JP2020141570A - Crop harvester - Google Patents

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JP2020141570A
JP2020141570A JP2019038614A JP2019038614A JP2020141570A JP 2020141570 A JP2020141570 A JP 2020141570A JP 2019038614 A JP2019038614 A JP 2019038614A JP 2019038614 A JP2019038614 A JP 2019038614A JP 2020141570 A JP2020141570 A JP 2020141570A
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rotation
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大嗣 井上
Hirotsugu Inoue
大嗣 井上
池田 圭
Kei Ikeda
圭 池田
健太 村上
Kenta Murakami
健太 村上
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Kubota Corp
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Kubota Corp
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Abstract

To provide a crop harvester capable of safely working without damaging crops.SOLUTION: A crop harvester includes a first conveyance belt rotatingly driven so as to clamp Daikon radish, a crop in a field from both left/right outer sides and to convey it from the field toward a rear upper side of a machine body, a direction setup unit 65 receiving an input of a command to rotate the first conveyance belt reversely in the rotation direction in the conveyance, and a control device 71 controlling the rotation drive of the first conveyance belt. The control device 71 reversely rotates the first conveyance belt after a lapse of a first period determined as a prescribed period from when the direction setup unit 65 receives the input of command to rotate reversely.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、作物収穫機に関する。 The present invention relates to a crop harvester.

特許文献1には、機体の前部から後部に亘って斜め上側に傾斜した姿勢で支持された左右一対の引抜き搬送帯(本願の搬送体の一例)を有する引抜き搬送装置を備えた根菜作物収穫機が記載されている。機体が前進するのに伴って、圃場の作物が、回転駆動している左右一対の搬送帯の前部から左右一対の搬送帯の間に入り込む。作物は、一対の搬送帯により挟持されながら機体の斜め上側の後側に搬送されて回収される。 Patent Document 1 describes a root vegetable crop harvesting provided with a pull-out transport device having a pair of left and right pull-out transport zones (an example of the transport body of the present application) supported in an obliquely upwardly inclined posture from the front portion to the rear portion of the machine body. The machine is listed. As the aircraft moves forward, the crops in the field enter between the pair of left and right transport zones from the front of the pair of left and right transport zones that are rotationally driven. The crops are transported to the posterior diagonally upper side of the aircraft and collected while being sandwiched by a pair of transport zones.

特許文献2には、トウモロコシなどの作物の根元を刈り取って収穫する作物収穫機が記載されている。この作物収穫機は、外周部分に刃を備えた複数のドラムを互いに内向きに正転させる刈取部、ドラムの逆転を指示する逆転ボタン(入力部の一例)、当該逆転ボタンが押下された場合に、ドラムの回転駆動を減速させるための信号を出力し、当該信号の出力に基づいて正転駆動を減速させる第一減速手段、当該第一減速手段によってドラムの正転駆動が減速させられたことに基づいて、ドラムを逆転駆動させるためのミッションを入れ替える入替制御手段、及び、当該入替制御手段によってミッションが入れ替えられた後、ドラムを逆転駆動させる逆転駆動手段を備えている。この作物収穫機は、逆転ボタンが離された場合は、逆の動作で正転方向に復帰させる。この作物収穫機は、刈取部のドラム間に作物が挟まり込んで詰まった場合であっても、ドラムの逆転駆動によりその詰まりを除去できる。 Patent Document 2 describes a crop harvester that cuts and harvests the roots of crops such as corn. This crop harvester has a cutting section that rotates multiple drums with blades on the outer circumference inward, a reverse button (an example of an input section) that instructs the reverse of the drums, and when the reverse button is pressed. In addition, a signal for decelerating the rotation drive of the drum is output, and the forward rotation drive of the drum is decelerated by the first deceleration means, which decelerates the forward rotation drive based on the output of the signal. Based on this, a replacement control means for replacing the mission for reversely driving the drum, and a reverse drive means for reversely driving the drum after the missions are replaced by the replacement control means are provided. When the reverse button is released, this crop harvester returns to the forward rotation direction by the reverse operation. Even if the crop is caught between the drums of the cutting section and is clogged, this crop harvester can remove the clog by reverse driving the drums.

特開2016−208872号公報JP-A-2016-208872 特開2016−154485号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-154485

上述のごとく、作物収穫機においては、回転する装置に作物が詰まるなどした場合、当該回転する装置を逆回転させることで詰まりを解消する操作が行われている。しかし、たとえば、作業者が身体を不意に逆転ボタンに接触させてしまった場合に、回転する装置が不意に逆回転すると、作物を傷つけてしまう恐れがある。そのため、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機の提供が望まれる。 As described above, in the crop harvester, when the rotating device is clogged with crops, the clog is cleared by rotating the rotating device in the reverse direction. However, for example, if the worker suddenly touches the reverse button with the reverse button and the rotating device suddenly reverses, there is a risk of damaging the crop. Therefore, it is desired to provide a crop harvester that can work safely without damaging the crop.

本発明は、かかる実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、作物を傷つけずに安全に作業可能な作物収穫機を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a crop harvester capable of safely working without damaging the crop.

上記目的を達成するための本発明に係る作物収穫機の特徴構成は、
圃場の作物を左右両外側から挟持して当該圃場から機体後方上方に向けて搬送するように回転駆動される搬送体と、
前記搬送体を前記搬送時の回転方向に対して逆回転させる指令の入力を受け付ける入力部と、
前記搬送体の回転駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記逆回転させる指令の入力を前記入力部が受け付けてから所定の期間として定められた第一期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる点にある。
The characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention for achieving the above object is
A carrier that is rotationally driven so as to sandwich the crops in the field from both the left and right sides and transport them from the field toward the rear and upper part of the machine.
An input unit that receives an input of a command to rotate the transport body in the reverse direction with respect to the rotation direction during transport.
A control unit that controls the rotational drive of the carrier is provided.
The control unit is at a point where the carrier is rotated in the reverse direction after a first period defined as a predetermined period has elapsed since the input unit receives the input of the command for the reverse rotation.

上記構成によれば、制御部は、逆回転させる指令の入力を入力部が受け付けてから第一期間を経過した後、搬送体を逆回転させる。これにより、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けても、少なくとも第一期間を経過するまで搬送体は逆回転しない。そのため、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、搬送体が不意に逆回転することはない。したがって、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, the control unit reversely rotates the carrier after the first period elapses after the input unit receives the input of the command for reverse rotation. As a result, even if the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction, the carrier does not rotate in the reverse direction until at least the first period has elapsed. Therefore, even if the operator unexpectedly brings the body into contact with the input portion, the carrier does not unexpectedly rotate in the reverse direction. Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging the crop.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記制御部は、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で前記第一期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that the control unit reverses the transport body after the first period elapses in a state where the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction. It is at the point of rotation.

上記構成によれば、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けた時から当該入力を受け付けた状態を維持して第一期間を経過すれば、搬送体は逆回転される。一方、第一期間を経過する前に入力部からの逆回転させる指令の入力が途絶えると、搬送体は逆回転されない。そのため、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、少なくとも第一期間を経過するまでに作業者が当該接触に気付づいて身体を入力部から離間させれば、搬送体の不意の逆回転を防止できる。したがって、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, if the first period elapses while maintaining the state of accepting the input from the time when the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction, the carrier is rotated in the reverse direction. On the other hand, if the input of the reverse rotation command from the input unit is interrupted before the first period elapses, the carrier does not rotate in the reverse direction. Therefore, even if the worker unexpectedly touches the body to the input part, if the worker notices the contact and separates the body from the input part by at least the first period elapses, the carrier Unexpected reverse rotation can be prevented. Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging the crop.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記入力部は、前記逆回転させる指令の入力が解除された状態である第一状態と、前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態である第二状態と、に切り替え可能なスイッチを有し、前記スイッチは、前記逆回転させる指令の入力操作の継続により前記第二状態を維持し、当該入力操作が解除されると前記第一状態に切り替わる点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that the input unit is in the first state in which the input of the reverse rotation command is canceled and in the state of receiving the input of the reverse rotation command. It has a switch that can be switched to a second state, and the switch maintains the second state by continuing the input operation of the reverse rotation command, and when the input operation is released, the first state It is at the point of switching to.

上記構成によれば、スイッチに対して逆回転させる指令の入力操作が行われていない場合、入力部は第一状態を維持する。また、第二状態であっても、スイッチに対して逆回転させる指令の入力操作が解除されると第一状態に切り替わり、そのまま第一状態を維持する。そのため、逆回転させる指令の入力操作が解除されている場合には搬送体は逆回転しない。したがって、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、搬送体が不意に逆回転することはなく、作業者が速やかに身体を入力部から離間させれば搬送体の不意な逆回転を防止できる。したがって作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, the input unit maintains the first state when the input operation of the command to rotate the switch in the reverse direction is not performed. Further, even in the second state, when the input operation of the command to rotate the switch in the reverse direction is released, the switch is switched to the first state and the first state is maintained as it is. Therefore, the carrier does not rotate in the reverse direction when the input operation of the command to rotate in the reverse direction is released. Therefore, even if the operator suddenly touches the body with the input portion, the transport body does not unexpectedly rotate in the reverse direction, and if the worker quickly separates the body from the input portion, the transport body unexpectedly rotates. Reverse rotation can be prevented. Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging the crop.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記制御部は、前記搬送中の前記搬送体を停止させ、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で更に所定の期間として定められた第二期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that the control unit stops the transport body during transport, and the input unit receives an input of a command to rotate in the reverse direction for a further predetermined period. After the lapse of the second period defined as, the point is to rotate the carrier in the reverse direction.

上記構成によれば、搬送体が搬送中である(正転方向に回転駆動されている)場合、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けた時から当該入力を受け付けた状態を維持して第一期間を経過し、且つ搬送体を停止してからも引き続き当該入力を受け付けた状態を維持しつつ第二期間を経過した後、搬送体を逆回転させる。これにより、入力部が逆回転させる指令の入力を受け付けても、少なくとも入力部が逆回転させる指令の入力の受け付けを継続した状態で第一期間を経過し、かつ、第二期間を経過するまで、搬送体は逆回転しない。そのため、作業者が身体を不意に入力部に接触させてしまった場合でも、搬送体が不意に逆回転することはない。また、仮に作業者が身体を入力部に接触させいることに気づいていない場合でも、作業者は搬送体の停止を知覚して、身体を入力部に接触させてしまったことに気づくことができる。したがって、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, when the transport body is being transported (rotationally driven in the forward rotation direction), the state of accepting the input is maintained from the time when the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction. After the first period has elapsed and the second period has elapsed while maintaining the state of accepting the input even after the carrier is stopped, the carrier is rotated in the reverse direction. As a result, even if the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction, at least until the first period elapses and the second period elapses with the input unit continuing to accept the input of the command to rotate in the reverse direction. , The carrier does not rotate in the reverse direction. Therefore, even if the operator unexpectedly brings the body into contact with the input portion, the carrier does not unexpectedly rotate in the reverse direction. Further, even if the worker is not aware that the body is in contact with the input portion, the worker can perceive the stop of the carrier and notice that the body is in contact with the input portion. .. Therefore, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging the crop.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、報知部を更に備え、前記制御部は、前記搬送体を前記逆回転させている場合、前記報知部に所定の報知をさせる点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that the notification unit is further provided, and the control unit causes the notification unit to perform a predetermined notification when the carrier is rotated in the reverse direction.

上記構成によれば、仮に作業者が身体を入力部に接触させいることに気づかず、そのために搬送体が逆回転した場合でも、作業者は報知部の報知により搬送体が逆回転していることに気付くことができる。これにより作業者は作物を傷つけない処置(たとえば、逆回転させる指令の入力の解除)を行うことができる。すなわち、作物を傷つけることなく安全に作業可能な作物収穫機を提供できる。 According to the above configuration, even if the operator does not notice that the body is in contact with the input unit and the transport body rotates in the reverse direction due to this, the worker rotates the transport body in the reverse direction by the notification of the notification unit. You can notice that. As a result, the worker can take measures that do not damage the crop (for example, canceling the input of the command to rotate in the reverse direction). That is, it is possible to provide a crop harvester that can work safely without damaging the crop.

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記報知部は、所定の前記報知として所定の音を出力するスピーカを有する点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is that the notification unit has a speaker that outputs a predetermined sound as the predetermined notification.

上記構成によれば、音(例えばアラーム音やブザー音)により報知できる。 According to the above configuration, it can be notified by a sound (for example, an alarm sound or a buzzer sound).

本発明に係る作物収穫機の更なる特徴構成は、前記搬送体を回転駆動し、供給される作動油の通流方向に応じて回転方向が切り替わる油圧モータと、前記作動油の通流方向を切り替えるスプールバルブと、を更に備え、前記制御部は、前記スプールバルブに切り替えにより、前記搬送体の回転方向を制御する点にある。 A further characteristic configuration of the crop harvester according to the present invention is a hydraulic motor that rotationally drives the carrier and switches the rotation direction according to the flow direction of the supplied hydraulic oil, and a flow direction of the hydraulic oil. A spool valve for switching is further provided, and the control unit controls the rotation direction of the carrier by switching to the spool valve.

上記構成によれば、スプールバルブによる作動油の通流方向の切り替えにより油圧モータの回転方向を切り替えて、搬送体の回転方向を、搬送時の回転方向と、その逆回転とに切り替え可能となる。 According to the above configuration, the rotation direction of the hydraulic motor can be switched by switching the flow direction of the hydraulic oil by the spool valve, and the rotation direction of the transport body can be switched between the rotation direction at the time of transportation and the reverse rotation thereof. ..

大根収穫機の側面図である。It is a side view of a radish harvester. 大根収穫機の平面図である。It is a top view of a radish harvester. 搬送装置の支持構造を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the support structure of a transport device. 油圧モータの駆動系を示す油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram which shows the drive system of a hydraulic motor. 制御装置と各部との連係状態を示す図である。It is a figure which shows the linkage state of a control device and each part. 第一搬送ベルトを正回転させる場合の動作フロー図である。It is an operation flow diagram when the first conveyor belt is rotated forward. 第一搬送ベルトを逆回転させる場合の動作フロー図である。It is an operation flow diagram when the first conveyor belt is rotated in the reverse direction. 分離ベルトを回転駆動する場合の動作フロー図である。It is an operation flow diagram when the separation belt is rotationally driven.

本発明にかかる作物収穫機について、以下、図面に基づいて説明する。本実施形態では、図1及び図2に示すように、本実施形態に係る作物収穫機の一例として、圃場から大根を収穫する大根収穫機100を例示して説明する。 The crop harvester according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, as an example of the crop harvester according to the present embodiment, a radish harvester 100 for harvesting radish from a field will be illustrated and described.

以下の説明では、矢印Fの方向を「機体前側」(図1及び図2参照)、矢印Bの方向を「機体後側」(図1及び図2参照)、矢印Uの方向を「上側」(図1参照)、矢印Dの方向を「下側」(図1参照)、矢印Lの方向を「機体左側」(図2参照)、矢印Rの方向を「機体右側」(図2参照)とする。 In the following description, the direction of arrow F is "front side of the aircraft" (see FIGS. 1 and 2), the direction of arrow B is "rear side of the aircraft" (see FIGS. 1 and 2), and the direction of arrow U is "upper side". (See FIG. 1), the direction of arrow D is "lower" (see FIG. 1), the direction of arrow L is "left side of the aircraft" (see FIG. 2), and the direction of arrow R is "right side of the aircraft" (see FIG. 2). And.

〔大根収穫機の全体構成〕
大根収穫機100は、図1及び図2に示すように、機体1、機体1を支持する右及び左のクローラ型式の走行装置2、機体1における右前部に支持され、操作パネル3aや座席3b(図2参照)を有する運転部3、機体1における左部において前後方向に沿って支持されている搬送装置4、搬送装置4の前部(前方)に支持されている分離装置5、搬送装置4の後部の下側の位置において左右方向に沿って支持されている搬送コンベア7、機体1の後部において支持されている作物の回収部としての貯留部8、機体1の前部に支持されている補助車輪6及びサブソイラ17、搬送コンベア7と貯留部8との間に設けられた補助の作業者(補助者)の為の作業デッキ9、及び、機体1の上部に支持されており、前後方向で運転部3から貯留部8に亘り、かつ、左右方向で運転部3から搬送装置4に亘っている屋根10、を備えている。大根収穫機100は、その中央制御装置として制御装置71(図5参照、制御部の一例)を内部装置として備えている。
[Overall composition of radish harvester]
As shown in FIGS. 1 and 2, the radish harvester 100 is supported by the body 1, the right and left crawler-type traveling devices 2 supporting the body 1, and the front right portion of the body 1, and is supported by the operation panel 3a and the seat 3b. The operation unit 3 having (see FIG. 2), the transport device 4 supported along the front-rear direction on the left side of the machine body 1, the separation device 5 supported on the front (front) of the transport device 4, and the transport device. The transport conveyor 7 is supported along the left-right direction at the lower position of the rear part of 4, the storage part 8 as the harvesting part of the crop supported at the rear part of the machine body 1, and the front part of the machine body 1. Auxiliary wheels 6 and subsoilers 17, a work deck 9 for auxiliary workers (assistants) provided between the transport conveyor 7 and the storage unit 8, and front and rear supported by the upper part of the machine body 1. It is provided with a roof 10 extending from the operating unit 3 to the storage unit 8 in the direction and extending from the operating unit 3 to the transport device 4 in the left-right direction. The radish harvester 100 includes a control device 71 (see FIG. 5, an example of a control unit) as an internal device as its central control device.

〔搬送装置の構成〕
搬送装置4は、を当該圃場から機体後側且つ機体上側に向けて搬送する装置である。図1に示すように、搬送装置4は、全体が後上がり状(前下がり状)に支持されている。搬送装置4は、前部が圃場に近い低位置に位置している。搬送装置4は、後部が搬送コンベア7の上側の高位置に位置している。
[Structure of transport device]
The transport device 4 is a device that transports the fish from the field toward the rear side of the machine body and the upper side of the machine body. As shown in FIG. 1, the entire transport device 4 is supported in a rear-up shape (front-down shape). The front part of the transport device 4 is located at a low position close to the field. The rear part of the transfer device 4 is located at a high position on the upper side of the transfer conveyor 7.

搬送装置4は、右及び左の支持フレーム13、アーチ状の横向きフレーム16、カッター14、支持フレーム13の前端部及び後端部に支持されている右及び左の回転体15、右及び左の第一搬送ベルト11(搬送体の一例)、右及び左の第二搬送ベルト12(搬送体の他の一例)、第一搬送ベルト11と第二搬送ベルト12とを回転駆動する油圧モータ40(油圧モータの一例)、搬送コンベア7を回転駆動する油圧モータ42、及び、第一搬送ベルト11の回転速度を検知する回転速度センサ69を備えている。搬送装置4は、図2に示すように、機体左右方向一端側としての機体左側に配置されている。搬送装置4の機体左右方向他端側としての機体右側に運転部3が配置されている。横向きフレーム16は、右及び左の支持フレーム13の前部に亘って連結されている。なお、本実施形態において、回転速度とは、単位時間当たりの回転数のことを言う。 The transport device 4 includes a right and left support frame 13, an arch-shaped lateral frame 16, a cutter 14, right and left rotating bodies 15 supported by the front and rear ends of the support frame 13, right and left rotating bodies 15. A hydraulic motor 40 (an example of a transport body) that rotationally drives a first transport belt 11 (an example of a transport body), a right and left second transport belt 12 (another example of a transport body), a first transport belt 11 and a second transport belt 12 An example of a hydraulic motor), a hydraulic motor 42 that rotationally drives the transfer conveyor 7, and a rotation speed sensor 69 that detects the rotation speed of the first transfer belt 11. As shown in FIG. 2, the transport device 4 is arranged on the left side of the machine body as one end side in the left-right direction of the machine body. The operation unit 3 is arranged on the right side of the machine body as the other end side in the left-right direction of the machine body of the transport device 4. The sideways frame 16 is connected over the front portion of the right and left support frames 13. In this embodiment, the rotation speed means the number of rotations per unit time.

第一搬送ベルト11は、圃場の大根Aの葉部A1を左右両外側から挟持して、大根Aを当該圃場から機体後側且つ機体上側に向けて搬送する。第一搬送ベルト11は、前及び後の回転体15に亘って取り付けられており、第一搬送ベルト11の全体が後上がり状(前下がり状)、且つ、回転自在に支持されている。 The first transport belt 11 sandwiches the leaf portion A1 of the radish A in the field from both the left and right outer sides, and transports the radish A from the field toward the rear side of the machine body and the upper side of the machine body. The first transport belt 11 is attached over the front and rear rotating bodies 15, and the entire first transport belt 11 is supported in a rear-up shape (front-down shape) and rotatably.

第二搬送ベルト12は、第一搬送ベルト11の前後方向での中間部の下側から第一搬送ベルト11に沿って、後上がり状(前下がり状)に支持されている。第二搬送ベルト12の後部において、第一搬送ベルト11と第二搬送ベルト12との間に、カッター14が支持されている。 The second transport belt 12 is supported from the lower side of the intermediate portion in the front-rear direction of the first transport belt 11 along the first transport belt 11 in a rear-up shape (front-down shape). At the rear of the second transfer belt 12, a cutter 14 is supported between the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12.

油圧モータ40,42は、作動油の供給を受けると、作動油の通流による流体力を回転動力に変換して回転するエネルギー変換装置である。油圧モータ40,42は、作動油の通流方向に対応して回転方向が決まる。油圧モータ40,42への作動油の供給については後述する。 The hydraulic motors 40 and 42 are energy conversion devices that rotate by converting the fluid force generated by the flow of the hydraulic oil into rotational power when the hydraulic oil is supplied. The rotation direction of the hydraulic motors 40 and 42 is determined according to the flow direction of the hydraulic oil. The supply of hydraulic oil to the hydraulic motors 40 and 42 will be described later.

回転速度センサ69は、油圧モータ40に備えられており、油圧モータ40の回転速度を検知して第一搬送ベルト11(第二搬送ベルト12)の回転速度を検知及び出力する。 The rotation speed sensor 69 is provided in the hydraulic motor 40, detects the rotation speed of the hydraulic motor 40, and detects and outputs the rotation speed of the first transfer belt 11 (second transfer belt 12).

〔分離装置の構成〕
図1,2に示すように、分離装置5は、多数の係止爪18a,19aが間隔を置いて並ぶように一体的に形成された分離体としての4組の分離ベルト18,19、上下方向に配置された縦フレーム20、分離ベルト18,19を回転駆動する油圧モータ41、及び分離ベルト18,19の回転速度を検知する回転速度センサ70を備えている。分離装置5は、縦フレーム20が支持フレーム13の前部に支持されている。
[Structure of separator]
As shown in FIGS. 1 and 2, the separation device 5 includes four sets of separation belts 18, 19, upper and lower, as a separate body integrally formed so that a large number of locking claws 18a, 19a are lined up at intervals. It includes a vertical frame 20 arranged in the direction, a hydraulic motor 41 that rotationally drives the separation belts 18 and 19, and a rotation speed sensor 70 that detects the rotation speed of the separation belts 18 and 19. In the separating device 5, the vertical frame 20 is supported by the front portion of the support frame 13.

2組の分離ベルト19は、係止爪19aが左右方向に向くように、左右方向に間隔を置いて縦フレーム20に回転自在に支持されている。右及び左の第一搬送ベルト11の前部の前方において、右及び左の分離ベルト19の係止爪19aが互いに対向する状態となっている。 The two sets of separation belts 19 are rotatably supported by the vertical frame 20 at intervals in the left-right direction so that the locking claws 19a face in the left-right direction. In front of the front portion of the right and left first transport belts 11, the locking claws 19a of the right and left separation belts 19 are in a state of facing each other.

右及び左の分離ベルト18が左右方向に間隔を置いて縦フレーム20に回転自在に支持されている。右及び左の分離ベルト18は分離ベルト19の前方に配置されている。分離ベルト18の係止爪18aは前方を向いている。 The right and left separation belts 18 are rotatably supported by the vertical frame 20 at intervals in the left-right direction. The right and left separation belts 18 are arranged in front of the separation belt 19. The locking claw 18a of the separation belt 18 faces forward.

油圧モータ41は、油圧モータ40,42と同様に、作動油の供給を受けると、作動油の通流による流体力を回転動力に変換して回転するエネルギー変換装置である。油圧モータ41は、作動油の通流方向に対応して回転方向が決まる。油圧モータ41への作動油の供給については後述する。 Similar to the hydraulic motors 40 and 42, the hydraulic motor 41 is an energy conversion device that rotates by converting the fluid force due to the flow of the hydraulic oil into rotational power when the hydraulic oil is supplied. The rotation direction of the hydraulic motor 41 is determined according to the flow direction of the hydraulic oil. The supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 41 will be described later.

回転速度センサ70は、油圧モータ41に備えられており、油圧モータ41の回転速度を検知して分離ベルト18,19の回転速度を検知及び出力する。 The rotation speed sensor 70 is provided in the hydraulic motor 41, detects the rotation speed of the hydraulic motor 41, and detects and outputs the rotation speeds of the separation belts 18 and 19.

〔搬送装置の支持構造〕
図1から図3に示すように、機体1の左前部に、上リンク22、下リンク23、縦リンク24、及び上リンク22及び下リンク23を上下に昇降させる油圧シリンダ25が備えられている。上リンク22及び下リンク23の前部に、補助車輪6及びサブソイラ17が支持されている。
[Support structure of transport device]
As shown in FIGS. 1 to 3, a hydraulic cylinder 25 for raising and lowering the upper link 22, the lower link 23, the vertical link 24, and the upper link 22 and the lower link 23 is provided on the left front portion of the machine body 1. .. Auxiliary wheels 6 and a subsoiler 17 are supported on the front parts of the upper link 22 and the lower link 23.

上リンク22及び下リンク23は、上下に揺動自在に支持されている。上リンク22及び下リンク23の前部には縦リンク24が接続されて、上リンク22、下リンク23、及び縦リンク24により四連リンクが構成されている。 The upper link 22 and the lower link 23 are supported so as to be swingable up and down. A vertical link 24 is connected to the front portion of the upper link 22 and the lower link 23, and a quadruple link is formed by the upper link 22, the lower link 23, and the vertical link 24.

下リンク23の前部の左右方向の軸芯P1周りに、支持リンク26が揺動自在に支持されている。支持リンク26の上部の左右方向の軸芯P2周りに、支持リンク27が揺動自在に支持されている。支持リンク26,27は、下リンク23に支持されている。支持リンク26,27に亘って油圧シリンダ28が接続されている。支持リンク27の上部は、横向きフレーム16の上部に揺動自在に接続されている。 The support link 26 is swingably supported around the axial core P1 in the left-right direction at the front portion of the lower link 23. A support link 27 is swingably supported around an axial core P2 in the left-right direction above the support link 26. The support links 26 and 27 are supported by the lower link 23. The hydraulic cylinder 28 is connected over the support links 26 and 27. The upper part of the support link 27 is swingably connected to the upper part of the lateral frame 16.

機体1の左後部に、上下向きに連結された縦向き支持体29、縦向き支持体29に沿って上下方向にスライド自在に外嵌支持されている筒状部材30、及び筒状部材30を上下にスライド駆動する昇降用油圧シリンダ31が備えられている。筒状部材30の上端部には支持フレーム13の後部が揺動自在に接続されている。 A vertical support 29 connected vertically, a tubular member 30 slidably slidably supported in the vertical direction along the vertical support 29, and a tubular member 30 are mounted on the left rear portion of the machine body 1. An elevating hydraulic cylinder 31 that slides up and down is provided. The rear portion of the support frame 13 is swingably connected to the upper end portion of the tubular member 30.

昇降用油圧シリンダ31により筒状部材30を上下にスライドさせることによって、搬送装置4の後端部、すなわち、支持フレーム13(第二搬送ベルト12)の後部の高さを変更することができる。この場合、上下方向のスライドに伴う支持フレーム13の前後方向の変位は、支持リンク26,27が軸芯P1周りに前後に揺動することによって吸収される。 By sliding the tubular member 30 up and down by the lifting hydraulic cylinder 31, the height of the rear end portion of the transport device 4, that is, the rear portion of the support frame 13 (second transport belt 12) can be changed. In this case, the displacement of the support frame 13 in the front-rear direction due to the vertical slide is absorbed by the support links 26 and 27 swinging back and forth around the axis P1.

後述するように、大根A(作物の一例)の収穫において、例えば大根Aが長い場合、搬送装置4の後端部の高さを少し高くすればよい。大根Aが短い場合、搬送装置4の後端部の高さを少し低くすればよい。これにより、第二搬送ベルト12の後端部と搬送コンベア7の上下間隔を、大根Aの長さに合わせることができる。 As will be described later, in harvesting radish A (an example of a crop), for example, when radish A is long, the height of the rear end portion of the transport device 4 may be slightly increased. When the radish A is short, the height of the rear end portion of the transport device 4 may be slightly lowered. As a result, the vertical distance between the rear end of the second transport belt 12 and the conveyor 7 can be adjusted to the length of the radish A.

また、油圧シリンダ28を伸長作動及び収縮作動させ、支持リンク26,27を屈伸させて、支持リンク27の上部の位置を上下に変更することにより、第一搬送ベルト11(支持フレーム13)の前部の圃場からの高さを変更することができる。 Further, by extending and contracting the hydraulic cylinder 28, bending and stretching the support links 26 and 27, and changing the position of the upper part of the support link 27 up and down, the front of the first transport belt 11 (support frame 13) The height of the part from the field can be changed.

上述のように、昇降用油圧シリンダ31により搬送装置4の後端部、すなわち、支持フレーム13(第二搬送ベルト12)の後部が昇降操作される場合、筒状部材30が上下スライド範囲の中間部及び中間部から下側に位置しているときは、図1,2に示すように、屋根10の左後部10aは、屋根10の本体部分10bに連なる水平姿勢となる。 As described above, when the rear end portion of the transport device 4, that is, the rear portion of the support frame 13 (second transport belt 12) is lifted and lowered by the lifting hydraulic cylinder 31, the tubular member 30 is in the middle of the vertical sliding range. When it is located below the portion and the intermediate portion, as shown in FIGS. 1 and 2, the left rear portion 10a of the roof 10 is in a horizontal posture connected to the main body portion 10b of the roof 10.

図1,2に示すように、支持フレーム13の前部に、支持リンク32が上下に揺動自在に支持されている。支持リンク32の前部は、縦フレーム20の下部に揺動自在に接続されている。支持フレーム13と縦フレーム20とは、支持リンク32を介して接続されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the support link 32 is vertically swingably supported on the front portion of the support frame 13. The front portion of the support link 32 is swingably connected to the lower portion of the vertical frame 20. The support frame 13 and the vertical frame 20 are connected via a support link 32.

機体1の左前部には、操作アーム33と油圧シリンダ34とが設けられている。操作アーム33は、機体1の左前部の左右方向の軸芯P3周りにおいて上下に揺動自在に支持されている。操作アーム33の前部は、縦フレーム20の上部に揺動自在に接続されている。油圧シリンダ34は、下リンク23と操作アーム33とに亘って接続されている。油圧シリンダ34は、下リンク23に支持されている。 An operation arm 33 and a hydraulic cylinder 34 are provided on the left front portion of the machine body 1. The operation arm 33 is supported so as to be swingable up and down around the axis P3 in the left-right direction of the left front portion of the machine body 1. The front portion of the operation arm 33 is swingably connected to the upper portion of the vertical frame 20. The hydraulic cylinder 34 is connected to the lower link 23 and the operation arm 33. The hydraulic cylinder 34 is supported by the lower link 23.

機体1の旋回時等において、油圧シリンダ25により上リンク22及び下リンク23(補助車輪6及びサブソイラ17)を昇降させると、搬送装置4の前部及び分離装置5が一緒に昇降する。分離装置5の圃場からの高さの変更は、油圧シリンダ34により操作アーム33を上下に揺動駆動することによって行う。油圧シリンダ28により第一搬送ベルト11(支持フレーム13)の前部の圃場からの高さを変更しても、この動作が支持リンク32に吸収されて、分離装置5の高さに変化は無い。同様に、油圧シリンダ34により分離装置5の圃場からの高さを変更しても、この動作が支持リンク32に吸収されて、第一搬送ベルト11(支持フレーム13)の前部の高さに変化は無い。 When the upper link 22 and the lower link 23 (auxiliary wheels 6 and the subsoiler 17) are moved up and down by the hydraulic cylinder 25 when the machine body 1 is turning, the front part of the transport device 4 and the separating device 5 move up and down together. The height of the separation device 5 from the field is changed by swinging the operation arm 33 up and down by the hydraulic cylinder 34. Even if the height of the front part of the first transport belt 11 (support frame 13) from the field is changed by the hydraulic cylinder 28, this operation is absorbed by the support link 32 and the height of the separation device 5 does not change. .. Similarly, even if the height of the separating device 5 from the field is changed by the hydraulic cylinder 34, this operation is absorbed by the support link 32 and reaches the height of the front portion of the first transport belt 11 (support frame 13). There is no change.

〔搬送装置及び分離装置による大根の収穫の流れ〕
図1に示すように、機体1が前進するのに伴って、右及び左の分離ベルト18の間に、収穫予定の列の大根Aが入る。
[Flow of radish harvesting by transport device and separation device]
As shown in FIG. 1, as the aircraft 1 moves forward, the radish A in the row to be harvested is inserted between the right and left separation belts 18.

右及び左の分離ベルト18において前方に向く係止爪18aが、収穫予定の列の大根Aの葉部A1と隣接する列の大根Aの葉部A1との間を上側に移動するように、分離ベルト18が回転駆動されて、隣接する大根Aの葉部A1が互いに分離される。 The locking claws 18a facing forward on the right and left separation belts 18 move upward between the leaf A1 of the radish A in the row to be harvested and the leaf A1 of the radish A in the adjacent row. The separation belt 18 is rotationally driven to separate the leaf portions A1 of the adjacent radish A from each other.

次に収穫予定の列の大根Aが右及び左の分離ベルト19の間に入るのであり、右及び左の分離ベルト19において対向する係止爪19aが上側に移動するように、分離ベルト19が回転駆動されて、収穫予定の列の大根Aにおいて、隣接する大根Aの葉部A1が互いに分離される。 Next, the radish A in the row to be harvested enters between the right and left separation belts 19, and the separation belt 19 moves upward so that the opposing locking claws 19a in the right and left separation belts 19 move upward. Rotationally driven, in the radish A in the row to be harvested, the leaf portions A1 of the adjacent radish A are separated from each other.

右及び左の第一搬送ベルト11において対向する部分が後側に移動するように、第一搬送ベルト11が回転駆動されている。同様に、右及び左の第二搬送ベルト12も、対向する部分が後側に移動するように回転駆動されている。 The first transport belt 11 is rotationally driven so that the opposing portions of the right and left first transport belts 11 move to the rear side. Similarly, the right and left second transport belts 12 are also rotationally driven so that the opposing portions move to the rear side.

収穫予定の列の大根Aの葉部A1が、右及び左の第一搬送ベルト11の前部から右及び左の第一搬送ベルト11の間に入り込み、右及び左の第一搬送ベルト11により挟持されながら、大根Aが圃場から持ち上げられて(引き抜かれて)、後側に搬送される。この場合、サブソイラ17により圃場の土が崩されるので、大根Aが圃場から無理なく持ち上げられる(引き抜かれる)。 The leaf A1 of the radish A in the row to be harvested enters between the right and left first transport belts 11 from the front of the right and left first transport belts 11 and is formed by the right and left first transport belts 11. While being pinched, the radish A is lifted (pulled out) from the field and transported to the rear side. In this case, since the soil in the field is destroyed by the subsoiler 17, the radish A is reasonably lifted (pulled out) from the field.

