JP7154157B2 - crop harvester - Google Patents

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  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)

Description

本発明は、作物収穫機に関する。 The present invention relates to crop harvesters.

特許文献１には、機体の前部から後部に亘って斜め上側に傾斜した姿勢で支持された左右一対の引抜き搬送帯（本願の搬送体の一例）を有する引抜き搬送装置を備えた根菜作物収穫機が記載されている。機体が前進するのに伴って、圃場の作物が、回転駆動している左右一対の搬送帯の前部から左右一対の搬送帯の間に入り込む。作物は、一対の搬送帯により挟持されながら機体の斜め上側の後側に搬送されて回収される。 Patent Document 1 discloses a root crop harvesting device equipped with a pulling transport device having a pair of left and right pulling transport belts (an example of the transport body of the present application) supported in an obliquely upwardly inclined posture from the front to the rear of the machine body. machine is described. As the machine moves forward, the crops in the field enter between the pair of left and right conveying belts from the front portion of the pair of left and right conveying belts that are rotationally driven. The crops are conveyed to the obliquely upper rear side of the machine body while being sandwiched by a pair of conveying belts and collected.

特許文献２には、トウモロコシなどの作物の根元を刈り取って収穫する作物収穫機が記載されている。この作物収穫機は、外周部分に刃を備えた複数のドラムを互いに内向きに正転させる刈取部、ドラムの逆転を指示する逆転ボタン（入力部の一例）、当該逆転ボタンが押下された場合に、ドラムの回転駆動を減速させるための信号を出力し、当該信号の出力に基づいて正転駆動を減速させる第一減速手段、当該第一減速手段によってドラムの正転駆動が減速させられたことに基づいて、ドラムを逆転駆動させるためのミッションを入れ替える入替制御手段、及び、当該入替制御手段によってミッションが入れ替えられた後、ドラムを逆転駆動させる逆転駆動手段を備えている。この作物収穫機は、逆転ボタンが離された場合は、逆の動作で正転方向に復帰させる。この作物収穫機は、刈取部のドラム間に作物が挟まり込んで詰まった場合であっても、ドラムの逆転駆動によりその詰まりを除去できる。 Patent Document 2 describes a crop harvester that harvests crops such as corn by cutting the roots. This crop harvester includes a reaping unit that rotates a plurality of drums with blades on the outer circumferences inwardly, a reverse rotation button (an example of an input unit) that instructs the reverse rotation of the drums, and when the reverse rotation button is pressed. a first decelerating means for decelerating the forward rotation drive based on the output of the signal for decelerating the rotation of the drum, and the first deceleration means decelerating the forward rotation of the drum; Based on this, it is provided with replacement control means for switching the transmission for driving the drum in reverse, and reverse drive means for driving the drum in reverse after the transmission is switched by the replacement control means. When the reverse button is released, the crop harvester is reversed to return to the normal rotation direction. In this crop harvester, even if crops are caught between the drums of the reaping unit and become clogged, the clogging can be removed by driving the drums in reverse.

特開２０１６－２０８８７２号公報JP 2016-208872 A 特開２０１６－１５４４８５号公報JP 2016-154485 A

上述のごとく、作物収穫機においては、回転する装置に作物が詰まるなどした場合、当該回転する装置を逆回転させることで詰まりを解消する操作が行われている。しかし、たとえば、作業者が身体を不意に逆転ボタンに接触させてしまった場合に、回転する装置が不意に逆回転すると、作物を傷つけてしまう恐れがある。そのため、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機の提供が望まれる。 As described above, in a crop harvester, when a rotating device is clogged with crops, the clogging is cleared by rotating the rotating device in the reverse direction. However, for example, if the worker accidentally touches the reversing button, the rotating device will unexpectedly rotate in the opposite direction, which may damage the crop. Therefore, it is desired to provide a crop harvester that can work safely without damaging crops.

本発明は、かかる実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、作物を傷つけずに安全に作業可能な作物収穫機を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a crop harvester capable of safely working without damaging crops.

上記目的を達成するための本発明に係る作物収穫機の特徴構成は、
圃場の作物を左右両外側から挟持して当該圃場から機体後方上方に向けて搬送するように回転駆動される搬送体と、
前記搬送体を前記搬送時の回転方向に対して逆回転させる指令の入力を受け付ける入力部と、
前記搬送体の回転駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記逆回転させる指令の入力を前記入力部が受け付けてから所定の期間を第一期間として定め、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で前記第一期間の後の所定の期間を第二期間として定め、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で、前記第一期間を経過した後に、前記搬送中の前記搬送体を停止させ、且つ、前記第二期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる点にある。 The characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention for achieving the above object is as follows:
a conveying body that is rotationally driven so as to hold crops in a field from both left and right outer sides and convey them from the field toward the rear and upward of the machine body;
an input unit that receives an input of a command to rotate the conveying body in a direction opposite to the direction of rotation during conveying;
A control unit that controls the rotational drive of the carrier,
The control unit defines a predetermined period after the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction as a first period, and the first period in a state where the input unit has received the input of the command to rotate in the reverse direction. A predetermined period after is defined as a second period, and after the first period has passed in a state where the input unit has received the input of the command to rotate in the reverse direction, the conveying body being conveyed is stopped, In addition, after the second period has passed, the conveying body is rotated in the reverse direction.

上記構成によれば、制御部は、逆回転させる指令の入力を入力部が受け付けてから第一期間を経過した後、搬送体を逆回転させる。これにより、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けても、少なくとも第一期間を経過するまで搬送体は逆回転しない。そのため、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、搬送体が不意に逆回転することはない。したがって、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, the control unit reversely rotates the conveying body after the first period has elapsed since the input unit received the input of the reverse rotation command. Thereby, even if the input unit receives an input of a command to rotate in the reverse direction, the transfer body does not rotate in the reverse direction until at least the first period elapses. Therefore, even if the worker accidentally touches the input unit with his or her body, the conveying body will not unexpectedly rotate in the opposite direction. Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging crops.

また、上記構成によれば、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けた時から当該入力を受け付けた状態を維持して第一期間を経過すれば、搬送体は逆回転される。一方、第一期間を経過する前に入力部からの逆回転させる指令の入力が途絶えると、搬送体は逆回転されない。そのため、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、少なくとも第一期間を経過するまでに作業者が当該接触に気付づいて身体を入力部から離間させれば、搬送体の不意の逆回転を防止できる。したがって、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。
また、上記構成によれば、搬送体が搬送中である（正転方向に回転駆動されている）場合、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けた時から当該入力を受け付けた状態を維持して第一期間を経過し、且つ搬送体を停止してからも引き続き当該入力を受け付けた状態を維持しつつ第二期間を経過した後、搬送体を逆回転させる。これにより、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けても、少なくとも入力部が逆回転させる指令の入力の受け付けを継続した状態で第一期間を経過し、かつ、第二期間を経過するまで、搬送体は逆回転しない。そのため、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、搬送体が不意に逆回転することはない。また、仮に作業者が身体を入力部に接触させいることに気づいていない場合でも、作業者は搬送体の停止を知覚して、身体を入力部に接触させてしまったことに気づくことができる。したがって、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 Further, according to the above configuration, the transfer body is rotated in the reverse direction after the first period has elapsed while the state in which the input has been received from when the input unit receives the input of the reverse rotation command. On the other hand, if the input of the reverse rotation command from the input section is stopped before the first period elapses, the conveying body is not reversely rotated. Therefore, even if the worker accidentally touches the input unit with the body, if the worker notices the contact and moves the body away from the input unit at least before the first period elapses, the transport body can prevent unexpected reverse rotation of the Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging crops.
Further, according to the above configuration, when the conveying body is being conveyed (rotated in the forward rotation direction), the state in which the input is received is maintained from the time when the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction. After the first period has elapsed, and after the second period has elapsed while the state of accepting the input continues to be maintained even after the conveying body is stopped, the conveying body is rotated in the reverse direction. As a result, even if the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction, at least the input unit continues to receive the input of the command to rotate in the reverse direction until the first period passes and the second period passes. , the carrier does not rotate in reverse. Therefore, even if the worker accidentally touches the input unit with his or her body, the conveying body will not unexpectedly rotate in the opposite direction. Also, even if the worker does not notice that the body is in contact with the input section, the worker perceives the stop of the carrier and can notice that the body has been brought into contact with the input section. . Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging crops.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記入力部は、前記逆回転させる指令の入力が解除された状態である第一状態と、前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態である第二状態と、に切り替え可能なスイッチを有し、前記スイッチは、前記逆回転させる指令の入力操作の継続により前記第二状態を維持し、当該入力操作が解除されると前記第一状態に切り替わる点にある。 According to a further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention, the input unit is in a first state in which the input of the command to rotate in the reverse direction is cancelled, and in a state in which the input of the command to rotate in the reverse direction is received. and a second state, wherein the switch maintains the second state by continuing the input operation of the command to rotate in the reverse direction, and the first state when the input operation is canceled. at the point of switching to

上記構成によれば、スイッチに対して逆回転させる指令の入力操作が行われていない場合、入力部は第一状態を維持する。また、第二状態であっても、スイッチに対して逆回転させる指令の入力操作が解除されると第一状態に切り替わり、そのまま第一状態を維持する。そのため、逆回転させる指令の入力操作が解除されている場合には搬送体は逆回転しない。したがって、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、搬送体が不意に逆回転することはなく、作業者が速やかに身体を入力部から離間させれば搬送体の不意な逆回転を防止できる。したがって作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, the input section maintains the first state when the reverse rotation command is not input to the switch. Also, even in the second state, when the operation of inputting the reverse rotation command to the switch is canceled, the switch is switched to the first state, and the first state is maintained. Therefore, when the input operation of the command to rotate in the reverse direction is cancelled, the conveying body does not rotate in the reverse direction. Therefore, even if the worker accidentally touches the input unit with his or her body, the conveying body will not unexpectedly rotate in the opposite direction. reverse rotation can be prevented. Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging crops.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、報知部を更に備え、前記制御部は、前記搬送体を前記逆回転させている場合、前記報知部に所定の報知をさせる点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that it further comprises a notification unit, and the control unit causes the notification unit to give a predetermined notification when the conveying body is rotated in the reverse direction.

上記構成によれば、仮に作業者が身体を入力部に接触させいることに気づかず、そのために搬送体が逆回転した場合でも、作業者は報知部の報知により搬送体が逆回転していることに気付くことができる。これにより作業者は作物を傷つけない処置（たとえば、逆回転させる指令の入力の解除）を行うことができる。すなわち、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, even if the worker does not notice that the body is in contact with the input unit and the carrier rotates in the reverse direction, the worker is notified by the notification unit that the carrier is rotating in the reverse direction. can notice. This allows the operator to take measures that do not damage the crops (for example, cancel the input of the reverse rotation command). That is, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging crops.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記報知部は、所定の前記報知として所定の音を出力するスピーカを有する点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that the notification unit has a speaker for outputting a predetermined sound as the predetermined notification.

上記構成によれば、音（例えばアラーム音やブザー音）により報知できる。 According to the above configuration, notification can be made by sound (for example, alarm sound or buzzer sound).

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記搬送体を回転駆動し、供給される作動油の通流方向に応じて回転方向が切り替わる油圧モータと、前記作動油の通流方向を切り替えるスプールバルブと、を更に備え、前記制御部は、前記スプールバルブに切り替えにより、前記搬送体の回転方向を制御する点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is a hydraulic motor that rotationally drives the conveying body and whose rotation direction is switched according to the flow direction of the supplied hydraulic oil, and and a switching spool valve, wherein the control unit controls the rotation direction of the carrier by switching the spool valve.

上記構成によれば、スプールバルブによる作動油の通流方向の切り替えにより油圧モータの回転方向を切り替えて、搬送体の回転方向を、搬送時の回転方向と、その逆回転とに切り替え可能となる。 According to the above configuration, the rotation direction of the hydraulic motor can be switched by switching the flow direction of the hydraulic oil by the spool valve, and the rotation direction of the carrier can be switched between the rotation direction during transportation and its reverse rotation. .

