JP7170326B2

JP7170326B2 - 装着制御装置

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Publication number: JP7170326B2
Application number: JP2019162014A
Authority: JP
Inventors: 和夫板谷; 直樹板谷
Original assignee: 株式会社オーエスアイツール
Priority date: 2019-09-05
Filing date: 2019-09-05
Publication date: 2022-11-14
Anticipated expiration: 2039-09-05
Also published as: JP2021038084A

Description

この発明は、スタッドボルトなどの軸体を一つずつ装着する装着制御装置に関するものである。

検査などの処理のために、ネジなどの軸体を一つずつ検査機に適切に送り込むための装着制御装置が用いられている。たとえば、特許文献１では、図１０に示すように、頭部のあるネジを、その頭部によって垂直に保持し、円盤の外周に設けた凹部に装着する構成が開示されている。図１０（平面図）において、間隔を置いて配置されたガイド２、４が設けられている。ガイド２とガイド４の間隔は、ネジ１０の頭よりも小さく、本体部分より大きく形成されている。したがって、ガイド２とガイド４によってネジ１０の頭部が支持される。また、ガイド２、４は、ネジ１０が矢印１２の方向に移動するように傾斜して設けられている。

ガイド２、４の先端には、検査のための回転円盤６が設けられている。この回転円盤６の外周面には、所定間隔にて凹部８が設けられているので、ガイド２、４から送出されたネジ１０は、凹部８によって頭部が支持されて、回転円盤６に装着される。

かかる構成により、パーツフィーダからのネジを一つずつ適切に円盤の外周に保持することができ、カメラなどによって検査を行うことができる。

特許６２９１５４１

しかしながら、上記のような従来の装着制御装置においては、頭部によって支持するようにしているので、頭部が本体よりも大きな径になったものでないと扱えないという問題があった。

たとえば、全長に渡ってほぼ同一の径を有する頭部のないスタッドボルトなどは扱えなかった。

この発明は上記のような問題点を解決して、頭部のない軸体であっても適切に装着することのできる装着制御装置を提供することを目的とする。

この発明の独立して適用可能ないくつかの特徴を以下に列挙する。

(1)この発明に係る装着制御装置は、パーツフィーダから送り出された軸体を、装着部に装着するための装着制御装置であって、パーツフィーダから送り出された軸体を、長手方向に移動させて装着部に送り出すためのガイドと、ガイド先端部において、ガイド上を移動する軸体をガイド底面との間で挟み込むよう設けられた送出ローラと、送出ローラの先端側に軸体が存在するか否かを検出するリリース検出センサと、装着部に送り出された軸体が装着されるタイミングに基づいて送出信号を生成する送出信号生成手段と、前記送出信号を受けると、前記送出ローラを送出方向に回転させて軸体を送出するとともに次の軸体を前記送出ローラにて保持し、リリース検出センサによって軸体が検出されなくなると、前記送出ローラの回転を停止して次の軸体を保持するよう制御する送出制御部とを備えている。

したがって、軸体の装着が確認されてから、送出ローラが回転して次の軸体を送出するようにしているので、軸体を確実に装着することができる。

(2)この発明に係る装着制御装置は、ガイドが、可撓性のチューブであることを特徴としている。

したがって、軸体を確実にしかも適切に方向を変えて導くことができる。

(3)この発明に係る装着制御装置は、ガイドの先端部が、送出ローラによって軸体を保持するために上部が開放されており、当該先端部は取り替え可能に構成されていることを特徴としている。

したがって、様々なサイズの軸体に対応することができる。

(4)この発明に係る装着制御装置は、送出ローラが、外周部が弾力性を有するように構成されていることを特徴としている。

したがって、送出ローラによって軸体を押圧して保持することができる。

(5)この発明に係る装着制御装置は、送出ローラが、ステッピングモータによって回転されることを特徴としている。

したがって、送出ローラの回転制御が迅速である。

(6)この発明に係る装着制御装置は、ガイド先端部から送出された軸体を、前記装着位置に導くための装着ガイドを備えたことを特徴としている。

したがって、軸体を確実に装着位置に装着することができる。

(7)この発明に係る装着制御装置は、装着ガイドが、軸体とほぼ並行に配置された丸棒によって飛び出しを防止するようにしたことを特徴としている。

したがって、軸体の飛び出しを規制しつつ、軸体に対する摩擦によって軸体を不適切な姿勢に留まらせることを防止することができる。

(8)この発明に係る装着制御装置は、装着ガイドが、上部において軸体の長さ方向に受入口が設けられ、下部において装着のための装着部が設けられており、前記装着部の長さは、前記受入口の長さよりも小さいことを特徴としている。