大根Aは、第一搬送ベルト11により後側に搬送され、大根Aの葉部A1における第一搬送ベルト11の下側部分が、右及び左の第二搬送ベルト12により挟持されて搬送され、大根Aの葉部A1における第二搬送ベルト12の上側部分が、カッター14により切断される。 The radish A is transported to the rear side by the first transport belt 11, and the lower portion of the first transport belt 11 in the leaf portion A1 of the radish A is sandwiched and transported by the right and left second transport belts 12. The upper portion of the second transport belt 12 in the leaf portion A1 of the radish A is cut by the cutter 14.

第二搬送ベルト12の後端部において、大根Aが第二搬送ベルト12から搬送コンベア7に落ちて、搬送コンベア7により右側に搬送される。作業デッキ9の作業者は、搬送コンベア7により搬送される大根Aから、良品の大根Aを取り出して貯留部8に整列状態に並べて置いていくのであり、不良の大根Aは搬送コンベア7により搬送されて、搬送コンベア7の右端部から圃場に放出される。 At the rear end of the second conveyor belt 12, the radish A falls from the second conveyor belt 12 onto the conveyor 7, and is conveyed to the right by the conveyor 7. The worker of the work deck 9 takes out the good radish A from the radish A conveyed by the transfer conveyor 7 and arranges the good radish A in the storage unit 8 in an aligned state, and the defective radish A is conveyed by the transfer conveyor 7. Then, it is discharged from the right end of the conveyor 7 to the field.

この場合、上述のように、支持フレーム13(第二搬送ベルト12)の後部の高さを変更して、第二搬送ベルト12の後端部と搬送コンベア7の上下間隔を、大根Aの長さに合わせることにより、第二搬送ベルト12に後端部において、大根Aが、こぼれ落ちることなく、第二搬送ベルト12から搬送コンベア7に落ちるようにすることができる。 In this case, as described above, the height of the rear portion of the support frame 13 (second conveyor belt 12) is changed so that the vertical distance between the rear end portion of the second conveyor belt 12 and the conveyor 7 is set to the length of the radish A. By adjusting the height, the radish A can be made to fall from the second conveyor belt 12 to the conveyor 7 without spilling at the rear end portion of the second conveyor belt 12.

大根Aの葉部A1は、第一搬送ベルト11により後側に搬送され、第一搬送ベルト11の後端部から圃場に放出される。この場合、大根Aの葉部A1が第一搬送ベルト11の後端部の略真下に落下するように、大根Aの葉部A1を案内する案内板21が備えられている。 The leaf portion A1 of the radish A is transported to the rear side by the first transport belt 11, and is discharged from the rear end of the first transport belt 11 to the field. In this case, a guide plate 21 for guiding the leaf portion A1 of the radish A is provided so that the leaf portion A1 of the radish A falls substantially directly below the rear end portion of the first transport belt 11.

〔走行伝動系及び搬送伝動系の概略〕
図4に示すように、エンジン35の動力が、エンジン35の出力軸35aから伝動ベルト36を介して、静油圧式無段変速装置38に伝達される。
[Outline of traveling transmission system and transportation transmission system]
As shown in FIG. 4, the power of the engine 35 is transmitted from the output shaft 35a of the engine 35 to the hydrostatic continuously variable transmission 38 via the transmission belt 36.

静油圧式無段変速装置38により変速された動力が、走行装置2に伝達されて、機体1が前進及び後進する。運転部3における座席3bの前方側に設けられた変速レバー78(図2、4参照)を、作業者が人為的に操作することにより、静油圧式無段変速装置38を前進側及び後進側に操作することができる。走行装置2には、機体1の走行速度を検知する走行速度センサ68が設けられている。 The power shifted by the hydrostatic continuously variable transmission 38 is transmitted to the traveling device 2, and the machine body 1 moves forward and backward. The hydrostatic continuously variable transmission 38 is moved forward and backward by the operator artificially operating the speed change lever 78 (see FIGS. 2 and 4) provided on the front side of the seat 3b in the driver unit 3. Can be operated to. The traveling device 2 is provided with a traveling speed sensor 68 that detects the traveling speed of the machine body 1.

エンジン35の動力が、エンジン35の出力軸35aから伝動ベルト37を介して、油圧ポンプ39に伝達されて、油圧ポンプ39が駆動される。油圧ポンプ39による作動油の吐出圧力は、エンジン35の回転速度が大きくなると高くなり、エンジン35の回転速度が小さくなると低くなる。油圧ポンプ39の駆動により、作動油が油圧モータ40,41,42に供給される。これにより油圧モータ40,41,42が回転し、第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12、分離ベルト18,19、搬送コンベア7が回転駆動される。 The power of the engine 35 is transmitted from the output shaft 35a of the engine 35 to the hydraulic pump 39 via the transmission belt 37, and the hydraulic pump 39 is driven. The discharge pressure of the hydraulic oil by the hydraulic pump 39 increases as the rotation speed of the engine 35 increases, and decreases as the rotation speed of the engine 35 decreases. By driving the hydraulic pump 39, hydraulic oil is supplied to the hydraulic motors 40, 41, 42. As a result, the hydraulic motors 40, 41, and 42 rotate, and the first transfer belt 11, the second transfer belt 12, the separation belts 18, 19, and the transfer conveyor 7 are rotationally driven.

以上のように、走行装置2に動力を伝達する走行伝動系と、搬送装置4、分離装置5及び搬送コンベア7に動力を伝達する搬送伝動系とが、エンジン35から並列的に分岐しており、走行伝動系と搬送伝動系とは互いに独立した関係となっている。 As described above, the traveling transmission system that transmits power to the traveling device 2 and the transport transmission system that transmits power to the transfer device 4, the separation device 5, and the transfer conveyor 7 are branched in parallel from the engine 35. , The traveling transmission system and the transport transmission system are in an independent relationship with each other.

〔搬送装置及び分離装置の駆動用の油圧回路〕
図4に示すように、大根収穫機100は、搬送装置4や分離装置5を駆動する油圧回路として作動油を貯留するタンク43、作動油を浄化するストレーナ44、作動油を出力する油圧ポンプ39、作動油の搬送装置4や分離装置5への供給を制御する制御弁ユニット45を備えている。タンク43の作動油がストレーナ44を介して油圧ポンプ39に供給されており、油圧ポンプ39の作動油が制御弁ユニット45に供給される。
[Hydraulic circuit for driving the transfer device and separation device]
As shown in FIG. 4, the radish harvester 100 includes a tank 43 for storing hydraulic oil as a hydraulic circuit for driving a transport device 4 and a separating device 5, a strainer 44 for purifying hydraulic oil, and a hydraulic pump 39 for outputting hydraulic oil. A control valve unit 45 for controlling the supply of hydraulic oil to the transfer device 4 and the separation device 5 is provided. The hydraulic oil of the tank 43 is supplied to the hydraulic pump 39 via the strainer 44, and the hydraulic oil of the hydraulic pump 39 is supplied to the control valve unit 45.

制御弁ユニット45は、制御弁46と制御弁47を備えている。油圧ポンプ39の作動油は、油路48により制御弁46に供給さている。油圧ポンプ39の作動油は、油路48から分岐した油路49により制御弁47に供給されている。 The control valve unit 45 includes a control valve 46 and a control valve 47. The hydraulic oil of the hydraulic pump 39 is supplied to the control valve 46 by the oil passage 48. The hydraulic oil of the hydraulic pump 39 is supplied to the control valve 47 by the oil passage 49 branched from the oil passage 48.

制御弁46,47から戻る作動油は、油路50からフィルタ51に供給されて、フィルタ51からタンク43に戻される。油路48,50に亘って油路52が接続されて、制御弁46,47の保護用のリリーフ弁53が油路52に設けられている。 The hydraulic oil returned from the control valves 46 and 47 is supplied from the oil passage 50 to the filter 51, and is returned from the filter 51 to the tank 43. The oil passages 52 are connected over the oil passages 48 and 50, and a relief valve 53 for protecting the control valves 46 and 47 is provided in the oil passages 52.

制御弁46は、作動油を通流させない中立位置46N、油圧モータ40が正転駆動する方向に作動油を通流させる正転位置46A、及び油圧モータ40が逆転駆動する方向に作動油を通流させる逆転位置46Bの3位置の範囲で位置が可変に構成されている電磁操作型式のスプールバルブである。油圧モータ40は正転駆動及び逆転駆動自在であり、制御弁46からの一対の油路54が、油圧モータ40に接続されている。油圧モータ40に内装されたリリーフ弁40aからの油路55が、フィルタ51に接続されている。 The control valve 46 passes the hydraulic oil in a neutral position 46N that does not allow the hydraulic oil to flow, a normal rotation position 46A that allows the hydraulic oil to flow in the direction in which the hydraulic motor 40 is driven in the forward direction, and a direction in which the hydraulic motor 40 is driven in the reverse direction. This is an electromagnetically operated type spool valve whose position is variably configured within a range of three positions of the reversing position 46B to be flowed. The hydraulic motor 40 can be driven in the forward rotation and the reverse rotation, and a pair of oil passages 54 from the control valve 46 are connected to the hydraulic motor 40. The oil passage 55 from the relief valve 40a built in the hydraulic motor 40 is connected to the filter 51.

制御弁47は、作動油を通流させない中立位置47Nと油圧モータ41が正転駆動する方向に作動油を通流させる正転位置47Aの2位置の範囲で位置可変に構成されている電磁操作型式のスプールバルブである。油圧モータ41は正転駆動だけが行われるのであり、制御弁47からの油路56が、油圧モータ41に接続されている。油圧モータ41に内装されたリリーフ弁41aからの油路57が、油路55に接続されている。 The control valve 47 is variably configured in a range of two positions, a neutral position 47N that does not allow hydraulic oil to flow and a normal rotation position 47A that allows hydraulic oil to flow in the direction in which the hydraulic motor 41 rotates in the normal direction. This is a model spool valve. The hydraulic motor 41 is only driven in the forward rotation, and the oil passage 56 from the control valve 47 is connected to the hydraulic motor 41. The oil passage 57 from the relief valve 41a built in the hydraulic motor 41 is connected to the oil passage 55.

油圧モータ41からの油路58が油圧モータ42に接続されており、油圧モータ42は正転駆動だけが行われる。油圧モータ42からの油路59がオイルクーラー60に接続され、作動油がオイルクーラー60からタンク43に戻される。油圧モータ42を迂回する油路61が、油路58,59に亘って接続されており、可変絞り部62が油路61に設けられている。 The oil passage 58 from the hydraulic motor 41 is connected to the hydraulic motor 42, and the hydraulic motor 42 is only driven in the forward rotation. The oil passage 59 from the hydraulic motor 42 is connected to the oil cooler 60, and the hydraulic oil is returned from the oil cooler 60 to the tank 43. An oil passage 61 bypassing the hydraulic motor 42 is connected over the oil passages 58 and 59, and a variable throttle portion 62 is provided in the oil passage 61.

〔搬送装置及び分離装置の制御〕
搬送装置4及び分離装置5の制御は、図5に示すように、制御装置71が行う。制御装置71は、運転部3の操作パネル3a(図2参照)に設けられた同調スイッチ64、作業クラッチスイッチ63、搬送速度設定部66、及び分離速度設定部67や、運転部3の変速レバー78(図2参照)のノブ部に設けられた方向設定部65(入力部の一例)からの指示入力、及び回転速度センサ69,70の検知値に基づいて搬送装置4の油圧モータ40及び分離装置5の油圧モータ41の回転駆動を制御する。
[Control of transport device and separation device]
As shown in FIG. 5, the control device 71 controls the transfer device 4 and the separation device 5. The control device 71 includes a tuning switch 64, a work clutch switch 63, a transfer speed setting unit 66, a separation speed setting unit 67, and a speed change lever of the operation unit 3 provided on the operation panel 3a (see FIG. 2) of the operation unit 3. Separation from the hydraulic motor 40 of the transport device 4 based on the instruction input from the direction setting unit 65 (an example of the input unit) provided on the knob portion of 78 (see FIG. 2) and the detection values of the rotation speed sensors 69 and 70. It controls the rotational drive of the hydraulic motor 41 of the device 5.

