JP7160328B2

JP7160328B2 - 帆立貝供給装置

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Publication number: JP7160328B2
Application number: JP2018192465A
Authority: JP
Inventors: 一雄佐藤
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-10-11
Filing date: 2018-10-11
Publication date: 2022-10-25
Anticipated expiration: 2038-10-11
Also published as: JP2020058300A

Description

本発明は、左殻と左殻よりも周径および膨らみの大きい右殻という２枚の貝殻からなる帆立貝を、左殻あるいは右殻のうちのいずれか一方の特定の貝殻を上側に配置させて他の加工装置に帆立貝を供給する帆立貝供給装置に関する。

従来から、帆立貝の養殖のために貝殻に養殖用ロープを取り付けるための孔を穿孔する穿孔装置や、貝殻と貝柱、内臓を分離させる分離装置などの加工装置に帆立貝を供給する帆立貝供給装置が使用されていた（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５－１９２５４７号公報

しかしながら、このような従来の帆立貝供給装置では、帆立貝を帆立貝供給装置に投入する際に、各帆立貝が加工に適した向きで加工装置に供給されるように予め作業者が帆立貝の左殻と右殻を確認して向きを合わせたうえで投入しなくてはならず、手間がかかり作業効率を低下させていた。

そこで、本発明は、無作為に順次投入された帆立貝のすべてを、左殻あるいは右殻のうちのいずれか一方の特定の貝殻を上側に配置した平置き状態で他の加工装置に供給する帆立貝供給装置を提供することを目的としている。

前述した目的を達成するため、請求項１に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、投入された複数の帆立貝をそれぞれ平置き状態で１列に整列させるとともに、各帆立貝間の間隔を拡げて供給する貝供給部と、前記貝供給部から供給された各帆立貝を平置き状態で載置して搬送する第１搬送部と、平置き状態で搬送される各帆立貝の上側が左殻あるいは右殻であるかを判定し、予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように転回させる貝転回部と、前記貝転回部により転回されて予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように向きを揃えられた各帆立貝を平置き状態で載置して搬送する第２搬送部と、前記第２搬送部により搬送された各帆立貝の周方向の向きをそれぞれ計測し、各帆立貝を予め設定された向きに回動させて他の加工装置に移載する他装置移載部とを備えている点にある。

このような構成を採用したことにより、貝供給部に無作為に投入された複数の帆立貝のすべてを、左殻あるいは右殻のうちの予め設定された貝殻を上側に配置するとともに、予め設定された周方向の向きに回動して他の加工装置に移載することができるので、従来から行われていた作業者の手作業による貝殻に割れのある帆立貝の排除と、帆立貝の向きを揃える作業を省くことができるとともに、他の加工装置に効率よく帆立貝を供給することができる。

また、請求項２に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１に記載の帆立貝供給装置において、前記貝供給部が、上方が開口され、周面が上方に向かって拡開するように球面形状に彎曲して形成されているとともに、上端縁に外側に水平に張り出した円環状のフランジ部が形成され、モータにより仮想鉛直軸を中心として回転駆動される回転ボウルと、外周縁を前記回転ボウルの内周面と上端縁に近接させるように傾斜配置され、モータにより前記回転ボウルと同方向に前記回転ボウルよりも低速で回転駆動される回転円盤と、前記回転ボウルのフランジ部上における貝搬送路の最下流位置である帆立貝の外部への搬出位置に上方から吊持され、前記フランジ部を平置き状態で搬送される帆立貝を部分的に嵌入させる複数の凹状の嵌入部が外周縁の周方向に間隔を隔てて形成されるとともに、モータにより周方向に間歇的に回動可能とされ、前記フランジ部を搬送される各帆立貝を前記各嵌入部にそれぞれ嵌入させて回動させることにより、前記嵌入部に嵌入された帆立貝を外部に搬出させるように案内する搬出プレートとを備えており、前記回転ボウル内に投入された複数の帆立貝を、前記回転ボウルおよび前記回転円盤をそれぞれ回転させることにより、前記回転円盤上および前記回転ボウルのフランジ部上において平置き状態で１列に整列させるとともに、前記回転円盤および前記回転ボウルの回転速度の差により前記回転円盤上から前記回転ボウルのフランジ部上に帆立貝が移載される際に各帆立貝の間隔を拡げて搬出する点にある。

このような構成を採用したことにより、回転円盤上に無作為に投入された複数の帆立貝が、速度の異なる回転ボウルと回転円盤の回転により回転円盤上から回転ボウルのフランジ部上に移動する際に平置き状態でそれぞれ間隔を設けながら１列に整列され、フランジ部の貝搬送路としての最下流位置に配設された搬出プレートにより各帆立貝間に間隔を設けて搬出させることができる。

また、請求項３に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１に記載の帆立貝供給装置において、前記貝供給部が、水平状態で回転駆動される回転円盤と、前記回転円盤の外周縁に連接するように配置され、前記回転円盤よりも速い速度で同心状に回転駆動される環状体と、前記回転円盤の上面に対し上方から吊持され、前記回転円盤上に投入されて搬送される帆立貝に当接して前記環状体へ移載させるように案内するガイド板と、前記環状体上における貝搬送路の最下流位置である帆立貝の外部への搬出位置に上方から吊持され前記環状体上を搬送される帆立貝を外部へ搬出させるように案内する搬出用ベルトコンベアと、貝搬送方向下流側にかけて幅が狭くなる搬送路を備え、この搬送路の上流側から投入された複数の帆立貝Ｓを振動により１列に整列させながら前進させて前記回転円盤上へ順次投入する振動フィーダとを備えており、前記振動フィーダから前記回転円盤上に投入された複数の帆立貝を、前記回転円盤および前記環状体を回転させることにより、前記回転円盤および前記環状体の回転速度の差により前記回転円盤上から前記環状体上に帆立貝が移載される際に各帆立貝の間隔を拡げて搬出する点にある。

このような構成を採用したことにより、振動フィーダを介して回転円盤上に１列に整列されて投入された複数の帆立貝が、速度の異なる回転円盤と環状体の回転により回転円盤上から環状体上に移動する際にそれぞれ間隔を設けながら整列され、さらに、環状体の貝搬送路としての最下流位置に配設された搬出用ベルトコンベアの搬送速度を調整することにより各帆立貝間に適度な間隔を設けて搬出させることができる。

また、請求項４に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の帆立貝供給装置において、帆立貝の各貝殻について、帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定し、貝殻に不具合があると判定された帆立貝を排除する貝選別部を備えている点にある。

このような構成を採用したことにより、予め作業者の手作業により貝殻に割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合のある帆立貝を排除する手間を省くことができ、他の加工装置に効率よく帆立貝を供給することができる。

また、請求項５に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の帆立貝供給装置において、前記貝転回部が、平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻が左殻あるいは右殻であるかを識別する識別手段と、前記識別手段により識別された帆立貝の向きに基づき、左殻あるいは右殻のうち予め設定された貝殻が上側に配置されるように転回させる必要のある帆立貝を反転させる貝返し装置とから構成されている点にある。

このような構成を採用したことにより、すべての帆立貝が左殻あるいは右殻のうちの予め設定された貝殻が上側に配置されるように各帆立貝を効率よく転回させることができる。

また、請求項６に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項５に記載の帆立貝供給装置において、前記貝返し装置が、帆立貝の厚みよりも広い間隔を隔てて対向して立設された１対の側壁を有し、これら側壁間に平置き状態で搬送された帆立貝を落とし込み、厚み方向を搬送方向と直交する方向に向けて前記各側壁のいずれか一方にもたれて傾斜したほぼ起立状態で帆立貝を載置して搬送する起立搬送手段と、前記起立搬送手段の各側壁にそれぞれ形成された開口を介して前記各側壁の外側から内側に向かってそれぞれ突出する１対の当接部材を水平方向に進退するように往復移動させる１対の押動手段を備え、前記識別手段により識別された各帆立貝の両殻の向きに基づき、前記起立搬送手段の各側壁のいずれか一方にもたれて傾斜したほぼ起立状態の帆立貝が予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように前記各押動手段のうちのいずれか一方を駆動してその帆立貝の下端部を押動する姿勢制御手段と、前記起立搬送手段により搬送される各帆立貝を検出し、各帆立貝が前記姿勢制御手段の各押動手段にそれぞれ差し掛かるタイミングで前記各押動手段のうちのいずれか一方を駆動させるためのセンサと、前記起立搬送手段の下流側に配設され、下流側ほど両側に拡開して幅が漸増されているとともに下流側ほど低位になるように傾斜して配置され、前記姿勢制御手段により前記起立搬送手段の各側壁間においていずれか一方の側壁にもたれて傾斜したほぼ起立状態の帆立貝の上側に配置された貝殻がそのまま上側に配置されるように転倒させて、左殻あるいは右殻のうち予め設定された貝殻が必ず上側に配置された平置き状態で下流側に滑降させる拡開傾斜路とから構成されている点にある。

また、請求項７に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項５に記載の帆立貝供給装置において、前記貝返し装置が、上面から下面に連通する滑降路が形成された略円筒形状であり、平置き状態で搬送された帆立貝を前記滑降路で斜め下方に滑降させるように傾斜されて配置され、周方向に回転自在に支持された回転体と、前記回転体を周方向に回転させるモータと、前記識別手段を通過した各帆立貝の位置を検出し、前記識別手段により転回させる必要があると判定された帆立貝が前記回転体の滑降路内を滑降するタイミングで前記モータを駆動させて前記回転体を周方向に回転させて当該帆立貝を転回させるセンサと、前記回転体の滑降路を通過した帆立貝をさらに下流側の下方へ滑降させる滑降板とから構成されている点にある。

また、請求項８に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項４に記載の帆立貝供給装置において、前記貝選別部が、前記第１搬送部上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記第１搬送部上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第１不具合判定手段と、前記第１不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する第１排除手段と、前記第１搬送部の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記第１排除手段により前記第１搬送部上から排除された帆立貝を排出する第１排出路と、前記貝転回部により転回されて前記第２搬送部上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記第２搬送部上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第２不具合判定手段と、前記第２不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第２搬送部上から排除する第２排除手段と、前記第２搬送部の下方に前記第２搬送部と直交するように配置され、前記第２排除手段により前記第２搬送部上から排除された帆立貝を排出する第２排出路とから構成されている点にある。

また、請求項９に係る本発明に係る帆立貝供給装置の特徴は、請求項４に記載の帆立貝供給装置において、前記貝選別部が、前記第１搬送部上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記第１搬送部上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第１不具合判定手段と、前記第１不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する第１排除手段と、前記第１搬送部の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記第１排除手段により前記第１搬送部上から排除された帆立貝を排出する第１排出路と、前記第１搬送部の貝搬送方向における下流端の下方に前記第１搬送部と直交するように配置された貝選別部ベルトコンベアと、前記第１搬送部の貝搬送方向における下流端と前記貝選別部ベルトコンベアとの間に配設され、円弧形状に彎曲された傾斜面を有し、前記第１搬送部により搬送された各帆立貝を前記第１搬送部の下流端からそれぞれ先端側を下方に向けるように落下させ、前記傾斜面を滑降させることにより各帆立貝を反転させた平置き状態で前記貝選別部ベルトコンベア上に移載するシュータと、前記シュータにより転回されて前記貝選別部ベルトコンベア上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記貝選別部ベルトコンベア上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第２不具合判定手段と、前記第２不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記貝選別部ベルトコンベア上から排除する第２排除手段と、前記貝選別部ベルトコンベアの下方に前記貝選別部ベルトコンベアと直交するように配置され、前記第２排除手段により前記貝選別部ベルトコンベア上から排除された帆立貝を排出する第２排出路とから構成されている点にある。

また、請求項１０に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１に記載の帆立貝供給装置において、前記第１搬送部が、貝搬送方向に所定の間隔を隔てて連設された２つのベルトコンベアと、前記各ベルトコンベア間に前記各ベルトコンベアのうちのいずれか一方との間に帆立貝が落下することなく移載される程度の間隙を設けて配置されたサーボ制御ベルトコンベアと、前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における上流側に配置された上流側ベルトコンベア上を搬送される各帆立貝の間隔を測定し、この間隔に応じて前記サーボ制御ベルトコンベアの搬送速度を調整して、前記サーボ制御ベルトコンベアから前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における下流側に配置された下流側ベルトコンベアへ送り出される各帆立貝の間隔を予め設定された間隔に調整するセンサとから構成されている点にある。

このような構成を採用したことにより、貝転回部において帆立貝を順次転回させるのに適した間隔で各帆立貝を搬送することができ、貝転回部において確実に帆立貝を転回させ各帆立貝を左殻あるいは右殻のうちの予め設定された貝殻を上側に配置させた向きに揃えることができる。

また、請求項１１に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項４に記載の帆立貝供給装置において、前記第１搬送部が、貝搬送方向に帆立貝が落下することなく移載される程度の間隙を隔てて連設された２つのベルトコンベアから構成されており、前記貝選別部が、前記第１搬送部の各ベルトコンベア間の間隙を通過する帆立貝の各貝殻をそれぞれ撮像して３次元形状を計測し、各帆立貝の各貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する不具合判定手段と、前記不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する排除手段と、前記第１搬送部の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記排除手段により前記第１搬送部上から排除された帆立貝を排出する排出路とから構成されている点にある。