したがって、軸体を装着ガイドの受入口に導入しやすく、装着部において適切に軸体を装着することができる。

(9)この発明に係る装着制御プログラムは、コンピュータによって、パーツフィーダから送り出された軸体を装着部に装着するための装着制御装置を実現するための装着制御プログラムであって、コンピュータに、パーツフィーダから送り出された軸体を、長手方向に移動させて装着部に送り出すためのガイドの先端部において、ガイド上を移動する軸体をガイド底面との間で挟み込むよう設けられた送出ローラの先端側に軸体が存在するか否かを検出するリリース検出センサからの出力を取得し、装着部に送り出された軸体が装着されるタイミングに基づいて送出信号を生成し、前記送出信号に基づいて、送出ローラを送出方向に回転させて軸体を送出するとともに次の軸体を前記送出ローラにて保持し、リリース検出センサによって送出ローラの先端側において軸体が検出されなくなると、前記送出ローラの回転を停止して次の軸体を保持するよう制御させる。

「送出信号生成手段」は、実施形態においては、ステップＳ５、Ｓ６がこれに対応する。

「送出制御手段」は、実施形態においては、ステップＳ１～Ｓ４がこれに対応する。

「プログラム」とは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソース形式のプログラム、圧縮処理がされたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。

この発明に係る装着制御装置の外観である。軸体であるスタッドボルトの例である。図３Ａは可撓性チューブ２４の先端に設けられた台座２６を示す図である。図３Ｂはその断面図である。台座２６近傍の断面図である。台座２６近傍の断面図である。台座２６近傍の断面図である。図５Ａは装着ガイド４４の正面図、図５Ｂは側断面図である。台座２６より送出されたスタッドボルト４０が所定の位置４０ｚに到達するまでを説明するための図である。回転体５０の凹部５２の詳細を示す図である。図６は、制御部をコンピュータによって実現した場合のハードウエア構成である。装着検出センサ７２を示すための図である。移動ガイド９３を示す図である。方向板９６を示す図である。制御プログラムのフローチャートである。従来の装着装置を示す図である。

１．全体構成
図１に、この発明の一実施形態による装着制御装置を用いた軸体検査装置を示す。パーツフィーダ２０には、軸体であるスタッドボルトが収納されている。

図２Ａに、スタッドボルトの例を示す。このスタッドボルトは全長に渡ってほぼ同一の径でネジが切ってあり、頭部を有していない。

図１に戻って、パーツフィーダ２０に無造作に収納されたスタッドボルトは、整列させられてパーツフィーダ２０の出口２２から放出される。

出口２２には、ガイドとしての可撓性チューブ２４が設けられている。非金属製の可撓性チューブ２４の内径は、スタッドボルトが引っかかることなく通過できる程度、スタッドボルトの外形よりも大きく形成されている。また、出口２２よりも可撓性チューブ２４の先端部が低い位置にくるようにしている。

したがって、可撓性チューブ２４内には、パーツフィーダ２０から放出されたスタッドボルトが順番に先端側に向かって移動する。可撓性チューブ２４の先端部には、台座２６が設けられている。

なお、可撓性チューブ２４の上端付近には、金属センサ２５が設けられている。パールフィーダ２０から送り出されたスタッドボルト４０が、可撓性チューブ２４内に満たされると、金属センサ２５がこれを検出する。なお、スタッドボルト４０が通過する際にも金属センサ２５は反応するが、満たされた場合と異なり、短い時間（所定時間）で検出されなくなる。これにより、可撓性チューブ２４内にスタッドボルトが満たされたかどうかを判断する。満たされたと判断すると、制御回路によってパーツフィーダ２０からのスタッドボルト４０の送出が停止される。