大根収穫機の側面図である。It is a side view of a radish harvester. 大根収穫機の平面図である。It is a top view of a radish harvester. 搬送装置の支持構造を示す断面図である。It is a sectional view showing a support structure of a conveying device. 油圧モータの駆動系を示す油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram showing a drive system of a hydraulic motor. 制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the cooperation state of a control apparatus and each part. 第一搬送ベルトを正回転させる場合の動作フロー図である。FIG. 10 is an operation flow diagram when the first conveying belt is rotated forward; 第一搬送ベルトを逆回転させる場合の動作フロー図である。FIG. 10 is an operation flow diagram when rotating the first conveying belt in reverse; 分離ベルトを回転駆動する場合の動作フロー図である。FIG. 10 is an operation flow diagram when the separation belt is rotationally driven;

本発明にかかる作物収穫機について、以下、図面に基づいて説明する。本実施形態では、図１及び図２に示すように、本実施形態に係る作物収穫機の一例として、圃場から大根を収穫する大根収穫機１００を例示して説明する。 A crop harvester according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, a radish harvesting machine 100 for harvesting radishes from a field will be described as an example of a crop harvesting machine according to this embodiment.

以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」（図１及び図２参照）、矢印Ｂの方向を「機体後側」（図１及び図２参照）、矢印Ｕの方向を「上側」（図１参照）、矢印Ｄの方向を「下側」（図１参照）、矢印Ｌの方向を「機体左側」（図２参照）、矢印Ｒの方向を「機体右側」（図２参照）とする。 In the following description, the direction of arrow F is the "front side of the fuselage" (see FIGS. 1 and 2), the direction of arrow B is the "rear side of the fuselage" (see FIGS. 1 and 2), and the direction of arrow U is the "upper side." (see Fig. 1), the direction of arrow D is "downward" (see Fig. 1), the direction of arrow L is "left side of the fuselage" (see Fig. 2), and the direction of arrow R is "right side of the fuselage" (see Fig. 2). and

〔大根収穫機の全体構成〕
大根収穫機１００は、図１及び図２に示すように、機体１、機体１を支持する右及び左のクローラ型式の走行装置２、機体１における右前部に支持され、操作パネル３ａや座席３ｂ（図２参照）を有する運転部３、機体１における左部において前後方向に沿って支持されている搬送装置４、搬送装置４の前部（前方）に支持されている分離装置５、搬送装置４の後部の下側の位置において左右方向に沿って支持されている搬送コンベア７、機体１の後部において支持されている作物の回収部としての貯留部８、機体１の前部に支持されている補助車輪６及びサブソイラ１７、搬送コンベア７と貯留部８との間に設けられた補助の作業者（補助者）の為の作業デッキ９、及び、機体１の上部に支持されており、前後方向で運転部３から貯留部８に亘り、かつ、左右方向で運転部３から搬送装置４に亘っている屋根１０、を備えている。大根収穫機１００は、その中央制御装置として制御装置７１（図５参照、制御部の一例）を内部装置として備えている。 [Overall configuration of radish harvester]
As shown in FIGS. 1 and 2, the radish harvester 100 is supported on a body 1, right and left crawler type traveling devices 2 for supporting the body 1, a right front portion of the body 1, an operation panel 3a and a seat 3b. (see FIG. 2), a conveying device 4 supported in the longitudinal direction on the left side of the machine body 1, a separating device 5 supported in the front part (front) of the conveying device 4, and a conveying device 4, a storage part 8 as a crop recovery part supported at the rear part of the machine body 1, and supported at the front part of the machine body 1. Auxiliary wheels 6 and a subsoiler 17, a work deck 9 for an auxiliary worker (assistant) provided between the conveyer 7 and the storage section 8, and the upper part of the machine body 1. A roof 10 is provided which extends from the operating section 3 to the storage section 8 in the direction and extends from the operating section 3 to the conveying device 4 in the left-right direction. The radish harvester 100 has a control device 71 (see FIG. 5, an example of a control section) as its central control device as an internal device.

〔搬送装置の構成〕
搬送装置４は、を当該圃場から機体後側且つ機体上側に向けて搬送する装置である。図１に示すように、搬送装置４は、全体が後上がり状（前下がり状）に支持されている。搬送装置４は、前部が圃場に近い低位置に位置している。搬送装置４は、後部が搬送コンベア７の上側の高位置に位置している。 [Construction of Conveying Device]
The conveying device 4 is a device for conveying from the field toward the rear side of the machine body and the upper side of the machine body. As shown in FIG. 1, the conveying device 4 is supported in a rear-up (front-down) manner. The transport device 4 is positioned at a low position near the field at the front. The rear portion of the transport device 4 is located at a high position above the transport conveyor 7 .

搬送装置４は、右及び左の支持フレーム１３、アーチ状の横向きフレーム１６、カッター１４、支持フレーム１３の前端部及び後端部に支持されている右及び左の回転体１５、右及び左の第一搬送ベルト１１（搬送体の一例）、右及び左の第二搬送ベルト１２（搬送体の他の一例）、第一搬送ベルト１１と第二搬送ベルト１２とを回転駆動する油圧モータ４０（油圧モータの一例）、搬送コンベア７を回転駆動する油圧モータ４２、及び、第一搬送ベルト１１の回転速度を検知する回転速度センサ６９を備えている。搬送装置４は、図２に示すように、機体左右方向一端側としての機体左側に配置されている。搬送装置４の機体左右方向他端側としての機体右側に運転部３が配置されている。横向きフレーム１６は、右及び左の支持フレーム１３の前部に亘って連結されている。なお、本実施形態において、回転速度とは、単位時間当たりの回転数のことを言う。 The conveying device 4 includes right and left support frames 13, an arched lateral frame 16, a cutter 14, right and left rotating bodies 15 supported on the front and rear ends of the support frame 13, right and left First conveying belt 11 (an example of conveying body), right and left second conveying belts 12 (another example of conveying body), hydraulic motor 40 ( (an example of a hydraulic motor), a hydraulic motor 42 that rotationally drives the conveyor 7, and a rotational speed sensor 69 that detects the rotational speed of the first conveyor belt 11. As shown in FIG. 2, the conveying device 4 is arranged on the left side of the machine body, which is one end side in the left-right direction of the machine body. The driving unit 3 is arranged on the right side of the conveying device 4, which is the other end in the left-right direction of the machine body. A transverse frame 16 is connected across the front of the right and left support frames 13 . In addition, in this embodiment, the rotational speed means the number of revolutions per unit time.

第一搬送ベルト１１は、圃場の大根Ａの葉部Ａ１を左右両外側から挟持して、大根Ａを当該圃場から機体後側且つ機体上側に向けて搬送する。第一搬送ベルト１１は、前及び後の回転体１５に亘って取り付けられており、第一搬送ベルト１１の全体が後上がり状（前下がり状）、且つ、回転自在に支持されている。 The first conveying belt 11 pinches the leaf portion A1 of the radish A in the field from both the left and right outer sides, and conveys the radish A from the field toward the rear side and the upper side of the machine body. The first conveying belt 11 is attached across the front and rear rotating bodies 15, and the entire first conveying belt 11 is supported in a rear rising (front falling) and rotatable manner.

第二搬送ベルト１２は、第一搬送ベルト１１の前後方向での中間部の下側から第一搬送ベルト１１に沿って、後上がり状（前下がり状）に支持されている。第二搬送ベルト１２の後部において、第一搬送ベルト１１と第二搬送ベルト１２との間に、カッター１４が支持されている。 The second conveyor belt 12 is supported along the first conveyor belt 11 from the lower side of the intermediate portion in the front-rear direction of the first conveyor belt 11 so as to rise rearward (lower frontward). A cutter 14 is supported between the first and second conveyor belts 11 and 12 at the rear of the second conveyor belt 12 .

油圧モータ４０,４２は、作動油の供給を受けると、作動油の通流による流体力を回転動力に変換して回転するエネルギー変換装置である。油圧モータ４０,４２は、作動油の通流方向に対応して回転方向が決まる。油圧モータ４０,４２への作動油の供給については後述する。 The hydraulic motors 40 and 42 are energy conversion devices that, when supplied with hydraulic oil, convert fluid force due to the flow of the hydraulic oil into rotational power to rotate. The direction of rotation of the hydraulic motors 40 and 42 is determined in accordance with the direction of flow of hydraulic fluid. The supply of hydraulic fluid to the hydraulic motors 40, 42 will be described later.

回転速度センサ６９は、油圧モータ４０に備えられており、油圧モータ４０の回転速度を検知して第一搬送ベルト１１（第二搬送ベルト１２）の回転速度を検知及び出力する。 The rotation speed sensor 69 is provided in the hydraulic motor 40, detects the rotation speed of the hydraulic motor 40, and detects and outputs the rotation speed of the first conveying belt 11 (second conveying belt 12).

〔分離装置の構成〕
図１，２に示すように、分離装置５は、多数の係止爪１８ａ，１９ａが間隔を置いて並ぶように一体的に形成された分離体としての４組の分離ベルト１８，１９、上下方向に配置された縦フレーム２０、分離ベルト１８，１９を回転駆動する油圧モータ４１、及び分離ベルト１８，１９の回転速度を検知する回転速度センサ７０を備えている。分離装置５は、縦フレーム２０が支持フレーム１３の前部に支持されている。 [Structure of separation device]
As shown in FIGS. 1 and 2, the separation device 5 includes four sets of separation belts 18 and 19, upper and lower separation belts, which are integrally formed so that a large number of locking claws 18a and 19a are arranged at intervals. A vertical frame 20 arranged in the direction, a hydraulic motor 41 for rotationally driving the separation belts 18 and 19, and a rotation speed sensor 70 for detecting the rotation speed of the separation belts 18 and 19 are provided. The separation device 5 has a vertical frame 20 supported on the front part of the support frame 13 .

２組の分離ベルト１９は、係止爪１９ａが左右方向に向くように、左右方向に間隔を置いて縦フレーム２０に回転自在に支持されている。右及び左の第一搬送ベルト１１の前部の前方において、右及び左の分離ベルト１９の係止爪１９ａが互いに対向する状態となっている。 The two sets of separation belts 19 are rotatably supported by the vertical frame 20 with an interval in the left-right direction so that the locking claws 19a face in the left-right direction. In front of the front portions of the right and left first conveying belts 11, the locking claws 19a of the right and left separation belts 19 face each other.

右及び左の分離ベルト１８が左右方向に間隔を置いて縦フレーム２０に回転自在に支持されている。右及び左の分離ベルト１８は分離ベルト１９の前方に配置されている。分離ベルト１８の係止爪１８ａは前方を向いている。 Right and left separation belts 18 are rotatably supported by a vertical frame 20 with a gap in the left-right direction. The right and left separation belts 18 are arranged in front of the separation belt 19 . The locking claw 18a of the separation belt 18 faces forward.

油圧モータ４１は、油圧モータ４０,４２と同様に、作動油の供給を受けると、作動油の通流による流体力を回転動力に変換して回転するエネルギー変換装置である。油圧モータ４１は、作動油の通流方向に対応して回転方向が決まる。油圧モータ４１への作動油の供給については後述する。 The hydraulic motor 41 is an energy conversion device that, like the hydraulic motors 40 and 42, rotates by converting fluid force due to the flow of hydraulic oil into rotational power when supplied with hydraulic oil. The direction of rotation of the hydraulic motor 41 is determined in accordance with the direction of flow of hydraulic fluid. The supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 41 will be described later.

回転速度センサ７０は、油圧モータ４１に備えられており、油圧モータ４１の回転速度を検知して分離ベルト１８，１９の回転速度を検知及び出力する。 The rotation speed sensor 70 is provided in the hydraulic motor 41 and detects the rotation speed of the hydraulic motor 41 to detect and output the rotation speed of the separation belts 18 and 19 .