また、請求項１２に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項４に記載の帆立貝供給装置において、前記第１搬送部が、貝搬送方向に所定の間隔を隔てて連設された２つのベルトコンベアと、前記各ベルトコンベア間に前記各ベルトコンベアのうちのいずれか一方との間に帆立貝が落下することなく移載される程度の間隙を設けて配置されたサーボ制御ベルトコンベアと、前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における上流側に配置された上流側ベルトコンベア上を搬送される各帆立貝の間隔を測定し、この間隔に応じて前記サーボ制御ベルトコンベアの搬送速度を調整して、前記サーボ制御ベルトコンベアから前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における下流側に配置された下流側ベルトコンベアへ送り出される各帆立貝の間隔を予め設定された間隔に調整するセンサとから構成されており、前記貝選別部が、前記第１搬送部の前記各ベルトコンベアのうちのいずれか一方のベルトコンベアと前記サーボ制御ベルトコンベア間の間隙を通過する帆立貝の各貝殻をそれぞれ撮像して３次元形状を計測し、各帆立貝の各貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する不具合判定手段と、前記不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する排除手段と、前記第１搬送部の下流側ベルトコンベアの下流側の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記排除手段により前記第１搬送部の下流側ベルトコンベア上から排除された帆立貝を排出する排出路とから構成されている点にある。

このような構成を採用したことにより、予め作業者の手作業により貝殻に割れのある帆立貝を排除する手間を省くことができ、他の加工装置に効率よく帆立貝を供給することができる。

また、請求項１３に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項４に記載の帆立貝供給装置において、前記他装置移載部が、前記貝転回部から送出された各帆立貝を平置き状態で搬送する平置き搬送手段と、前記平置き搬送手段により搬送される各帆立貝の３次元形状の計測を行い、各帆立貝の周方向の向きを検出する３次元検出手段と、前記平置き搬送手段により所定位置まで搬送された帆立貝を保持し、前記３次元検出手段により検出された帆立貝の周方向の向きに基づいて予め設定された向きに帆立貝を回動させて他装置に移載するパラレルリンクロボットとを備えている点にある。

このような構成を採用したことにより、パラレルリンクロボットにより各帆立貝の回動を容易に行うことができ、予め設定された周方向の向きに合わせて各帆立貝を他の加工装置に移載し、他の加工装置における帆立貝の加工処理の効率を向上させることができる。

また、請求項１４に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項４に記載の帆立貝供給装置において、前記他装置移載部が、前記貝転回部から送出された各帆立貝を平置き状態で搬送する平置き搬送手段を備え、この平置き搬送手段に複数の帆立貝を並送させる複数の搬送レーンが配設され、前記貝転回部と前記他装置移載部との間に、前記貝転回部から送出された各帆立貝を前記平置き搬送手段の各搬送レーンに順次移載する貝分配部が配設されている点にある。

このような構成を採用したことにより、複数の帆立貝を並列に配置して加工処理を行う加工装置に対応して帆立貝を効率よく移載させることができる。

また、請求項１５に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１４に記載の帆立貝供給装置において、前記貝分配部が、前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の貝搬送方向上流側に隣接され、前記貝転回部から送出された各帆立貝を前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の貝搬送方向と直交する方向に搬送する貝列搬送手段と、前記貝列搬送手段により搬送される各帆立貝を前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の各搬送レーンにそれぞれ移載する移載手段と、前記貝列搬送手段により搬送される各帆立貝を検出し、その検出された情報に基づき前記移載手段の駆動を制御するための検出手段とを備えている点にある。

このような構成を採用したことにより、検出手段により検出された貝列搬送手段上の各帆立貝の位置から貝列搬送手段により搬送される各帆立貝が各移載機構にそれぞれ到達するタイミングを算出して各移載機構を駆動し、シリンダのシリンダロッドを下方に延出させ、スライダの移動子を貝列搬送手段側から他装置移載部の平置き搬送手段側へ水平移動させることにより、貝列搬送手段上の帆立貝を他装置移載部の平置き搬送手段の各搬送レーンにそれぞれ移載させることができる。

また、請求項１６に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１５に記載の帆立貝供給装置において、前記移載手段が複数の移載機構により構成されており、前記各移載機構は、前記貝列搬送手段の上方に配設され、前記貝列搬送手段の貝搬送方向と直交する水平方向に移動アームを往復移動させるスライダと、前記移動アームに配設され、鉛直方向にシリンダロッドを往復動させるシリンダと、前記シリンダロッドの下端に配設され、前記シリンダロッドが下方に延出された状態で、前記スライダの駆動により前記貝列搬送手段側から前記他装置移載部の前記平置き搬送手段側へ前記移動アームが水平移動して、前
記貝列搬送手段上の帆立貝に側方から当接して帆立貝を押動する押動部材とを備えており、複数の前記移載機構が前記平置き搬送手段の各搬送レーンに対応して前記貝列搬送手段の貝搬送方向に平行に配設されて構成されている点にある。

このような構成を採用したことにより、複数の移載機構において、押動部材の下方に延出されたシリンダロッドを移動アームにより移動させて複数の帆立貝を所定位置に位置決めすることができる。

また、請求項１７に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１５に記載の帆立貝供給装置において、前記移載手段が、前記検出手段により検出された情報に基づき前記貝列搬送手段上の帆立貝を保持して前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の各搬送レーンに移載するパラレルリンクロボットである点にある。

このような構成を採用したことにより、検出手段により検出された貝列搬送手段上の各帆立貝の位置に基づいて、貝列搬送手段により搬送される各帆立貝がパラレルリンクロボットの帆立貝保持位置に到達するタイミングを算出してパラレルリンクロボットを駆動させることにより、貝列搬送手段上の帆立貝を他装置移載部の平置き搬送手段の各搬送レーンにそれぞれ移載させることができる。

また、請求項１８に係る本発明の帆立貝供給装置の特徴は、請求項１５に記載の帆立貝供給装置において、前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の貝搬送方向上流側に昇降自在に配設され、前記移載手段により前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の各搬送レーンに移載された各帆立貝の貝搬送方向下流側側縁に当接し、前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の駆動に抗して各帆立貝の搬送を一時的に規制するストッパを配設した点にある。

このような構成を採用したことにより、貝列搬送手段上から他装置移載部の平置き搬送手段の各搬送レーンに順次移載された各帆立貝の搬送をストッパでそれぞれ一時的に規制することにより、各搬送レーンにそれぞれ移載された帆立貝が各搬送レーンのストッパの上流側において並列に配列され、各搬送レーンの帆立貝が揃ったタイミングでストッパによる規制を解除することにより各搬送レーンの帆立貝を並列に整列された状態で搬送させることができる。

本発明の帆立貝供給装置によれば、無作為に順次投入された帆立貝のすべてを、左殻あるいは右殻のうちの予め設定された貝殻を上側に配置するように一部の帆立貝を転回するとともに、他の加工装置において加工するのに適した周方向の向きに揃えることができるので、作業者が帆立貝１つ１つを確認して転回および周方向の向きを揃える手間を省き、帆立貝の供給から他の加工装置における加工処理の作業効率を向上させることができる。

本発明に係る帆立貝供給装置の第１実施形態を示す全体の平面図図１の正面図本第１実施形態の貝供給部の平面図図３の貝供給部の平面図縦断面正面図本第１実施形態の帆立貝供給装置における貝返し装置を構成する貝転回部の動作を示す図で、（Ａ）は帆立貝Ｓの投入状態を示す説明図、（Ｂ）は一方の空気圧シリンダを動作させた状態を示す説明図、（Ｃ）は他方の空気圧シリンダを動作させた状態を示す説明図（Ａ）は本実施形態の帆立貝供給装置の移載機構を示す正面図、（Ｂ）～（Ｆ）は動作を順に示す正面図で、（Ｂ）は（Ａ）と同一の図本発明に係る帆立貝供給装置の第２実施形態を示す全体の平面図本第２実施形態の貝供給部の平面図図８の側面図本第２実施形態の第１搬送部の側面図図７のシュータの縦断面図本第２実施形態の貝選別部ベルトコンベアの側面図本第２実施形態の貝返し装置、（Ａ）は縦断面図、（Ｂ）は正面図

以下、本発明に係る帆立貝供給装置を図面に示す各実施形態により説明する。

本第１実施形態の帆立貝供給装置１は、図１および図２に示すように、主に、貝供給部２、第１搬送部１０、貝選別部１２、貝転回部１９、第２搬送部３１、貝分配部３４，他装置移載部４１とを有している。

本第１実施形態の貝供給部２はロータリー式供給装置であり、図３および図４に示すように、筐体３内においてモータＭ_１により周方向に回転駆動される回転ボウル４と、回転ボウル４内において傾斜状態でモータＭ_２により回転駆動される回転円盤５とを備えており、回転円盤５は回転ボウル４よりも低速で回転されるようになっている。

前記筐体３の上面には、回転ボウル４の上側開口部を臨ませる円形状の開口３ａが形成されており、この開口３ａの内部に収容された回転ボウル４を支持機構（図示せず）により周方向に回転自在に支持している。

前記回転ボウル４は、その下部がほぼ円筒形状に形成され、この下部に連なる中間部から上部の周面が上方に向かうにつれて外側に拡開する縦断面円弧形状に彎曲されている。さらに、この回転ボウル４の上端縁には、帆立貝Ｓを載置して回転ボウル４の回転により搬送するための外側に水平に張り出した円環状のフランジ部４ａが形成されている。

また、前記回転円盤５は、その外周縁の上面に、下方に向かって傾斜する傾斜部５ａが形成され、全体として前記回転ボウル４内に傾斜状態において配設されている。そして、前記回転円盤５の最上位となる外周縁が回転ボウル４のフランジ部４ａの高さとほぼ一致するように配設されている。

さらに、前記筐体３の開口３ａの外周縁には、回転ボウル４のフランジ部４ａの貝搬送路としての最下流位置、すなわち、帆立貝Ｓを外部に搬出する搬出位置において回転ボウル４の回転によりフランジ部４ａ上を搬送された帆立貝Ｓを外部に搬出するための搬出プレート６が配設されているとともに、この搬出プレート６により外部に帆立貝Ｓを搬出するための開口７ａが形成されたガイド壁７が立設され、開口７ａの貝搬出位置には、搬出プレート６により搬出される帆立貝Ｓを第１搬送部１０のうちの上流側に配置された上流側ベルトコンベア１１Ａ上へ滑降させる傾斜板８が配設されている。なお、前記帆立貝Ｓの搬出に寄与しない側の搬出プレート６近傍のガイド壁７には、搬出プレート６に近づくにつれて内側に向く傾斜壁７ｂが連設されている。

本実施形態の搬出プレート６は、回転ボウル４の回転によりフランジ部４ａ上に平置き状態で載置されて搬送された帆立貝Ｓを嵌入させる凹状の嵌入部６ａが外周縁の周方向に所定の間隔を隔てて複数（本実施形態においては４つ）形成されており、前記筐体３の側方から延出された支持フレーム（図示せず）により回転ボウル４のフランジ部４ａ上に配置され、モータ（図示せず）により間歇的に回転駆動されるようになっている。なお、前記搬出プレート６の回転速度は帆立貝Ｓの供給速度に対応して調整可能とされている。

そして、回転ボウル４内の回転円盤５上に無作為に投入された複数の帆立貝Ｓが回転ボウル４および回転円盤５の回転により回転円盤５の傾斜部５ａおよび回転ボウル４のフランジ部４ａにおいて平置き状態で１列に整列されながら搬送されるとともに、回転ボウル４と回転円盤５の回転速度の差により回転円盤５上から回転ボウル４のフランジ部４ａ上に帆立貝Ｓが移載される際に各帆立貝Ｓの間隔が拡げられ、回転ボウル４のフランジ部４ａ上を搬送された帆立貝Ｓがフランジ部４ａ上における貝搬送路としての最下流位置において搬出プレート６の嵌入部６ａに嵌入され、搬出プレート６が回動されることによりガイド壁７の開口７ａから外部に搬出され、傾斜板８上を滑降されて第１搬送部１０上に送出される。

前記貝供給部２の傾斜板８の下流側には、貝供給部２の傾斜板８における帆立貝Ｓの滑降方向と直交する水平方向に帆立貝Ｓを搬送する第１搬送部１０の上流側の側方が接続されており、貝供給部２において平置き状態で１列に整列された帆立貝Ｓが傾斜板８から第１搬送部１０上へ順次供給されるようになっている。

本実施形態の第１搬送部１０は、貝搬送方向に所定の間隙を設けて配置された２つのベルトコンベア１１Ａ，１１Ｂから構成されており、上流側に配置された上流側ベルトコンベア１１Ａと下流側に配置された下流側ベルトコンベア１１Ｂの間隙は、貝供給部２から平置き状態で上流側ベルトコンベア１１Ａ上に供給された帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１１Ｂへ落下することなく移載される程度とされている。

本第１実施形態の貝選別部１２は、図１、図２および図５に示すように、第１搬送部１０上を平置き状態で搬送される帆立貝Ｓの貝殻の不具合の有無を判定する不具合判定手段１３と、不具合判定手段１３により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓを第１搬送部１０上から排除する排除手段１５と、排除手段１５により第１搬送部１０上から排除された帆立貝Ｓを排出する排出路としての排出用ベルトコンベア１８とを備えている。

