JP4042750B2 - 画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4042750B2 JP4042750B2 JP2005044442A JP2005044442A JP4042750B2 JP 4042750 B2 JP4042750 B2 JP 4042750B2 JP 2005044442 A JP2005044442 A JP 2005044442A JP 2005044442 A JP2005044442 A JP 2005044442A JP 4042750 B2 JP4042750 B2 JP 4042750B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feature point
- imaging
- captured image
- calculated
- calculating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
また、本発明の他の目的は、算出された平面と直線との間の角度を算出し、複数の撮像対象毎に同期ずれを複数回算出する都度、算出した角度に対応する重み付け値を、算出した同期ずれに乗じて重み付けした同期ずれを算出することにより、撮像対象の移動方向に拘わらず、同期ずれを精度良く算出することができる画像処理装置を提供することにある。
また、第5明に係る画像処理装置は、第1発明において、前記平面算出手段で算出された平面及び前記直線算出手段で算出された直線の間の角度を算出する角度算出手段と、前記角度に応じた重み付け値を記憶する記憶手段とを備え、前記同期ずれ算出手段は、複数の撮像対象毎に前記同期ずれを複数回算出するように構成してあり、前記同期ずれを算出する都度、前記角度算出手段で算出した角度に対応する重み付け値を算出した同期ずれに乗じ、重み付けした同期ずれを算出するように構成してあることを特徴とする。
また、第5発明にあっては、複数の撮像対象毎に同期ずれを複数回算出する場合に、その都度算出される平面と直線との間の角度を算出する。角度の大小に応じて重み付け値を定めておき、算出された複数の同期ずれに前記角度に応じた重み付け値を乗じる。前記平面と直線との間の角度が小さいほど、同期ずれδの変動に対する第1撮像画像での対応点の位置が大きく変動するため、前記対応点に基づいて算出される同期ずれの値の誤差が大きくなる。前記角度に応じて算出された同期ずれに重み付けをすることにより、誤差の大きい値を除外し、誤差の少ない値を頻度多く用いる。
また、第5発明にあっては、複数の撮像画像毎に同期ずれを複数回算出する都度前記平面と直線との間の角度を算出し、算出した角度に応じた重み付け値を算出された同期ずれに乗じて同期ずれに重み付けをすることにより、誤差の大きい値を除外し、誤差の少ない値を頻度多く用いることができ、撮像対象の移動方向に拘わらず、同期ずれを精度良く算出することができる。
3、画像処理装置
31 インタフェース部
32 第1画像メモリ
33 第2画像メモリ
34 RAM
35 入出力部
36 記録部
37 記憶部
38 CPU
Claims (12)
- 二つの撮像装置で繰り返し撮像して得られた撮像画像を等しい周期で取得し、取得した撮像画像を処理する画像処理装置において、
第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像に基づいて、共通の撮像対象に対応する特徴点を抽出する抽出手段を有し、
該抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で前記撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出するようにしてあり、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記第3特徴点に対応する対応点を前記第1撮像画像で特定する特定手段と、
前記第1撮像画像での前記第1特徴点及び対応点の第1距離、並びに前記第1特徴点及び第2特徴点の第2距離を算出する距離算出手段と、
算出された第1距離及び第2距離、並びに前記異なる撮像時点の時間差に基づいて、前記第1撮像画像及び第2撮像画像の取得周期の同期ずれを算出する同期ずれ算出手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記同期ずれ算出手段は、
複数の取得周期に亘って前記同期ずれを複数回算出し、
算出した複数の同期ずれの平均値、最頻値、又は中央値の少なくとも一つを含む統計値に基づいて同期ずれを算出するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記同期ずれ算出手段は、
複数の撮像対象毎に前記同期ずれを複数回算出し、
算出した複数の同期ずれの平均値、最頻値、又は中央値の少なくとも一つを含む統計値に基づいて同期ずれを算出するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記平面算出手段で算出された平面及び前記直線算出手段で算出された直線の間の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度に応じた重み付け値を記憶する記憶手段と
を備え、
前記同期ずれ算出手段は、
複数の取得周期に亘って前記同期ずれを複数回算出するように構成してあり、
前記同期ずれを算出する都度、前記角度算出手段で算出した角度に対応する重み付け値を算出した同期ずれに乗じ、
重み付けした同期ずれを算出するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記平面算出手段で算出された平面及び前記直線算出手段で算出された直線の間の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度に応じた重み付け値を記憶する記憶手段と
を備え、
前記同期ずれ算出手段は、
複数の撮像対象毎に前記同期ずれを複数回算出するように構成してあり、
前記同期ずれを算出する都度、前記角度算出手段で算出した角度に対応する重み付け値を算出した同期ずれに乗じ、
重み付けした同期ずれを算出するように構成してあることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第4特徴点及び第5特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第6特徴点を抽出し、
前記第1撮像画像での前記第4特徴点及び第5特徴点の座標、前記取得周期、並びに算出された同期ずれに基づいて、前記第6特徴点に対応する対応点を算出するようにしてあり、
前記第1撮像画像での前記対応点の座標及び前記第2撮像画像での前記第6特徴点の座標に基づいて、前記撮像対象の三次元位置を算出する三次元位置算出手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の画像処理装置。 - 二つの撮像装置で繰り返し撮像して得られた撮像画像を等しい周期で取得し、取得した撮像画像を処理する画像処理装置において、
第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像に基づいて、共通の撮像対象に対応する特徴点を抽出する抽出手段を有し、
該抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で前記撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出するようにしてあり、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と
を備え、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記撮像対象の三次元位置を算出するようにしてあることを特徴とする画像処理装置。 - 前記抽出手段は、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する少なくとも三つの特徴点を抽出し、
抽出された特徴点に基づいて、前記撮像対象が略直線移動するか否かを判定する判定手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の画像処理装置。 - コンピュータに、第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で繰り返し撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像を等しい周期で取得し、取得した第1撮像画像及び第2撮像画像を処理させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点、並びに第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出する抽出手段と、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記第3特徴点に対応する対応点を前記第1撮像画像で特定する特定手段と、
前記第1撮像画像での前記第1特徴点及び対応点の第1距離、並びに前記第1特徴点及び第2特徴点の第2距離を算出する距離算出手段と、
算出された第1距離及び第2距離、並びに前記異なる撮像時点の時間差に基づいて、前記第1撮像画像及び第2撮像画像の取得周期の同期ずれを算出する同期ずれ算出手段と
して機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータに、第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で繰り返し撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像を等しい周期で取得し、取得した第1撮像画像及び第2撮像画像を処理させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点、並びに第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出する抽出手段と、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び前記第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出する平面算出手段と、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出する直線算出手段と、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記撮像対象の三次元位置を算出する三次元位置算出手段と
して機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 第1の撮像装置及び第2の撮像装置夫々で繰り返し撮像して得られた第1撮像画像及び第2撮像画像を等しい周期で取得し、取得した第1撮像画像及び第2撮像画像を処理する画像処理方法において、
異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
前記第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出し、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出し、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出し、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記第3特徴点に対応する対応点を前記第1撮像画像で特定し、
前記第1撮像画像での前記第1特徴点及び対応点の第1距離、並びに前記第1特徴点及び第2特徴点の第2距離を算出し、
算出された第1距離及び第2距離、並びに前記異なる撮像時点の時間差に基づいて、前記第1撮像画像及び第2撮像画像の取得周期の同期ずれを算出することを特徴とする画像処理方法。 - 二つの撮像装置で繰り返し撮像して得られた撮像画像を等しい周期で取得し、取得した撮像画像を処理する画像処理方法において、
第1の撮像装置で撮像して得られた異なる撮像時点の第1撮像画像で共通の撮像対象に対応する第1特徴点及び第2特徴点を抽出し、
第2の撮像装置で撮像して得られた第2撮像画像で前記撮像対象に対応する第3特徴点を抽出し、
前記第1特徴点、第2特徴点、及び第1の撮像装置のレンズ中心により定まる平面を算出し、
前記第3特徴点及び第2の撮像装置のレンズ中心により定まる直線を算出し、
算出された平面と直線との交点に基づいて前記撮像対象の三次元位置を算出することを特徴とする画像処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005044442A JP4042750B2 (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | 画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005044442A JP4042750B2 (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | 画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006226965A JP2006226965A (ja) | 2006-08-31 |
JP4042750B2 true JP4042750B2 (ja) | 2008-02-06 |
Family
ID=36988454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005044442A Expired - Fee Related JP4042750B2 (ja) | 2005-02-21 | 2005-02-21 | 画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4042750B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6248533B2 (ja) * | 2013-10-22 | 2017-12-20 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
JP6521645B2 (ja) * | 2015-01-23 | 2019-05-29 | シャープ株式会社 | 画像計測装置 |
CN105973140A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-09-28 | 维沃移动通信有限公司 | 一种测量物体空间参数的方法及移动终端 |