制御装置71は、CPUやメモリを有する装置である。制御装置71は、メモリに記憶されたソフトウェアをCPUが実行することで、搬送装置4の動作を制御する搬送制御部72、分離装置5の動作を制御する分離制御部73、及び搬送装置4の動作状態を報知部79に報知させる報知制御部74を実現している。なお、本実施形態において報知部79は、運転部3の操作パネル3aに設置されたスピーカ79aを有し、報知としてスピーカ79aから報知音(ブザー音)を発信することができる。 The control device 71 is a device having a CPU and a memory. In the control device 71, the transfer control unit 72 that controls the operation of the transfer device 4 by the CPU executing the software stored in the memory, the separation control unit 73 that controls the operation of the separation device 5, and the transfer device 4 The notification control unit 74 that notifies the notification unit 79 of the operating state is realized. In the present embodiment, the notification unit 79 has a speaker 79a installed on the operation panel 3a of the operation unit 3, and a notification sound (buzzer sound) can be transmitted from the speaker 79a as notification.

方向設定部65は、作業者により人為的に操作(入力操作)されて、作業者の指示の入力を受け付ける。方向設定部65への入力操作により、油圧モータ40(第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12)の回転方向を設定することができる。方向設定部65は、押しボタンによるプッシュロック式のスイッチである正転ボタン65aと、押しボタン式のスイッチである逆転ボタン65b及び停止ボタン65cとを有する。正転ボタン65a、逆転ボタン65b、及び停止ボタン65cは、それぞれ押し込み状態と解除状態の二状態に切替え自在である。 The direction setting unit 65 is artificially operated (input operation) by the operator to receive the input of the operator's instruction. The rotation direction of the hydraulic motor 40 (first transfer belt 11 and second transfer belt 12) can be set by input operation to the direction setting unit 65. The direction setting unit 65 includes a forward rotation button 65a which is a push-lock type switch by a push button, and a reverse rotation button 65b and a stop button 65c which are push button type switches. The forward rotation button 65a, the reverse rotation button 65b, and the stop button 65c can be switched between the pushed state and the released state, respectively.

停止ボタン65cは、作業者などによる押し込み操作中のみ押し込み状態を維持され、作業者などによる押し込み操作が解除されると自然(自動的に)に解除状態へ復帰する。 The stop button 65c is maintained in the pushed state only during the pushing operation by the operator or the like, and naturally (automatically) returns to the released state when the pushing operation by the worker or the like is released.

正転ボタン65aは作業者などにより押し込まれると、押し込み状態でロックされて押し込み状態を維持する。正転ボタン65aは停止ボタン65cが押し込み入力されると自動的に解除状態に復帰する。 When the forward rotation button 65a is pushed by an operator or the like, it is locked in the pushed state to maintain the pushed state. The forward rotation button 65a automatically returns to the release state when the stop button 65c is pushed in.

方向設定部65は、正転ボタン65aを押し込み入力されて押し込み状態でロックされると、油圧モータ40を正転駆動させる指示入力を制御装置71に出力する。本実施形態では、正転ボタン65aが押し込み状態でロックされている期間中、油圧モータ40を正転駆動させる指示入力を制御装置71に出力し続ける。 When the forward rotation button 65a is pushed in and locked in the pushed state, the direction setting unit 65 outputs an instruction input for driving the hydraulic motor 40 in the forward rotation to the control device 71. In the present embodiment, while the forward rotation button 65a is locked in the pushed state, the instruction input for driving the hydraulic motor 40 in the forward rotation is continuously output to the control device 71.

逆転ボタン65bは、作業者などによる押し込み操作中のみ押し込み状態(第二状態の一例)を維持され、作業者などによる押し込み操作が解除されると自然(自動的に)に解除状態(第一状態の一例)へ復帰する。 The reverse button 65b is maintained in the pushed state (an example of the second state) only during the pushing operation by the operator or the like, and is naturally (automatically) released (the first state) when the pushing operation by the operator or the like is released. Return to one example).

方向設定部65は、逆転ボタン65bを押し込み入力されると、油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力を制御装置71に出力する。方向設定部65は、逆転ボタン65bを押し込み入力されている間、油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力を制御装置71に出力し続ける。方向設定部65は、停止ボタン65cを押し込み入力されると、油圧モータ40を停止させる指示入力を制御装置71に出力する。 When the reverse rotation button 65b is pushed in and input, the direction setting unit 65 outputs an instruction input for reversely driving the hydraulic motor 40 to the control device 71. The direction setting unit 65 continues to output an instruction input for driving the hydraulic motor 40 in the reverse direction to the control device 71 while the reverse rotation button 65b is pushed in and input. When the stop button 65c is pushed in and input, the direction setting unit 65 outputs an instruction input for stopping the hydraulic motor 40 to the control device 71.

同調スイッチ64は、作業者により人為的に操作されるオンオフ式のスイッチである。同調スイッチ64は、第一搬送ベルト11の回転速度を、走行速度センサ68で検知された機体1の走行速度に同調させるか、第一搬送ベルト11の回転速度を手動操作可能とするかを切り替える。同調スイッチ64がオフ(図5のOFF)であれば、第一搬送ベルト11、第二搬送ベルト12、及び分離ベルト19の回転速度を、機体1の走行速度とは独立した搬送速度設定部66及び分離速度設定部67による手動操作により設定できる。同調スイッチ64がオン(図5のON)であれば、第一搬送ベルト11、第二搬送ベルト12、及び分離ベルト19の回転速度は、機体1の走行速度に同調して設定される。 The tuning switch 64 is an on / off type switch artificially operated by an operator. The synchronization switch 64 switches between synchronizing the rotation speed of the first transport belt 11 with the travel speed of the machine body 1 detected by the travel speed sensor 68 and enabling the rotation speed of the first transport belt 11 to be manually operated. .. When the tuning switch 64 is OFF (OFF in FIG. 5), the rotation speeds of the first transfer belt 11, the second transfer belt 12, and the separation belt 19 are set to the transfer speed setting unit 66 independent of the traveling speed of the machine body 1. And it can be set by manual operation by the separation speed setting unit 67. When the tuning switch 64 is ON (ON in FIG. 5), the rotation speeds of the first transport belt 11, the second transport belt 12, and the separation belt 19 are set in synchronization with the traveling speed of the machine body 1.

搬送速度設定部66及び分離速度設定部67は、ダイヤル操作型の出力調整スイッチであり、第一搬送ベルト11や分離ベルト18、19の目標回転速度の設定の入力を受け付ける操作インタフェースである。搬送速度設定部66のメモリ66aを「低」から「高」の操作範囲で位置調整(設定値を設定)することにより第一搬送ベルト11の目標回転速度を設定(調節)できる。分離速度設定部67のメモリ67aを「低」から「高」の範囲で位置調整することにより分離ベルト18、19の目標回転速度を設定(調節)できる。搬送速度設定部66や分離速度設定部67の目標回転速度の設定は、例えば、「低」から「高」の操作範囲における、それぞれのメモリ66aやメモリ67aの位置に対して比例的に決定することができる。 The transfer speed setting unit 66 and the separation speed setting unit 67 are dial-operated output adjustment switches, and are operation interfaces that receive inputs for setting target rotation speeds of the first transfer belt 11 and the separation belts 18 and 19. The target rotation speed of the first transfer belt 11 can be set (adjusted) by adjusting the position (setting value) of the memory 66a of the transfer speed setting unit 66 in the operation range from "low" to "high". The target rotation speeds of the separation belts 18 and 19 can be set (adjusted) by adjusting the position of the memory 67a of the separation speed setting unit 67 in the range of "low" to "high". The setting of the target rotation speed of the transport speed setting unit 66 and the separation speed setting unit 67 is determined proportionally to the positions of the respective memories 66a and 67a in the operation range from "low" to "high", for example. be able to.

搬送制御部72は、回転速度センサ69により検知された第一搬送ベルト11の回転速度が、搬送速度設定部66の調整により設定された第一搬送ベルト11の目標回転速度になるようにするフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、後述するように、制御弁46のデューティ比の調整により行う。また搬送制御部72は、方向設定部65により設定された回転方向で第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12が回転駆動されるように、油圧モータ40の回転方向を制御する。 The transfer control unit 72 provides feedback so that the rotation speed of the first transfer belt 11 detected by the rotation speed sensor 69 becomes the target rotation speed of the first transfer belt 11 set by the adjustment of the transfer speed setting unit 66. Take control. This feedback control is performed by adjusting the duty ratio of the control valve 46, as will be described later. Further, the transfer control unit 72 controls the rotation direction of the hydraulic motor 40 so that the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 are rotationally driven in the rotation direction set by the direction setting unit 65.

搬送制御部72は、第一搬送ベルト11を正回転(正転)させる場合、制御弁46を中立位置46Nと正転位置46Aとに交互に繰り返して操作して、周期と正転位置46Aの操作時間との比であるデューティ比を変更もしくは調整するデューティ制御(以下では、正転制御と記載する)を行う。これにより、所定の通流量の作動油が、正転駆動する方向で油圧モータ40に供給(通流)される流量制御が行われて、油圧モータ40が制御された回転速度で正転駆動される。このように制御された回転速度で回転する油圧モータ40により、第一搬送ベルト11が目標回転速度で正回転の方向に回転駆動される。また、第二搬送ベルト12が第一搬送ベルト11に同期して回転駆動される。 When the first transport belt 11 is rotated in the forward direction (normal rotation), the transfer control unit 72 operates the control valve 46 alternately at the neutral position 46N and the normal rotation position 46A to rotate the cycle and the normal rotation position 46A. Duty control (hereinafter referred to as forward rotation control) for changing or adjusting the duty ratio, which is the ratio to the operation time, is performed. As a result, the flow rate is controlled so that the hydraulic oil having a predetermined flow rate is supplied (flowed) to the hydraulic motor 40 in the direction of the forward rotation drive, and the hydraulic motor 40 is driven in the forward rotation at the controlled rotation speed. To. The hydraulic motor 40 that rotates at the rotational speed controlled in this way rotates the first transport belt 11 in the forward rotation direction at the target rotational speed. Further, the second transport belt 12 is rotationally driven in synchronization with the first transport belt 11.

搬送制御部72は、第一搬送ベルト11を逆回転(逆転)させる場合、制御弁46を中立位置46Nと逆転位置46Bとに交互に繰り返して操作して、周期と逆転位置46Bの操作時間との比であるデューティ比を変更もしくは調整するデューティ制御(以下では、逆転制御と記載する)を行う。これにより、所定(固定)の通流量の作動油が、逆転駆動する方向で油圧モータ40に供給(通流)される流量制御が行われて、油圧モータ40が予め設定された所定(固定)の回転速度で逆転駆動される。このようにして第一搬送ベルト11が逆回転の方向に回転駆動される。また、第二搬送ベルト12が第一搬送ベルト11に同期して逆回転の方向に回転駆動される。搬送制御部72は、油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力が検知されなくなると逆転制御を終了する。 When the first transport belt 11 is rotated (reversed) in the reverse direction, the transfer control unit 72 operates the control valve 46 alternately at the neutral position 46N and the reverse position 46B to obtain the cycle and the operation time of the reverse position 46B. Duty control (hereinafter referred to as reverse control) for changing or adjusting the duty ratio, which is the ratio of As a result, the flow rate is controlled so that the hydraulic oil having a predetermined (fixed) flow rate is supplied (flowed) to the hydraulic motor 40 in the direction of reverse drive, and the hydraulic motor 40 is preset (fixed). It is driven in reverse at the rotation speed of. In this way, the first transport belt 11 is rotationally driven in the reverse rotation direction. Further, the second transport belt 12 is rotationally driven in the reverse rotation direction in synchronization with the first transport belt 11. The transport control unit 72 ends the reverse rotation control when the instruction input for reversely driving the hydraulic motor 40 is no longer detected.