前記不具合判定手段１３は、第１搬送部１０の両ベルトコンベア１１Ａ，１１Ｂ間の間隙に臨むように上下にそれぞれ配設された２つの撮像手段１４Ａ，１４Ｂを有しており、各撮像手段１４Ａ，１４Ｂにより両ベルトコンベア１１Ａ，１１Ｂ間の間隙を通過する帆立貝Ｓを上下方向からそれぞれ撮像して図示しない中央演算処理装置（ＣＰＵ）が帆立貝Ｓの３次元形状を計測するとともに、この計測された３次元形状から帆立貝Ｓの貝殻の割れ、ひび割れ、陥没（穴開）、表面への突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定するようになっている。なお、この中央演算処理装置は本実施形態の帆立貝供給装置の前述したあるいは後述するすべての機器の制御を行うようになっている。また、各種ベルトなどを駆動する図示しない複数のモータなども前記中央演算処理装置により駆動を制御されるようになっている。

前記排除手段１５は、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂの上方に配設されており、モータ（図示せず）により間歇的に回転駆動される回転支軸１６が軸線を第１搬送部１０の貝搬送方向に沿って水平方向に配設され、回転支軸１６の周面には、それぞれ軸線方向の長さが帆立貝Ｓの直径程度で周方向外側に突出する複数枚（本実施形態においては４枚）の選別羽根１７が周方向に等間隔に配設されている。なお、各選別羽根１７の突出長さは、回転支軸１６が回転された際に各選別羽根１７と下流側ベルトコンベア１１Ｂとの間に僅かに間隙が設けられる程度となっている。

前記排出用ベルトコンベア１８は、排除手段１５に対応する下流側ベルトコンベア１１Ｂの下方に第１搬送部１０の貝搬送方向と直交する方向にベルトを駆動させるように配設されている。

そして、前述した構成からなる貝選別部１２においては、まず、貝供給部２から第１搬送部１０の上流側ベルトコンベア１１Ａ上に平置き状態で供給された帆立貝Ｓが搬送され、上流側ベルトコンベア１１Ａ上から下流側ベルトコンベア１１Ｂ上へ移載される際に、両ベルトコンベア１１Ａ，１１Ｂ間の間隙を通過する帆立貝Ｓを不具合判定手段１３の各撮像手段１４Ａ，１４Ｂが撮像して帆立貝Ｓの３次元形状を計測し、計測された３次元形状から帆立貝Ｓの貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する。

つぎに、下流側ベルトコンベア１１Ｂ上を搬送される各帆立貝Ｓのうち不具合判定手段１３により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが排除手段１５に到達すると、排除手段１５の回転支軸１６がごく短時間駆動されて選別羽根１７により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１１Ｂ上から排出用ベルトコンベア１８上に掻き落され、排出用ベルトコンベア１８により回収容器（図示せず）へ搬送されて回収されるか、あるいは、作業者による手剥き作業台（図示せず）へ搬送される。

なお、本実施形態においては、排除手段１５により第１搬送部１０上から排除された帆立貝Ｓを排出する排出路として排出用ベルトコンベア１８を備える構成としているが、排出路はベルトコンベアに限定されるものではなく、第１搬送部１０上から排除された帆立貝Ｓを回収容器や手剥き作業台へ滑降させて搬送するようなスロープ等であってもよい。

本第１実施形態の貝転回部１９は、図１、図２および図５に示すように、貝選別部１２において貝殻に不具合がある帆立貝Ｓが排除されて第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂ上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置を識別する識別手段としての撮像手段２０と、この撮像手段２０により撮像されて識別された帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置に基いて予め設定されたいずれか一方の貝殻が上側に配置されるように一部の帆立貝Ｓを転回する貝返し装置２１とを備えている。

前記撮像手段２０は、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂの下流部の側方近傍に配設されており、下流側ベルトコンベア１１Ｂの最下流端に搬送された帆立貝Ｓを撮像して図示しない中央演算処理装置が３次元形状を計測し、この計測された３次元形状（各貝殻の膨らみ大きさ）から帆立貝Ｓの表裏、すなわち、左殻あるいは右殻のいずれが上側に配置されているかを識別して下流側ベルトコンベア１１Ｂから後述する貝返し装置２１の起立搬送手段２２上に移載された帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置を識別するようになっている。

本第１実施形態の貝返し装置２１は、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂ上を平置き状態で搬送された帆立貝Ｓを受容して１対の側壁２６Ａ，２６Ｂのうちのいずれかにもたれさせて傾斜したほぼ起立状態で搬送する起立搬送手段２２と、撮像手段２０により撮像されて識別された起立搬送手段２２上における帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置に基づき、予め設定された貝殻が上側に配置されて各側壁２６Ａ，２６Ｂのうちのいずれかにもたれさせて傾斜したほぼ起立状態にさせる姿勢制御手段２３と、姿勢制御手段２３により傾斜された帆立貝Ｓを各貝殻の上下の配置をそのままに横倒しして平置きとし、下流側に滑降させる拡開傾斜路２４とを備えている。

前記起立搬送手段２２は、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂの下流端から落下された帆立貝Ｓを受容しうるように第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂの下流端に高低差をもって隣接配置されており、第１搬送部１０の貝搬送方向と直交する水平方向にベルトを走行させるベルトコンベア２５と、ベルトコンベア２５上にベルトコンベア２５の貝搬送方向と直交する方向に間隔を隔てて立設された１対の側壁２６Ａ，２６Ｂとを備えている。

前記両側壁２６Ａ，２６Ｂは、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂから落下されてベルトコンベア２５上に移載された帆立貝Ｓをやや傾斜させた状態で起立させる程度の間隔を設けて立設されており、両側壁２６Ａ，２６Ｂ間に受容された帆立貝Ｓをいずれか一方の側壁２６Ａ，２６Ｂにもたれさせて傾斜したほぼ起立状態にて搬送する貝搬送路２５ａが形成される（図５（Ａ））。前記両側壁２６Ａ，２６Ｂの間隔は、少なくとも一方を他方に対して接離する方向に移動可能にして、帆立貝Ｓの大きさに応じて間隔調整をできるようにすることが好ましい。

前記姿勢制御手段２３は、起立搬送手段２２の各側壁２６Ａ，２６Ｂにそれぞれ対向して設けられた開口２６ａ，２６ｂを介して貝搬送路２５ａ内に外側から内側に向かってそれぞれ起立搬送手段２２の貝搬送方向と直交する水平方向に進退自在に相互に対向するように配設され、予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように貝搬送路２５ａ内の帆立貝Ｓの下端部を押動する１対の押動手段２７Ａ，２７Ｂと、各押動手段２７Ａ，２７Ｂの上流側に配置され、各開口２６ａ，２６ｂを介して貝搬送路２５ａ内を搬送される帆立貝Ｓを検出するセンサ２７Ｃとから構成されており、センサ２７Ｃが帆立貝Ｓを検出すると、撮像手段２０により識別された帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置に基づき、中央演算処理装置が予め設定された側の貝殻が上側に配置されるようにいずれか一方の押動手段２７Ａまたは押動手段２７Ｂを駆動して各帆立貝Ｓの下端部を押動するようになっている。

前記各押動手段２７Ａ，２７Ｂは、空気圧シリンダ２８Ａ，２８Ｂの駆動により突出するシリンダロッド２９Ａ，２９Ｂを有しており、このシリンダロッド２９Ａ，２９Ｂの先端には、各側壁２６Ａ，２６Ｂの開口２６ａ，２６ｂを介して貝搬送路２５ａ内に位置する帆立貝Ｓの下端部を押動して、帆立貝Ｓの所定の殻（左殻または右殻）が上側に配置されるように帆立貝Ｓの姿勢を制御する押動ロッド３０Ａ，３０Ｂが突設されている。

前記空気圧シリンダ２８Ａ，２８Ｂは、撮像手段２０により第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂ上の帆立貝Ｓの左殻あるいは右殻のいずれが上側に配置されているかを識別することにより、予め設定された側の貝殻が上側に配置されるようにいずれか一方の空気圧シリンダ２８Ａ（２８Ｂ）を駆動させて押動ロッド３０Ａ（３０Ｂ）を突出させ、各帆立貝Ｓの下端部を押動して、所定の左殻あるいは右殻をいずれかの側壁２６Ａ，２６Ｂにもたれさせて傾斜したほぼ起立状態となるように帆立貝Ｓの姿勢を制御するようになっている。図５（Ｂ）は、空気圧シリンダ２８Ａが駆動してシリンダロッド２９Ａの伸長を介して押動ロッド３０Ａが前進している状態を示し、この状態においては、帆立貝Ｓの下端部が側壁２６Ｂに当接するようにして、帆立貝Ｓの上端部が側壁２６Ａに当接するようにしてもたれることになる。一方、図５（Ｃ）は、空気圧シリンダ２８Ｂが駆動してシリンダロッド２９Ｂの伸長を介して押動ロッド３０Ｂが前進している状態を示し、この状態においては、帆立貝Ｓの下端部が側壁２６Ａに当接するようにして、帆立貝Ｓの上端部が側壁２６Ｂに当接するようにしてもたれることになる。なお、本実施形態においては、彎曲の小さな左殻が上側に配置されるように帆立貝Ｓを転回するものとする。

前記拡開傾斜路２４は、下流側ほど両側に拡開して幅が漸増されているとともに下流側ほど低位になるように傾斜して配置され、姿勢制御手段２３により起立搬送手段２２の各側壁２６Ａ，２６Ｂ間においていずれか一方の側壁２６Ａ（２６Ｂ）にもたれて傾斜したほぼ起立状態の帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻（本実施形態においては左殻）がそのまま上側に配置されるように転倒させて平置き状態で下流側に滑降させるようになっている。なお、前記起立搬送手段２２の両側壁２６Ａ，２６Ｂはこの拡開傾斜路２４の両側縁にも連設されており、拡開傾斜路２４の拡開に沿ってそれぞれ両側に拡開されている。

そして、前記拡開傾斜路２４の下流側には、起立搬送手段２２の貝搬送方向と直交する水平方向に帆立貝Ｓを搬送する第２搬送部としてのベルトコンベア３１の上流側の側方が接続されており、貝転回部１９において予め設定された一方の貝殻が上側に配置されるように姿勢を制御された平置き状態の帆立貝Ｓが拡開傾斜路２４から順次供給されるようになっている。

前記ベルトコンベア３１の下流端には、このベルトコンベア３１において平置き状態でほぼ等間隔に搬送されている複数の帆立貝Ｓをそのままの状態で順次受け入れる貝列搬送手段としての供給ベルトコンベア３２が配設されており、この供給ベルトコンベア３２は、ベルトコンベア３１と直交する水平方向に帆立貝Ｓをほぼ等間隔に搬送するために、その上流端部をベルトコンベア３１の下流端の側方に臨ませるようにベルトコンベア３１よりやや下方に位置させて配設されている。前記供給ベルトコンベア３２は図示しないモータにより速度が可変となるようにサーボ制御されるようになっている。また、前記供給ベルトコンベア３２上を通過する帆立貝Ｓを後述する貝分配部３４の近傍において検出するセンサ３３が配設されている。

前記供給ベルトコンベア３２は、他装置移載部４１へ帆立貝Ｓを供給する際に整列させるための貝分配部３４の一部をなすものであり、この貝分配部３４は、本実施形態においては、複数（一例として８個）の帆立貝Ｓを等間隔で整列するようになっている。そして、前記供給ベルトコンベア３２は、８個の帆立貝Ｓを等間隔で整列させた状態においてサーボ制御により一時停止して、この供給ベルトコンベア３２から後述する平置き搬送手段４２へ各帆立貝Ｓを移載するようになっている。

前記貝分配部３４は、図１、図２および図６（Ａ）に示すように、供給ベルトコンベア３２上において等間隔で整列された複数の帆立貝Ｓを他装置移載部４１に移載するための移載手段たる移載機構３５を有しており、この移載機構３５は、供給ベルトコンベア３２上において等間隔で整列された帆立貝Ｓのそれぞれに対応して複数（本実施形態においては８つ）配設されている。

前記各移載機構３５は、供給ベルトコンベア３２の上方に一端部が臨むように保持フレーム３６に支持されているガイドロッド３６ａを有しており、このガイドロッド３６ａに、アーム３６が垂下されたスライダ３７が図示しないモータによりガイドロッド３６ａに沿って往復移動しうるように配設されている。

前記移動アーム３８には、空気圧シリンダ３９が垂設されており、この空気圧シリンダ３９には、鉛直方向に移動しうるシリンダロッド３９ａを介して押動部材４０が取付けられている。この押動部材４０は、供給ベルトコンベア３２上の帆立貝Ｓを押動して平置き搬送手段４２上に移動させるものであり、供給ベルトコンベア３２上から平置き搬送手段４２上に移動するときには、シリンダロッド３９ａが伸長して下降され帆立貝Ｓを押動するようになっているのに対し、平置き搬送手段４２上から供給ベルトコンベア３２上に戻るときには、シリンダロッド３９ａが収縮して上昇され帆立貝Ｓの上方を通過するようになっている。

前記平置き搬送手段４２は、それぞれ搬送レーンとして１列ずつ帆立貝Ｓを平置き状態で載置して搬送する複数（本実施形態においては８列）のベルトコンベア４２ａが並列に配置されて構成されている。前記各ベルトコンベア４２ａは、それぞれ図示しないモータにより間歇駆動されるようになっており、例えば、４秒停止して１秒走行されるという間歇駆動を繰り返すようになっている。なお、前記各ベルトコンベア４２ａを間歇駆動でなくトラッキング方式で駆動することも考えられるが、このトラッキング方式は間歇駆動と比較してリスクが多くなる。