JP6734940B2 (ja) * | 2017-02-01 | 2020-08-05 | 株式会社日立製作所 | 三次元計測装置 |
JP2019086406A (ja) * | 2017-11-07 | 2019-06-06 | 株式会社Soken | 物体検知装置 |
WO2019186677A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社日立製作所 | ロボット位置姿勢推定・三次元計測装置 |
JP2019215702A (ja) * | 2018-06-13 | 2019-12-19 | 株式会社Subaru | 画像処理装置 |
CN111425183B (zh) * | 2020-02-24 | 2023-12-08 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种地质勘探孔位定位方法及定位机器人 |
CN113014816B (zh) * | 2021-03-03 | 2022-05-27 | 常州微亿智造科技有限公司 | 飞拍拍摄触发点的确定方法和装置 |
CN116481434B (zh) * | 2023-06-25 | 2023-08-15 | 深圳灿维科技有限公司 | 一种视觉检测用自定位控制方法、装置以及自定位系统 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3401512B2 (ja) * | 1999-03-26 | 2003-04-28 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 移動物体追跡装置 |
JP2003279315A (ja) * | 2002-01-16 | 2003-10-02 | Advanced Telecommunication Research Institute International | カメラの自動校正方法 |
-
2005
- 2005-02-21 JP JP2005044442A patent/JP4042750B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006226965A (ja) | 2006-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4042750B2 (ja) | 画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像処理方法 | |
CN107438173B (zh) | 视频处理装置、视频处理方法和存储介质 | |
US9374571B2 (en) | Image processing device, imaging device, and image processing method | |
US9001222B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program for image processing for correcting displacement between pictures obtained by temporally-continuous capturing | |
US8928736B2 (en) | Three-dimensional modeling apparatus, three-dimensional modeling method and computer-readable recording medium storing three-dimensional modeling program | |
JP6141079B2 (ja) | 画像処理システム、画像処理装置、それらの制御方法、及びプログラム | |
JP5484184B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP4341564B2 (ja) | 対象物判定装置 | |
US20090290809A1 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
JP5620990B2 (ja) | 形状抽出方法及び装置、並びに寸法測定装置及び距離測定装置 | |
KR101551026B1 (ko) | 차량 검출 방법 | |
US20200068186A1 (en) | Stereo camera | |
JP2018156408A (ja) | 画像認識撮像装置 | |
JP2014222825A (ja) | 映像処理装置および映像処理方法 | |
JP5369873B2 (ja) | 判定プログラムおよびキャリブレーション装置 | |
JP2003304561A (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
JP3988574B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP6602286B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
US10726528B2 (en) | Image processing apparatus and image processing method for image picked up by two cameras | |
JP3631541B2 (ja) | ステレオ画像による物体の移動追跡方法 | |
US20190051042A1 (en) | Ceiling map building method, ceiling map building device, and ceiling map building program | |
US20130076868A1 (en) | Stereoscopic imaging apparatus, face detection apparatus and methods of controlling operation of same | |
JP2009239391A (ja) | 複眼撮影装置およびその制御方法並びにプログラム | |
JP2001116545A (ja) | 距離画像算出装置 | |
JP4207008B2 (ja) | 画像処理システム、画像処理装置、コンピュータプログラム、及び画像遅延量算出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070717 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101122 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111122 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111122 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121122 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121122 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131122 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |