JP7185495B2 - 減速機システム、駆動ユニットへの指令値の補正方法、補正データの生成方法、及び減速機システムの製造方法 - Google Patents
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Description
2 制御部
3 駆動ユニット
4 減速機
5 メモリ
6 アーム
9 個体情報
10 補正情報
11 補正データ
Claims (11)
- 減速機と、
前記減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用されるロボットの使用条件に関する補正情報、に基づく補正データを記憶したメモリと、
を備え、
前記使用条件は、
(c)前記減速機が使用されるロボットの用途、
(d)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の重量、
(e)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の移動距離、及び
(f)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の速度、
のうちの少なくとも一つを含み、
(a)前記減速機の種類、及び、
(b)前記減速機が使用されるロボットの種類
を含まない、減速機システム。 - 前記補正データが前記使用条件における前記減速機の使用から収集された位置データに基づき生成される、請求項1記載の減速機システム。
- 前記減速機が使用されるロボットの駆動ユニットに前記補正データが入力される、請求項1記載の減速機システム。
- 前記減速機が使用されるロボットの駆動ユニットの制御部に前記補正データが入力される、請求項1記載の減速機システム。
- 前記補正データによって前記制御部が前記駆動ユニットへの指令値を補正する、
請求項4記載の減速機システム。 - 前記位置誤差は、
(a)前記減速機の角度伝達誤差、
(b)ねじれ誤差、及び
(c)摩擦誤差
の少なくとも一つを含む、請求項1記載の減速機システム。 - 前記請求項1記載の減速機システムであって、
駆動ユニットと、
前記メモリに記録した前記補正データを用いて前記駆動ユニットの補正を行う、前記駆動ユニットの制御部と、を含む減速機システム。 - 請求項1記載の減速機システムを含む、ロボット。
- 減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用されるロボットの使用条件に関する補正情報、に基づく補正データによって、駆動ユニットへの指令値を補正することを特徴とする補正方法であって、
前記使用条件は、
(c)前記減速機が使用されるロボットの用途、
(d)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の重量、
(e)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の移動距離、及び
(f)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の速度、
のうちの少なくとも一つを含み、
(a)前記減速機の種類、及び、
(b)前記減速機が使用されるロボットの種類
を含まない、
補正方法。 - 減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用されるロボットの使用条件に関する補正情報、に基づき補正データを生成し、
前記補正データをメモリに記録する、
補正データの生成方法であって、
前記使用条件は、
(c)前記減速機が使用されるロボットの用途、
(d)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の重量、
(e)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の移動距離、及び
(f)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の速度、
のうちの少なくとも一つを含み、
(a)前記減速機の種類、及び、
(b)前記減速機が使用されるロボットの種類
を含まない、
補正データの生成方法。 - 減速機とメモリからなる減速機システムの製造方法であって、
前記減速機の位置誤差に関する個体情報、及び、前記減速機が使用されるロボットの使用条件に関する補正情報、に基づき補正データを生成し、
前記補正データを前記メモリに記録し、
前記減速機と前記メモリとを組み合わせ、
前記使用条件は、
(c)前記減速機が使用されるロボットの用途、
(d)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の重量、
(e)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の移動距離、及び
(f)前記減速機が使用されるロボットが取り扱う対象物の速度、
のうちの少なくとも一つを含み、
(a)前記減速機の種類、及び、
(b)前記減速機が使用されるロボットの種類
を含まない、
減速機システムの製造方法。
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