前記平置き搬送手段４２の上流側の上方には、図２および図６（Ａ）に示すように、供給ベルトコンベア３２から平置き搬送手段４２の各ベルトコンベア４２ａに移載された帆立貝Ｓをそれぞれ一時停止させるためのストッパ４３が配設されており、このストッパ４３は、鉛直方向に移動しうるシリンダロッド４４ａを備えた空気圧シリンダ４４が保持フレーム３６に保持され、シリンダロッド４４ａの下端にシャッタ板４５が取り付けられて構成されている。前記シャッタ板４５は、空気圧シリンダ４４のシリンダロッド４４ａを伸長した下降状態において各ベルトコンベア４２ａ上に供給された帆立貝Ｓがこのシャッタ板４５に当接して停止するようになっている。また、この空気圧シリンダ４４のシリンダロッド４４ａを収縮した上昇状態においては各ベルトコンベア４２ａ上に供給された帆立貝Ｓがこのシャッタ板４５に当接することなく、各ベルトコンベア４２ａの走行により右方向へ前進するようになっている。なお、前記ストッパ４３は、平置き搬送手段４２の搬送レーンとしての各ベルトコンベア４２ａ毎に各ベルトコンベア４２ａ上に載置された帆立貝Ｓをシャッタ板４５により停止させる構成としてもよいし、全てのベルトコンベア４２ａに渡って延在するシャッタ板４５により全てのベルトコンベア４２ａ上に載置された各帆立貝Ｓを一括して停止させる構成としてもよい。

前記平置き搬送手段４２の上方には、図１および図２に示すように、各ベルトコンベア４２ａ上にそれぞれ載置された各帆立貝Ｓの周方向の向きを検出する３次元検出手段４６が配設されている。この３次元検出手段４６は、本実施形態においては２つの撮像手段４７，４７を有しており、これら２つの撮像手段４７，４７がそれぞれ４つのベルトコンベア４２ａ上の帆立貝Ｓを撮像して中央演算処理装置が各帆立貝Ｓの３次元形状を計測するとともに、計測された３次元形状から各帆立貝Ｓの周方向の向きを検出するようになっている。また、これらの撮像手段４７は、各帆立貝Ｓの３次元形状から、自動殻剥きに不向きな帆立貝Ｓをも検出するようになっており、貝選別部１２以降で貝殻に割れなどの不具合のある自動殻剥きに不向きな帆立貝Ｓを検出するようになっている。

また、前記平置き搬送手段４２における３次元検出手段４６の最下流側の上方には、各ベルトコンベア４２ａの最下流位置まで搬送された各帆立貝Ｓの周方向の向きを他の加工装置における加工に適した方向、本実施形態においては、一例として自動殻剥き機４８による殻剥きに好適な方向になるように回動させるとともに、向きを矯正された帆立貝Ｓを自動殻剥き機４８に供給する公知の２つのパラレルリンクロボット５０，５０が配設されている。各パラレルリンクロボット５０は、それぞれ各４つのベルトコンベア４２ａ上の帆立貝Ｓを、制御された動きをする３本のアーム５１，５１…と、これらのアーム５１の各先端部に保持され、制御された動きをするフック５２とにより保持して回動させたり、自動殻剥き機４８に移載したりするようになっている。

なお、３次元検出手段４６において自動殻剥きに不向きと検出された帆立貝Ｓは、前記各ベルトコンベア４２ａの最下流位置から手剥き作業台（図示せず）へ向かう排出用ベルトコンベアあるいはスロープといった排出路５３上に移載されて排出されるようになっている。

なお、前記貝分配部３４の移載機構３５をパラレルリンクロボットにすることも可能である。

つぎに、前述した本発明の第１実施形態の作用について説明する。

まず、殻剥きをするための複数の帆立貝Ｓを貝供給部２の回転ボウル４内の回転円盤５上に投入すると、投入された複数の帆立貝Ｓが回転ボウル４および回転円盤５の回転により回転円盤５の傾斜部５ａおよび回転ボウル４のフランジ部４ａにおいて平置き状態で１列に整列されながら搬送される。

ついで、回転ボウル４のフランジ部４ａ上を搬送されている帆立貝Ｓがフランジ部４ａ上における貝搬送路としての最下流位置まで搬送されると、間歇的に回転駆動する搬出プレート６の嵌入部６ａに嵌入され、嵌入部６ａに嵌入された帆立貝Ｓが搬出プレート６の回動によりガイド壁３の開口３から外部に搬出され、傾斜板８上を滑降されて第１搬送部１０の上流側ベルトコンベア１１Ａ上へ順次送出される。

このようにして貝供給部２から第１搬送部１０の上流側ベルトコンベア１１Ａ上に送出された各帆立貝Ｓは、第１搬送部１０の上流側ベルトコンベア１１Ａ上から下流側ベルトコンベア１１Ｂ上に移載される際に、両ベルトコンベア１１Ａ，１１Ｂ間の間隙において貝選別部１２の不具合判定手段１３の各撮像手段１４Ａ，１４Ｂにより撮像され中央演算処理装置により３次元形状を計測されるとともに、この計測された３次元形状から帆立貝Ｓの貝殻の割れ、ひび割れ、陥没（穴開）、表面への突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無が判定され、貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１３２Ｂにより搬送されて排除手段１５に到達すると、回転支軸１６が間歇的に回転駆動されて下流側ベルトコンベア１１Ｂ上に臨んでいる選別羽根１７により下流側ベルトコンベア１１Ｂ上から排除され、排出用ベルトコンベア１８により回収容器あるいは手剥き作業台へ搬送される。

一方、不具合が検出されずそのまま下流側ベルトコンベア１１Ｂ上を搬送された帆立貝Ｓは、下流側ベルトコンベア１１Ｂ上の最下流端の近傍において、貝転回部１９の撮像手段２０により表裏を検出される。この帆立貝Ｓの表裏とは、帆立貝Ｓの左殻と、この左殻より周径および膨らみが大きい右殻との一方が表で他方が裏であるが、前述したように便宜上、本実施形態においては左殻を表とする。

このようにして表裏を検出された帆立貝Ｓは、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂから落下されて貝転回部１９の起立搬送手段２２のベルトコンベア２５上に移載され、ベルトコンベア２５および両側壁２６Ａ，２６Ｂにより形成される貝搬送路２５ａにおいていずれか一方の側壁２６Ａ，２６Ｂにもたれて傾斜したほぼ起立状態にて搬送される。なお、第１搬送部１０の下流側ベルトコンベア１１Ｂから貝転回部２５のベルトコンベア２５上に落下される際に、落下の加減で各帆立貝Ｓがもたれる側壁２６Ａ，２６Ｂが異なることになる。

このようにして帆立貝Ｓが、貝搬送路２５ａのいずれか一方の側壁２６Ａ，２６Ｂにもたれて傾斜したほぼ起立状態にてベルトコンベア２５上を搬送されている間に、貝転回部１９の撮像手段２０により撮像され識別された帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置に基づき、貝搬送路２５ａにおいて帆立貝Ｓの表を上側に配置するために姿勢制御手段２３の各押動手段２７Ａ，２７Ｂのいずれかを駆動するという制御信号がその駆動される押動手段２７Ａまたは押動手段２７Ｂに付与される。

そして、駆動される押動手段２７Ａまたは押動手段２７Ｂは、対応する帆立貝Ｓがセンサ２７Ｃにより検出され側壁２６Ａの開口２６ａおよび側壁２６Ｂの開口２６ｂに臨んでいるときに空気圧シリンダ２８Ａまたは空気圧シリンダ２８Ｂに空気が導入され、シリンダロッド２９Ａまたはシリンダロッド２９Ｂを介して押動ロッド３０Ａまたは押動ロッド３０Ｂが伸長される。これにより側壁２６Ａの開口２６ａまたは側壁２６Ｂの開口２６ｂを介して貝搬送路２５ａ内に臨んだ押動ロッド３０Ａまたは押動ロッド３０Ｂの先端が帆立貝Ｓの下端部を反対側の側壁２６Ｂまたは側壁２６Ａに接触するように押動する。

すると、図５（Ｂ），（Ｃ）に示すように、押動ロッド３０Ａまたは押動ロッド３０Ｂにより下端部が一方の側壁２６Ａまたは側壁２６Ｂに接触するように押動された帆立貝Ｓは、外周が曲線状でそれ自体で直立できないため、押動ロッド３０Ａまたは押動ロッド３０Ｂを引くことによりベルトコンベア２５に接触している下部を中心として揺動し、下端部が接触していない側の側壁２６Ｂまたは側壁２６Ａに上端部を接触させて傾斜したほぼ起立状態に転回される。このとき、本実施形態においては帆立貝Ｓの左殻が上側に配置されることになる。

なお、ベルトコンベア２５上に落下した際に左殻が上側に配置されて一方の側壁２６Ａまたは側壁２６Ｂ上にもたれたとしても、一方の空気圧シリンダ２８Ａまたは空気圧シリンダ２８Ｂに空気が導入され、シリンダロッド２９Ａまたはシリンダロッド２９Ｂを介して押動ロッド３０Ａまたは押動ロッド３０Ｂが伸長され、帆立貝Ｓの下端部を反対側の側壁２６Ｂまたは側壁２６Ａに接触するように押動して左殻が上側に配置された状態を維持することになる。これは、前述したように、ベルトコンベア２５上に落下した際に帆立貝Ｓがどちらの側壁２６Ａまたは側壁２６Ｂにもたれるかは、各帆立貝Ｓの個々の状態や第１搬送部１０上における向きなどによりそれぞれ異なるからである。

このようにしていずれか一方の側壁２６Ａまたは側壁２６Ｂにもたれて傾斜したほぼ起立状態を維持したままベルトコンベア２５上を搬送される帆立貝Ｓは、ベルトコンベア２５の下流端に連設されている拡開傾斜路２４に到達すると、下流側ほど両側に幅が漸増する拡開傾斜路２４および拡開傾斜路２４に沿って拡開される両側壁２６Ａ，２６Ｂにより、各帆立貝Ｓはいずれか一方の側壁２６Ａまたは側壁２６Ｂにもたれて傾斜したほぼ起立状態から傾斜角度を漸増するようにして平置き状態に姿勢を変えて滑降されるようになっている。このため、各帆立貝Ｓは、姿勢制御手段２３によりいずれか一方の側壁２６Ａまたは側壁２６Ｂにもたれて左殻が上側に配置されたまま平置きされつつ滑降されることになる。

その後、各帆立貝Ｓは、拡開傾斜路２４の下流側に接続されているベルトコンベア３１上に順次供給され、起立搬送手段２２の貝搬送方向と直交する水平方向へ搬送される。

そして、貝転回部１９により全ての帆立貝Ｓが左殻が上側に配置されるように制御され、ベルトコンベア３１上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓがベルトコンベア３１の下流端に到達すると、このベルトコンベア３１上においてそれぞれ左殻を上側に配置した平置き状態で搬送された各帆立貝Ｓが、そのまま左殻を上側に配置した状態で貝分配部３４の供給ベルトコンベア３２上に順次移載される。供給ベルトコンベア３２上に帆立貝Ｓが移載されると、センサ３３により各帆立貝Ｓが検出され、このセンサ３３において帆立貝Ｓが検出された信号に連動して供給ベルトコンベア３２の速度がサーボ制御され、各帆立貝Ｓが供給ベルトコンベア３２上に等間隔で整列される。

供給ベルトコンベア３２上において等間隔に整列された各帆立貝Ｓが、図６（Ｂ）に示すように、それぞれ他装置移載部４１の平置き搬送手段４２への移載手段としての各移載機構３５に到達すると、それぞれ空気圧シリンダ３９のシリンダロッド３９ａが伸長されて押動部材４０が下降された状態で各移載機構３５のスライダ３７がガイドロッド３６ｂに沿って移動し、図６（Ｃ）に示すように、押動部材４０が対応する帆立貝Ｓをストッパ４３のシャッタ板４５に当接するまで押動し、供給ベルトコンベア３２から平置き搬送手段４２の各ベルトコンベア４２ａ上に順次移動させる。

供給ベルトコンベア３２上から平置き搬送手段４２の各ベルトコンベア４２ａ上にそれぞれ帆立貝Ｓが移載され、各帆立貝Ｓが各ベルトコンベア４２ａ上においてそれぞれストッパ４３のシャッタ板４５に当接されると、図６（Ｄ）に示すように、各移載機構３５の押動部材４０は空気圧シリンダ３９のシリンダロッド３９ａが収縮することにより上昇され、図６（Ｅ）に示すように、供給ベルトコンベア３２上の帆立貝Ｓの上方を帆立貝Ｓに接触することなく通過して、供給ベルトコンベア３２上の帆立貝Ｓを押動できる位置まで戻るように移動する。

そして、押動部材４０が供給ベルトコンベア３２上の帆立貝Ｓを押動できる位置まで戻ると、図６（Ｆ）に示すように、再び空気圧シリンダ４４のシリンダロッド４４ａを伸長して押動部材４０を下降させ、ストッパ４３の空気圧シリンダ４４が駆動してシリンダロッド４４ａを収縮してシャッタ板４５を上昇させて帆立貝Ｓの移動を阻害しない状態になるとともに、各ベルトコンベア４２ａが駆動され、各帆立貝Ｓが同期的にベルトコンベア４２ａ上を図において左から右に移動される。

なお、各ベルトコンベア４２ａは、各移載機構３５により供給ベルトコンベア３２から各ベルトコンベア４２ａ上に帆立貝Ｓが移載され、各帆立貝Ｓがストッパ４３のシャッタ板４５に当接して８列のベルトコンベア４２ａ上において並列に整列され、ストッパ４３のシャッタ板４５が上昇する間には停止されており、ストッパ４３のシャッタ板４５が上昇されて帆立貝Ｓの移動を阻害しない状態になると帆立貝Ｓをシャッタ板４５を超える程度下流側へ移動させるように間歇駆動される。

