JP7132389B1 - 搭乗型ローラー - Google Patents

Abstract

【課題】障害物を検知し車両を緊急停止させることができる装置を備え、緊急停止後の再動作を容易に実行することができる、搭乗型ローラーを提供する。【解決手段】車両本体と、車両本体の走行状態を、停止、前進および後進のいずれかに切り替える走行レバーと、走行レバーに連結され、走行レバーに連動して回転するシャフトと、シャフトに連結される油圧ポンプを含み、車両本体に駆動力を伝達する油圧駆動伝達装置と、後進または前進する車両本体の進路上に位置する障害物を検出する検出装置と、シャフトに取り付けられたカム部材に連結され、シャフトを回転可能な駆動装置と、検出装置が障害物を検出した際、車両本体を緊急停止させるように駆動装置を制御する制御装置と、を備える搭乗型ローラーである。【選択図】図２

Description

本発明は、搭乗型ローラーに関する。

従来、搭乗型ローラーの前進あるいは後進等の移動時に、作業者や歩行者の巻き込みや障害物との接触等といった事故が発生する恐れがある。下記特許文献１には、搭乗型ローラーの後進時に障害物があると判断した場合に、搭乗型ローラーを緊急停止させることで上記のような事故を未然に回避する技術が開示されている。

特開２０１９－１２３９４号公報

一般的に、搭乗型ローラーでは、運転席周りに設けられたレバーの操作位置に応じて、車両の前進あるいは後進が切り替えられる。上記の搭乗型ローラーでは、緊急停止の際、レバーの操作位置によらずにＨＳＴ(Hydro Static Transmission)ブレーキを作動させることで、走行用モーターを停止させている。そのため、緊急停止後に再び車両を動かす際、レバーの操作位置をニュートラルに戻し、緊急停止装置を解除する必要があった。そのため、緊急停止後の再動作に手間を要するという問題があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、障害物を検知し車両を緊急停止させることができる装置を備え、緊急停止後の再動作を容易に実行できる、搭乗型ローラーを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第一態様に係る搭乗型ローラーは、車両本体と、前記車両本体の走行状態を、停止、前進および後進のいずれかに切り替える走行レバーと、前記走行レバーに連結されるシャフトと、前記走行レバーに連動して回転された前記シャフトに連結され、前記車両本体に対する駆動力の伝達状態を切り替える油圧伝動装置と、後進または前進する前記車両本体の進路上に位置する障害物を検出する検出装置と、前記シャフトに取り付けられたカム部材に連結され、前記シャフトを回転可能な駆動装置と、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出装置が前記障害物を検出した際、前記車両本体を停止するように、前記駆動装置を駆動する。

上記態様において、前記駆動装置は、前記カム部材に連結される連結ピンと、前記連結ピンを支持し、前記カム部材に対して伸び縮みするロッド部と、を含むシリンダー構造を有する構成としてもよい。

上記態様において、少なくとも前記駆動装置を支持するフレーム部をさらに備え、前記駆動装置は、前記ロッド部を保持する本体部をさらに含み、前記本体部における前記ロッド部と反対の端部が、前記フレーム部に対して、前記連結ピンの延びる方向に沿う支持軸周りに回動可能に取り付けられる構成としてもよい。

上記態様において、前記制御装置は、前記検出装置が前記障害物を検出した際、前記ロッド部を初期位置から所定位置まで移動させた後、前記ロッド部を再び前記初期位置まで戻すように、前記駆動装置を制御する構成としてもよい。

上記態様において、前記ロッド部における伸び縮み方向の位置を検出するロッド検出部をさらに備え、前記制御装置は、前記ロッド検出部の検出結果に基づいて、前記ロッド部の伸び縮みを制御する構成としてもよい。

上記態様において、前記シャフトの回転角を検出する回転角検出部をさらに備え、前記制御装置は、前記回転角検出部の検出結果に基づいて、少なくとも前記駆動装置を制御する構成としてもよい。

上記態様において、前記制御装置は、前記車両本体の走行速度に応じて、前記駆動装置を制御する構成としてもよい。

上記態様において、前記検出装置は、前記車両本体の横幅方向において、検出エリアを切り替え可能である構成としてもよい。

本発明の一つの態様によれば、障害物を検知し車両を緊急停止させる装置を備えた搭乗型ローラーにおいて、緊急停止後の再動作を容易に実行できる。

図１は、一実施形態の搭乗型ローラーの概略構成を示す斜視図である。 図２は、操作部の内部構成を示した正面図である。 図３は、操作部の内部構成を示した側面図である。 図４は、走行レバーを中立位置に位置させた状態を示した図である。 図５は、走行レバーを前進位置に位置させた状態を示した図である。 図６は、走行レバーを後進位置に位置させた状態を示した図である。