〔搬送装置の支持構造〕
図１から図３に示すように、機体１の左前部に、上リンク２２、下リンク２３、縦リンク２４、及び上リンク２２及び下リンク２３を上下に昇降させる油圧シリンダ２５が備えられている。上リンク２２及び下リンク２３の前部に、補助車輪６及びサブソイラ１７が支持されている。 [Supporting structure of transport device]
As shown in FIGS. 1 to 3, an upper link 22, a lower link 23, a vertical link 24, and a hydraulic cylinder 25 for vertically raising and lowering the upper link 22 and the lower link 23 are provided on the left front part of the body 1. . Auxiliary wheels 6 and a subsoiler 17 are supported on front portions of the upper link 22 and the lower link 23 .

上リンク２２及び下リンク２３は、上下に揺動自在に支持されている。上リンク２２及び下リンク２３の前部には縦リンク２４が接続されて、上リンク２２、下リンク２３、及び縦リンク２４により四連リンクが構成されている。 The upper link 22 and the lower link 23 are supported so as to be vertically swingable. A vertical link 24 is connected to the front portions of the upper link 22 and the lower link 23, and the upper link 22, the lower link 23, and the vertical link 24 constitute a quadruple link.

下リンク２３の前部の左右方向の軸芯Ｐ１周りに、支持リンク２６が揺動自在に支持されている。支持リンク２６の上部の左右方向の軸芯Ｐ２周りに、支持リンク２７が揺動自在に支持されている。支持リンク２６，２７は、下リンク２３に支持されている。支持リンク２６，２７に亘って油圧シリンダ２８が接続されている。支持リンク２７の上部は、横向きフレーム１６の上部に揺動自在に接続されている。 A support link 26 is swingably supported around an axis P1 in the left-right direction on the front portion of the lower link 23 . A support link 27 is swingably supported around an axis P2 in the left-right direction above the support link 26 . Support links 26 and 27 are supported by lower link 23 . A hydraulic cylinder 28 is connected across the support links 26 , 27 . The upper portion of the support link 27 is pivotally connected to the upper portion of the horizontal frame 16 .

機体１の左後部に、上下向きに連結された縦向き支持体２９、縦向き支持体２９に沿って上下方向にスライド自在に外嵌支持されている筒状部材３０、及び筒状部材３０を上下にスライド駆動する昇降用油圧シリンダ３１が備えられている。筒状部材３０の上端部には支持フレーム１３の後部が揺動自在に接続されている。 A vertically oriented support 29 connected vertically to the left rear portion of the fuselage 1, a tubular member 30 externally fitted and supported so as to be vertically slidable along the vertically oriented support 29, and the tubular member 30. A lifting hydraulic cylinder 31 that slides up and down is provided. The rear portion of the support frame 13 is connected to the upper end portion of the tubular member 30 so as to be swingable.

昇降用油圧シリンダ３１により筒状部材３０を上下にスライドさせることによって、搬送装置４の後端部、すなわち、支持フレーム１３（第二搬送ベルト１２）の後部の高さを変更することができる。この場合、上下方向のスライドに伴う支持フレーム１３の前後方向の変位は、支持リンク２６，２７が軸芯Ｐ１周りに前後に揺動することによって吸収される。 By vertically sliding the tubular member 30 with the lifting hydraulic cylinder 31, the height of the rear end portion of the transport device 4, that is, the rear portion of the support frame 13 (second transport belt 12) can be changed. In this case, the longitudinal displacement of the support frame 13 accompanying the vertical slide is absorbed by the support links 26 and 27 swinging back and forth about the axis P1.

後述するように、大根Ａ（作物の一例）の収穫において、例えば大根Ａが長い場合、搬送装置４の後端部の高さを少し高くすればよい。大根Ａが短い場合、搬送装置４の後端部の高さを少し低くすればよい。これにより、第二搬送ベルト１２の後端部と搬送コンベア７の上下間隔を、大根Ａの長さに合わせることができる。 As will be described later, in harvesting radish A (an example of crops), for example, if the radish A is long, the height of the rear end portion of the conveying device 4 may be slightly increased. If the radish A is short, the height of the rear end of the conveying device 4 may be slightly lowered. Thereby, the vertical interval between the rear end portion of the second conveyor belt 12 and the conveyor 7 can be matched with the length of the radish A.

また、油圧シリンダ２８を伸長作動及び収縮作動させ、支持リンク２６，２７を屈伸させて、支持リンク２７の上部の位置を上下に変更することにより、第一搬送ベルト１１（支持フレーム１３）の前部の圃場からの高さを変更することができる。 In addition, the hydraulic cylinder 28 is extended and contracted, the support links 26 and 27 are bent and stretched, and the position of the upper part of the support link 27 is changed up and down, so that the front of the first conveyor belt 11 (support frame 13) is moved forward. The height from the field of the part can be changed.

上述のように、昇降用油圧シリンダ３１により搬送装置４の後端部、すなわち、支持フレーム１３（第二搬送ベルト１２）の後部が昇降操作される場合、筒状部材３０が上下スライド範囲の中間部及び中間部から下側に位置しているときは、図１，２に示すように、屋根１０の左後部１０ａは、屋根１０の本体部分１０ｂに連なる水平姿勢となる。 As described above, when the rear end portion of the conveying device 4, that is, the rear portion of the support frame 13 (the second conveying belt 12) is moved up and down by the lifting hydraulic cylinder 31, the cylindrical member 30 is positioned in the middle of the vertical slide range. 1 and 2, the left rear portion 10a of the roof 10 is in a horizontal position connected to the main body portion 10b of the roof 10. As shown in FIGS.

図１，２に示すように、支持フレーム１３の前部に、支持リンク３２が上下に揺動自在に支持されている。支持リンク３２の前部は、縦フレーム２０の下部に揺動自在に接続されている。支持フレーム１３と縦フレーム２０とは、支持リンク３２を介して接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, a support link 32 is supported on the front portion of the support frame 13 so as to be vertically swingable. A front portion of the support link 32 is connected to the lower portion of the vertical frame 20 so as to be swingable. The support frame 13 and the vertical frame 20 are connected via support links 32 .

機体１の左前部には、操作アーム３３と油圧シリンダ３４とが設けられている。操作アーム３３は、機体１の左前部の左右方向の軸芯Ｐ３周りにおいて上下に揺動自在に支持されている。操作アーム３３の前部は、縦フレーム２０の上部に揺動自在に接続されている。油圧シリンダ３４は、下リンク２３と操作アーム３３とに亘って接続されている。油圧シリンダ３４は、下リンク２３に支持されている。 An operation arm 33 and a hydraulic cylinder 34 are provided on the front left portion of the machine body 1 . The operating arm 33 is supported so as to be vertically swingable around a horizontal axis P3 in the left front portion of the machine body 1 . A front portion of the operation arm 33 is connected to an upper portion of the vertical frame 20 so as to be swingable. The hydraulic cylinder 34 is connected across the lower link 23 and the operating arm 33 . The hydraulic cylinder 34 is supported by the lower link 23 .

機体１の旋回時等において、油圧シリンダ２５により上リンク２２及び下リンク２３（補助車輪６及びサブソイラ１７）を昇降させると、搬送装置４の前部及び分離装置５が一緒に昇降する。分離装置５の圃場からの高さの変更は、油圧シリンダ３４により操作アーム３３を上下に揺動駆動することによって行う。油圧シリンダ２８により第一搬送ベルト１１（支持フレーム１３）の前部の圃場からの高さを変更しても、この動作が支持リンク３２に吸収されて、分離装置５の高さに変化は無い。同様に、油圧シリンダ３４により分離装置５の圃場からの高さを変更しても、この動作が支持リンク３２に吸収されて、第一搬送ベルト１１（支持フレーム１３）の前部の高さに変化は無い。 When the machine body 1 turns, etc., when the upper link 22 and the lower link 23 (the auxiliary wheels 6 and the subsoiler 17) are raised and lowered by the hydraulic cylinder 25, the front part of the transfer device 4 and the separation device 5 are raised and lowered together. The height of the separating device 5 from the field is changed by swinging the operation arm 33 up and down by the hydraulic cylinder 34 . Even if the height of the front portion of the first conveyor belt 11 (support frame 13) from the field is changed by the hydraulic cylinder 28, this movement is absorbed by the support link 32, and the height of the separating device 5 does not change. . Similarly, even if the height of the separation device 5 from the field is changed by the hydraulic cylinder 34, this movement is absorbed by the support link 32 and the height of the front portion of the first conveyor belt 11 (support frame 13) is increased. No change.

〔搬送装置及び分離装置による大根の収穫の流れ〕
図１に示すように、機体１が前進するのに伴って、右及び左の分離ベルト１８の間に、収穫予定の列の大根Ａが入る。 [Flow of Harvesting Daikon by Conveying Device and Separating Device]
As shown in FIG. 1, as the machine body 1 moves forward, a row of radishes A to be harvested enters between the right and left separation belts 18 .

右及び左の分離ベルト１８において前方に向く係止爪１８ａが、収穫予定の列の大根Ａの葉部Ａ１と隣接する列の大根Ａの葉部Ａ１との間を上側に移動するように、分離ベルト１８が回転駆動されて、隣接する大根Ａの葉部Ａ１が互いに分離される。 so that the forwardly facing locking claws 18a of the right and left separation belts 18 move upward between the leaf portions A1 of the radish A in the row to be harvested and the leaf portions A1 of the radish A in the adjacent row; The separation belt 18 is rotationally driven to separate the adjacent leaves A1 of the radish A from each other.

次に収穫予定の列の大根Ａが右及び左の分離ベルト１９の間に入るのであり、右及び左の分離ベルト１９において対向する係止爪１９ａが上側に移動するように、分離ベルト１９が回転駆動されて、収穫予定の列の大根Ａにおいて、隣接する大根Ａの葉部Ａ１が互いに分離される。 Next, the row of radishes A to be harvested enters between the right and left separation belts 19, and the separation belts 19 are moved so that the opposing locking claws 19a of the right and left separation belts 19 move upward. It is rotationally driven to separate the leaves A1 of adjacent radishes A from each other in the rows of radishes A to be harvested.

右及び左の第一搬送ベルト１１において対向する部分が後側に移動するように、第一搬送ベルト１１が回転駆動されている。同様に、右及び左の第二搬送ベルト１２も、対向する部分が後側に移動するように回転駆動されている。 The first conveying belts 11 are rotationally driven so that the opposing portions of the right and left first conveying belts 11 move rearward. Similarly, the right and left second conveying belts 12 are also rotationally driven such that the opposing portions move rearward.

収穫予定の列の大根Ａの葉部Ａ１が、右及び左の第一搬送ベルト１１の前部から右及び左の第一搬送ベルト１１の間に入り込み、右及び左の第一搬送ベルト１１により挟持されながら、大根Ａが圃場から持ち上げられて（引き抜かれて）、後側に搬送される。この場合、サブソイラ１７により圃場の土が崩されるので、大根Ａが圃場から無理なく持ち上げられる（引き抜かれる）。 The leaf part A1 of the row of radish A to be harvested enters between the right and left first conveying belts 11 from the front part of the right and left first conveying belts 11, and the right and left first conveying belts 11 While being sandwiched, the radish A is lifted (pulled out) from the field and conveyed rearward. In this case, since the subsoiler 17 breaks up the soil of the field, the radish A is lifted (pulled out) from the field without difficulty.

大根Ａは、第一搬送ベルト１１により後側に搬送され、大根Ａの葉部Ａ１における第一搬送ベルト１１の下側部分が、右及び左の第二搬送ベルト１２により挟持されて搬送され、大根Ａの葉部Ａ１における第二搬送ベルト１２の上側部分が、カッター１４により切断される。 The radish A is conveyed to the rear side by the first conveying belt 11, and the lower part of the first conveying belt 11 in the leaf part A1 of the radish A is conveyed while being sandwiched by the right and left second conveying belts 12, The cutter 14 cuts the upper part of the second conveyor belt 12 in the leaf part A1 of the radish A. As shown in FIG.