図３Ａに、可撓性チューブ２４の先端部の台座２６の詳細を示す。また、図３Ｂにその断面図を示す。台座２６の根元側一端２６ａには、可撓性チューブ２４を導くための孔２８が設けられている。この孔２８は、先端側一端２６ｂまで連続している。したがって、可撓性チューブ２４から運ばれてきたスタッドボルトは、この孔２８を通って先端側一端２６ｂから送出される。

なお、孔２８の根元側と先端側との中央部分においては、その上面が開放されている。したがって、この部分では凹部３０となっている。

図４Ａに示すように、凹部３０の部分においては、開放された上部から送出ローラ３２の外周部が凹部３０内に入り込むように設けられている。送出ローラ３２の幅は、凹部３０の幅よりも小さく形成されているので、送出ローラ３２の回転時に、凹部３０が干渉することはない。

送出ローラ３２は、中心軸３４に固定された金属体３６の外周に弾力性のある弾性体（ウレタンなど）３８を設けて構成されている。また、送出ローラ３２の下端部と凹部３０の底面との距離は、スタッドボルト４０の外形よりも僅かに小さく形成されている。したがって、図４Ａに示すように、送出ローラ３２の弾性体３８によってスタッドボルト４０を凹部３０に押圧して保持することができる。

図１に示すように、送出ローラ３２は、ステッピングモータ４２によって回転させられる。

台座２６から送出されたスタッドボルト４０は、装着ガイド４４によって、回転体５０の凹部５２に装着される。

装着ガイド４４の詳細を、図５に示す。図５Ｂは断面図であり、図５ＡはそのＶＡから見た図である。この実施形態では、回転体５０は、３つの円盤５０ａ、５０ｂ、５０ｃによって構成されている。これら円盤５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、図１に示す回転軸５４（モータに接続されている）によって回転される。

図５に戻って、台座２６の先端部から送出されたスタッドボルト４０は、軸方向に放物線を描いて落下し、装着ガイド４４上部の受入口５５から入り込む（図５Ｃの４０ｘ参照）。さらに、４０ｙに示すように、装着ガイド４４の側板５６に当接し下方向に落下する。また、紙面後方には、規制板５８が設けられているので、これに沿ってスタッドボルト４０は落下する。図５Ｂに示すように、規制板５８の下端と、回転体５０との間の隙間Ｌは、スタッドボルト４０の直径よりも小さく形成されている。したがって、スタッドボルト４０は、装着部５７において、破線に示す状態（図５Ｃの４０ｚに示す状態）にて安定する。なお、図５Ａ、図５Ｂに示すように、スタッドボルト４０が装着ガイド４４から飛び出さないように、規制バー５４が設けられている。ただし、図５Ｃでは、見やすいようにこの規制バー５４を省略している。

この実施形態では規制バー５４を、丸棒によって形成し、複数本を所定間隔（丸棒の直径の１．５倍の中心間隔）あけて配置している。丸棒を用いることにより、スタッドボルト４０が飛び出すのを防止しつつ、スタッドボルト４０との接触面積を小さくして、スタッドボルト４０が水平ではない状態（斜めになった状態）で止まってしまわないようにしている。この実施形態では、規制バー５４の直径は、スタッドボルト４０の直径と同じか、それより小さくしている。

また、図５Ｃに示すように、２枚の側板５６の上部の受入口５５の間隔Ｌ1は、下部の装着部５７の間隔Ｌ2よりも広く形成されている。間隔Ｌ1が狭いと、スタッドボルト４０がうまく装着ガイド４４に入らないためである。スタッドボルト４０は斜めになって装着ガイド４４に飛び込んでくるので、スタッドボルト４０の長さよりも間隔Ｌ1を十分大きくする必要がある。この実施形態では、スタッドボルト４０の長さの１０％～２０％程度広くしている。