そして、各帆立貝Ｓが平置き搬送手段４２の３次元検出手段４６の下方に到達すると、この３次元検出手段４６の撮像手段４７，４７がそれぞれ４つのベルトコンベア４２ａ上の帆立貝Ｓを撮像して中央演算処理装置が各帆立貝Ｓの３次元形状を計測するとともに、計測された３次元形状から各帆立貝Ｓの周方向の向きを検出する。さらに、計測された各帆立貝Ｓの３次元形状から貝殻に割れなどの不具合のある自動殻剥きに適していない帆立貝Ｓが検出され、この自動殻剥きに適していないと検出された帆立貝Ｓは、パラレルリンクロボット５０，５０により手剥き作業台（図示せず）へ向かう排出路５３上に移載されて排出されるようになっている。

一方、３次元検出手段４６の撮像手段４７，４７により自動殻剥きに適していると判定された各帆立貝Ｓは、パラレルリンクロボット５０，５０により必要に応じて周方向の向きを変更されたうえで、自動殻剥き機４８に移載される。

このように、本第１実施形態の帆立貝供給装置１によれば、貝供給部２に無作為に投入された複数の帆立貝Ｓが、貝選別部１２で貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する自動殻剥き機４８における殻剥きの妨げとなり得る不具合の有無を検出されて貝殻に不具合のある帆立貝Ｓが排除されるとともに、貝転回部１９においてすべての帆立貝Ｓを左殻あるいは右殻のうちの自動殻剥き機４８における殻剥きに適した予め設定された一方の貝殻が上側に配置されるように転回させることができ、さらに、他装置移載部４１により帆立貝Ｓの周方向の向きを自動殻剥き機４８における殻剥きに適した方向に向けて供給することができるので、効率よく帆立貝Ｓの殻剥きを行うことができる。

つぎに、本発明に係る帆立貝供給装置の第２実施形態について説明する。なお、本第１実施形態と同様の構成である箇所については同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。また、本第２実施形態の構成を示す図７乃至図１３のうち、図７乃至図１０、図１２および図１３においては帆立貝Ｓの記載は省略する。

本第２実施形態の帆立貝供給装置１０１は、図７に示すように、主に、貝供給部１０２、第１搬送部１３１、貝選別部１４１、貝転回部１６１、第２搬送部３１、貝分配部３４、他装置移載部４１とを有している。

本第２実施形態の貝供給部１０２は、図７、図８および図９に示すように、第１モータ（図示せず）により水平状態で回転駆動される回転円盤１０３と、この回転円盤１０３の外周縁に連接するように配置され、第２モータ（図示せず）により回転円盤１０３と同心状に水平状態で回転駆動される環状体１０４と、回転円盤１０３上に帆立貝Ｓを投入する振動フィーダ１１５とを備えており、環状体１０４は回転円盤１０３よりも高速で回転されるようになっている。

前記回転円盤１０３上には、回転円盤１０３上における貝搬送路の内周を規定するガイド板１０５が立設されているとともに、振動フィーダ１１５から帆立貝Ｓが投入される回転円盤１０３上における貝搬送路の最上流位置において、振動フィーダ１１５から投入された帆立貝Ｓが回転円盤１０３外へ離脱しないように外周縁側を規制して回転円盤１０３の貝搬送路上に載置させるとともに、回転円盤１０３上における貝搬送路の最下流位置において回転円盤１０３上から環状体１０４上へ移載させるように案内するガイド板１０６が配設されている。なお、前記ガイド板１０６は、回転円盤１０３の回転に干渉しないように、回転円盤１０３上および環状体１０４上に環状体１０４の外側から橋架された支持フレーム１０７に吊持され、回転円盤１０３との間にわずかに間隙を設けて配置されている。

また、前記ガイド板１０６により回転円盤１０３から環状体１０４へ帆立貝Ｓが移載される移載位置における環状体１０４の外側には、回転円盤１０３上から環状体１０４上に移載された帆立貝Ｓが環状体１０４外へ離脱しないように規制して環状体１０４上に載置させるガイド板１０８が環状体１０４の外周縁に沿って立設されている。なお、環状体１０４への移載位置を除く回転円盤１０３の外周全周、外部への搬出位置を除く環状体１０４の外周全周にそれぞれガイド板を配設するようにしてもよい。

さらに、前記環状体１０４上における貝搬送路の最下流位置、すなわち、帆立貝Ｓを外部へ搬出する搬出位置には、環状体１０４の回転により搬送された帆立貝Ｓを外部へ搬出するためのガイドベルトコンベア１０９が配設されている。

前記ガイドベルトコンベア１０９は、環状体１０４の外側から環状体１０４上における帆立貝Ｓの搬出位置の上方に臨むように支持台１１０が配設されており、この支持台１１０上に載置されたモータ１１１から垂下された回転軸１１２と、支持台１１０に回転自在に支持されて垂下されたプーリ１１３とに環状のベルト１１４が巻回されて構成されている。

前記ベルト１１４は、環状体１０４の搬出位置において上流側の内側から下流側の外側に向かって走行するように配置されており、環状体１０４の回転により搬出位置まで搬送された帆立貝Ｓの側縁に当接して帆立貝Ｓを外部へ搬出するようになっている。なお、前記ベルト１１４の走行速度は任意に設定され、設定された走行速度により環状体１０４上から後述する第１搬送部１３１上に搬出される各帆立貝Ｓ間の間隔を調整することができる。

前記振動フィーダ１１５は、平置き状態で投入された複数の帆立貝Ｓを１列に整列させて搬送する搬送路１１７が形成されたトラフ１１６と、このトラフ１１６を振動させて搬送路１１７の上流側から投入された帆立貝Ｓを下流側へ前進させて回転円盤１０３上に投入させる振動機１２１とを備えている。

前記トラフ１１６の搬送路１１７は、帆立貝Ｓが投入される上流側が複数の帆立貝Ｓを平置き状態で並列に投入可能とするように形成された広幅部１１７ａとなっており、この広幅部１１７ａから下流にかけて幅が漸減され、上流側の広幅部１１７ａから並列に投入された平置き状態の帆立貝Ｓを１列に整列させて前進させる狭幅部１１７ｂが連続されている。

また、前記搬送路１１７の狭幅部１１７ｂには、貝搬送方向に対して左右方向に屈曲された複数の屈曲部１１７ｃが形成されており、より多くの帆立貝Ｓを１列に整列させて回転円盤１０３上に順次投入するようになっている。

さらに、前記トラフ１１６の下流端には、搬送路１１７の延長線上に、搬送路１１７を搬送された帆立貝Ｓを滑降させて貝供給部１０２の回転円盤１０３上へ案内する下側ガイド板１１８と、この下側ガイド板１１８上を滑降される帆立貝Ｓの上面に当接して帆立貝Ｓを回転円盤１０３上へ案内するように下側ガイド板１１８の上方に対向して配置された上側ガイド板１１９とが配設されている。

そして、前記トラフ１１６は、各ガイド板１１８，１１９が回転円盤１０３の貝搬送路の最上流位置に臨むように配置され、貝供給部１０２の外側から貝供給部１０２の上方に延在された支持フレーム１２０により支持されて貝供給部１０２の上方に配設されている。

そして、前述した構成からなる本第２実施形態の貝供給部１０２によれば、まず、トラフ１１６の搬送路１１７の上流側から複数の帆立貝Ｓが平置き状態で投入されると、各帆立貝Ｓは、振動機１２１の駆動により震動されたトラフ１１６の搬送路１１７を下流側へ向かって前進され、広幅部１１７ａから狭幅部１１７ｂへ漸減される幅により１列に整列され、トラフ１１７の下流端から下側ガイド板１１８および上側ガイド板１１９に案内されて回転円盤１０３上における貝搬送路の最上流位置に順次投入される。

つぎに、貝供給部１０２の回転円盤１０３上における貝搬送路の最上流位置に投入された帆立貝Ｓは、回転円盤１０３の回転により回転円盤１０３の貝搬送路における最下流位置に搬送されると、ガイド板１０６に案内されて環状体１０４上へ移載される。その際、回転円盤１０３よりも速い速度で回転される環状体１０４上へ移載されることにより各帆立貝Ｓ間の間隔がさらに拡げられる。

そして、環状体１０４上に移載された帆立貝Ｓが環状体１０４の回転により搬送され、環状体１０４上における貝搬送路の最下流位置である搬出位置まで搬送されると、その側縁をガイドベルトコンベア１０９のベルト１１４に当接させ、ベルト１１４の走行により案内されて帆立貝Ｓが環状体１０４上から第１搬送部１３１上へ搬出される。

本第２実施形態の第１搬送部１３１は、図７および図１０に示すように、それぞれ帆立貝Ｓを平置き状態で載置して搬送する２つのベルトコンベア１３２Ａ，１３２Ｂと、各ベルトコンベア１３２Ａ，１３２Ｂとの間に配置されたサーボ制御ベルトコンベア１３３とが貝搬送方向に連続するように配置されている。なお、各ベルトコンベア１３２Ａ，１３２Ｂのうち下流側に配置された下流側ベルトコンベア１３２Ｂは、下流側にかけて緩やかに上方に傾斜するように配置されており、これは、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端に連設された後述する貝選別部１４１のシューター１５０により、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端から落下された帆立貝Ｓを確実に転回させるためである。

また、前記各ベルトコンベア１３２Ａ，１３２Ｂのうちの上流側に配置された上流側ベルトコンベア１３２Ａ上には、上流側ベルトコンベア１３２Ａ上を搬送される各帆立貝Ｓの間隔を計測する第１センサ１３４と、第１センサ１３４の下流側において各帆立貝Ｓの位置を検出して当該帆立貝Ｓがサーボ制御ベルトコンベア１３３上を搬送されるタイミングを検出する第２センサ１３５とが配設されており、第１センサ１３４により上流側ベルトコンベア１３２Ａ上における各帆立貝Ｓ間の間隔を計測し、第２センサ１３５により検出された各帆立貝Ｓの位置に基づき、各帆立貝Ｓが上流側ベルトコンベア１３２Ａ上からサーボ制御ベルトコンベア１３３上に移載されたタイミングで各帆立貝Ｓ毎に図示しない中央演算処理装置がサーボ制御ベルトコンベア１３３の搬送速度を調整することにより、サーボ制御ベルトコンベア１３３上から下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上に移載される各帆立貝Ｓ間の間隔を予め設定された間隔となるように調整するようになっている。

本第２実施形態の貝選別部１４１は、図７，図１０乃至図１２に示すように、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の不具合の有無を判定する第１不具合判定手段１４２と、第１不具合判定手段１４２により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓを下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除する第１排除手段１４４と、第１排除手段１４４により下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除された帆立貝Ｓを排出する第１排出路としての第１排出用ベルトコンベア１４７と、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端の下方にその上流端を交差させて配置され下流側ベルトコンベア１３２Ｂの貝搬送方向と直交する方向に帆立貝Ｓを平置き状態で搬送する貝選別部ベルトコンベア１４８と、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端と貝選別部ベルトコンベア１４８の上流端との間に配設され、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を平置き状態で搬送された帆立貝Ｓを上下反転させて貝選別部ベルトコンベア１４８上へ平置き状態で移載させるシュータ１５０と、貝選別部ベルトコンベア１４８上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の不具合の有無を判定する第２不具合判定手段１５４と、第２不具合判定手段１５４により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓを貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除する第２排除手段１５６と、第２排除手段１５６により貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除された帆立貝Ｓを排出する第２排出路としての第２排出用ベルトコンベア１５９とを備えている。

前記第１不具合判定手段１４２は、図７および図１０に示すように、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂの上方に配置された撮像手段１４３を備え、この撮像手段１４３により下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を平置き状態で搬送される帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻を撮像して図示しない中央演算処理装置が撮像された帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の３次元形状を計測し、この計測された３次元形状から帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の割れ、ひび割れ、陥没（穴開）、表面への突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定するようになっている。

前記第１排除手段１４４は、周面に周方向にそれぞれ間隔を隔てて複数の開口１４５ａが筒状体１４５を備えている。

前記筒状体１４５は、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂの上方に、第１搬送部１３１の貝搬送方向と平行に配置されて図示しないモータの回転軸に取り付けられて周方向に回転自在に配設されているとともに、図示しない昇降機構により下流側ベルトコンベア１３２Ｂの上面に対して鉛直方向に昇降自在に配設されている。

また、前記第１排除手段１４４は、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を搬送される帆立貝Ｓの位置を検出するセンサ１４６を備えており、このセンサ１４６は、第１不具合判定手段１４２の撮像手段１４３により下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を搬送される帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻が撮像されるタイミングで各帆立貝Ｓの位置を検出し、この検出された位置情報と下流側ベルトコンベア１３２Ｂの搬送速度に基づいて中央演算処理装置が各帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達するタイミングを算出し、撮像手段１４３により撮像されて上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達するタイミングで第１排除手段１４４を駆動させて排除するようになっている。

そして、前記第１排除手段１４４は、第１不具合判定手段１４２により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが搬送されると筒状体１４５を下降させ、開口１４５ａを当該帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の膨らみに嵌合させ、筒状体１４５を回転駆動させることにより当該帆立貝Ｓを下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除するようになっている。

前記第１排出用ベルトコンベア１４７は、第１排除手段１４４の筒状体１４５に対応する下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下方に第１搬送部１３１の貝搬送方向と直交する方向にベルトを駆動させるように配設されている。