第二搬送ベルト１２の後端部において、大根Ａが第二搬送ベルト１２から搬送コンベア７に落ちて、搬送コンベア７により右側に搬送される。作業デッキ９の作業者は、搬送コンベア７により搬送される大根Ａから、良品の大根Ａを取り出して貯留部８に整列状態に並べて置いていくのであり、不良の大根Ａは搬送コンベア７により搬送されて、搬送コンベア７の右端部から圃場に放出される。 At the rear end of the second conveyor belt 12, the radish A falls from the second conveyor belt 12 onto the conveyor 7 and is conveyed to the right by the conveyor 7. As shown in FIG. An operator on the work deck 9 picks up non-defective radishes A from the radishes A transported by the transport conveyor 7 and places them in the storage unit 8 in an aligned state. and discharged from the right end of the transport conveyor 7 to the field.

この場合、上述のように、支持フレーム１３（第二搬送ベルト１２）の後部の高さを変更して、第二搬送ベルト１２の後端部と搬送コンベア７の上下間隔を、大根Ａの長さに合わせることにより、第二搬送ベルト１２に後端部において、大根Ａが、こぼれ落ちることなく、第二搬送ベルト１２から搬送コンベア７に落ちるようにすることができる。 In this case, as described above, by changing the height of the rear portion of the support frame 13 (the second conveyor belt 12), the vertical interval between the rear end portion of the second conveyor belt 12 and the conveyor 7 is adjusted to the length of the radish A. By adjusting the height, the radish A can fall from the second conveyor belt 12 to the conveyor 7 without spilling at the rear end of the second conveyor belt 12 .

大根Ａの葉部Ａ１は、第一搬送ベルト１１により後側に搬送され、第一搬送ベルト１１の後端部から圃場に放出される。この場合、大根Ａの葉部Ａ１が第一搬送ベルト１１の後端部の略真下に落下するように、大根Ａの葉部Ａ１を案内する案内板２１が備えられている。 The leaf portion A1 of the radish A is conveyed rearward by the first conveying belt 11 and discharged from the rear end portion of the first conveying belt 11 to the field. In this case, a guide plate 21 is provided to guide the leaf portions A1 of the radish A so that the leaf portions A1 of the radish A fall substantially directly below the rear end portion of the first conveying belt 11 .

〔走行伝動系及び搬送伝動系の概略〕
図４に示すように、エンジン３５の動力が、エンジン３５の出力軸３５ａから伝動ベルト３６を介して、静油圧式無段変速装置３８に伝達される。 [Outline of travel transmission system and transport transmission system]
As shown in FIG. 4 , the power of the engine 35 is transmitted from the output shaft 35 a of the engine 35 to the hydrostatic continuously variable transmission 38 via the transmission belt 36 .

静油圧式無段変速装置３８により変速された動力が、走行装置２に伝達されて、機体１が前進及び後進する。運転部３における座席３ｂの前方側に設けられた変速レバー７８（図２、４参照）を、作業者が人為的に操作することにより、静油圧式無段変速装置３８を前進側及び後進側に操作することができる。走行装置２には、機体１の走行速度を検知する走行速度センサ６８が設けられている。 The power changed by the hydrostatic continuously variable transmission 38 is transmitted to the traveling device 2, and the machine body 1 moves forward and backward. The operator manually operates a gear shift lever 78 (see FIGS. 2 and 4) provided on the front side of the seat 3b in the driver section 3 to switch the hydrostatic continuously variable transmission 38 to the forward side and the reverse side. can be operated. The travel device 2 is provided with a travel speed sensor 68 that detects the travel speed of the body 1 .

エンジン３５の動力が、エンジン３５の出力軸３５ａから伝動ベルト３７を介して、油圧ポンプ３９に伝達されて、油圧ポンプ３９が駆動される。油圧ポンプ３９による作動油の吐出圧力は、エンジン３５の回転速度が大きくなると高くなり、エンジン３５の回転速度が小さくなると低くなる。油圧ポンプ３９の駆動により、作動油が油圧モータ４０，４１，４２に供給される。これにより油圧モータ４０，４１，４２が回転し、第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２、分離ベルト１８，１９、搬送コンベア７が回転駆動される。 The power of the engine 35 is transmitted from the output shaft 35a of the engine 35 to the hydraulic pump 39 via the transmission belt 37, and the hydraulic pump 39 is driven. The hydraulic oil discharge pressure from the hydraulic pump 39 increases as the rotation speed of the engine 35 increases, and decreases as the rotation speed of the engine 35 decreases. Hydraulic oil is supplied to hydraulic motors 40 , 41 , 42 by driving the hydraulic pump 39 . As a result, the hydraulic motors 40, 41, 42 rotate, and the first conveyor belt 11, the second conveyor belt 12, the separation belts 18, 19, and the conveyor 7 are driven to rotate.

以上のように、走行装置２に動力を伝達する走行伝動系と、搬送装置４、分離装置５及び搬送コンベア７に動力を伝達する搬送伝動系とが、エンジン３５から並列的に分岐しており、走行伝動系と搬送伝動系とは互いに独立した関係となっている。 As described above, the travel transmission system that transmits power to the travel device 2 and the transport transmission system that transmits power to the transport device 4, the separation device 5, and the transport conveyor 7 are branched in parallel from the engine 35. , the travel transmission system and the transport transmission system are independent of each other.

〔搬送装置及び分離装置の駆動用の油圧回路〕
図４に示すように、大根収穫機１００は、搬送装置４や分離装置５を駆動する油圧回路として作動油を貯留するタンク４３、作動油を浄化するストレーナ４４、作動油を出力する油圧ポンプ３９、作動油の搬送装置４や分離装置５への供給を制御する制御弁ユニット４５を備えている。タンク４３の作動油がストレーナ４４を介して油圧ポンプ３９に供給されており、油圧ポンプ３９の作動油が制御弁ユニット４５に供給される。 [Hydraulic circuit for driving conveying device and separating device]
As shown in FIG. 4, the radish harvester 100 includes a tank 43 for storing hydraulic oil, a strainer 44 for purifying the hydraulic oil, and a hydraulic pump 39 for outputting the hydraulic oil. , a control valve unit 45 for controlling the supply of hydraulic oil to the conveying device 4 and the separating device 5 . The hydraulic fluid in the tank 43 is supplied to the hydraulic pump 39 via the strainer 44 , and the hydraulic fluid of the hydraulic pump 39 is supplied to the control valve unit 45 .

制御弁ユニット４５は、制御弁４６と制御弁４７を備えている。油圧ポンプ３９の作動油は、油路４８により制御弁４６に供給さている。油圧ポンプ３９の作動油は、油路４８から分岐した油路４９により制御弁４７に供給されている。 The control valve unit 45 has a control valve 46 and a control valve 47 . Hydraulic oil for the hydraulic pump 39 is supplied to the control valve 46 through an oil passage 48 . Hydraulic oil for the hydraulic pump 39 is supplied to the control valve 47 through an oil passage 49 branched from the oil passage 48 .

制御弁４６，４７から戻る作動油は、油路５０からフィルタ５１に供給されて、フィルタ５１からタンク４３に戻される。油路４８，５０に亘って油路５２が接続されて、制御弁４６，４７の保護用のリリーフ弁５３が油路５２に設けられている。 Hydraulic oil returning from the control valves 46 and 47 is supplied from the oil passage 50 to the filter 51 and returned from the filter 51 to the tank 43 . An oil passage 52 is connected over the oil passages 48 and 50 and a relief valve 53 for protecting the control valves 46 and 47 is provided in the oil passage 52 .

制御弁４６は、作動油を通流させない中立位置４６Ｎ、油圧モータ４０が正転駆動する方向に作動油を通流させる正転位置４６Ａ、及び油圧モータ４０が逆転駆動する方向に作動油を通流させる逆転位置４６Ｂの３位置の範囲で位置が可変に構成されている電磁操作型式のスプールバルブである。油圧モータ４０は正転駆動及び逆転駆動自在であり、制御弁４６からの一対の油路５４が、油圧モータ４０に接続されている。油圧モータ４０に内装されたリリーフ弁４０ａからの油路５５が、フィルタ５１に接続されている。 The control valve 46 has a neutral position 46N in which hydraulic oil is not passed, a forward position 46A in which hydraulic oil is passed in the direction in which the hydraulic motor 40 is driven forward, and a direction in which the hydraulic motor 40 is reversely driven. This is an electromagnetically operated spool valve whose position is variable within the range of three reverse positions 46B for causing flow. The hydraulic motor 40 can be driven forward and reverse, and a pair of oil passages 54 from the control valve 46 are connected to the hydraulic motor 40 . An oil passage 55 extending from a relief valve 40 a installed in the hydraulic motor 40 is connected to the filter 51 .

制御弁４７は、作動油を通流させない中立位置４７Ｎと油圧モータ４１が正転駆動する方向に作動油を通流させる正転位置４７Ａの２位置の範囲で位置可変に構成されている電磁操作型式のスプールバルブである。油圧モータ４１は正転駆動だけが行われるのであり、制御弁４７からの油路５６が、油圧モータ４１に接続されている。油圧モータ４１に内装されたリリーフ弁４１ａからの油路５７が、油路５５に接続されている。 The control valve 47 is configured to be positionally variable within a range of two positions: a neutral position 47N that does not allow hydraulic fluid to flow, and a forward position 47A that allows hydraulic fluid to flow in the direction in which the hydraulic motor 41 rotates forward. Model spool valve. Since the hydraulic motor 41 is only driven forward, the oil passage 56 from the control valve 47 is connected to the hydraulic motor 41 . An oil passage 57 extending from a relief valve 41 a provided in the hydraulic motor 41 is connected to the oil passage 55 .

油圧モータ４１からの油路５８が油圧モータ４２に接続されており、油圧モータ４２は正転駆動だけが行われる。油圧モータ４２からの油路５９がオイルクーラー６０に接続され、作動油がオイルクーラー６０からタンク４３に戻される。油圧モータ４２を迂回する油路６１が、油路５８，５９に亘って接続されており、可変絞り部６２が油路６１に設けられている。 An oil passage 58 from the hydraulic motor 41 is connected to the hydraulic motor 42, and the hydraulic motor 42 is only driven forward. An oil passage 59 from the hydraulic motor 42 is connected to the oil cooler 60 and hydraulic oil is returned from the oil cooler 60 to the tank 43 . An oil passage 61 bypassing the hydraulic motor 42 is connected across the oil passages 58 and 59 , and a variable throttle portion 62 is provided in the oil passage 61 .

〔搬送装置及び分離装置の制御〕
搬送装置４及び分離装置５の制御は、図５に示すように、制御装置７１が行う。制御装置７１は、運転部３の操作パネル３ａ（図２参照）に設けられた同調スイッチ６４、作業クラッチスイッチ６３、搬送速度設定部６６、及び分離速度設定部６７や、運転部３の変速レバー７８（図２参照）のノブ部に設けられた方向設定部６５（入力部の一例）からの指示入力、及び回転速度センサ６９,７０の検知値に基づいて搬送装置４の油圧モータ４０及び分離装置５の油圧モータ４１の回転駆動を制御する。 [Control of Conveying Device and Separating Device]
The conveying device 4 and the separating device 5 are controlled by a control device 71 as shown in FIG. The control device 71 includes a tuning switch 64, a work clutch switch 63, a conveying speed setting unit 66, and a separation speed setting unit 67 provided on the operation panel 3a (see FIG. 2) of the operating unit 3, and a shift lever of the operating unit 3. 78 (see FIG. 2) provided in the knob portion of the direction setting portion 65 (an example of the input portion) and the hydraulic motor 40 of the transport device 4 and the separation based on the detection values of the rotation speed sensors 69 and 70 It controls the rotational drive of the hydraulic motor 41 of the device 5 .

制御装置７１は、ＣＰＵやメモリを有する装置である。制御装置７１は、メモリに記憶されたソフトウェアをＣＰＵが実行することで、搬送装置４の動作を制御する搬送制御部７２、分離装置５の動作を制御する分離制御部７３、及び搬送装置４の動作状態を報知部７９に報知させる報知制御部７４を実現している。なお、本実施形態において報知部７９は、運転部３の操作パネル３ａに設置されたスピーカ７９ａを有し、報知としてスピーカ７９ａから報知音（ブザー音）を発信することができる。 The control device 71 is a device having a CPU and memory. The control device 71 has a CPU that executes software stored in a memory, whereby a transfer control unit 72 that controls the operation of the transfer device 4, a separation control unit 73 that controls the operation of the separation device 5, and a control unit for the transfer device 4. A notification control unit 74 is realized that causes the notification unit 79 to notify the operating state. In addition, in this embodiment, the notification unit 79 has a speaker 79a installed on the operation panel 3a of the operation unit 3, and can emit a notification sound (buzzer sound) from the speaker 79a as notification.