一方、装着ガイド４４の下部においては、スタッドボルト４４の位置を決めることが好ましいので、その間隔Ｌ2が狭くなるようにしている。このため、側板５６の断面はテーパー上に形成されいている。この実施形態では、間隔Ｌ2は、スタッドボルト４０の長さに対して５％程度広くしている。

なお、この状態で、回転体５０が矢印Ａの方向に回転すると、図７に示すように、スタッドボルト４０は、凹部５２（３つの円盤５０ａ、５０ｂ、５０ｃともに同じ位置に形成されている）の中に入り込んで装着される。

この実施形態では、上記の送出ローラ３２を回転させるステッピングモータ４２を制御部によって制御し、適切なタイミングにてスタッドボルト４０を装着ガイド４４に送出するようにしている。

２．制御部のハードウエア構成と関連機器の構成
図６に、制御部のハードウエア構成を示す。ＣＰＵ６０には、メモリ６２、タッチディスプレイ６４、照明およびカメラ６６、不揮発性メモリ６８、リリース検出センサ７０、タイミングセンサ７２、送出ステッピングモータ７４、アクチュエータ７６、切換ステッピングモータ７６が接続されている。

照明及びカメラ６６は、図１に示すように、回転体５０の凹部５２に装着されたスタッドボルト４０を撮像するものである。

リリース検出センサ７０は、図１に示すように、送出ローラ３２の近傍に設けられた反射型センサである。このリリース検出センサ７０は、図４に示す送出ローラ３２より先端側の検出位置３１にスタッドボルト４０があるかどうかを検出する。スタッドボルト４０が検出位置３１に存在すれば、照射した光の反射光を受光することができるので、これによりスタッドボルト４０の有無を検出している。

タイミングセンサ７２は、図７Ａ、図７Ｂに示すように、円盤５０ａの凹部５２を検出可能なように設けられた透過型光センサの発光部７２ａと受光部７２ｂによって構成されている。タイミングセンサ７２は、凹部５２の部分において受光部７２ｂが光を検知し、出力を出すようになっている。

タイミングセンサ７２によって検出されたタイミングは、装着ガイド４４によってスタッドボルト４０ａが凹部５２に装着されるタイミングと同一である。凹部５２は、回転体５０に等間隔（等角度）にて設けられているので、このようにして装着タイミングを検出することができる。

送出ステッピングモータ４２は、送出ローラ３２を回転するためのものである。また、良否切換ステッピングモータ７６は、図１に示すように、回転体５０の下部付近に設けられている。回転体５０に装着されたスタッドボルト４０は、ガイド９０によって凹部から飛び出さないように保持されて、回転体５０の下部に送り込まれる。なお、この実施形態では、回転体５０のそれぞれの円盤５０ａ、５０ｂ、５０ｃに対応するようにガイド９０、９１を設けるようにしている。少なくとも、両端の円盤５０ａ、５０ｃに対応してガイド９０、９１を設けるようにすることが好ましい。

この際、図８Ａに示すように、移動ガイド９３を、アクチュエータ７５（図示せず）によって矢印αの方向に移動させ、不良と判断されたスタッドボルト４０を不良品通路９５に落とすことができる。良品と判断されたスタッドボルト４０の場合には、移動ガイド９３を図８Ａの位置に戻すことで、そのまま通過させることができる。なお、移動ガイド９３は、回転体５０の幅（円盤５０ａから５０ｃまでの幅）を被うように構成されている。

不良品通路９５に落とされなかったスタッドボルト４０は、回転体５０の下部まで運ばれる。下部においては、ガイド９１が設けられていないので、スタッドボルト４０は落下することになる。

この際、図８Ｂに示すように、切換ステッピングモータ７６によって方向板９６の傾きを変えることにより、スタッドボルト４０を良品通路９２、仕掛品通路９４に切り換えて導くことができる。図８Ｂにおいては、方向板９６を実線の向きにすれば良品通路９２、破線の向きにすれば仕掛品通路９４に導くことができる。

良品と判断されたスタッドボルト４０は良品通路９２に導かれ、未検査のスタッドボルト４０や不良品と判断されたにも拘わらず不良品通路９５に落とされなかったスタッドボルト４０は仕掛品通路９４に導かれる。