搬送制御部72は、油圧モータ40を停止させる場合、制御弁46を中立位置46Nにして油圧モータ40への作動油の供給を禁止する禁止制御を行う。これにより油圧モータ40が停止して第一搬送ベルト11の回転駆動も停止する。また、第二搬送ベルト12も第一搬送ベルト11に同期して停止する。 When the hydraulic motor 40 is stopped, the transport control unit 72 sets the control valve 46 to the neutral position 46N and performs prohibition control for prohibiting the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 40. As a result, the hydraulic motor 40 is stopped and the rotary drive of the first transport belt 11 is also stopped. Further, the second transport belt 12 also stops in synchronization with the first transport belt 11.

搬送制御部72は、方向設定部65が出力した油圧モータ40を正転駆動させる指示入力を検知している期間、正転制御を実行開始して継続する。搬送制御部72は、少なくとも方向設定部65が出力している油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力を検知している期間内に逆転制御を実行する。 The transport control unit 72 starts and continues the normal rotation control during the period of detecting the instruction input for driving the hydraulic motor 40 in the forward rotation, which is output by the direction setting unit 65. The transport control unit 72 executes reverse rotation control at least within a period of detecting an instruction input for reversely driving the hydraulic motor 40 output by the direction setting unit 65.

搬送制御部72は、正転制御中に方向設定部65が出力している油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力を検知すると、当該指示入力を検知している期間中、以下の制御を順次行う。 When the transport control unit 72 detects an instruction input for reversely driving the hydraulic motor 40 output by the direction setting unit 65 during normal rotation control, the transfer control unit 72 sequentially performs the following control during the period in which the instruction input is detected. ..

油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力を検知すると所定期間(第一期間の一例、たとえば、所定期間として2.0秒間)だけ正転制御を継続する。その後、正転制御を一時的に停止すると共に油圧モータ40への作動油の供給を禁止する禁止制御を行い、油圧モータ40を停止させる。搬送制御部72は、禁止制御を所定期間(第二期間の一例、たとえば、所定期間として2.5秒間)継続する。その後、逆転制御を開始する。逆転制御中に油圧モータ40を逆転駆動させる指示入力が検知されなくなると、一時的に停止していた正転制御を再開する。 When the instruction input for reversely driving the hydraulic motor 40 is detected, the forward rotation control is continued for a predetermined period (an example of the first period, for example, 2.0 seconds as the predetermined period). After that, the forward rotation control is temporarily stopped, and the prohibition control for prohibiting the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 40 is performed to stop the hydraulic motor 40. The transport control unit 72 continues the prohibition control for a predetermined period (an example of the second period, for example, 2.5 seconds as the predetermined period). After that, the reverse rotation control is started. When the instruction input for driving the hydraulic motor 40 in the reverse direction is not detected during the reverse rotation control, the normal rotation control that has been temporarily stopped is restarted.

搬送制御部72は、方向設定部65が出力した油圧モータ40を停止させる指示入力を検知すると、制御弁46を中立位置46Nにして油圧モータ40を停止させる。これにより第一搬送ベルト11、第二搬送ベルト12は停止する。 When the transport control unit 72 detects the instruction input for stopping the hydraulic motor 40 output by the direction setting unit 65, the control valve 46 is set to the neutral position 46N to stop the hydraulic motor 40. As a result, the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 are stopped.

搬送制御部72は、後述するオンカウントやゼロカウントも実行する。搬送制御部72、方向設定部65、及び搬送速度設定部66による第一搬送ベルト11の回転速度制御の動作フローについては、正回転の場合と逆回転の場合とに分けて後述する。 The transport control unit 72 also executes on-counting and zero-counting, which will be described later. The operation flow of the rotation speed control of the first transfer belt 11 by the transfer control unit 72, the direction setting unit 65, and the transfer speed setting unit 66 will be described later separately for the case of forward rotation and the case of reverse rotation.

分離制御部73は、回転速度センサ70により検知された分離ベルト18,19の回転速度が、分離速度設定部67の調整により設定された分離ベルト18,19の目標回転速度になるようにフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、後述するように、制御弁47のデューティ制御により行う。 The separation control unit 73 feedback-controls so that the rotation speed of the separation belts 18 and 19 detected by the rotation speed sensor 70 becomes the target rotation speed of the separation belts 18 and 19 set by the adjustment of the separation speed setting unit 67. I do. This feedback control is performed by duty control of the control valve 47, as will be described later.

分離制御部73は、制御弁47を中立位置46Nと正転位置47Aとに交互に繰り返して操作して、周期と正転位置47Aの操作時間との比であるデューティ比を変更もしくは調節するデューティ制御を行う。これにより、油圧モータ41に所定の通流量の作動油が供給(通流)される作動油の流量制御が行われて、油圧モータ41が制御された回転速度で正転駆動される。このように制御された回転速度で回転する油圧モータ41により、分離ベルト18,19が目標回転速度で回転駆動される。 The separation control unit 73 operates the control valve 47 alternately and repeatedly at the neutral position 46N and the normal rotation position 47A to change or adjust the duty ratio, which is the ratio between the period and the operation time of the normal rotation position 47A. Take control. As a result, the flow rate of the hydraulic oil for which a predetermined flow rate of the hydraulic oil is supplied (flowed) to the hydraulic motor 41 is controlled, and the hydraulic motor 41 is driven in the forward rotation at the controlled rotation speed. The separation belts 18 and 19 are rotationally driven at the target rotation speed by the hydraulic motor 41 that rotates at the rotation speed controlled in this way.

分離制御部73、及び搬送速度設定部66による分離ベルト18,19の回転速度制御の動作フローについては後述する。 The operation flow of the rotation speed control of the separation belts 18 and 19 by the separation control unit 73 and the transfer speed setting unit 66 will be described later.

報知制御部74は、搬送装置4の動作状態に応じて報知部79に報知音を発する旨の動作指令を出力する報知制御を行う。本実施形態における報知制御部74は、搬送装置4が逆回転している場合に報知音を発する旨の動作指令を報知部79に出力する。報知制御部74は、搬送制御部72から搬送装置4の動作状態を取得する。 The notification control unit 74 performs notification control that outputs an operation command to the notification unit 79 to emit a notification sound according to the operation state of the transport device 4. The notification control unit 74 in the present embodiment outputs an operation command to the notification unit 79 to the effect that a notification sound is emitted when the transport device 4 is rotating in the reverse direction. The notification control unit 74 acquires the operating state of the transport device 4 from the transport control unit 72.

報知制御部74による報知制御については第一搬送ベルト11を逆回転させる場合の制御フローと共に後述する。 The notification control by the notification control unit 74 will be described later together with the control flow when the first transport belt 11 is rotated in the reverse direction.

〔第一搬送ベルトを正回転させる場合の動作フロー〕
図6には、第一搬送ベルト11を正回転させる場合の制御フローを示している。この制御フローは、制御装置71の動作中は、搬送制御部72により実行されている。なお、第二搬送ベルト12は、本実施形態では第一搬送ベルト11に同期して回転駆動されるため、以下では第二搬送ベルト12の説明を省略する。
[Operation flow when the first transport belt is rotated forward]
FIG. 6 shows a control flow when the first transport belt 11 is rotated in the forward direction. This control flow is executed by the transport control unit 72 during the operation of the control device 71. Since the second transfer belt 12 is rotationally driven in synchronization with the first transfer belt 11 in the present embodiment, the description of the second transfer belt 12 will be omitted below.

エンジン35が始動していれば(#61、YES)、手動操作可能であるかどうかを判定(#62)する。エンジン35が始動していなければ(#61、NO)待機する。本実施形態では、同調スイッチ64がオフ、かつ、大根収穫機100の作業クラッチスイッチ63がオン(図5のON)、かつ、方向設定部65の正転ボタン65aが押し込み状態でロックされていれば、手動操作可能であると判定(#62、YES)し、搬送速度設定部66のメモリ66aの位置に基づいて第一搬送ベルト11の目標回転速度及びこれに対応する油圧モータ40の目標回転速度を取得する(#63)。そして、この目標回転速度に基づいて制御弁46のデューティ比を設定するための制御値を求め、更に当該制御値に所定の実数の調整値(以下、「第一の調整値」と記載する)を加え、これを制御弁46への制御信号として出力する(#64)。制御弁46は、この制御信号に基づいて正転制御を行う。 If the engine 35 is started (# 61, YES), it is determined whether or not the manual operation is possible (# 62). If the engine 35 has not started (# 61, NO), it waits. In the present embodiment, the tuning switch 64 is off, the work clutch switch 63 of the radish harvester 100 is on (ON in FIG. 5), and the forward rotation button 65a of the direction setting unit 65 is locked in the pushed state. For example, it is determined that manual operation is possible (# 62, YES), and the target rotation speed of the first transfer belt 11 and the corresponding target rotation of the hydraulic motor 40 are determined based on the position of the memory 66a of the transfer speed setting unit 66. Get the speed (# 63). Then, a control value for setting the duty ratio of the control valve 46 is obtained based on the target rotation speed, and a predetermined real number adjustment value (hereinafter, referred to as "first adjustment value") is obtained for the control value. Is added, and this is output as a control signal to the control valve 46 (# 64). The control valve 46 performs forward rotation control based on this control signal.

制御信号を出力(#64)した後、回転速度センサ69により検知された第一搬送ベルト11の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎず(回転不足ではなく)(#65、NO)、かつ、目標回転速度に対して回転速度が速すぎない(回転過多ではない)(#67、NO)場合は、#62へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (# 64), the rotation speed of the first conveyor belt 11 detected by the rotation speed sensor 69 is not too slow (not insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (# 65, NO). If the rotation speed is not too fast (not excessive rotation) (# 67, NO) with respect to the target rotation speed, the process returns to # 62 and the process is repeated.

制御信号を出力(#64)した後、回転速度センサ69により検知された第一搬送ベルト11の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎる(回転不足である)(#65、YES)場合は、第一の調整値を増大させるフィードバック制御を行って(#66)から#62へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (# 64), if the rotation speed of the first conveyor belt 11 detected by the rotation speed sensor 69 is too slow (insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (# 65, YES). , The feedback control for increasing the first adjustment value is performed to return from (# 66) to # 62, and the following is repeated.

制御信号を出力(#64)した後、回転速度センサ69により検知された第一搬送ベルト11の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎない(回転不足ではない)(#65、NO)が、目標回転速度に対して回転速度が速すぎる(回転過多である)(#67、YES)場合は、第一の調整値を減少させるフィードバック制御を行って(#68)から#62へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (# 64), the rotation speed of the first conveyor belt 11 detected by the rotation speed sensor 69 is not too slow (not insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (# 65, NO). If the rotation speed is too fast (excessive rotation) (# 67, YES) with respect to the target rotation speed, feedback control for reducing the first adjustment value is performed to return from (# 68) to # 62. Repeat below.

なお、#62において手動操作可能であると判定されなければ(#62、NO)、制御弁46への制御信号の出力としてゼロを出力(#69)して#62へ戻り、以下繰り返す。制御信号の出力としてゼロが出力(#69)されると、制御弁46は中立位置46Nをとり、油圧モータ40は回転せず、もしくは油圧モータ40は回転中であればその後回転停止する。 If it is not determined in # 62 that the manual operation is possible (# 62, NO), zero is output (# 69) as the output of the control signal to the control valve 46, the process returns to # 62, and so on. When zero is output (# 69) as the output of the control signal, the control valve 46 takes a neutral position 46N, and the hydraulic motor 40 does not rotate, or if the hydraulic motor 40 is rotating, the rotation is stopped thereafter.

〔第一搬送ベルトを逆回転させる場合の動作フロー〕
図7には、第一搬送ベルト11を逆回転させる場合の制御フローを示している。この制御フローは、制御装置71の動作中は、搬送制御部72により実行されている。
[Operation flow when the first conveyor belt is rotated in the reverse direction]
FIG. 7 shows a control flow when the first transport belt 11 is rotated in the reverse direction. This control flow is executed by the transport control unit 72 during the operation of the control device 71.

エンジン35が始動していれば(#71、YES)、逆可能であるかどうかを判定(#72)する。エンジン35が始動していなければ(#71、NO)待機する。本実施形態では、同調スイッチ64がオフ、かつ、大根収穫機100の作業クラッチスイッチ63がオン、かつ、方向設定部65の逆転ボタン65bが押し込まれていれば、逆回転可能であると判定(#72、YES)し、オンカウントを開始もしくは継続する(#73)。なお、オンカウントとは、逆回転可能であると判定(#72、YES)されている時間の計測のことを言う。 If the engine 35 is started (# 71, YES), it is determined whether or not the reverse is possible (# 72). If the engine 35 has not started (# 71, NO), it waits. In the present embodiment, if the tuning switch 64 is off, the work clutch switch 63 of the radish harvester 100 is on, and the reverse rotation button 65b of the direction setting unit 65 is pushed, it is determined that reverse rotation is possible ( # 72, YES) and start or continue on-counting (# 73). The on-count refers to the measurement of the time when it is determined that the reverse rotation is possible (# 72, YES).

オンカウントを開始もしくは継続(#73)された後、オンカウントの値が所定時間(図7の場合は2.0秒)以上経過していれば(#74、YES)、制御弁46への制御信号の出力としてゼロを出力する(#75)と共に、ゼロカウントを開始もしくは継続する(#76)。制御信号の出力としてゼロが出力(#75)されると、制御弁46は中立位置46Nをとり、油圧モータ40は回転せず、もしくは油圧モータ40は回転中であればその後回転停止する。オンカウントが所定時間以上経過していなければ(#74、YES)、#71へ戻る。なお、ゼロカウントとは、制御弁46への制御信号の出力としてゼロが出力(#75)されている時間の計測のことを言う。 If the on-count value has elapsed for a predetermined time (2.0 seconds in the case of FIG. 7) or more (# 74, YES) after the on-count is started or continued (# 73), the control valve 46 is connected. Zero is output as the output of the control signal (# 75), and zero counting is started or continued (# 76). When zero is output (# 75) as the output of the control signal, the control valve 46 takes a neutral position 46N, and the hydraulic motor 40 does not rotate, or if the hydraulic motor 40 is rotating, the rotation is stopped thereafter. If the on-count has not passed for a predetermined time or more (# 74, YES), the process returns to # 71. The zero count refers to the measurement of the time when zero is output (# 75) as the output of the control signal to the control valve 46.

ゼロカウントが開始もしくは継続(#76)された後、ゼロカウントの値が所定時間(図7の場合は2.5秒)以上経過していれば(#77、YES)、逆転制御を実行する(#78)。逆転制御により、第一搬送ベルト11は逆回転の方向に回転駆動される。本実施形態では、逆転制御が実行される(#78)と、これに応じて報知制御部74が報知制御を行う(#78)。報知制御により、報知部79は、運転部3の操作パネル3aに設置されたスピーカ79aからブザー音を発信する。逆転制御及び報知制御を実行(#78)した後は#71へ戻り以下繰り返す。 If the value of the zero count has elapsed for a predetermined time (2.5 seconds in the case of FIG. 7) or more (# 77, YES) after the zero count is started or continued (# 76), the reversal control is executed. (# 78). By the reverse rotation control, the first transfer belt 11 is rotationally driven in the reverse rotation direction. In the present embodiment, when the reverse rotation control is executed (# 78), the notification control unit 74 performs notification control (# 78) accordingly. By the notification control, the notification unit 79 emits a buzzer sound from the speaker 79a installed on the operation panel 3a of the operation unit 3. After executing the reverse rotation control and the notification control (# 78), the process returns to # 71 and repeats thereafter.

なお、逆回転可能であると判定されなければ(#72、NO)、オンカウント及びゼロカウントをゼロクリアし、かつ、逆転制御や報知制御を終了するリセットを行い(#79)、#71へ戻る。 If it is not determined that reverse rotation is possible (# 72, NO), the on-count and zero count are cleared to zero, and the reverse rotation control and the notification control are terminated (# 79), and the process returns to # 71. ..

〔分離ベルトを回転駆動する場合の動作フロー〕
図8には、分離ベルト18,19を回転駆動させる場合の制御フローを示している。この制御フローは、制御装置71の動作中は、分離制御部73により実行されている。
[Operation flow when rotating the separation belt]
FIG. 8 shows a control flow when the separation belts 18 and 19 are rotationally driven. This control flow is executed by the separation control unit 73 during the operation of the control device 71.

エンジン35が始動していれば(#81、YES)、手動操作可能であるかどうかを判定(#82)する。エンジン35が始動していなければ(#81、NO)待機する。本実施形態では、同調スイッチ64がオフ、かつ、大根収穫機100の作業クラッチスイッチ63がオン、かつ、方向設定部65の正転ボタン65aが押し込み状態でロックされていれば、手動操作可能であると判定(#82、YES)し、分離速度設定部67のメモリ67aの位置に基づいて分離ベルト18,19の目標回転速度及びこれに対応する油圧モータ41の目標回転速度を取得する(#83)。そして、この目標回転速度に基づいて制御弁47のデューティ比を設定するための制御値を求め、更に当該制御値に所定の実数の調整値(以下、「第二の調整値」と記載する)を加え、これを制御弁47への制御信号として出力する(#84)。制御弁47は、この制御信号に基づいて正転制御を行う。 If the engine 35 is started (# 81, YES), it is determined whether or not the manual operation is possible (# 82). If the engine 35 has not started (# 81, NO), it waits. In the present embodiment, if the tuning switch 64 is off, the work clutch switch 63 of the radish harvester 100 is on, and the forward rotation button 65a of the direction setting unit 65 is locked in the pushed state, manual operation is possible. It is determined that there is (# 82, YES), and the target rotation speeds of the separation belts 18 and 19 and the corresponding target rotation speeds of the hydraulic motor 41 are acquired based on the position of the memory 67a of the separation speed setting unit 67 (#). 83). Then, a control value for setting the duty ratio of the control valve 47 is obtained based on the target rotation speed, and a predetermined real number adjustment value (hereinafter, referred to as "second adjustment value") is obtained for the control value. Is added, and this is output as a control signal to the control valve 47 (# 84). The control valve 47 performs forward rotation control based on this control signal.

制御信号を出力(#84)した後、回転速度センサ70により検知された分離ベルト18,19の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎず(回転不足ではなく)(#85、NO)、かつ、目標回転速度に対して回転速度が速すぎない(回転過多ではない)(#87、NO)場合は、#82へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (# 84), the rotation speeds of the separation belts 18 and 19 detected by the rotation speed sensor 70 are not too slow (not insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (# 85, NO). If the rotation speed is not too fast (not excessive rotation) (# 87, NO) with respect to the target rotation speed, the process returns to # 82 and the process is repeated.

制御信号を出力(#84)した後、回転速度センサ69により検知された第一搬送ベルト11の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎる(回転不足である)(#85、YES)場合は、第二の調整値を増大させるフィードバック制御を行って(#86)から#82へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (# 84), if the rotation speed of the first conveyor belt 11 detected by the rotation speed sensor 69 is too slow (insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (# 85, YES). , The feedback control for increasing the second adjustment value is performed to return from (# 86) to # 82, and the following is repeated.

制御信号を出力(#84)した後、回転速度センサ70により検知された分離ベルト18,19の回転速度が目標回転速度に対して遅すぎない(回転不足ではない)(#85、NO)が、目標回転速度に対して回転速度が速すぎる(回転過多である)(#87、YES)場合は、第二の調整値を減少させるフィードバック制御を行って(#88)から#82へ戻り、以下繰り返す。 After outputting the control signal (# 84), the rotation speeds of the separation belts 18 and 19 detected by the rotation speed sensor 70 are not too slow (not insufficient rotation) with respect to the target rotation speed (# 85, NO). If the rotation speed is too fast (excessive rotation) (# 87, YES) with respect to the target rotation speed, feedback control for reducing the second adjustment value is performed to return from (# 88) to # 82. Repeat below.

なお、#82において手動操作可能であると判定されなければ(#82、NO)、制御弁47への制御信号の出力としてゼロを出力(#89)して#82へ戻り、以下繰り返す。制御信号の出力としてゼロが出力(#89)されると、制御弁47は中立位置47Nをとり、油圧モータ41は回転せず、もしくは油圧モータ41は回転中であればその後回転停止する。 If it is not determined in # 82 that the manual operation is possible (# 82, NO), zero is output (# 89) as the output of the control signal to the control valve 47, the process returns to # 82, and so on. When zero is output (# 89) as the output of the control signal, the control valve 47 takes a neutral position 47N, and the hydraulic motor 41 does not rotate, or if the hydraulic motor 41 is rotating, the rotation is stopped thereafter.

〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、油圧モータ40により第一搬送ベルト11と第二搬送ベルト12とが回転駆動され、第二搬送ベルト12は第一搬送ベルト11に同期して回転駆動されており、出力調整スイッチである搬送速度設定部66により第一搬送ベルト11の目標回転速度を設定する場合を説明したがこれに限られない。
[Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 are rotationally driven by the hydraulic motor 40, and the second transfer belt 12 is rotationally driven in synchronization with the first transfer belt 11. The case where the target rotation speed of the first transport belt 11 is set by the transport speed setting unit 66, which is an output adjustment switch, has been described, but the present invention is not limited to this.

第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12のそれぞれを、油圧モータ40に代えてそれぞれ別々の油圧モータにより回転駆動してもよい。第一搬送ベルト11と第二搬送ベルト12とをそれぞれ別々の油圧モータにより回転駆動する場合は、搬送速度設定部66に代えてそれぞれ別々の出力調整スイッチにより目標回転速度の設定を行ってもよい。第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12の回転速度は、いずれの場合においても同期させてもよく、また、同期させなくてもよい。 Each of the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 may be rotationally driven by a separate hydraulic motor instead of the hydraulic motor 40. When the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 are rotationally driven by separate hydraulic motors, the target rotation speed may be set by separate output adjustment switches instead of the transfer speed setting unit 66. .. The rotation speeds of the first transport belt 11 and the second transport belt 12 may or may not be synchronized in any case.

(2)上記実施形態では、油圧モータ41により分離ベルト18,19が回転駆動され、出力調整スイッチである分離速度設定部67により分離ベルト18,19の目標回転速度を設定する場合を説明したがこれに限られない。 (2) In the above embodiment, the case where the separation belts 18 and 19 are rotationally driven by the hydraulic motor 41 and the target rotation speeds of the separation belts 18 and 19 are set by the separation speed setting unit 67 which is an output adjustment switch has been described. Not limited to this.

分離ベルト18及び分離ベルト19のそれぞれを、油圧モータ41に代えてそれぞれ別々の油圧モータにより回転駆動してもよい。分離ベルト18及び分離ベルト19のそれぞれを、それぞれ別々の油圧モータにより回転駆動する場合は、分離速度設定部67に代えてそれぞれ別々の出力調整スイッチにより目標回転速度の設定を行ってもよい。分離ベルト18及び分離ベルト19の回転速度は、いずれの場合においても同期させてもよく、また、同期させなくてもよい。 Each of the separation belt 18 and the separation belt 19 may be rotationally driven by a separate hydraulic motor instead of the hydraulic motor 41. When each of the separation belt 18 and the separation belt 19 is rotationally driven by separate hydraulic motors, the target rotation speed may be set by separate output adjustment switches instead of the separation speed setting unit 67. The rotation speeds of the separation belt 18 and the separation belt 19 may or may not be synchronized in any case.