以下、本発明の搭乗型ローラーの一実施形態について図面を参照して説明する。
図１に示される本実施形態の搭乗型ローラー１００は、舗装道路の仕上げの際に、路面を転圧するローラーを備え、操縦席に搭乗した操縦者によって走行が操作される搭乗型の転圧ローラーである。

搭乗型ローラー１００は、車両本体１０と、操作部２０と、制御装置４０と、油圧駆動伝達装置５０と、検出装置６０と、を備えている。車両本体１０は、前輪用車体１１Ａおよび後輪用車体１１Ｂを含む車体１１と、前輪用車体１１Ａおよび後輪用車体１１Ｂを連結する連結部１３とを有する。前輪用車体１１Ａおよび後輪用車体１１Ｂは、連結部１３において左右方向あるいは上下方向に回転可能に連結されている。前輪用車体１１Ａは鉄輪からなる前輪１２Ａを含む。後輪用車体１１Ｂは、タイヤからなる後輪１２Ｂを含む。本実施形態の搭乗型ローラー１００は、コンバインド型のローラーである。

操作部２０は、車両本体１０の操縦者が座る椅子２１と、車両本体１０の進行方向を操作するためのハンドル部２２と、走行レバー２３と、車両本体１０に関する各種の情報を表示する操作パネル部２４と、警音を発する警音器２５と、を有する。本実施形態において、警音器２５は、例えば、車体１１（後輪用車体１１Ｂ）の筐体部分の裏側に配置されている。

本実施形態の搭乗型ローラー１００は、車両本体１０における前進時あるいは後進時の走行速度を切り替え可能である。搭乗型ローラー１００は、例えば、操作パネル部２４に設けられた切り替えスイッチによって、走行速度を、低速あるいは高速の２段階で切り替え可能である。

図１において、Ｘ軸は搭乗型ローラー１００の進行方向に沿う軸であり、Ｘ軸の矢印が向く＋Ｘ側は、搭乗型ローラー１００の前進時の進行方向に相当し、Ｘ軸の矢印と反対の－Ｘ側は、搭乗型ローラー１００の後進時の進行方向に相当する。

本実施形態の搭乗型ローラ－１００は、車両本体１０を、停止状態、＋Ｘ側に進む前進状態、および、－Ｘ側に進む後進状態、のいずれかに切り替え可能である。搭乗型ローラ－１００は、走行レバー２３の操作によって、車両本体１０の走行状態が切り替わる。

図２および図３に示すように、本実施形態の搭乗型ローラー１００は、シャフト２６と、駆動装置２７と、フットブレーキ２８と、ケーブル２９と、カム部材３０と、回転角検出部３４と、ロッド検出部３５と、を備えている。シャフト２６は中心軸２６Ｃに沿って延びる棒状である。本実施形態において、シャフト２６の両端に、走行レバー２３がそれぞれ連結されている。このようにして、シャフト２６は走行レバー２３に連結されることで、走行レバー２３に連動して中心軸２６Ｃの周りに回転可能とされる。

油圧駆動伝達装置５０は、油圧ポンプ５１および油圧モーター５２を含み、油圧ポンプ５１および油圧モーター５２が直列に接続されて油圧の閉回路を構成している。油圧ポンプ５１は、車体１１に搭載された不図示のエンジンの駆動力を油圧モーター５２に伝達し、油圧モーター５２を駆動させることができる。油圧モーター５２は、前輪１２Ａおよび後輪１２Ｂの内部にそれぞれ設けられており、油圧モーター５２の出力は前輪１２Ａおよび後輪１２Ｂにそれぞれ伝達される。このようにして、油圧駆動伝達装置５０は、車両本体１０に駆動力を伝達させることができる。なお、油圧駆動伝達装置５０は、油圧モーター５２の出力軸と前輪１２Ａおよび後輪１２Ｂの入力軸との間に減速機を有していてもよい。

シャフト２６は油圧ポンプ５１に連結されている。本実施形態において、シャフト２６は、図２に示したケーブル２９を介して油圧ポンプ５１の斜板に連結されている。
本実施形態の搭乗型ローラー１００では、エンジンがかかっているときに、図３に示すように、走行レバー２３を前方（＋Ｘ側）に傾けて前進位置Ｐ１に位置させると、油圧ポンプ５１の斜板がケーブル２９によって一方側に傾く。このとき、油圧駆動伝達装置５０内の閉回路において圧油が一方向側に流れ、油圧モーター５２が一方向に回転して車両本体１０が前進する。

また、エンジンがかかっているときに、図３に示すように、走行レバー２３を後方（－Ｘ側）に傾けて後進位置Ｐ２に位置させると、油圧ポンプ５１の斜板がケーブル２９によって他方側に傾く。このとき、油圧駆動伝達装置５０内の閉回路において圧油が他方向側に流れ、油圧モーター５２が他方向に回転して車両本体１０が後進する。