方向設定部６５は、作業者により人為的に操作（入力操作）されて、作業者の指示の入力を受け付ける。方向設定部６５への入力操作により、油圧モータ４０（第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２）の回転方向を設定することができる。方向設定部６５は、押しボタンによるプッシュロック式のスイッチである正転ボタン６５ａと、押しボタン式のスイッチである逆転ボタン６５ｂ及び停止ボタン６５ｃとを有する。正転ボタン６５ａ、逆転ボタン６５ｂ、及び停止ボタン６５ｃは、それぞれ押し込み状態と解除状態の二状態に切替え自在である。 The direction setting unit 65 is manually operated (input operation) by the operator to receive the input of the operator's instruction. The direction of rotation of the hydraulic motor 40 (the first conveyor belt 11 and the second conveyor belt 12) can be set by performing an input operation to the direction setting unit 65. FIG. The direction setting unit 65 has a forward rotation button 65a, which is a push-lock switch, and a reverse rotation button 65b and a stop button 65c, which are push-button switches. The forward rotation button 65a, the reverse rotation button 65b, and the stop button 65c can be switched between two states, ie, the pushed state and the released state.

停止ボタン６５ｃは、作業者などによる押し込み操作中のみ押し込み状態を維持され、作業者などによる押し込み操作が解除されると自然（自動的に）に解除状態へ復帰する。 The stop button 65c is maintained in the pressed state only during the pressing operation by the operator or the like, and returns to the released state naturally (automatically) when the pressing operation by the operator or the like is released.

正転ボタン６５ａは作業者などにより押し込まれると、押し込み状態でロックされて押し込み状態を維持する。正転ボタン６５ａは停止ボタン６５ｃが押し込み入力されると自動的に解除状態に復帰する。 When the forward rotation button 65a is pushed by an operator or the like, it is locked in the pushed state and maintained in the pushed state. The forward rotation button 65a automatically returns to the released state when the stop button 65c is pressed.

方向設定部６５は、正転ボタン６５ａを押し込み入力されて押し込み状態でロックされると、油圧モータ４０を正転駆動させる指示入力を制御装置７１に出力する。本実施形態では、正転ボタン６５ａが押し込み状態でロックされている期間中、油圧モータ４０を正転駆動させる指示入力を制御装置７１に出力し続ける。 When the forward rotation button 65 a is pressed and locked in the pressed state, the direction setting section 65 outputs an instruction input to drive the hydraulic motor 40 in the forward direction to the control device 71 . In this embodiment, an instruction input to drive the hydraulic motor 40 in the forward direction is continuously output to the control device 71 while the forward rotation button 65a is locked in the depressed state.

逆転ボタン６５ｂは、作業者などによる押し込み操作中のみ押し込み状態（第二状態の一例）を維持され、作業者などによる押し込み操作が解除されると自然（自動的に）に解除状態（第一状態の一例）へ復帰する。 The reverse button 65b is maintained in the pushed state (an example of the second state) only during the pushing operation by the operator, etc., and is naturally (automatically) released (the first state) when the pushing operation by the operator is released. example).

方向設定部６５は、逆転ボタン６５ｂを押し込み入力されると、油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力を制御装置７１に出力する。方向設定部６５は、逆転ボタン６５ｂを押し込み入力されている間、油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力を制御装置７１に出力し続ける。方向設定部６５は、停止ボタン６５ｃを押し込み入力されると、油圧モータ４０を停止させる指示入力を制御装置７１に出力する。 The direction setting unit 65 outputs an instruction input to drive the hydraulic motor 40 in the reverse direction to the control device 71 when the reverse rotation button 65b is pressed. The direction setting unit 65 continues to output an instruction input to drive the hydraulic motor 40 in reverse to the control device 71 while the reverse rotation button 65b is pressed. The direction setting unit 65 outputs an instruction input for stopping the hydraulic motor 40 to the control device 71 when the stop button 65c is pressed.

同調スイッチ６４は、作業者により人為的に操作されるオンオフ式のスイッチである。
同調スイッチ６４は、第一搬送ベルト１１の回転速度を、走行速度センサ６８で検知された機体１の走行速度に同調させるか、第一搬送ベルト１１の回転速度を手動操作可能とするかを切り替える。同調スイッチ６４がオフ（図５のＯＦＦ）であれば、第一搬送ベルト１１、第二搬送ベルト１２、及び分離ベルト１９の回転速度を、機体１の走行速度とは独立した搬送速度設定部６６及び分離速度設定部６７による手動操作により設定できる。同調スイッチ６４がオン（図５のＯＮ）であれば、第一搬送ベルト１１、第二搬送ベルト１２、及び分離ベルト１９の回転速度は、機体１の走行速度に同調して設定される。 The tuning switch 64 is an on/off switch that is manually operated by an operator.
The synchronization switch 64 switches between synchronizing the rotational speed of the first conveying belt 11 with the traveling speed of the machine body 1 detected by the traveling speed sensor 68 and enabling manual operation of the rotational speed of the first conveying belt 11. . If the synchronization switch 64 is off (OFF in FIG. 5), the rotational speeds of the first conveying belt 11, the second conveying belt 12, and the separation belt 19 are set by the conveying speed setting unit 66 independent of the traveling speed of the machine body 1. and can be set manually by the separation speed setting unit 67 . If the synchronization switch 64 is ON (ON in FIG. 5), the rotation speeds of the first conveyor belt 11, the second conveyor belt 12, and the separation belt 19 are set in synchronization with the running speed of the machine body 1.

搬送速度設定部６６及び分離速度設定部６７は、ダイヤル操作型の出力調整スイッチであり、第一搬送ベルト１１や分離ベルト１８、１９の目標回転速度の設定の入力を受け付ける操作インタフェースである。搬送速度設定部６６のメモリ６６ａを「低」から「高」の操作範囲で位置調整（設定値を設定）することにより第一搬送ベルト１１の目標回転速度を設定（調節）できる。分離速度設定部６７のメモリ６７ａを「低」から「高」の範囲で位置調整することにより分離ベルト１８、１９の目標回転速度を設定（調節）できる。
搬送速度設定部６６や分離速度設定部６７の目標回転速度の設定は、例えば、「低」から「高」の操作範囲における、それぞれのメモリ６６ａやメモリ６７ａの位置に対して比例的に決定することができる。 The conveying speed setting unit 66 and the separation speed setting unit 67 are dial operation type output adjustment switches, and are operation interfaces for receiving input for setting the target rotational speeds of the first conveying belt 11 and the separation belts 18 and 19 . The target rotational speed of the first conveying belt 11 can be set (adjusted) by adjusting the position (setting the set value) of the memory 66a of the conveying speed setting unit 66 within the operation range from "low" to "high". The target rotation speed of the separation belts 18 and 19 can be set (adjusted) by adjusting the position of the memory 67a of the separation speed setting unit 67 in the range from "low" to "high".
The setting of the target rotation speed of the transport speed setting unit 66 and the separation speed setting unit 67 is determined proportionally to the positions of the respective memory 66a and memory 67a in the operation range from "low" to "high", for example. be able to.

搬送制御部７２は、回転速度センサ６９により検知された第一搬送ベルト１１の回転速度が、搬送速度設定部６６の調整により設定された第一搬送ベルト１１の目標回転速度になるようにするフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、後述するように、制御弁４６のデューティ比の調整により行う。また搬送制御部７２は、方向設定部６５により設定された回転方向で第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２が回転駆動されるように、油圧モータ４０の回転方向を制御する。 The conveying control unit 72 provides feedback so that the rotational speed of the first conveying belt 11 detected by the rotational speed sensor 69 becomes the target rotational speed of the first conveying belt 11 set by the adjustment of the conveying speed setting unit 66. control. This feedback control is performed by adjusting the duty ratio of the control valve 46, as will be described later. The transport control unit 72 also controls the rotation direction of the hydraulic motor 40 so that the first transport belt 11 and the second transport belt 12 are driven to rotate in the rotation direction set by the direction setting unit 65 .

搬送制御部７２は、第一搬送ベルト１１を正回転（正転）させる場合、制御弁４６を中立位置４６Ｎと正転位置４６Ａとに交互に繰り返して操作して、周期と正転位置４６Ａの操作時間との比であるデューティ比を変更もしくは調整するデューティ制御（以下では、正転制御と記載する）を行う。これにより、所定の通流量の作動油が、正転駆動する方向で油圧モータ４０に供給（通流）される流量制御が行われて、油圧モータ４０が制御された回転速度で正転駆動される。このように制御された回転速度で回転する油圧モータ４０により、第一搬送ベルト１１が目標回転速度で正回転の方向に回転駆動される。また、第二搬送ベルト１２が第一搬送ベルト１１に同期して回転駆動される。 When rotating the first conveyor belt 11 forward (normal rotation), the transport control unit 72 alternately and repeatedly operates the control valve 46 between the neutral position 46N and the forward rotation position 46A, thereby adjusting the period and the forward rotation position 46A. Duty control (hereinafter referred to as normal rotation control) is performed to change or adjust the duty ratio, which is the ratio to the operation time. As a result, the flow rate is controlled so that a predetermined amount of hydraulic oil is supplied (flowed) to the hydraulic motor 40 in the direction of forward rotation, and the hydraulic motor 40 is driven forward at the controlled rotational speed. be. By the hydraulic motor 40 rotating at the rotational speed controlled in this manner, the first conveying belt 11 is rotationally driven in the direction of forward rotation at the target rotational speed. Also, the second conveyor belt 12 is driven to rotate in synchronization with the first conveyor belt 11 .

搬送制御部７２は、第一搬送ベルト１１を逆回転（逆転）させる場合、制御弁４６を中立位置４６Ｎと逆転位置４６Ｂとに交互に繰り返して操作して、周期と逆転位置４６Ｂの操作時間との比であるデューティ比を変更もしくは調整するデューティ制御（以下では、逆転制御と記載する）を行う。これにより、所定（固定）の通流量の作動油が、逆転駆動する方向で油圧モータ４０に供給（通流）される流量制御が行われて、油圧モータ４０が予め設定された所定（固定）の回転速度で逆転駆動される。このようにして第一搬送ベルト１１が逆回転の方向に回転駆動される。また、第二搬送ベルト１２が第一搬送ベルト１１に同期して逆回転の方向に回転駆動される。搬送制御部７２は、油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力が検知されなくなると逆転制御を終了する。 When the first conveyor belt 11 is reversely rotated (reversely rotated), the transport control unit 72 alternately and repeatedly operates the control valve 46 between the neutral position 46N and the reverse position 46B, and determines the cycle and the operation time of the reverse position 46B. Duty control (hereinafter referred to as reverse rotation control) is performed to change or adjust the duty ratio, which is the ratio of . As a result, a predetermined (fixed) flow rate of hydraulic oil is supplied (flowed) to the hydraulic motor 40 in a reverse driving direction. is driven in reverse at a rotational speed of . In this manner, the first conveying belt 11 is rotationally driven in the reverse rotation direction. Also, the second conveyor belt 12 is driven to rotate in the reverse rotation direction in synchronization with the first conveyor belt 11 . The transfer control unit 72 ends the reverse rotation control when the instruction input to reversely drive the hydraulic motor 40 is no longer detected.

搬送制御部７２は、油圧モータ４０を停止させる場合、制御弁４６を中立位置４６Ｎにして油圧モータ４０への作動油の供給を禁止する禁止制御を行う。これにより油圧モータ４０が停止して第一搬送ベルト１１の回転駆動も停止する。また、第二搬送ベルト１２も第一搬送ベルト１１に同期して停止する。 When the hydraulic motor 40 is to be stopped, the transport control unit 72 sets the control valve 46 to the neutral position 46N and performs prohibition control to prohibit the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 40 . As a result, the hydraulic motor 40 is stopped and the rotational drive of the first conveyor belt 11 is also stopped. The second conveyor belt 12 also stops in synchronization with the first conveyor belt 11 .