(3)上記実施形態では、搬送装置4の第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12の回転速度と、分離装置5の分離ベルト18,19の回転速度とがそれぞれフィードバック制御されている場合を説明したが、これに限られない。搬送装置4の第一搬送ベルト11及び第二搬送ベルト12の回転速度、もしくは分離装置5の分離ベルト18,19の回転速度のいずれか一方のみがフィードバック制御されてもよい。 (3) In the above embodiment, the case where the rotation speeds of the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 of the transfer device 4 and the rotation speeds of the separation belts 18 and 19 of the separation device 5 are feedback-controlled, respectively. I explained, but it is not limited to this. Only one of the rotation speeds of the first transfer belt 11 and the second transfer belt 12 of the transfer device 4 or the rotation speeds of the separation belts 18 and 19 of the separation device 5 may be feedback-controlled.

(4)上記実施形態では、搬送制御部72や分離制御部73が、第一搬送ベルト11や分離ベルト18,19の回転速度が目標回転速度に対して速すぎるか遅すぎるかに基づいて第一搬送ベルト11や分離ベルト18,19の回転速度の制御を行う、いわゆる比例制御によるフィードバック制御を行う場合を説明したがこれに限られない。フィードバック制御は、比例制御、微分制御、及び積分制御などの異なる制御方法を必要に応じて組み合わせ可能である。 (4) In the above embodiment, the transfer control unit 72 and the separation control unit 73 determine that the rotation speed of the first transfer belt 11 and the separation belts 18 and 19 is too fast or too slow with respect to the target rotation speed. Although the case of performing feedback control by so-called proportional control, which controls the rotation speeds of the transport belt 11 and the separation belts 18 and 19, is not limited to this. The feedback control can be combined with different control methods such as proportional control, differential control, and integral control as needed.

(5)上記実施形態では、報知部79は運転部3の操作パネル3aに設置されたスピーカ79aを有し、報知としてスピーカ79aからブザー音を発信することができる場合を説明したが、報知はブザー音などの音に限られない。報知部79はスピーカ79aに代えて、光を発して報知する装置(例えば、点滅するランプ)や、振動を発振して報知する装置(例えば、いわゆるバイブレータ)でもよい。 (5) In the above embodiment, the case where the notification unit 79 has the speaker 79a installed on the operation panel 3a of the operation unit 3 and the buzzer sound can be transmitted from the speaker 79a as notification has been described. It is not limited to sounds such as buzzer sounds. Instead of the speaker 79a, the notification unit 79 may be a device that emits light to notify (for example, a blinking lamp) or a device that oscillates vibration to notify (for example, a so-called vibrator).

(6)上記実施形態では、報知制御部74は、搬送装置4の動作状態を報知部79に報知させる報知制御を行う場合を説明した。しかし、報知制御部74が報知部79に報知させるのは搬送装置4の動作状態に限られない。報知制御部74は、大根収穫機100における、その他の可動部分の動作開始を報知させることができる。 (6) In the above embodiment, the case where the notification control unit 74 performs notification control to notify the notification unit 79 of the operating state of the transport device 4 has been described. However, it is not limited to the operating state of the transport device 4 that the notification control unit 74 notifies the notification unit 79. The notification control unit 74 can notify the start of operation of other movable parts of the radish harvester 100.

例えば、昇降用油圧シリンダ31や油圧シリンダ34により搬送装置4や分離装置5の圃場からの高さの変更が行われる際に、報知を行うようにしてもよい。例えば、搬送装置4や分離装置5のバランス調整の開始を指令する操作スイッチ(図示せず)などが操作された後、バランスウエイトの移動開始前に報知することができる。 For example, when the height of the transport device 4 or the separation device 5 is changed from the field by the lifting hydraulic cylinder 31 or the hydraulic cylinder 34, a notification may be given. For example, after the operation switch (not shown) for instructing the start of the balance adjustment of the transfer device 4 and the separation device 5 is operated, the notification can be given before the start of the movement of the balance weight.

また例えば、大根収穫機100が、機体前後のバランスを調整するバランスウエイトを有するバランス自動調整機構(図示せず)を備える場合がある。貯留部8への大根Aの貯留や貯留部8から大根Aを排出に伴う機体1の重心の調整などのためである。このように大根収穫機100がバランス自動調整機構を備える場合において、バランスウエイトが油圧機構(図示せず)などにより移動(駆動)される際に報知を行うようにしてもよい。例えば、バランス調整の開始の指令を入力する操作スイッチ(図示せず)などが操作された後、バランスウエイトの移動開始前に報知することができる。 Further, for example, the radish harvester 100 may include an automatic balance adjusting mechanism (not shown) having a balance weight for adjusting the balance between the front and rear of the machine. This is for storing the radish A in the storage unit 8 and adjusting the center of gravity of the machine body 1 when the radish A is discharged from the storage unit 8. In this way, when the radish harvester 100 is provided with an automatic balance adjusting mechanism, a notification may be given when the balance weight is moved (driven) by a hydraulic mechanism (not shown) or the like. For example, after the operation switch (not shown) for inputting the command to start the balance adjustment is operated, the balance weight can be notified before the movement of the balance weight is started.

このように報知制御部74が大根収穫機100の可動部分の動作開始を報知させることにより、作業者や補助者が可動部分の動作開始を知ることができる。これにより、作業者等が可動部分の動作開始に気付かないという作業上の危険を回避して安全性を向上させることができる。また、作業者が身体を不意に操作スイッチに接触させてしまった場合には、報知によりこれを知覚して停止操作などを行うことができる。そのため大根Aなどの作物を傷つけることなく安全に作業可能である。 In this way, the notification control unit 74 notifies the start of operation of the movable portion of the radish harvester 100, so that the operator or the assistant can know the start of operation of the movable portion. As a result, it is possible to avoid the work danger that the operator or the like does not notice the start of operation of the moving portion and improve the safety. In addition, when the worker suddenly touches the operation switch, the operator can perceive this by notification and perform a stop operation or the like. Therefore, it is possible to work safely without damaging crops such as radish A.

(7)上記実施形態では、本発明に係る作物収穫機の一例として圃場から大根Aを収穫する大根収穫機100を例示したが、作物収穫機は大根Aを収穫する大根収穫機100に限られない。本実施形態に係る作物収穫機は、大根Aに代えて、圃場から、ニンジン、カブ、ゴボウなどの根菜類や、玉ねぎ、キャベツ、レタス、及びブロッコリなどの葉菜類の収穫装置としても利用可能である。 (7) In the above embodiment, the radish harvester 100 that harvests radish A from the field is illustrated as an example of the crop harvester according to the present invention, but the crop harvester is limited to the radish harvester 100 that harvests radish A. Absent. The crop harvester according to the present embodiment can be used as a harvesting device for root vegetables such as carrots, turnips and burdock, and leaf vegetables such as onions, cabbage, lettuce and broccoli from the field instead of radish A. ..

なお、上記実施形態(別実施形態を含む、以下同じ)で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 The configuration disclosed in the above embodiment (including another embodiment, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. The embodiments disclosed in the present specification are examples, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and can be appropriately modified without departing from the object of the present invention.

本発明は、作物収穫機に適用できる。 The present invention can be applied to crop harvesters.

1 :機体
2 :走行装置
3 :運転部
3a :操作パネル
4 :搬送装置(搬送部)
5 :分離装置(分離部)
11 :第一搬送ベルト(搬送体)
12 :第二搬送ベルト(搬送体)
18 :分離ベルト(分離体)
19 :分離ベルト(分離体)
35 :エンジン
40 :油圧モータ
41 :油圧モータ
46 :制御弁(スプールバルブ)
47 :制御弁
65 :方向設定部(入力部)
66 :搬送速度設定部
67 :分離速度設定部
69 :回転速度センサ
70 :回転速度センサ
71 :制御装置(制御部)
72 :搬送制御部(制御部)
73 :分離制御部(制御部)
78 :変速レバー
79 :報知部
100 :大根収穫機(収穫機)
A :大根(作物)
1: Aircraft 2: Traveling device 3: Driving unit 3a: Operation panel 4: Conveying device (conveying unit)
5: Separation device (separation part)
11: First transport belt (conveyor body)
12: Second transport belt (conveyor)
18: Separation belt (separator)
19: Separation belt (separator)
35: Engine 40: Hydraulic motor 41: Hydraulic motor 46: Control valve (spool valve)
47: Control valve 65: Direction setting unit (input unit)
66: Transport speed setting unit 67: Separation speed setting unit 69: Rotation speed sensor 70: Rotation speed sensor 71: Control device (control unit)
72: Transport control unit (control unit)
73: Separation control unit (control unit)
78: Shift lever 79: Notification unit 100: Radish harvester (harvester)
A: Radish (crop)

Claims (7)

圃場の作物を左右両外側から挟持して当該圃場から機体後方上方に向けて搬送するように回転駆動される搬送体と、
前記搬送体を前記搬送時の回転方向に対して逆回転させる指令の入力を受け付ける入力部と、
前記搬送体の回転駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記逆回転させる指令の入力を前記入力部が受け付けてから所定の期間として定められた第一期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる作物収穫機。
A carrier that is rotationally driven so as to sandwich the crops in the field from both the left and right sides and transport them from the field toward the rear and upper part of the machine.
An input unit that receives an input of a command to rotate the transport body in the reverse direction with respect to the rotation direction during transport.
A control unit that controls the rotational drive of the carrier is provided.
The control unit is a crop harvester that rotates the carrier in the reverse direction after the first period defined as a predetermined period has elapsed after the input unit receives the input of the command to rotate in the reverse direction.
前記制御部は、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で前記第一期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる請求項1に記載の作物収穫機。 The crop harvester according to claim 1, wherein the control unit rotates the carrier in the reverse direction after the first period elapses in a state where the input unit receives an input of the command to rotate in the reverse direction. 前記入力部は、前記逆回転させる指令の入力が解除された状態である第一状態と、前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態である第二状態と、に切り替え可能なスイッチを有し、
前記スイッチは、前記逆回転させる指令の入力操作の継続により前記第二状態を維持し、当該入力操作が解除されると前記第一状態に切り替わる請求項2に記載の作物収穫機。
The input unit has a switch capable of switching between a first state in which the input of the reverse rotation command is canceled and a second state in which the input of the reverse rotation command is accepted. ,
The crop harvester according to claim 2, wherein the switch maintains the second state by continuing the input operation of the reverse rotation command, and switches to the first state when the input operation is released.
前記制御部は、前記搬送中の前記搬送体を停止させ、前記入力部が前記逆回転させる指令の入力を受け付けた状態で更に所定の期間として定められた第二期間を経過した後、前記搬送体を前記逆回転させる請求項2または3に記載の作物収穫機。 The control unit stops the transport body during transport, and after a second period defined as a predetermined period elapses in a state where the input unit receives an input of a command to rotate in the reverse direction, the transport unit The crop harvester according to claim 2 or 3, wherein the body is rotated in the reverse direction. 報知部を更に備え、
前記制御部は、前記搬送体を前記逆回転させている場合、前記報知部に所定の報知をさせる請求項1から4のいずれか1項に記載の作物収穫機。
Equipped with a notification unit
The crop harvester according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit causes the notification unit to give a predetermined notification when the carrier is rotated in the reverse direction.
前記報知部は、所定の前記報知として所定の音を出力するスピーカを有する請求項5に記載の作物収穫機。 The crop harvester according to claim 5, wherein the notification unit has a speaker that outputs a predetermined sound as the predetermined notification. 前記搬送体を回転駆動し、供給される作動油の通流方向に応じて回転方向が切り替わる油圧モータと、
前記作動油の通流方向を切り替えるスプールバルブと、を更に備え、
前記制御部は、前記スプールバルブに切り替えにより、前記搬送体の回転方向を制御する請求項1から6のいずれか1項に記載の作物収穫機。
A hydraulic motor that rotationally drives the carrier and switches the rotational direction according to the flow direction of the supplied hydraulic oil.
A spool valve for switching the flow direction of the hydraulic oil is further provided.
The crop harvester according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit controls the rotation direction of the carrier by switching to the spool valve.
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