なお、走行レバー２３を前方および後方のいずれにも傾けない中立位置Ｐ３に位置させると、油圧ポンプ５１の斜板がニュートラル位置に位置する。このとき、油圧駆動伝達装置５０では、ＨＳＴ(Hydro Static Transmission)ブレーキが作用し、搭乗型ローラー１００はエンジンをかけたままでも停止状態を維持する。

図２および図３に示すように、駆動装置２７は、シャフト２６に取り付けられたカム部材３０に連結される。カム部材３０は、後述する駆動装置２７におけるロッド部の伸び縮み動作をシャフト２６の回転動作に変化させる。

図３および図４に示すように、カム部材３０は、シャフト２６の軸方向に沿って配置された２枚の板状部材３１で構成される。各板状部材３１は、シャフト２６に挿入されて固定される固定部３１ａと、固定部３１ａからシャフト２６の径方向に扇状に張り出した張出部３１ｂと、張出部３１ｂに設けられた円弧状の長孔３１ｃと、を有する。

本実施形態の駆動装置２７は、カム部材３０に連結される連結ピン２７ａと、連結ピンを支持し、カム部材３０に対して伸び縮みするロッド部２７ｂと、ロッド部２７ｂを保持する本体部２７ｃと、を含むシリンダー構造を有する。連結ピン２７ａは、ロッド部２７ｂの先端部をロッド部２７ｂの伸縮方向に直交する方向に貫通する。連結ピン２７ａは、一対の張出部３１ｂの長孔３１ｃに挿入されることでカム部材３０に連結される。連結ピン２７ａは、シャフト２６と平行に延びている。駆動装置２７として、例えば、電動シリンダー、油圧シリンダーあるいはエアシリンダーを用いることができる。

本実施形態の搭乗型ローラー１００は、少なくとも駆動装置２７を支持するフレーム部３３を有する。フレーム部３３は、操作部２０の外装を形成する板金部材の一部でもよい。駆動装置２７において、本体部２７ｃにおけるロッド部２７ｂと反対の端部２７ｄが、フレーム部３３に対して、支持軸２７Ｃ周りに回動可能に取り付けられている。支持軸２７Ｃは、連結ピン２７ａの延びる方向に沿う軸である。

本実施形態において、回転角検出部３４は、シャフト２６の回転角を検出する。回転角検出部３４は、検出したシャフト２６の回転角を制御装置４０に送信する。
図４に示すように、本実施形態の回転角検出部３４は、第１センサー３４ａと、第２センサー３４ｂと、カムプレート３６と、を含む。第１センサー３４ａおよび第２センサー３４ｂは、例えば、コロ方式のリミットスイッチで構成され、シャフト２６に取り付けられたカムプレート３６に接触する。カムプレート３６は、第１センサー３４ａが位置する第１カム溝３６ａと、第２センサー３４ｂが位置する第２カム溝３６ｂと、を有している。第１カム溝３６ａおよび第２カム溝３６ｂは、カムプレート３６の外周面における異なる位置に形成されている。

走行レバー２３が前進位置Ｐ１あるいは後進位置Ｐ２に倒されると、カムプレート３６は、シャフト２６とともに中心軸２６Ｃ周りに回転する。これにより、第１センサー３４ａおよび第２センサー３４ｂに対する第１カム溝３６ａおよび第２カム溝３６ｂの位置関係が変化する。

具体的に本実施形態において、第１センサー３４ａは、走行レバー２３が後進位置Ｐ２に位置された際、カムプレート３６の外周面により押圧される。これにより、第１センサー３４ａは、走行レバー２３が後進位置Ｐ２に位置するときのシャフト２６の回転角を検出可能である。なお、走行レバー２３が後進位置Ｐ２に位置された際、第２センサー３４ｂは、カムプレート３６の第２カム溝３６ｂに位置する。

第２センサー３４ｂは、走行レバー２３が前進位置Ｐ１に位置された際、カムプレート３６の外周面により押圧される。これにより、第２センサー３４ｂは、走行レバー２３が前進位置Ｐ１に位置するときのシャフト２６の回転角を検出可能である。なお、走行レバー２３が前進位置Ｐ１に位置された際、第１センサー３４ａは、カムプレート３６の第１カム溝３６ａに位置する。

第１センサー３４ａおよび第２センサー３４ｂは、走行レバー２３が中立位置Ｐ３に位置された際、第１カム溝３６ａおよび第２カム溝３６ｂにそれぞれ位置する。これにより、第１センサー３４ａおよび第２センサー３４ｂは、走行レバー２３が中立位置Ｐ３に位置するときのシャフト２６の回転角を検出可能である。