前記貝選別部ベルトコンベア１４８は、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端の下方に上流端を交差させて配置され、第１搬送部１３１の貝搬送方向と直交する方向にベルトを駆動させるように配設されている。

また、前記貝選別部ベルトコンベア１４８の後述するシュータ１５０の下流端が臨む箇所と対向する側縁には貝選別部ベルトコンベア１４８の貝搬送方向に沿って立設された規制板１４９が配設されており、この規制板１４９は、シュータ１５０を滑降された帆立貝Ｓが貝選別部ベルトコンベア１４８外へ脱落するのを防止して貝選別部ベルトコンベア１４８上に載置させるようになっている。

前記シュータ１５０は、上下に配置された第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端と貝選別部ベルトコンベア１４８の上流端との間に配設されており、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端に対して下流側ベルトコンベア１３２Ｂの貝搬送方向に対向するように立設され、下方にかけて貝選別部ベルトコンベア１４８の上流端に対して側方から臨むように円弧形状に彎曲された傾斜面１５０ａを備え、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端から落下された帆立貝Ｓを受容するように配置されている。

また、前記シュータ１５０の上方には、下方に向かって空気を噴射するエアノズル１５１と、シュータ１５０内の帆立貝Ｓを有無を検出してシュータ１５０内における帆立貝Ｓの詰まりを検出するセンサ１５２が配設されている。

前記エアノズル１５１は、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂにより搬送された帆立貝Ｓがシュータ１５０内に落下される際に、帆立貝Ｓの貝搬送方向における先端部に対して上方から間歇的に空気を吹き付けて下方に押圧し、帆立貝Ｓの先端側を下方に向け、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置されていた貝殻を傾斜面１５０ａに接触するように落下させ、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置された貝殻を下側に配置して上下を反転した状態で貝選別部ベルトコンベア１４８上に帆立貝Ｓを移載するようになっている。なお、前記エアノズル１５１により空気を噴射するタイミングは、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流部の上方に帆立貝Ｓを検出するセンサ１５３を配設し、このセンサ１５３により帆立貝Ｓが検出されると中央演算処理装置が下流側ベルトコンベア１３２Ｂの搬送速度に基づいて帆立貝Ｓがシュータ１５０に到達するタイミングを算出し、エアノズル１５１の延長線上に帆立貝Ｓの搬送方向における先端部が位置したタイミングでエアノズル１５１からの空気を帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の先端部に噴射して、風圧により帆立貝Ｓを転回させるようになっている。

前記第２不具合判定手段１５４は、第１不具合判定手段１４２と同様の構成であり、図１および図１２に示すように、貝選別部ベルトコンベア１４８の上方に配置された撮像手段１５５を備え、この撮像手段１５５により貝選別部ベルトコンベア１４８上を平置き状態で搬送される帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻を撮像して図示しない中央演算処理装置が撮像された帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の割れ、ひび割れ、陥没（穴開）、表面への突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定するようになっている。

前記第２排除手段１５６は、第１排除手段１４４と同様の構成であり、周面に周方向にそれぞれ間隔を隔てて複数の円形状の開口１５７ａが穿孔された筒状体１５７を備えている。

前記筒状体１５７は、貝選別部ベルトコンベア１４８の上方に、貝選別部ベルトコンベア１４８の貝搬送方向と平行に配置された図示しないモータの回転軸に取り付けられて周方向に回転自在に配設されているとともに、図示しない昇降機構により貝選別部ベルトコンベア１４８の上面に対して鉛直方向に昇降自在に配設されている。

また、前記第２排除手段１５６は、貝選別部１４１の貝選別部ベルトコンベア１４８上を搬送される帆立貝Ｓの位置を検出するセンサ１５８を備えており、このセンサ１５８は、撮像手段１５５により貝選別部ベルトコンベア１４８上を搬送される帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻が撮像されるタイミングで各帆立貝Ｓの位置を検出し、この検出された位置情報と貝選別部ベルトコンベア１４８の搬送速度に基づいて中央演算処理装置が各帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達するタイミングを算出し、撮像手段１５５により撮像されて上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達するタイミングで第２排除手段１５６を駆動させて排除するようになっている。

そして、前記第２排除手段１５６は、第２不具合判定手段１５４により貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが搬送されると筒状体１５７を下降させ、開口１５７ａを当該帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の膨らみに嵌合させ、筒状体１５７を回転駆動させることにより当該帆立貝Ｓを貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除するようになっている。

前記第２排出用ベルトコンベア１５９は、第２排除手段１５６の筒状体１５７に対応する貝選別部ベルトコンベア１４８の下方に貝選別部ベルトコンベア１４８の貝搬送方向と直交する方向にベルトを駆動させるように配設されている。なお、本実施形態においては、第１排出用ベルトコンベア１４７の下流端が第２排出用ベルトコンベア１５９上に臨むように配置されており、第１排除手段１４４により第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除され第１排出用ベルトコンベア１４７上を搬送された帆立貝Ｓが第２排出用ベルトコンベア１５９上に集約され、第２排除手段１５６により貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除された帆立貝Ｓとともに排出されるようになっている。

そして、前述した構成からなる貝選別部１４１は、まず、第１不具合判定手段１４２の撮像手段１４３が第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を平置き状態で搬送される帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、計測された３次元形状から帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する。その際、センサ１４６が、第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を搬送される各帆立貝Ｓの位置を検出し、各帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達するタイミングが算出される。

つぎに、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を搬送される各帆立貝Ｓのうち撮像手段１４３により撮像されて上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達すると、筒状体１４５が下降されて筒状体１４５の周面に穿孔された開口１４５ａが不具合があると判定された帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の膨らみに嵌合され、筒状体１４５が回転駆動されることにより貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から第１排出用ベルトコンベア１４７上に掻き落とされる。そして、第１排出用ベルトコンベア１４７上に掻き落とされた帆立貝Ｓは、第２排出用ベルトコンベア１５９上へ移載され、第２排出用ベルトコンベア１５９により回収容器（図示せず）へ搬送されて回収されるか、あるいは、作業者による手剥き作業台（図示せず）へ搬送される。

つぎに、第１排除手段１４４を通過した帆立貝Ｓ、すなわち第１不具合判定手段１４２により上側に配置された貝殻に不具合がないと判定された帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端からシュータ１５０内へ落下され、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置されていた貝殻を下側に配置して上下を反転した状態で貝選別部ベルトコンベア１４８上へ移載される。

つぎに、第２不具合判定手段１５４の撮像手段１５５が貝選別部ベルトコンベア１４８上を平置き状態で搬送される帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する。その際、センサ１５８が、貝選別部ベルトコンベア１４８上を搬送される各帆立貝Ｓの位置を検出し、各帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達するタイミングが算出される。

つぎに、貝選別部ベルトコンベア１４８上を搬送される各帆立貝Ｓのうち撮像手段１５５により撮像されて上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達すると、筒状体１５７が加工されて筒状体１５７の周面に穿孔された開口１５７ａが不具合があると判定された帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の膨らみに嵌合され、筒状体１５７が回転駆動されることにより貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが貝選別部ベルトコンベア１４８上から第２排出用ベルトコンベア１５９に掻き落とされる。そして、第２排出用ベルトコンベア１５９上に掻き落とされた帆立貝Ｓは、第１排除手段１４４により第１搬送部１３１の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除され第１排出用ベルトコンベア１４７から移載された帆立貝Ｓとともに回収容器（図示せず）へ搬送されて回収されるか、あるいは、作業者による手剥き作業台（図示せず）へ搬送される。

なお、本実施形態においては、第１排除手段１４４により下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除された帆立貝Ｓを排出する第１排出路として第１排出用ベルトコンベア１４７、第２排除手段１５６により貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除された帆立貝Ｓを排出する第２排出路として第２排出用ベルトコンベア１５９を備える構成としているが、第１排出路および第２排出路はそれぞれベルトコンベアに限定されるものではなく、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除された帆立貝Ｓ、貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除された帆立貝Ｓをそれぞれ回収容器や手剥き作業台へ滑降させて搬送するスロープ等であってもよい。

本第２実施形態の貝転回部１６１は、図７および図１１に示すように、貝選別部１４１において貝殻に不具合がある帆立貝Ｓが排除されて貝選別部ベルトコンベア１４８上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置を識別する識別手段１６２と、この識別手段１６２により識別された帆立貝Ｓの左殻および右殻の配置に基づいて予め設定された貝殻が上側に配置されるように転回させる必要のある帆立貝Ｓについて上下を反転させる貝返し装置１６３とを備えている。

前記識別手段１６２は、貝選別部ベルトコンベア１４８の側方近傍に撮像手段（図示せず）を備えており、この撮像手段により貝選別部ベルトコンベア１４８上を平置き状態で搬送される帆立貝Ｓを撮像して図示しない中央演算処理装置が３次元形状を計測し、この計測された３次元形状（各貝殻の膨らみ）から帆立貝Ｓの表裏、すなわち、左殻あるいは右殻のいずれが上側に配置されているかを識別して当該帆立貝Ｓが予め設定された貝殻が上側に配置されるために転回させる必要があるかを判定するようになっている。

本第２実施形態の貝返し装置１６３は、図７、図１２および図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、筐体１６６内に回転自在に支持され、貝選別部１４１の貝選別部ベルトコンベア１４８により平置き状態で搬送された帆立貝Ｓを受容して、この貝返し装置１６３の下流側の下方に高低差をもって配置された第２搬送部としてのベルトコンベア３１上へ滑降させるとともに、識別手段１６２により識別された貝選別部１４１の貝選別部ベルトコンベア１４８上における帆立貝Ｓの向きに基づき、予め設定された貝殻を上側に配置するために転回させる必要があると判定された帆立貝Ｓが滑降されている際に回転駆動されて帆立貝Ｓを転回させる回転体１６４を備えている。

前記回転体１６４は略円柱形状に形成されており、上面から下面にかけて平置き状態の帆立貝Ｓを滑降させる滑降路１６４ａが連通されているとともに、外周面には、周方向に環状にギア部１６５が突設されている。

前記筐体１６６は、貝搬送方向に対して上流側となる前面に回転体１６４を周方向に回転自在に挿通した状態で支持する開口１６６ａが形成されているとともに、貝搬送方向に対して下流側となる背面に回転体１６４の滑降路１６４ａの下流側を臨ませる開口１６６ｂが形成されている。

また、前記筐体１６６内には、回転体１６４のギア部１６５を両側方から挟持するように配置された１対の回転ローラ１７０，１７０を備えた少なくとも３つの支持体１６９が回転自在に配設されており、これら支持体１６９と開口１６６ａにより、滑降路１６４ａの一方の開口部を貝選別部１４１の貝選別部ベルトコンベア１４８の下流端に下方から臨むように配置させるとともに他方の開口部をベルトコンベア３１の上流端に上方から臨むように傾斜させた状態で回転体１６４が周方向に回転自在に支持されている。

また、前記筐体１６６には、回転体１６４を周方向に回転駆動させるためのモータ１７１が配設されており、このモータ１７１に取り付けられたギア１７２（図１３（Ｂ）参照）が回転体１６４のギア部１６５に嵌合され、モータ１７１の駆動により回転体１６４が回転駆動されるようになっている。

また、前記筐体１６６には、回転体１６４の滑降路１６４ａを滑降された帆立貝Ｓをさらに滑降させてベルトコンベア３１上へ案内する上向きコ字形状に形成された下側ガイド板１６９と、この下側ガイド板１６９の上方を覆って下側ガイド板１６９上を滑降される帆立貝Ｓが下側ガイド板１６９上から飛び出すのを防止する上側ガイド板１７０とが配設されている。

さらに、前記貝返し装置１６３は、貝選別部１４１の貝選別部ベルトコンベア１４８上を搬送される帆立貝Ｓの位置を検出するセンサ（図示せず）を備えており、このセンサは、例えば識別手段１６２の撮像手段により貝選別部ベルトコンベア１４８上を搬送される帆立貝Ｓが撮像されるタイミングで各帆立貝Ｓの位置を検出し、この位置情報と貝選別部ベルトコンベア１４８の搬送速度に基づいて中央演算処理装置が各帆立貝Ｓが貝返し装置１６３に到達するタイミングを算出し、識別手段１６２により予め設定された貝殻を上側に配置するために転回させる必要があると判定された帆立貝Ｓが貝返し装置１６３の回転体１６４の滑降路１６４ａ内を滑降するタイミングでモータ１７１を間歇的に駆動し、回転体１６４を回転させて帆立貝Ｓを反転させるようになっている。

そして、前記貝返し装置１６３の下流側には、貝返し装置１６３の帆立貝Ｓの滑降方向、すなわち貝選別部１４１の貝選別部ベルトコンベア１４８の貝搬送方向に連続する方向に帆立貝Ｓを搬送するように第２搬送部としてのベルトコンベア３１の上流端が接続されており、貝転回部１６１において予め設定された一方の貝殻が上側に配置されるように姿勢を制御された平置き状態の帆立貝Ｓが貝返し装置１６３から順次供給されるようになっている。

なお、本第２実施形態において、第２搬送部としてのベルトコンベア３１以降の構成、すなわち第２搬送部としてのベルトコンベア３１、貝分配部３４および他装置移載部４１は、本第１実施形態と同様構成であるので詳細な説明は省略する。

