random access memory(隨機存取記憶體))。
又，上述各實施形態是本發明較佳的實施形態，但本發明的範圍不只限定於上述各實施形態，可在不脫離本發明的要旨的範圍內，以施行了各種變更的形態來實施。
1:機器人控制裝置 2:機器人 3:臂部 4:視覺感測器 10:圖像生成裝置 11:控制部 12:記憶部 100:機器人系統 111:攝像張數設定部 112:曝光時間設定部 113:亮度範圍設定部 114:攝像控制部 115:圖像合成部 121:圖像記憶部 200:單元控制器 201:圖像處理系統 210:網路匯流排 301:圖像處理系統 C:任意常數 CCD:電荷耦合裝置 CD-ROM:唯讀記憶體 EPROM:可抹除可程式化唯讀記憶體 HDR:高動態範圍 I:像素值 I max:像素值的最大值 I min:像素值 L:亮度 OS:作業系統 PROM:可程式化唯讀記憶體 RAM:隨機存取記憶體 ROM:唯讀記憶體 SSD:固態硬碟 S1~S5:步驟 t,t 1,t 2:曝光時間 t max:最大曝光時間 t min:最小曝光時間 W:工件
圖1是表示本實施形態的機器人系統的構成的圖。 圖2是表示本實施形態的機器人控制裝置的構成的圖。 圖3是表示本實施形態的圖像生成裝置中合成圖像的亮度與像素值的關係的圖。 圖4是表示於本實施形態的圖像生成裝置中設定亮度範圍之例的圖。 圖5是表示於本實施形態的圖像生成裝置中設定亮度範圍之其他例的圖。 圖6是表示於本實施形態的圖像生成裝置中設定曝光時間之例的圖。 圖7是表示於本實施形態的圖像生成裝置中設定攝像張數之例的圖。 圖8是表示本實施形態的圖像生成裝置的處理流程的流程圖。 圖9是示意地表示本實施形態的連接有複數個視覺感測器的圖像處理系統之例的圖。 圖10是示意地表示本實施形態的連接有複數個圖像生成裝置的圖像處理系統之例的圖。
1:機器人控制裝置
10:圖像生成裝置
11:控制部
12:記憶部
111:攝像張數設定部
112:曝光時間設定部
113:亮度範圍設定部
114:攝像控制部
115:圖像合成部
121:圖像記憶部

Claims (9)

  1. 一種圖像生成裝置，其生成合成了圖像的合成圖像，且具備： 攝像張數設定部，其設定拍攝被照體的攝像圖像的張數； 曝光時間設定部，其設定前述攝像圖像的曝光時間； 亮度範圍設定部，其設定前述被照體的亮度範圍； 攝像控制部，其根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及 圖像合成部，其根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。
  2. 如請求項1之圖像生成裝置，其中前述亮度範圍是由使用者設定。
  3. 如請求項1或2之圖像生成裝置，其中前述亮度範圍設定部根據由攝像部拍攝的圖像資訊，來設定前述亮度範圍。
  4. 如請求項1或2之圖像生成裝置，其中前述亮度範圍設定部根據由前述攝像部拍攝的前述被照體的圖像資訊，來設定前述亮度範圍。
  5. 如請求項1至4中任一項之圖像生成裝置，其中前述曝光時間設定部根據前述亮度範圍來設定前述曝光時間。
  6. 如請求項1至5中任一項之圖像生成裝置，其中前述攝像張數設定部根據前述亮度範圍來設定前述張數。
  7. 如請求項1至6中任一項之圖像生成裝置，其中前述圖像合成部根據前述亮度範圍，來調整前述攝像圖像的像素值。
  8. 一種機器人控制裝置，其生成合成了圖像的合成圖像，且具備： 攝像張數設定部，其設定拍攝被照體的攝像圖像的張數； 曝光時間設定部，其設定前述攝像圖像的曝光時間； 亮度範圍設定部，其設定前述被照體的亮度範圍； 攝像控制部，其根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及 圖像合成部，其根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。
  9. 一種電腦程式，用以令電腦執行如下步驟： 設定拍攝被照體的攝像圖像的張數； 設定前述攝像圖像的曝光時間； 設定前述被照體的亮度範圍； 根據前述攝像圖像的張數及前述曝光時間，控制攝像部拍攝前述被照體；及 根據前述亮度範圍合成前述攝像圖像並生成前述合成圖像。
TW110147527A 2021-01-12 2021-12-17 圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式 TW202227243A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021002903 2021-01-12
JP2021-002903 2021-01-12

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202227243A true TW202227243A (zh) 2022-07-16

Family

ID=82447633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110147527A TW202227243A (zh) 2021-01-12 2021-12-17 圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240054610A1 (zh)
JP (1) JPWO2022153935A1 (zh)
CN (1) CN116745081A (zh)
DE (1) DE112022000239T5 (zh)
TW (1) TW202227243A (zh)
WO (1) WO2022153935A1 (zh)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5181970B2 (ja) * 2008-09-25 2013-04-10 オムロン株式会社 画像処理装置および画像処理方法
JP6025400B2 (ja) 2012-05-29 2016-11-16 キヤノン株式会社 ワーク位置検出装置、及びワーク位置検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20240054610A1 (en) 2024-02-15
WO2022153935A1 (ja) 2022-07-21
DE112022000239T5 (de) 2023-09-28
CN116745081A (zh) 2023-09-12
JPWO2022153935A1 (zh) 2022-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10171743B2 (en) Image pickup apparatus, image processing apparatus, image processing method, and non-transitory computer-readable storage medium for improving quality of captured image
JP2014188222A5 (zh)
JP6914007B2 (ja) 情報処理装置および情報処理方法
US9071766B2 (en) Image capturing apparatus and control method thereof
JP7129169B2 (ja) 画像処理装置、放射線撮影装置、画像処理方法、及びプログラム
KR102349543B1 (ko) 사용자의 눈을 추적하는 방법 및 장치와 역변환된 저조도 영상을 생성하는 방법
JP2014241505A (ja) 撮影装置および撮影方法、テンプレート生成装置およびテンプレート生成方法、並びにプログラム
US20220321792A1 (en) Main subject determining apparatus, image capturing apparatus, main subject determining method, and storage medium
JP2019121069A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム
JP2010154306A (ja) 撮像制御装置、撮像制御プログラム及び撮像制御方法
KR102126370B1 (ko) 동작 인식 장치 및 방법
JP2019175112A (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、及びプログラム
CN110519526B (zh) 曝光时长控制方法、装置、存储介质及电子设备
US10880457B2 (en) Image processing apparatus, image capturing apparatus, image processing method, and storage medium
TW202227243A (zh) 圖像生成裝置、機器人控制裝置及電腦程式
JP7047848B2 (ja) 顔三次元形状推定装置、顔三次元形状推定方法、及び、顔三次元形状推定プログラム
US20120188437A1 (en) Electronic camera
JP2021026599A (ja) 画像処理システム
JP5615012B2 (ja) 白バランス安定調整装置およびその制御方法，白バランス安定調整のためのプログラム
US11575841B2 (en) Information processing apparatus, imaging apparatus, method, and storage medium
KR101772928B1 (ko) 휘도 평활화와 광흐름 분석을 이용한 이동탐지 시스템 및 방법
WO2022034840A1 (ja) 画像処理装置及びロボット制御装置
JP6739955B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、および記録媒体
JP2020047979A5 (zh)
EP4243402A1 (en) Information processing device, image capturing device, program, storage medium, and method