搬送制御部７２は、方向設定部６５が出力した油圧モータ４０を正転駆動させる指示入力を検知している期間、正転制御を実行開始して継続する。搬送制御部７２は、少なくとも方向設定部６５が出力している油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力を検知している期間内に逆転制御を実行する。 The transport control unit 72 starts and continues the forward rotation control during a period in which the direction setting unit 65 outputs an instruction input to drive the hydraulic motor 40 in the forward direction. The transport control unit 72 executes reverse rotation control at least within a period during which an instruction input to reversely drive the hydraulic motor 40 output by the direction setting unit 65 is detected.

搬送制御部７２は、正転制御中に方向設定部６５が出力している油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力を検知すると、当該指示入力を検知している期間中、以下の制御を順次行う。 When detecting an instruction input to reversely drive the hydraulic motor 40 output by the direction setting unit 65 during normal rotation control, the transport control unit 72 sequentially performs the following controls during the period in which the instruction input is detected. .

油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力を検知すると所定期間（第一期間の一例、たとえば、所定期間として２．０秒間）だけ正転制御を継続する。その後、正転制御を一時的に停止すると共に油圧モータ４０への作動油の供給を禁止する禁止制御を行い、油圧モータ４０を停止させる。搬送制御部７２は、禁止制御を所定期間（第二期間の一例、たとえば、所定期間として２．５秒間）継続する。その後、逆転制御を開始する。逆転制御中に油圧モータ４０を逆転駆動させる指示入力が検知されなくなると、一時的に停止していた正転制御を再開する。 When an instruction input to reversely drive the hydraulic motor 40 is detected, forward rotation control is continued for a predetermined period (an example of the first period, for example, 2.0 seconds as the predetermined period). Thereafter, the forward rotation control is temporarily stopped and prohibition control is performed to prohibit the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 40, thereby stopping the hydraulic motor 40. The transport control unit 72 continues the prohibition control for a predetermined period (an example of the second period, for example, 2.5 seconds as the predetermined period). After that, reverse rotation control is started. When the instruction input to reversely drive the hydraulic motor 40 is no longer detected during the reverse rotation control, the temporarily stopped forward rotation control is resumed.

搬送制御部７２は、方向設定部６５が出力した油圧モータ４０を停止させる指示入力を検知すると、制御弁４６を中立位置４６Ｎにして油圧モータ４０を停止させる。これにより第一搬送ベルト１１、第二搬送ベルト１２は停止する。 When detecting an instruction input to stop the hydraulic motor 40 output by the direction setting section 65 , the transport control section 72 sets the control valve 46 to the neutral position 46N to stop the hydraulic motor 40 . As a result, the first conveyor belt 11 and the second conveyor belt 12 are stopped.

搬送制御部７２は、後述するオンカウントやゼロカウントも実行する。搬送制御部７２、方向設定部６５、及び搬送速度設定部６６による第一搬送ベルト１１の回転速度制御の動作フローについては、正回転の場合と逆回転の場合とに分けて後述する。 The transport control unit 72 also executes on-counting and zero-counting, which will be described later. The operation flow of the rotational speed control of the first conveying belt 11 by the conveying control unit 72, the direction setting unit 65, and the conveying speed setting unit 66 will be described later separately for forward rotation and reverse rotation.

分離制御部７３は、回転速度センサ７０により検知された分離ベルト１８，１９の回転速度が、分離速度設定部６７の調整により設定された分離ベルト１８，１９の目標回転速度になるようにフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、後述するように、制御弁４７のデューティ制御により行う。 The separation control unit 73 performs feedback control so that the rotation speed of the separation belts 18 and 19 detected by the rotation speed sensor 70 becomes the target rotation speed of the separation belts 18 and 19 set by the adjustment of the separation speed setting unit 67. I do. This feedback control is performed by duty control of the control valve 47, as will be described later.

分離制御部７３は、制御弁４７を中立位置４６Ｎと正転位置４７Ａとに交互に繰り返して操作して、周期と正転位置４７Ａの操作時間との比であるデューティ比を変更もしくは調節するデューティ制御を行う。これにより、油圧モータ４１に所定の通流量の作動油が供給（通流）される作動油の流量制御が行われて、油圧モータ４１が制御された回転速度で正転駆動される。このように制御された回転速度で回転する油圧モータ４１により、分離ベルト１８，１９が目標回転速度で回転駆動される。 The separation control unit 73 alternately and repeatedly operates the control valve 47 between the neutral position 46N and the forward rotation position 47A to change or adjust the duty ratio, which is the ratio between the period and the operation time at the forward rotation position 47A. control. As a result, the flow rate of hydraulic fluid is controlled to supply (flow) a predetermined amount of hydraulic fluid to the hydraulic motor 41, and the hydraulic motor 41 is driven forward at the controlled rotational speed. The separation belts 18 and 19 are rotationally driven at the target rotational speed by the hydraulic motor 41 rotating at the rotational speed controlled in this manner.

分離制御部７３、及び搬送速度設定部６６による分離ベルト１８，１９の回転速度制御の動作フローについては後述する。 The operation flow of rotation speed control of the separation belts 18 and 19 by the separation control section 73 and the conveying speed setting section 66 will be described later.

報知制御部７４は、搬送装置４の動作状態に応じて報知部７９に報知音を発する旨の動作指令を出力する報知制御を行う。本実施形態における報知制御部７４は、搬送装置４が逆回転している場合に報知音を発する旨の動作指令を報知部７９に出力する。報知制御部７４は、搬送制御部７２から搬送装置４の動作状態を取得する。 The notification control unit 74 performs notification control for outputting an operation command for emitting a notification sound to the notification unit 79 according to the operation state of the conveying device 4 . The notification control unit 74 in this embodiment outputs an operation command to the notification unit 79 to emit a notification sound when the conveying device 4 is rotating in the reverse direction. The notification control unit 74 acquires the operating state of the transport device 4 from the transport control unit 72 .

報知制御部７４による報知制御については第一搬送ベルト１１を逆回転させる場合の制御フローと共に後述する。 The notification control by the notification control unit 74 will be described later together with the control flow when the first conveying belt 11 is rotated in the reverse direction.

〔第一搬送ベルトを正回転させる場合の動作フロー〕
図６には、第一搬送ベルト１１を正回転させる場合の制御フローを示している。この制御フローは、制御装置７１の動作中は、搬送制御部７２により実行されている。なお、第二搬送ベルト１２は、本実施形態では第一搬送ベルト１１に同期して回転駆動されるため、以下では第二搬送ベルト１２の説明を省略する。 [Operation flow when rotating the first conveyor belt in the forward direction]
FIG. 6 shows a control flow for forward rotation of the first conveyor belt 11 . This control flow is executed by the transport control unit 72 while the control device 71 is operating. Note that the second conveyor belt 12 is rotationally driven in synchronization with the first conveyor belt 11 in this embodiment, so the description of the second conveyor belt 12 is omitted below.

エンジン３５が始動していれば（＃６１、ＹＥＳ）、手動操作可能であるかどうかを判定（＃６２）する。エンジン３５が始動していなければ（＃６１、ＮＯ）待機する。本実施形態では、同調スイッチ６４がオフ、かつ、大根収穫機１００の作業クラッチスイッチ６３がオン（図５のＯＮ）、かつ、方向設定部６５の正転ボタン６５ａが押し込み状態でロックされていれば、手動操作可能であると判定（＃６２、ＹＥＳ）し、搬送速度設定部６６のメモリ６６ａの位置に基づいて第一搬送ベルト１１の目標回転速度及びこれに対応する油圧モータ４０の目標回転速度を取得する（＃６３）。そして、この目標回転速度に基づいて制御弁４６のデューティ比を設定するための制御値を求め、更に当該制御値に所定の実数の調整値（以下、「第一の調整値」と記載する）を加え、これを制御弁４６への制御信号として出力する（＃６４）。制御弁４６は、この制御信号に基づいて正転制御を行う。 If the engine 35 has started (#61, YES), it is determined whether manual operation is possible (#62). If the engine 35 has not started (#61, NO), it waits. In this embodiment, the tuning switch 64 is turned off, the work clutch switch 63 of the radish harvester 100 is turned on (ON in FIG. 5), and the forward rotation button 65a of the direction setting section 65 is pushed and locked. For example, it is determined that manual operation is possible (#62, YES), and based on the position of the memory 66a of the transport speed setting unit 66, the target rotation speed of the first transport belt 11 and the corresponding target rotation of the hydraulic motor 40 are set. Get the speed (#63). Then, a control value for setting the duty ratio of the control valve 46 is obtained based on this target rotation speed, and a predetermined real number adjustment value (hereinafter referred to as "first adjustment value") is obtained for the control value. is added, and this is output as a control signal to the control valve 46 (#64). The control valve 46 performs forward rotation control based on this control signal.

制御信号を出力（＃６４）した後、回転速度センサ６９により検知された第一搬送ベルト１１の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎず（回転不足ではなく）（＃６５、ＮＯ）、かつ、目標回転速度に対して回転速度が速すぎない（回転過多ではない）（＃６７、ＮＯ）場合は、＃６２へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (#64), the rotational speed of the first conveying belt 11 detected by the rotational speed sensor 69 is not too slow (not insufficiently rotated) with respect to the target rotational speed (#65, NO), In addition, if the rotation speed is not too high relative to the target rotation speed (not over-rotation) (#67, NO), the process returns to #62 and is repeated thereafter.

制御信号を出力（＃６４）した後、回転速度センサ６９により検知された第一搬送ベルト１１の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎる（回転不足である）（＃６５、ＹＥＳ）場合は、第一の調整値を増大させるフィードバック制御を行って（＃６６）から＃６２へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (#64), if the rotational speed of the first conveying belt 11 detected by the rotational speed sensor 69 is too slow (insufficient rotation) with respect to the target rotational speed (#65, YES) , performs feedback control to increase the first adjustment value (#66), returns to #62, and repeats thereafter.

制御信号を出力（＃６４）した後、回転速度センサ６９により検知された第一搬送ベルト１１の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎない（回転不足ではない）（＃６５、ＮＯ）が、目標回転速度に対して回転速度が速すぎる（回転過多である）（＃６７、ＹＥＳ）場合は、第一の調整値を減少させるフィードバック制御を行って（＃６８）から＃６２へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (#64), the rotational speed of the first conveyor belt 11 detected by the rotational speed sensor 69 is not too slow (not under-rotated) with respect to the target rotational speed (#65, NO). , if the rotation speed is too fast (excessive rotation) with respect to the target rotation speed (#67, YES), feedback control is performed to decrease the first adjustment value (#68) and the process returns to #62; Repeat the following.

なお、＃６２において手動操作可能であると判定されなければ（＃６２、ＮＯ）、制御弁４６への制御信号の出力としてゼロを出力（＃６９）して＃６２へ戻り、以下繰り返す。制御信号の出力としてゼロが出力（＃６９）されると、制御弁４６は中立位置４６Ｎをとり、油圧モータ４０は回転せず、もしくは油圧モータ４０は回転中であればその後回転停止する。 If it is determined that manual operation is possible at #62 (#62, NO), zero is output as the output of the control signal to the control valve 46 (#69), the process returns to #62, and the process is repeated thereafter. When zero is output (#69) as the output of the control signal, the control valve 46 assumes the neutral position 46N, and the hydraulic motor 40 does not rotate, or if the hydraulic motor 40 is rotating, it stops rotating thereafter.

〔第一搬送ベルトを逆回転させる場合の動作フロー〕
図７には、第一搬送ベルト１１を逆回転させる場合の制御フローを示している。この制御フローは、制御装置７１の動作中は、搬送制御部７２により実行されている。 [Operation flow for reverse rotation of the first conveyor belt]
FIG. 7 shows a control flow for rotating the first conveyor belt 11 in the reverse direction. This control flow is executed by the transport control unit 72 while the control device 71 is operating.

エンジン３５が始動していれば（＃７１、ＹＥＳ）、逆可能であるかどうかを判定（＃７２）する。エンジン３５が始動していなければ（＃７１、ＮＯ）待機する。本実施形態では、同調スイッチ６４がオフ、かつ、大根収穫機１００の作業クラッチスイッチ６３がオン、かつ、方向設定部６５の逆転ボタン６５ｂが押し込まれていれば、逆回転可能であると判定（＃７２、ＹＥＳ）し、オンカウントを開始もしくは継続する（＃７３）。なお、オンカウントとは、逆回転可能であると判定（＃７２、ＹＥＳ）されている時間の計測のことを言う。 If the engine 35 has started (#71, YES), it is determined whether the reverse is possible (#72). If the engine 35 has not started (#71, NO), it waits. In this embodiment, if the tuning switch 64 is off, the work clutch switch 63 of the radish harvester 100 is on, and the reverse rotation button 65b of the direction setting unit 65 is pressed, it is determined that reverse rotation is possible ( #72, YES) to start or continue the on-count (#73). Note that the on-count means measurement of the time during which it is determined that reverse rotation is possible (#72, YES).

オンカウントを開始もしくは継続（＃７３）された後、オンカウントの値が所定時間（図７の場合は２．０秒）以上経過していれば（＃７４、ＹＥＳ）、制御弁４６への制御信号の出力としてゼロを出力する（＃７５）と共に、ゼロカウントを開始もしくは継続する（＃７６）。制御信号の出力としてゼロが出力（＃７５）されると、制御弁４６は中立位置４６Ｎをとり、油圧モータ４０は回転せず、もしくは油圧モータ４０は回転中であればその後回転停止する。オンカウントが所定時間以上経過していなければ（＃７４、ＹＥＳ）、＃７１へ戻る。なお、ゼロカウントとは、制御弁４６への制御信号の出力としてゼロが出力（＃７５）されている時間の計測のことを言う。 After the on-count is started or continued (#73), if the on-count value has passed for a predetermined time (2.0 seconds in the case of FIG. 7) or more (#74, YES), the control valve 46 is turned on. Zero is output as the output of the control signal (#75), and zero count is started or continued (#76). When zero is output as the output of the control signal (#75), the control valve 46 assumes the neutral position 46N, and the hydraulic motor 40 does not rotate, or if the hydraulic motor 40 is rotating, it stops rotating thereafter. If the ON count has not passed the predetermined time or more (#74, YES), the process returns to #71. Note that the zero count refers to the measurement of the time during which zero is output (#75) as the output of the control signal to the control valve 46. FIG.

ゼロカウントが開始もしくは継続（＃７６）された後、ゼロカウントの値が所定時間（図７の場合は２．５秒）以上経過していれば（＃７７、ＹＥＳ）、逆転制御を実行する（
＃７８）。逆転制御により、第一搬送ベルト１１は逆回転の方向に回転駆動される。本実施形態では、逆転制御が実行される（＃７８）と、これに応じて報知制御部７４が報知制御を行う（＃７８）。報知制御により、報知部７９は、運転部３の操作パネル３ａに設置されたスピーカ７９ａからブザー音を発信する。逆転制御及び報知制御を実行（＃７８）した後は＃７１へ戻り以下繰り返す。 After the zero count is started or continued (#76), if the value of the zero count exceeds a predetermined time (2.5 seconds in the case of FIG. 7) (#77, YES), reverse control is executed. (
#78). The reverse rotation control drives the first conveying belt 11 to rotate in the reverse rotation direction. In this embodiment, when the reverse rotation control is executed (#78), the notification control section 74 performs notification control (#78). By the notification control, the notification unit 79 emits a buzzer sound from the speaker 79a installed on the operation panel 3a of the operation unit 3. FIG. After executing the reverse rotation control and the notification control (#78), the process returns to #71 and is repeated thereafter.

なお、逆回転可能であると判定されなければ（＃７２、ＮＯ）、オンカウント及びゼロカウントをゼロクリアし、かつ、逆転制御や報知制御を終了するリセットを行い（＃７９）、＃７１へ戻る。 If it is not determined that reverse rotation is possible (#72, NO), the ON count and zero count are cleared to zero, and a reset is performed to end reverse rotation control and notification control (#79), and the process returns to #71. .

〔分離ベルトを回転駆動する場合の動作フロー〕
図８には、分離ベルト１８，１９を回転駆動させる場合の制御フローを示している。この制御フローは、制御装置７１の動作中は、分離制御部７３により実行されている。 [Operation flow when rotating the separation belt]
FIG. 8 shows a control flow when the separation belts 18 and 19 are rotationally driven. This control flow is executed by the separation control unit 73 while the control device 71 is operating.

エンジン３５が始動していれば（＃８１、ＹＥＳ）、手動操作可能であるかどうかを判定（＃８２）する。エンジン３５が始動していなければ（＃８１、ＮＯ）待機する。本実施形態では、同調スイッチ６４がオフ、かつ、大根収穫機１００の作業クラッチスイッチ６３がオン、かつ、方向設定部６５の正転ボタン６５ａが押し込み状態でロックされていれば、手動操作可能であると判定（＃８２、ＹＥＳ）し、分離速度設定部６７のメモリ６７ａの位置に基づいて分離ベルト１８，１９の目標回転速度及びこれに対応する油圧モータ４１の目標回転速度を取得する（＃８３）。そして、この目標回転速度に基づいて制御弁４７のデューティ比を設定するための制御値を求め、更に当該制御値に所定の実数の調整値（以下、「第二の調整値」と記載する）を加え、これを制御弁４７への制御信号として出力する（＃８４）。制御弁４７は、この制御信号に基づいて正転制御を行う。 If the engine 35 has started (#81, YES), it is determined whether manual operation is possible (#82). If the engine 35 has not started (#81, NO), it waits. In this embodiment, if the tuning switch 64 is off, the work clutch switch 63 of the radish harvester 100 is on, and the forward rotation button 65a of the direction setting unit 65 is pushed and locked, manual operation is possible. It is determined that there is (#82, YES), and based on the position of the memory 67a of the separation speed setting unit 67, the target rotation speed of the separation belts 18 and 19 and the corresponding target rotation speed of the hydraulic motor 41 are obtained (# 83). Then, a control value for setting the duty ratio of the control valve 47 is obtained based on this target rotation speed, and a predetermined real number adjustment value (hereinafter referred to as "second adjustment value") is obtained for the control value. is added, and this is output as a control signal to the control valve 47 (#84). The control valve 47 performs forward rotation control based on this control signal.

制御信号を出力（＃８４）した後、回転速度センサ７０により検知された分離ベルト１８，１９の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎず（回転不足ではなく）（＃８５、ＮＯ）、かつ、目標回転速度に対して回転速度が速すぎない（回転過多ではない）（＃８７、ＮＯ）場合は、＃８２へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (#84), the rotational speed of the separation belts 18 and 19 detected by the rotational speed sensor 70 is not too slow (not under-rotated) with respect to the target rotational speed (#85, NO), In addition, if the rotation speed is not too high relative to the target rotation speed (not over-rotation) (#87, NO), the process returns to #82 and is repeated thereafter.

制御信号を出力（＃８４）した後、回転速度センサ６９により検知された第一搬送ベルト１１の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎる（回転不足である）（＃８５、ＹＥＳ）場合は、第二の調整値を増大させるフィードバック制御を行って（＃８６）から＃８２へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (#84), if the rotation speed of the first conveying belt 11 detected by the rotation speed sensor 69 is too slow (insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (#85, YES) , performs feedback control to increase the second adjustment value (#86), returns to #82, and repeats thereafter.

制御信号を出力（＃８４）した後、回転速度センサ７０により検知された分離ベルト１８，１９の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎない（回転不足ではない）（＃８５、ＮＯ）が、目標回転速度に対して回転速度が速すぎる（回転過多である）（＃８７、ＹＥＳ）場合は、第二の調整値を減少させるフィードバック制御を行って（＃８８）から＃８２へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (#84), the rotational speed of the separation belts 18 and 19 detected by the rotational speed sensor 70 is not too slow (not under-rotated) with respect to the target rotational speed (#85, NO). , if the rotation speed is too fast (excessive rotation) with respect to the target rotation speed (#87, YES), feedback control is performed to decrease the second adjustment value (#88) and the process returns to #82; Repeat the following.

なお、＃８２において手動操作可能であると判定されなければ（＃８２、ＮＯ）、制御弁４７への制御信号の出力としてゼロを出力（＃８９）して＃８２へ戻り、以下繰り返す。制御信号の出力としてゼロが出力（＃８９）されると、制御弁４７は中立位置４７Ｎをとり、油圧モータ４１は回転せず、もしくは油圧モータ４１は回転中であればその後回転停止する。 If it is not determined at #82 that manual operation is possible (#82, NO), zero is output as the output of the control signal to the control valve 47 (#89), the process returns to #82, and the process is repeated thereafter. When zero is output as the output of the control signal (#89), the control valve 47 assumes the neutral position 47N and the hydraulic motor 41 does not rotate, or if the hydraulic motor 41 is rotating, it stops rotating thereafter.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、油圧モータ４０により第一搬送ベルト１１と第二搬送ベルト１２とが回転駆動され、第二搬送ベルト１２は第一搬送ベルト１１に同期して回転駆動されており、出力調整スイッチである搬送速度設定部６６により第一搬送ベルト１１の目標回転速度を設定する場合を説明したがこれに限られない。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the first conveyor belt 11 and the second conveyor belt 12 are rotationally driven by the hydraulic motor 40, and the second conveyor belt 12 is rotationally driven in synchronization with the first conveyor belt 11, Although the case where the target rotation speed of the first conveyor belt 11 is set by the conveyance speed setting unit 66, which is an output adjustment switch, has been described, the present invention is not limited to this.

第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２のそれぞれを、油圧モータ４０に代えてそれぞれ別々の油圧モータにより回転駆動してもよい。第一搬送ベルト１１と第二搬送ベルト１２とをそれぞれ別々の油圧モータにより回転駆動する場合は、搬送速度設定部６６に代えてそれぞれ別々の出力調整スイッチにより目標回転速度の設定を行ってもよい。第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２の回転速度は、いずれの場合においても同期させてもよく、また、同期させなくてもよい。 Each of the first conveying belt 11 and the second conveying belt 12 may be rotationally driven by separate hydraulic motors instead of the hydraulic motor 40 . When the first conveying belt 11 and the second conveying belt 12 are rotationally driven by separate hydraulic motors, the target rotational speeds may be set by separate output adjustment switches instead of the conveying speed setting unit 66. . The rotational speeds of the first conveyor belt 11 and the second conveyor belt 12 may or may not be synchronized in any case.

（２）上記実施形態では、油圧モータ４１により分離ベルト１８，１９が回転駆動され、出力調整スイッチである分離速度設定部６７により分離ベルト１８，１９の目標回転速度を設定する場合を説明したがこれに限られない。 (2) In the above embodiment, the separation belts 18 and 19 are rotationally driven by the hydraulic motor 41, and the target rotation speed of the separation belts 18 and 19 is set by the separation speed setting unit 67, which is an output adjustment switch. It is not limited to this.

分離ベルト１８及び分離ベルト１９のそれぞれを、油圧モータ４１に代えてそれぞれ別々の油圧モータにより回転駆動してもよい。分離ベルト１８及び分離ベルト１９のそれぞれを、それぞれ別々の油圧モータにより回転駆動する場合は、分離速度設定部６７に代えてそれぞれ別々の出力調整スイッチにより目標回転速度の設定を行ってもよい。分離ベルト１８及び分離ベルト１９の回転速度は、いずれの場合においても同期させてもよく、また、同期させなくてもよい。 Each of the separation belts 18 and 19 may be rotationally driven by separate hydraulic motors instead of the hydraulic motor 41 . When the separation belt 18 and the separation belt 19 are rotationally driven by separate hydraulic motors, separate output adjustment switches may be used instead of the separation speed setting unit 67 to set the target rotational speeds. The rotational speeds of the separation belts 18 and 19 may or may not be synchronized in any case.