図６に戻って、ハードディスク６８には、オペレーティングシステム７８、制御プログラム８０が記録されている。制御プログラム８０は、オペレーティングシステム７８と協働してその機能を発揮するものである。

３．装着制御処理
図９に、制御プログラム８０のフローチャートを示す。ＣＰＵ６０は、ステッピングモータ４２を、送出方向（図４Ａの矢印Ｆの方向）に連続して（所定角度ずつ）回転させる（ステップＳ１）。

これにより、図４Ａに示すように、可撓性チューブ２４から搬送されてきたスタッドボルト４０は、送出ローラ３２によって、台座２６において挟み込まれて保持される。

この時、リリース検出センサ７０の検出位置３１にはスタッドボルト４０が存在しないので、リリース検出センサ７０は検出出力を出さない。

送出ローラ３２がさらに矢印Ｆの方向に回転すると、図４Ｂに示すように、スタッドボルト４０は、台座２６内を先端方向Ｄ（図４Ａの矢印Ｄの方向）に送り出される。この時、可撓性チューブ２４から搬送されてきた次のスタッドボルト４０Ｆも送出ローラ３２によって保持される。リリース検出センサ７０の検出位置３１にスタッドボルト４０が存在するので、リリース検出センサ７０は検出出力を出す。したがって、ＣＰＵ６０は、ステップＳ２からＳ３に進む。

さらに、ステッピングモータ４２の回転が続くと、図４Ｃに示すように、検出位置３１にスタッドボルト４０が存在しなくなるので、リリース検出センサ７０は検出出力を出さなくなる。ＣＰＵ６０は、リリース検出センサ７０が検出出力を出さなくなると（すなわち、スタッドボルト４０が送出ローラ３２から放たれると）、ステッピングモータ４２を停止させる（ステップＳ３、Ｓ４）。

ステッピングモータ４２は、制御に対する反応が早いので、僅かなタイムラグで停止する。したがって、図４Ａに示すように、次のスタッドボルト４０Ｆが送出ローラ３２に保持された状態にて、停止する。

台座２６から送出されたスタッドボルト４０は、図５Ａ、図５Ｂに示すように、装着ガイド４４において破線で示す位置に保持される。回転体５０は、矢印Ａの方向に回転しているので、図５Ｂにおいて、凹部５２がスタッドボルト４０の位置にくると、スタッドボルト４０は凹部５２の中に装着されることになる。

凹部５２は、図５Ｄに示すように、進行方向Ａの側においてなだらかに形成され、スタッドボルト４０を導入しやすくしている。一方、進行方向Ａとは反対側においては、これと比較して急峻に形成されて、一旦装着されたスタッドボルト４０が脱落しにくいようになっている。また、凹部５２の深さは、スタッドボルト４０が装着された際に、スタッドボルト４０が回転体５０の外周からはみ出ない程度に形成されている。

タイミングセンサ７２は、図７Ａ、Ｂに示すように、装着ガイド４４によって凹部５２にスタッドボルト４０が装着されたタイミングを検出する（ステップＳ５）。ＣＰＵ６０は、タイミングセンサ７２からの検出出力があると、当該タイミングから所定時間の遅延時間Ｔdを設けて送出信号を生成し（ステップＳ６）、ステッピングモータ４２を送出方向に回転させる（ステップＳ１）。

この実施形態では、遅延時間Ｔdを次のようにして算出している。

Ｔd ＞ R - S
ここで、Ｒは、上記の装着タイミングから、回転体５０が回転して装着ガイド４４からスタッドボルト４０が送り込まれたとしても既に凹部５２に装着されているスタッドボルト４０に重ねて装着されなくなるまでの時間である。Ｓは、送出ローラ３２によって保持されているスタッドボルト４０が送出されてから、装着されるまでに要する時間である。

上記のように遅延時間Ｔdを設定し送出信号を生成することにより、凹部５２に２以上のスタッドボルト４０が装着されて不具合を生じることを防止できる。

これにより、図４Ａの状態に保持された次のスタッドボルト４０Ｆが、上記と同様にして、装着ガイド４４に送出されて、回転体５０に装着される。

以上の処理が繰り返されて、次々と、スタッドボルト４０が回転体５０の凹部５２に装着されることになる。

以上のようにして回転体５０に装着されたスタッドボルト４０は、回転体５０に保持された状態で、一本ずつ所定の処理がなされる。たとえば、塗装であったり、寸法測定であったり、検査であったり様々な処理を行うことができる。

以下では、一例として、検査を行う場合について説明する。回転体５０に装着されたスタッドボルト４０が、照明およびカメラ６６の場所（撮像位置）に来ると、制御部によって、照明を点灯させてカメラにてスタッドボルト４０の撮像を行う。なお、スタッドボルト４０が撮像位置に来たかどうかは、凹部５２を光センサなどによって検出することで（凹部５２がある位置に透過型の光センサを設けることで実現できる）、そのタイミングを決定することができる。

制御部は、撮像した画像を取り込み、当該画像に基づいて、長さ、ネジピッチなどが所定の範囲内にあるかどうかを判断する。範囲内にあれば良品とし、範囲外であれば不良品とする。

制御部は、前記凹部５２を検出する光センサの出力に基づいて、いずれの凹部５２に装着されているスタッドボルト４０が良品か不良品かを記録する。回転体５０が回転して、スタッドボルト４０が移動ガイド９３の位置にくると、制御部は、当該凹部５２に装着されているスタッドボルト４０が良品か不良品かを判断する。良品であれば、移動ガイド９３を図８Ａに示す位置に保持し、通過させる。不良品であれば、アクチュエータ７５によって、移動ガイド９３を図８Ａの矢印αの方向に移動させて、スタッドボルト４０を不良品通路９５に導く。

なお、カメラ６６によって検査したスタッドボルト４０が、移動ガイド９３の位置に来たかどうかは、図７Ａのセンサ７２によって凹部５２の数を計数して判断することができる。

移動ガイド９３を通過したスタッドボルト４０は、回転体５０の下部において、脱落させられ、良品通路９２に導かれる。なお、未検査のスタッドボルト４０や不良品と判断されたにも拘わらず回転体５０の下部まで運ばれてきたスタッドボルト４０の場合には、制御部は、切換ステッピングモータ７６を動作させて、方向板９６を図８Ｂの破線の位置にする。これにより、スタッドボルト４０は、仕掛品通路９４に導かれる。

このようにして、回転体５０に装着されたスタッドボルト４０を検査することができる。

４．その他
(1)上記実施形態においては、スタッドボルト４０を装着対象としている。しかし、図２Ｂに示すようなシャフト（ピン）や図２Ｃに示すような円筒状のカラー，パイプなどの頭部のない軸体についても適用することができる。また、頭部の設けられた軸体を装着対象とすることもできる。

(2)上記実施形態では、回転体５０の凹部５２に軸体を装着する場合を例として説明した。しかし、水平に移動するコンベア上の凹部などに装着する場合などにも適用することができる。

(3)上記実施形態では、タイミングセンサ７２によって、回転体５０の凹部５２にスタッドボルト４０が装着されたかどうかを検出している、しかし、図７において、凹部５２に装着されたスタッドボルト４０を検出するようにしてもよい。

(4)上記実施形態では、タイミングセンサ７２によって検出されたタイミングから所定時間後に、ステッピングモーと４２を回転させるようにしている。しかし、タイミングセンサ７２による検出と同時に、ステッピングモータ４２を回転させるようにしてもよい。

(5)上記実施形態では、装着ガイド４４を用いてスタッドボルト４０を装着するようにしている。しかし、装着ガイド４４を用いなくとも装着できる場合には、これを用いなくともよい。

(6)上記実施形態では、台座２６を一種類だけ用意している。しかし、軸体の大きさや形状にあわせて、種々の台座２６を用意するようにしてもよい。同様に、装着ガイド４４、回転体５０（凹部５２の大きさ）を軸体の大きさや形状に併せて複数用意するようにしてもよい。また、軸体の長さに合致するように、回転体５０を構成する円盤の間隔を変更可能に構成してもよい。