つぎに、前述した本発明の第２実施形態の作用について説明する。

まず、貝供給部１０２において、殻剥きするための複数の帆立貝Ｓを平置き状態で振動フィーダ１１５のトラフ１１６の上流側から投入すると、各帆立貝Ｓは振動機１２１の駆動により振動されたトラフ１１６の搬送路１１７を下流側へ向かって前進され、搬送路１１７の広幅部１１７ａから狭幅部１１７ｂへ漸減される幅により１列に整列され、トラフ１１７の下流端から下側ガイド板１１８および上側ガイド板１１９に案内されて回転円盤１０３上における貝搬送路の最上流位置に順次投入される。

ついで、回転円盤１０３上に順次投入された各帆立貝Ｓは、回転円盤１０３の回転により回転円盤１０３上における貝搬送路の最下流位置まで搬送されるとガイド板１０６に案内されて環状体１０４上へ移載され、さらに、環状体１０４の回転により環状体１０４上における貝搬送路の最下流位置まで搬送されると、各帆立貝Ｓはその側縁をガイドベルトコンベア１０９のベルト１１４に当接させ、ベルト１１４の走行により案内されて第１搬送部１３１の上流側ベルトコンベア１３２Ａ上へ順次送出される。

なお、各帆立貝Ｓは、回転円盤１０３上から回転円盤１０３よりも速い速度で回転される環状体１０４上へ移載される際に、振動フィーダ１１５のトラフ１１６から回転円盤１０３上へ投入された際の間隔よりも広く間隔が拡げられる。

このようにして貝供給部１０２から第１搬送部１３１の上流側ベルトコンベア１３２Ａに送出された各帆立貝Ｓは、上流側ベルトコンベア１３２Ａ上を搬送される際に、第１センサ１３４により各帆立貝Ｓ間の間隔が計測されるとともに、第２センサ１３５により各帆立貝Ｓの位置が検出され、この各帆立貝Ｓ間の間隔と各帆立貝Ｓの位置に基づき、各帆立貝Ｓが上流側ベルトコンベア１３２Ａ上からサーボ制御ベルトコンベア１３３上に移載されたタイミングで各帆立貝Ｓ毎に中央演算処理装置がサーボ制御ベルトコンベア１３３の搬送速度を調整し、サーボ制御ベルトコンベア１３３上から下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上に移載される各帆立貝Ｓ間の間隔が予め設定された間隔に調整される。

つぎに、サーボ制御ベルトコンベア１３３により予め設定された間隔に調整された各帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１３２Ｂにより貝選別部１４１まで搬送されると、第１不具合判定手段１４２の撮像手段１４３により下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻が撮像され中央演算処理装置により上側に配置された貝殻の３次元形状が計測され、この計測された３次元形状から各帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の割れ、ひび割れ、陥没（穴開）、表面への突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無が判定される。また、その際、第１排除手段１４４のセンサ１４６が各帆立貝Ｓの位置を検出して中央演算処理装置により各帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達するタイミングが算出される。

そして、下流側ベルトコンベア１３２Ｂにより搬送されて各帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達すると、各帆立貝Ｓのうち第１不具合判定手段１４２により上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが第１排除手段１４４に到達したタイミングで第１排除手段１４４が駆動され、筒状体１４５が下降されて筒状体１４５の開口１４５ａが帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の膨らみに嵌合され、筒状体１４５が回転駆動されて上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上から排除され、第１排出用ベルトコンベア１４７から第２排出用ベルトコンベア１５９上に集約されて回収容器あるいは手剥き作業台へ搬送される。

一方、上側に配置された貝殻に不具合が検出されずそのまま下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上を搬送された各帆立貝Ｓは、下流側ベルトコンベア１３２Ｂの下流端においてシュータ１５０内に落下され、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置されていた貝殻が下側に配置されるように転回されて貝選別部ベルトコンベア１４８上に移載される。

さらに詳しく説明すると、第１不具合判定手段１４２により下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置された貝殻に不具合が検出されなかった各帆立貝Ｓが下流側ベルトコンベア１３２Ｂによりさらに下流側へ搬送されると、シュータ１５０の手前の下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上に配設されたセンサ１５３が各帆立貝Ｓをそれぞれ検出して中央演算処理装置が下流側ベルトコンベア１３２Ｂの搬送速度に基づいて各帆立貝Ｓがシュータ１５０に到達するタイミングを算出し、各帆立貝Ｓの搬送方向における先端部がエアノズル１５１の延長線上に位置したタイミングでエアノズル１５１から空気が間歇的に噴射される。そして、エアノズル１５１から噴射された空気の風圧により帆立貝Ｓはシュータ１５０内において搬送方向における先端部を下方に向け、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置されていた貝殻を傾斜面１５０ａに接触するように落下され、下流側ベルトコンベア１３２Ｂ上において上側に配置されていた貝殻を下側に配置して上下を反転させた平置き状態で貝選別部ベルトコンベア１４８上に移載される。

つぎに、シュータ１５０により上下を反転されて貝選別部ベルトコンベア１４８上に移載された各帆立貝Ｓが貝選別部ベルトコンベア１４８により搬送されて第２排除手段１５６に到達すると、第２不具合判定手段１５４の撮像手段１５５により貝選別部ベルトコンベア１４８上を平置き状態で搬送される各帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻が撮像されて中央演算処理装置により上側に配置された貝殻の３次元形状が計測され、この計測された３次元形状から各帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の割れ、ひび割れ、陥没（穴開）、表面への突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無が判定される。また、その際、第２排除手段１５６のセンサ１５８が各帆立貝Ｓの位置を検出して中央演算処理装置により各帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達するタイミングを算出される。

そして、貝選別部ベルトコンベア１４８により搬送されて各帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達すると、各帆立貝Ｓのうち第２不具合判定手段１５４により上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが第２排除手段１５６に到達したタイミングで第２排除手段１５６が駆動され、筒状体１５７が下降されて筒状体１５７の開口１５７ａが帆立貝Ｓの上側に配置された貝殻の膨らみに嵌合され、筒状体１５７が回転駆動されて上側に配置された貝殻に不具合があると判定された帆立貝Ｓが貝選別部ベルトコンベア１４８上から排除され、第２排出用ベルトコンベア１５９から回収容器あるいは手剥き作業台へ搬送される。

つぎに、第２不具合判定手段１５４により貝選別部ベルトコンベア１４８上において上側に配置された貝殻に不具合が検出されなかった各帆立貝Ｓ、すなわち両貝殻に不具合が検出されなかった各帆立貝Ｓが貝選別部ベルトコンベア１４８により下流側の貝転回部１６１に搬送されると、識別手段１６２の撮像手段により各帆立貝Ｓがそれぞれ側方から撮像されて中央演算処理装置により各帆立貝Ｓの３次元形状が計測され、この計測された３次元形状に基づいて上下に配置された各貝殻の膨らみから各帆立貝Ｓの表裏、すなわち左殻あるいは右殻のいずれが上側に配置されているかが識別され、予め設定された貝殻（本実施形態においては左殻）が上側に配置されるために上下を転回させる必要があるかが判定される。また、その際、貝返し装置１６３のセンサが各帆立貝Ｓの位置を検出して中央演算処理装置により各帆立貝Ｓが貝返し装置１６３に到達するタイミングが算出される。

そして、識別手段１６２により上下を転回させる必要があるか否か判定された各帆立貝Ｓは貝選別部ベルトコンベア１４８によりさらに下流側へ搬送され、貝返し装置１６３において、識別手段１６２により転回させる必要があると判定された帆立貝Ｓの上下が転回されて全ての帆立貝Ｓが左殻を上側に配置した平置き状態でベルトコンベア３１上に移載される。

さらに詳しく説明すると、識別手段１６２により上下を転回させる必要があるか否かを判定された各帆立貝Ｓが貝選別部ベルトコンベア１４８により貝返し装置１６３に搬送され、貝選別部ベルトコンベア１４８により搬送された各帆立貝Ｓのうち、識別手段１６２により上下を転回させる必要があると判定された帆立貝Ｓが回転体１６４の滑降路１６４ａ内に送出されると、センサにより検出された帆立貝Ｓが回転体１６４の滑降路１６４ａ内を滑降するタイミングでモータ１７１が間歇的に駆動されて回転体１６７が周方向に１８０度回転され、滑降路１６４ａ内を滑降する帆立貝Ｓが上下を反転された平置き状態で下側ガイド板１６９および上側ガイド板１７０に案内されてベルトコンベア３１上に移載される。

一方、識別手段１６２により上下を転回させる必要がないと判定された帆立貝Ｓが回転体１６４の滑降路１６４ａ内に送出されると、回転体１６４は回転駆動せず、滑降路１６４ａ内を滑降する帆立貝Ｓは貝選別部ベルトコンベア１４８上において上側に配置された貝殻をそのまま上側に配置した平置き状態で滑降され、下側ガイド板１６９および上側ガイド板１７０に案内されてベルトコンベア３１上に移載される。

そして、ベルトコンベア３１以降の構成は本第１実施形態と同様であり、貝転回部１６１により全ての帆立貝Ｓが左殻が上側に配置されるように制御されてベルトコンベア３１上に移載された各帆立貝Ｓは、左殻を上側に配置した状態のまま貝分配部３４の供給ベルトコンベア３２上に順次移載され、つぎに、供給ベルトコンベア３２上から各移載機構３５により平置き搬送手段４２の各ベルトコンベア４２ａ上にそれぞれ移載される。

そして、平置き搬送手段４２の各ベルトコンベア４２ａ上を搬送される各帆立貝Ｓは３次元検出手段４６により自動殻剥きに適しているか否かを判定され、自動殻剥きに適していないと判定された帆立貝Ｓはパラレルリンクロボット５０，５０により排出路５３上に移載されて排出され、自動殻剥きに適していると判定された帆立貝Ｓはパラレルリンクロボット５０，５０により必要に応じて周方向の向きを変更されたうえで自動殻剥き機４８に移載される。

このように、本第２実施形態の帆立貝供給装置１０１によれば、貝供給部１０２に無作為に投入された複数の帆立貝Ｓが、貝選別部１４１で貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝Ｓを供給する自動殻剥き機４８における殻剥きの妨げとなり得る不具合の有無を検出されて貝殻に不具合のある帆立貝Ｓが排除されるとともに、貝転回部１６１においてすべての帆立貝Ｓを左殻あるいは右殻のうちの自動殻剥き機４８における殻剥きに適した予め設定された一方の貝殻が上側に配置されるように転回させることができ、さらに、他装置移載部４１により帆立貝Ｓの周方向の向きを自動殻剥き機４８における殻剥きに適した方向に向けて供給することができるので、効率よく帆立貝Ｓの殻剥きを行うことができる。

なお、本発明は前述した各実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１帆立貝供給装置
２貝供給部
４回転ボウル
５回転円盤
６搬出プレート
８傾斜板
１０第１搬送部
１１Ａ，１１Ｂベルトコンベア
１２貝選別部
１３不具合判定手段
１４Ａ，１４Ｂ撮像手段
１５排除手段
１６回転支軸
１７選別羽根
１８排出用ベルトコンベア
１９貝転回部
２０撮像手段
２１貝返し装置
２２起立搬送手段
２３姿勢制御手段
２４拡開傾斜路
２５ベルトコンベア
２６Ａ，２６Ｂ側壁
２７Ａ，２７Ｂ押動手段
３１ベルトコンベア
３２供給ベルトコンベア（貝列搬送手段）
３３センサ
３４貝分配部
３５移載機構
４１他装置移載部
４２平置き搬送手段
４２ａベルトコンベア（搬送レーン）
４３ストッパ
４６３次元検出手段
４７撮像手段
４８自動殻剥き機
５０パラレルリンクロボット
５１アーム
５２フック
５３排出路
１０１帆立貝供給装置
１０２貝供給部
１０３回転円盤
１０４環状体
１１１モータ
１１４ベルト
１１５振動フィーダ
１１６トラフ
１１７搬送路
１２１振動機
１３１第１搬送部
１３２Ａ，１３２Ｂベルトコンベア
１３３サーボ制御ベルトコンベア
１４１貝選別部
１４２第１不具合判定手段
１４３撮像手段
１４４第１排除手段
１４５筒状体
１４５ａ開口
１４６センサ
１４７第１排出用ベルトコンベア
１４８貝選別部ベルトコンベア
１５０シュータ
１５１エアノズル
１５４第２不具合判定手段
１５５撮像手段
１５６第２排除手段
１５７筒状体
１５７ａ開口
１５８センサ
１５９第２排出用ベルトコンベア
１６１貝転回部
１６２識別手段
１６３貝返し装置
１６４回転体
１６４ａ滑降路
１６７支持体
１６８回転ローラ
１６９下側ガイド板
１７０上側ガイド板
１７１モータ
１７２ギア
Ｓ帆立貝
Ｍ_１，Ｍ_２モータ