（３）上記実施形態では、搬送装置４の第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２の回転速度と、分離装置５の分離ベルト１８，１９の回転速度とがそれぞれフィードバック制御されている場合を説明したが、これに限られない。搬送装置４の第一搬送ベルト１１及び第二搬送ベルト１２の回転速度、もしくは分離装置５の分離ベルト１８，１９の回転速度のいずれか一方のみがフィードバック制御されてもよい。 (3) In the above embodiment, the rotational speeds of the first and second conveyor belts 11 and 12 of the conveying device 4 and the rotational speeds of the separating belts 18 and 19 of the separating device 5 are feedback controlled. Illustrated, but not limited to. Only one of the rotational speeds of the first conveyor belt 11 and the second conveyor belt 12 of the conveyor device 4 or the rotational speeds of the separation belts 18 and 19 of the separation device 5 may be feedback-controlled.

（４）上記実施形態では、搬送制御部７２や分離制御部７３が、第一搬送ベルト１１や分離ベルト１８，１９の回転速度が目標回転速度に対して速すぎるか遅すぎるかに基づいて第一搬送ベルト１１や分離ベルト１８，１９の回転速度の制御を行う、いわゆる比例制御によるフィードバック制御を行う場合を説明したがこれに限られない。フィードバック制御は、比例制御、微分制御、及び積分制御などの異なる制御方法を必要に応じて組み合わせ可能である。 (4) In the above-described embodiment, the transport control unit 72 and the separation control unit 73 determine whether the rotational speeds of the first transport belt 11 and the separation belts 18 and 19 are too fast or too slow with respect to the target rotational speed. Although the case where feedback control is performed by so-called proportional control, which controls the rotation speeds of the one-conveyor belt 11 and the separation belts 18 and 19, the present invention is not limited to this. Feedback control can combine different control methods such as proportional control, derivative control, and integral control as needed.

（５）上記実施形態では、報知部７９は運転部３の操作パネル３ａに設置されたスピーカ７９ａを有し、報知としてスピーカ７９ａからブザー音を発信することができる場合を説明したが、報知はブザー音などの音に限られない。報知部７９はスピーカ７９ａに代えて、光を発して報知する装置（例えば、点滅するランプ）や、振動を発振して報知する装置（例えば、いわゆるバイブレータ）でもよい。 (5) In the above-described embodiment, the notification unit 79 has a speaker 79a installed on the operation panel 3a of the operation unit 3, and a case has been described in which a buzzer sound can be emitted from the speaker 79a as notification. It is not limited to a sound such as a buzzer sound. Instead of the speaker 79a, the notification unit 79 may be a device that notifies by emitting light (for example, a blinking lamp) or a device that notifies by oscillating vibration (for example, a so-called vibrator).

（６）上記実施形態では、報知制御部７４は、搬送装置４の動作状態を報知部７９に報知させる報知制御を行う場合を説明した。しかし、報知制御部７４が報知部７９に報知させるのは搬送装置４の動作状態に限られない。報知制御部７４は、大根収穫機１００における、その他の可動部分の動作開始を報知させることができる。 (6) In the above embodiment, the notification control unit 74 performs notification control to notify the operation state of the conveying device 4 to the notification unit 79 . However, what the notification control unit 74 causes the notification unit 79 to notify is not limited to the operating state of the conveying device 4 . The notification control unit 74 can notify the start of operation of other movable parts in the radish harvester 100 .

例えば、昇降用油圧シリンダ３１や油圧シリンダ３４により搬送装置４や分離装置５の圃場からの高さの変更が行われる際に、報知を行うようにしてもよい。例えば、搬送装置４や分離装置５のバランス調整の開始を指令する操作スイッチ（図示せず）などが操作された後、バランスウエイトの移動開始前に報知することができる。 For example, when the elevation hydraulic cylinder 31 or the hydraulic cylinder 34 changes the height of the conveying device 4 or the separation device 5 from the field, notification may be made. For example, after an operation switch (not shown) for instructing the start of balance adjustment of the conveying device 4 or the separating device 5 is operated, the notification can be made before the movement of the balance weight is started.

また例えば、大根収穫機１００が、機体前後のバランスを調整するバランスウエイトを有するバランス自動調整機構（図示せず）を備える場合がある。貯留部８への大根Ａの貯留や貯留部８から大根Ａを排出に伴う機体１の重心の調整などのためである。このように大根収穫機１００がバランス自動調整機構を備える場合において、バランスウエイトが油圧機構（図示せず）などにより移動（駆動）される際に報知を行うようにしてもよい。例えば、バランス調整の開始の指令を入力する操作スイッチ（図示せず）などが操作された後、バランスウエイトの移動開始前に報知することができる。 Further, for example, the radish harvester 100 may be provided with an automatic balance adjustment mechanism (not shown) having balance weights for adjusting the front-rear balance of the machine body. This is for adjusting the center of gravity of the machine body 1 accompanying storage of the radish A in the storage section 8 and discharge of the radish A from the storage section 8 . In the case where the radish harvester 100 is equipped with the automatic balance adjustment mechanism as described above, a notification may be given when the balance weight is moved (driven) by a hydraulic mechanism (not shown) or the like. For example, after an operation switch (not shown) for inputting a command to start balance adjustment is operated, the notification can be made before the movement of the balance weight is started.

このように報知制御部７４が大根収穫機１００の可動部分の動作開始を報知させることにより、作業者や補助者が可動部分の動作開始を知ることができる。これにより、作業者等が可動部分の動作開始に気付かないという作業上の危険を回避して安全性を向上させることができる。また、作業者が身体を不意に操作スイッチに接触させてしまった場合には、報知によりこれを知覚して停止操作などを行うことができる。そのため大根Ａなどの作物を傷つけることなく安全に作業可能である。 As described above, the notification control unit 74 notifies the start of operation of the movable parts of the radish harvester 100, so that the operator and the assistant can know the start of operation of the movable parts. As a result, it is possible to improve safety by avoiding the risk of a worker not noticing the start of movement of the movable portion. Also, when the operator accidentally touches the operation switch with his or her body, he/she can perceive this by a notification and perform a stop operation or the like. Therefore, it is possible to work safely without damaging crops such as Japanese radish A.

（７）上記実施形態では、本発明に係る作物収穫機の一例として圃場から大根Ａを収穫する大根収穫機１００を例示したが、作物収穫機は大根Ａを収穫する大根収穫機１００に限られない。本実施形態に係る作物収穫機は、大根Ａに代えて、圃場から、ニンジン、カブ、ゴボウなどの根菜類や、玉ねぎ、キャベツ、レタス、及びブロッコリなどの葉菜類の収穫装置としても利用可能である。 (7) In the above embodiment, the radish harvester 100 for harvesting the radish A from the field was illustrated as an example of the crop harvester according to the present invention, but the crop harvester is limited to the radish harvester 100 for harvesting the radish A. do not have. The crop harvester according to the present embodiment can also be used as a device for harvesting root vegetables such as carrots, turnips, and burdocks, and leafy vegetables such as onions, cabbages, lettuce, and broccoli, instead of radishes A. .

なお、上記実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 It should be noted that the configurations disclosed in the above embodiments (including other embodiments, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. The embodiments disclosed in this specification are exemplifications, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and can be modified as appropriate without departing from the object of the present invention.

本発明は、作物収穫機に適用できる。 The invention is applicable to crop harvesters.

１ ：機体
２ ：走行装置
３ ：運転部
３ａ ：操作パネル
４ ：搬送装置（搬送部）
５ ：分離装置（分離部）
１１ ：第一搬送ベルト（搬送体）
１２ ：第二搬送ベルト（搬送体）
１８ ：分離ベルト（分離体）
１９ ：分離ベルト（分離体）
３５ ：エンジン
４０ ：油圧モータ
４１ ：油圧モータ
４６ ：制御弁（スプールバルブ）
４７ ：制御弁
６５ ：方向設定部（入力部）
６６ ：搬送速度設定部
６７ ：分離速度設定部
６９ ：回転速度センサ
７０ ：回転速度センサ
７１ ：制御装置（制御部）
７２ ：搬送制御部（制御部）
７３ ：分離制御部（制御部）
７８ ：変速レバー
７９ ：報知部
１００ ：大根収穫機（収穫機）
Ａ ：大根（作物） Reference Signs List 1: Machine body 2: Travel device 3: Operation unit 3a: Operation panel 4: Transfer device (transfer unit)
5: Separation device (separation part)
11: First conveyor belt (conveyor)
12: Second conveyor belt (conveyor)
18: Separation belt (separator)
19: Separation belt (separator)
35: Engine 40: Hydraulic motor 41: Hydraulic motor 46: Control valve (spool valve)
47: Control valve 65: Direction setting section (input section)
66: Conveyance speed setting unit 67: Separation speed setting unit 69: Rotation speed sensor 70: Rotation speed sensor 71: Control device (control unit)
72: Conveyance control unit (control unit)
73: Separation control unit (control unit)
78: gear shift lever 79: notification unit 100: radish harvester (harvester)
A: Radish (crop)

Claims (5)

圃場の作物を左右両外側から挟持して当該圃場から機体後方上方に向けて搬送するように回転駆動される搬送体と、
前記搬送体を前記搬送時の回転方向に対して逆回転させる指令の入力を受け付ける入力部と、
前記搬送体の回転駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記逆回転させる指令の入力を前記入力部が受け付けてから所定の期間を第一期間として定め、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で前記第一期間の後の所定の期間を第二期間として定め、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で、前記第一期間を経過した後に、前記搬送中の前記搬送体を停止させ、且つ、前記第二期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる作物収穫機。 a conveying body that is rotationally driven so as to hold crops in a field from both left and right outer sides and convey them from the field toward the rear and upward of the machine body;
an input unit that receives an input of a command to rotate the conveying body in a direction opposite to the direction of rotation during conveying;
A control unit that controls the rotational drive of the carrier,
The control unit defines a predetermined period after the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction as a first period, and the first period in a state where the input unit has received the input of the command to rotate in the reverse direction. A predetermined period after is defined as a second period, and after the first period has passed in a state where the input unit has received the input of the command to rotate in the reverse direction, the conveying body being conveyed is stopped, and, after the second period has passed, the crop harvesting machine reversely rotates the conveying body. 前記入力部は、前記逆回転させる指令の入力が解除された状態である第一状態と、前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態である第二状態と、に切り替え可能なスイッチを有し、
前記スイッチは、前記逆回転させる指令の入力操作の継続により前記第二状態を維持し、当該入力操作が解除されると前記第一状態に切り替わる請求項１に記載の作物収穫機。 The input unit has a switch capable of switching between a first state in which input of the command to rotate in the reverse direction is canceled and a second state in which the input of the command to rotate in the reverse direction is accepted. ,
2. The crop harvester according to claim 1 , wherein said switch maintains said second state by continuing input operation of said reverse rotation command, and switches to said first state when said input operation is cancelled. 報知部を更に備え、
前記制御部は、前記搬送体を前記逆回転させている場合、前記報知部に所定の報知をさせる請求項１または２に記載の作物収穫機。 further comprising a notification unit,
The crop harvesting machine according to claim 1 or 2 , wherein the control section causes the notification section to give a predetermined notification when the conveying body is rotated in the reverse direction. 前記報知部は、所定の前記報知として所定の音を出力するスピーカを有する請求項３に記載の作物収穫機。 4. The crop harvester according to claim 3 , wherein the notification unit has a speaker that outputs a predetermined sound as the predetermined notification. 前記搬送体を回転駆動し、供給される作動油の通流方向に応じて回転方向が切り替わる油圧モータと、
前記作動油の通流方向を切り替えるスプールバルブと、を更に備え、
前記制御部は、前記スプールバルブに切り替えにより、前記搬送体の回転方向を制御する請求項１から４のいずれか１項に記載の作物収穫機。 a hydraulic motor that rotationally drives the conveying body and switches the direction of rotation according to the flow direction of the supplied hydraulic oil;
further comprising a spool valve that switches the flow direction of the hydraulic oil,
The crop harvester according to any one of claims 1 to 4 , wherein the control section controls the rotation direction of the carrier by switching the spool valve.
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