(7)上記実施形態では、回転ローラ３２の外周を弾性部材３８にて構成することによって、図４Ａに示すように軸体を保持できるようにしている。しかし、回転軸３４をバネなどによって台座２６の方に付勢することで弾力性を設けるようにしてもよい。この場合、回転ローラ３２の外周を剛性部材によって形成してもよいし、弾性部材３８によって形成してもよい。

(8)上記実施形態では、ステッピングモータ４２によって送出ローラ３２を回転させている。しかし、通常のモータを用いてもよい。

(9)上記実施形態では、検出センサとして、反射型光電センサを用いている。しかし、透過型光電センサ、磁気センサ、圧力センサ等を用いてもよい。また、カメラによって撮像し、その画像によって軸体の有無を判断することで検出センサとしてもよい。

(10)上記実施形態では、ガイドとして可撓性チューブ２４を用いている。しかし、可撓性のない金属製やプラスチック性の部材を用いてもよい。また、チューブではなく、軸体を搬送することのできる形状（Ｕ字状など）としてもよい。

(11)上記実施形態では、制御部をＣＰＵを用いて構成している。しかし、論理回路によって構成するようにしてもよい。

Claims

パーツフィーダから送り出された軸体を、装着部に装着するための装着制御装置であって、
パーツフィーダから送り出された軸体を連続して保持し、当該軸体を長手方向に移動させて装着部に送り出すための可撓性のチューブによるガイドと、
前記ガイド先端部に設けられた保持体を移動する軸体を当該保持体底面との間で挟み込むよう設けられた送出ローラと、
前記保持体の送出方向の先端側に軸体が存在するか否かを検出するリリース検出センサと、
装着部に送り出された軸体が装着されるタイミングに基づいて送出信号を生成する送出信号生成手段と、
前記送出信号を受けると、前記送出ローラを送出方向に回転させて軸体を送出するとともに次の軸体を前記送出ローラにて保持し、リリース検出センサによって軸体が検出されなくなると、前記送出ローラの回転を停止して次の軸体を保持するよう制御する送出制御手段と、
を備えた装着制御装置。
請求項１の装着制御装置において、
前記保持体は、送出ローラによって軸体を保持するために上部が開放されており、
当該保持体は取り替え可能に構成されていることを特徴とする装着制御装置。
請求項１または２のいずれかの装着制御装置において、
前記送出ローラは、外周部が弾力性を有するように構成されていることを特徴とする装着制御装置。
請求項１～３のいずれかの装着制御装置において、
前記送出ローラは、ステッピングモータによって回転されることを特徴とする装着制御装置。
請求項１～４のいずれかの装着制御装置において、
前記保持体から送出された軸体を、前記装着部に導くための装着ガイドをさらに有することを特徴とする装着制御装置。
請求項５の装着制御装置において、
前記装着ガイドは、軸体とほぼ並行に配置された丸棒によって飛び出しを防止するようにしたことを特徴とする装着制御装置。
請求項６の装着制御装置において、
前記装着ガイドは、上部において軸体の長さ方向に受入口が設けられ、下部において装着のための装着部が設けられており、
前記装着部の長さは、前記受入口の長さよりも小さいことを特徴とする装着制御装置。
コンピュータによって、パーツフィーダから送り出された軸体を装着部に装着するための装着制御装置を実現するための装着制御プログラムであって、コンピュータに、
パーツフィーダから送り出された軸体を連続して保持し、当該軸体を長手方向に移動させて装着部に送り出すための可撓性のチューブによるガイドのガイド先端部に設けられた保持体を移動する軸体を当該保持体底面との間で挟み込むよう設けられた送出ローラの送出方向の先端側に軸体が存在するか否かを検出するリリース検出センサからの出力を取得し、
装着部に送り出された軸体が装着されるタイミングに基づいて送出信号を生成し、
前記送出信号を受けると、前記送出ローラを送出方向に回転させて軸体を送出するとともに次の軸体を前記送出ローラにて保持し、リリース検出センサによって軸体が検出されなくなると、前記送出ローラの回転を停止して次の軸体を保持するよう制御するよおう制御させる装着制御プログラム。