Claims

投入された複数の帆立貝をそれぞれ平置き状態で１列に整列させるとともに、各帆立貝間の間隔を拡げて供給する貝供給部と、
前記貝供給部から供給された各帆立貝を平置き状態で載置して搬送する第１搬送部と、
平置き状態で搬送される各帆立貝の上側が左殻あるいは右殻であるかを判定し、予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように転回させる貝転回部と、
前記貝転回部により転回されて予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように向きを揃えられた各帆立貝を平置き状態で載置して搬送する第２搬送部と、
前記第２搬送部により搬送された各帆立貝の周方向の向きをそれぞれ計測し、各帆立貝を予め設定された向きに回動させて他の加工装置に移載する他装置移載部と
を備えていることを特徴とする帆立貝供給装置。
前記貝供給部が、
上方が開口され、周面が上方に向かって拡開するように球面形状に彎曲して形成されているとともに、上端縁に外側に水平に張り出した円環状のフランジ部が形成され、モータにより仮想鉛直軸を中心として回転駆動される回転ボウルと、
外周縁を前記回転ボウルの内周面と上端縁に近接させるように傾斜配置され、モータにより前記回転ボウルと同方向に前記回転ボウルよりも低速で回転駆動される回転円盤と、
前記回転ボウルのフランジ部上における貝搬送路の最下流位置である帆立貝の外部への搬出位置に上方から吊持され、前記フランジ部を平置き状態で搬送される帆立貝を部分的に嵌入させる複数の凹状の嵌入部が外周縁の周方向に間隔を隔てて形成されるとともに、モータにより周方向に間歇的に回動可能とされ、前記フランジ部を搬送される各帆立貝を前記各嵌入部にそれぞれ嵌入させて回動させることにより、前記嵌入部に嵌入された帆立貝を外部に搬出させるように案内する搬出プレートと
を備えており、
前記回転ボウル内に投入された複数の帆立貝を、前記回転ボウルおよび前記回転円盤をそれぞれ回転させることにより、前記回転円盤上および前記回転ボウルのフランジ部上において平置き状態で１列に整列させるとともに、前記回転円盤および前記回転ボウルの回転速度の差により前記回転円盤上から前記回転ボウルのフランジ部上に帆立貝が移載される際に各帆立貝の間隔を拡げて搬出することを特徴とする請求項１に記載の帆立貝供給装置。
前記貝供給部が、
水平状態で回転駆動される回転円盤と、
前記回転円盤の外周縁に連接するように配置され、前記回転円盤よりも速い速度で同心状に回転駆動される環状体と、
前記回転円盤の上面に対し上方から吊持され、前記回転円盤上に投入されて搬送される帆立貝に当接して前記環状体へ移載させるように案内するガイド板と、
前記環状体上における貝搬送路の最下流位置である帆立貝の外部への搬出位置に上方から吊持され、前記環状体上を搬送される帆立貝を外部へ搬出させるように案内する搬出用ベルトコンベアと、
貝搬送方向下流側にかけて幅が狭くなる搬送路を備え、この搬送路の上流側から投入された複数の帆立貝Ｓを振動により１列に整列させながら前進させて前記回転円盤上へ順次投入する振動フィーダと
を備えており、
前記振動フィーダから前記回転円盤上に投入された複数の帆立貝を、前記回転円盤および前記環状体を回転させることにより、前記回転円盤および前記環状体の回転速度の差により前記回転円盤上から前記環状体上に帆立貝が移載される際に各帆立貝の間隔を拡げて搬出することを特徴とする請求項１に記載の帆立貝供給装置。
帆立貝の各貝殻について、帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定し、貝殻に不具合があると判定された帆立貝を排除する貝選別部を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に帆立貝供給装置。
前記貝転回部が、
平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻が左殻あるいは右殻であるかを識別する識別手段と、
前記識別手段により識別された帆立貝の向きに基づき、左殻あるいは右殻のうち予め設定された貝殻が上側に配置されるように転回させる必要のある帆立貝を反転させる貝返し装置と
から構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の帆立貝供給装置。
前記貝返し装置が、
帆立貝の厚みよりも広い間隔を隔てて対向して立設された１対の側壁を有し、これら側壁間に平置き状態で搬送された帆立貝を落とし込み、厚み方向を搬送方向と直交する方向に向けて前記各側壁のいずれか一方にもたれて傾斜したほぼ起立状態で帆立貝を載置して搬送する起立搬送手段と、
前記起立搬送手段の各側壁にそれぞれ形成された開口を介して前記各側壁の外側から内側に向かってそれぞれ突出する１対の当接部材を水平方向に進退するように往復移動させる１対の押動手段を備え、前記識別手段により識別された各帆立貝の両殻の向きに基づき、前記起立搬送手段の各側壁のいずれか一方にもたれて傾斜したほぼ起立状態の帆立貝が予め設定された左殻あるいは右殻が上側に配置されるように前記各押動手段のうちのいずれか一方を駆動してその帆立貝の下端部を押動する姿勢制御手段と、
前記起立搬送手段により搬送される各帆立貝を検出し、各帆立貝が前記姿勢制御手段の各押動手段にそれぞれ差し掛かるタイミングで前記各押動手段のうちのいずれか一方を駆動させるためのセンサと、
前記起立搬送手段の下流側に配設され、下流側ほど両側に拡開して幅が漸増されているとともに下流側ほど低位になるように傾斜して配置され、前記姿勢制御手段により前記起立搬送手段の各側壁間においていずれか一方の側壁にもたれて傾斜したほぼ起立状態の帆立貝の上側に配置された貝殻がそのまま上側に配置されるように転倒させて、左殻あるいは右殻のうち予め設定された貝殻が必ず上側に配置された平置き状態で下流側に滑降させる拡開傾斜路と
から構成されていることを特徴とする請求項５に記載の帆立貝供給装置。
前記貝返し装置が、
上面から下面に連通する滑降路が形成された略円筒形状であり、平置き状態で搬送された帆立貝を前記滑降路で斜め下方に滑降させるように傾斜されて配置され、周方向に回転自在に支持された回転体と、
前記回転体を周方向に回転させるモータと、
前記識別手段を通過した各帆立貝の位置を検出し、前記識別手段により転回させる必要があると判定された帆立貝が前記回転体の滑降路内を滑降するタイミングで前記モータを駆動させて前記回転体を周方向に回転させて当該帆立貝を転回させるセンサと、
前記回転体の滑降路を通過した帆立貝をさらに下流側の下方へ滑降させる滑降板と
から構成されていることを特徴とする請求項５に記載の帆立貝供給装置。
前記貝選別部が、
前記第１搬送部上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記第１搬送部上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第１不具合判定手段と、
前記第１不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する第１排除手段と、
前記第１搬送部の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記第１排除手段により前記第１搬送部上から排除された帆立貝を排出する第１排出路と、
前記貝転回部により転回されて前記第２搬送部上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記第２搬送部上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第２不具合判定手段と、
前記第２不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第２搬送部上から排除する第２排除手段と、
前記第２搬送部の下方に前記第２搬送部と直交するように配置され、前記第２排除手段により前記第２搬送部上から排除された帆立貝を排出する第２排出路と
から構成されていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記貝選別部が、
前記第１搬送部上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記第１搬送部上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第１不具合判定手段と、
前記第１不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する第１排除手段と、
前記第１搬送部の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記第１排除手段により前記第１搬送部上から排除された帆立貝を排出する第１排出路と、
前記第１搬送部の貝搬送方向における下流端の下方に前記第１搬送部と直交するように配置された貝選別部ベルトコンベアと、
前記第１搬送部の貝搬送方向における下流端と前記貝選別部ベルトコンベアとの間に配設され、円弧形状に彎曲された傾斜面を有し、前記第１搬送部により搬送された各帆立貝を前記第１搬送部の下流端からそれぞれ先端側を下方に向けるように落下させ、前記傾斜面を滑降させることにより各帆立貝を反転させた平置き状態で前記貝選別部ベルトコンベア上に移載するシュータと、
前記シュータにより転回されて前記貝選別部ベルトコンベア上を平置き状態で搬送される各帆立貝の上側に配置された貝殻を撮像して３次元形状を計測し、前記貝選別部ベルトコンベア上において各帆立貝の上側に配置された貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する第２不具合判定手段と、
前記第２不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記貝選別部ベルトコンベア上から排除する第２排除手段と、
前記貝選別部ベルトコンベアの下方に前記貝選別部ベルトコンベアと直交するように配置され、前記第２排除手段により前記貝選別部ベルトコンベア上から排除された帆立貝を排出する第２排出路と
から構成されていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記第１搬送部が、
貝搬送方向に所定の間隔を隔てて連設された２つのベルトコンベアと、
前記各ベルトコンベア間に前記各ベルトコンベアのうちのいずれか一方との間に帆立貝が落下することなく移載される程度の間隙を設けて配置されたサーボ制御ベルトコンベアと、
前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における上流側に配置された上流側ベルトコンベア上を搬送される各帆立貝の間隔を測定し、この間隔に応じて前記サーボ制御ベルトコンベアの搬送速度を調整して、前記サーボ制御ベルトコンベアから前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における下流側に配置された下流側ベルトコンベアへ送り出される各帆立貝の間隔を予め設定された間隔に調整するセンサと
から構成されていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記第１搬送部が、
貝搬送方向に帆立貝が落下することなく移載される程度の間隙を隔てて連設された２つのベルトコンベアから構成されており、
前記貝選別部が、
前記第１搬送部の各ベルトコンベア間の間隙を通過する帆立貝の各貝殻をそれぞれ撮像して３次元形状を計測し、各帆立貝の各貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する不具合判定手段と、
前記不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する排除手段と、
前記第１搬送部の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記排除手段により前記第１搬送部上から排除された帆立貝を排出する排出路と
から構成されていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記第１搬送部が、
貝搬送方向に所定の間隔を隔てて連設された２つのベルトコンベアと、
前記各ベルトコンベア間に前記各ベルトコンベアのうちのいずれか一方との間に帆立貝が落下することなく移載される程度の間隙を設けて配置されたサーボ制御ベルトコンベアと、
前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における上流側に配置された上流側ベルトコンベア上を搬送される各帆立貝の間隔を測定し、この間隔に応じて前記サーボ制御ベルトコンベアの搬送速度を調整して、前記サーボ制御ベルトコンベアから前記各ベルトコンベアのうちの貝搬送方向における下流側に配置された下流側ベルトコンベアへ送り出される各帆立貝の間隔を予め設定された間隔に調整するセンサと
から構成されており、
前記貝選別部が、
前記第１搬送部の前記各ベルトコンベアのうちのいずれか一方のベルトコンベアと前記サーボ制御ベルトコンベア間の間隙を通過する帆立貝の各貝殻をそれぞれ撮像して３次元形状を計測し、各帆立貝の各貝殻の割れや突起物の付着といった帆立貝を供給する他の加工装置における加工の妨げとなり得る不具合の有無を判定する不具合判定手段と、
前記不具合判定手段により貝殻に不具合があると判定された帆立貝を前記第１搬送部上から排除する排除手段と、
前記第１搬送部の下流側ベルトコンベアの下流側の下方に前記第１搬送部と直交するように配置され、前記排除手段により前記第１搬送部の下流側ベルトコンベア上から排除された帆立貝を排出する排出路と
から構成されていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記他装置移載部が、
前記貝転回部から送出された各帆立貝を平置き状態で搬送する平置き搬送手段と、
前記平置き搬送手段により搬送される各帆立貝の３次元形状の計測を行い、各帆立貝の周方向の向きを検出する３次元検出手段と、
前記平置き搬送手段により所定位置まで搬送された帆立貝を保持し、前記３次元検出手段により検出された帆立貝の周方向の向きに基づいて予め設定された向きに帆立貝を回動させて他装置に移載するパラレルリンクロボットと
を備えていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記他装置移載部が、前記貝転回部から送出された各帆立貝を平置き状態で搬送する平置き搬送手段を備え、この平置き搬送手段に複数の帆立貝を並送させる複数の搬送レーンが配設され、前記貝転回部と前記他装置移載部との間に、前記貝転回部から送出された各帆立貝を前記平置き搬送手段の各搬送レーンに順次移載する貝分配部が配設されていることを特徴とする請求項４に記載の帆立貝供給装置。
前記貝分配部が、
前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の貝搬送方向上流側に隣接され、前記貝転回部から送出された各帆立貝を前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の貝搬送方向と直交する方向に搬送する貝列搬送手段と、
前記貝列搬送手段により搬送される各帆立貝を前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の各搬送レーンにそれぞれ移載する移載手段と、
前記貝列搬送手段により搬送される各帆立貝を検出し、その検出された情報に基づき前記移載手段の駆動を制御するための検出手段と
を備えていることを特徴とする請求項１４に記載の帆立貝供給装置。
前記移載手段が複数の移載機構により構成されており、
前記各移載機構は、
前記貝列搬送手段の上方に配設され、前記貝列搬送手段の貝搬送方向と直交する水平方向に移動アームを往復移動させるスライダと、
前記移動アームに配設され、鉛直方向にシリンダロッドを往復動させるシリンダと、
前記シリンダロッドの下端に配設され、前記シリンダロッドが下方に延出された状態で、前記スライダの駆動により前記貝列搬送手段側から前記他装置移載部の前記平置き搬送手段側へ前記移動アームが水平移動して、前記貝列搬送手段上の帆立貝に側方から当接して帆立貝を押動する押動部材と
を備えており、
複数の前記移載機構が前記平置き搬送手段の各搬送レーンに対応して前記貝列搬送手段の貝搬送方向に平行に配設されて構成されていることを特徴とする請求項１５に記載の帆立貝供給装置。
前記移載手段が、前記検出手段により検出された情報に基づき前記貝列搬送手段上の帆立貝を保持して前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の各搬送レーンに移載するパラレルリンクロボットであることを特徴とする請求項１５に記載の帆立貝供給装置。
前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の貝搬送方向上流側に昇降自在に配設され、前記移載手段により前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の各搬送レーンに移載された各帆立貝の貝搬送方向下流側側縁に当接し、前記他装置移載部の前記平置き搬送手段の駆動に抗して各帆立貝の搬送を一時的に規制するストッパを配設したことを特徴とする請求項１５に記載の帆立貝供給装置。