本実施形態において、ロッド検出部３５は、駆動装置２７のロッド部２７ｂにおける伸び方向の位置を検出する。ロッド検出部３５は、検出したロッド部２７ｂの位置を制御装置４０に送信する。本実施形態のロッド検出部３５は、例えば、レバー方式のリミットスイッチで構成され、駆動装置２７の連結ピン２７ａに接触する。ロッド検出部３５は、連結ピン２７ａに接触されることで、ロッド部２７ｂにおける伸び縮み方向の位置を検出し、後述のようにロッド部２７ｂの伸びを制御する。

本実施形態において、制御装置４０は、第２センサー３４ｂにより走行レバー２３が前進位置Ｐ１に位置されたと判定した際、例えば、駐車ブレーキが作動している場合は、駐車ブレーキを解除することで、車両本体１０を前進させる。
制御装置４０は、第１センサー３４ａにより走行レバー２３が後進位置Ｐ２に位置されたと判定し、検出装置６０が車両本体１０の後進位置側に障害物がないと判定した際、駐車ブレーキが作動している場合は、駐車ブレーキを解除することで、車両本体１０を後進させる。
制御装置４０は、第１センサー３４ａにより走行レバー２３が中立位置Ｐ３に位置されたと判定した場合、また、走行レバー２３が前進位置Ｐ１に位置されたと判定した場合は、警音器の作動を停止させる。

なお、駐車ブレーキは、例えば、操縦者によって操作部２０に設けられた不図示の始動スイッチが始動位置にあり、駐車ブレーキボタンが押された場合に作動する。また、無人状態あるいは始動スイッチのキーの有無にかかわらず、車両本体１０が駐車場等に停止された駐車状態にある場合は、駐車ブレーキは常時作動しており、エンジンを始動することにより、駐車ブレーキは解除される。

検出装置６０は、後進する車両本体１０の進路上に位置する障害物を検出するためのセンサーである。検出装置６０は、非接触方式により障害物を検知する。本実施形態の検出装置６０は、例えば、投射光と反射光との時間差から距離を測定するＴＯＦ(Time Of Flight)方式の距離画像センサーを含み、距離画像センサーの測定データに基づいて障害物の有無を検出する。なお、検出装置６０は光学式に限られず、ミリ波レーダー方式、３Ｄカメラ方式、超音波方式等のいずれに置き換えてもよい。

検出装置６０は、予め定められた検出エリア内に障害物があるか否かを検出する。検出装置６０は、検出エリア内に障害物があることを検出した場合、その検出結果を制御装置４０に送信する。本実施形態の検出装置６０において、検出エリアは、走行中の車両本体１０を停止可能な距離に応じて予め設定されている。走行中の車両本体１０を停止可能な距離は、車両本体１０の走行速度によって異なる。そのため、本実施形態の検出装置６０は、車両本体１０の走行速度に応じて設定された複数の検出エリアに対応している。検出装置６０は、例えば、操作パネル部２４に設けられた切り替えスイッチによって後進時の走行速度として「高速」が選択された場合、「低速」が選択された場合に比べて、車両本体１０からより離れた検出エリア内における障害物の有無を検出する。

例えば、通常作業を行う場合の検出エリアに設定した状態で壁際を走行すると、検出装置６０により壁が検知されることで車両本体１０の走行が停止するおそれがある。これに対して本実施形態の検出装置６０は、車両本体１０の横幅方向においても複数の検出エリアに対応している。すなわち、検出装置６０は、車両本体１０の横幅方向において、検出エリアを切り替え可能である。検出装置６０は、例えば、操作パネル部２４に設けられた切り替えスイッチによって「壁際走行モード」が選択された場合、車両本体１０の車幅に相当する検出エリア内における障害物の有無を検出する。これにより、車両本体１０が壁際を走行する場合でも、検出装置６０により壁が検知されることで車両本体１０の走行が停止することが防止される。
なお、検出装置６０は、例えば、操作パネル部２４に設けられた切り替えスイッチによって「通常走行モード」が選択された場合、車両本体１０の車幅よりも大きい幅に対応した検出エリア内における障害物の有無を検出する。

制御装置４０は、検出装置６０が走行速度に応じた検出エリア内において障害物を検出した際、車両本体１０を緊急停止させるように制御する。なお、本実施形態の制御装置４０は、搭乗型ローラー１００全般に関する動作も制御する。

本実施形態の搭乗型ローラー１００では、フットブレーキ２８を踏んだ際、シャフト２６が中立位置Ｐ３に戻される方向に移動するので、走行レバー２３とフットブレーキ２８とを組み合わせて用いることで車両本体１０の走行状態を任意に制御することができる。

本実施形態の搭乗型ローラー１００では、例えば、後進する際、検出装置６０による障害物の検出を行う。つまり、本実施形態の搭乗型ローラー１００は、前進する際、検出装置６０による障害物の検出を行わないため、駆動装置２７は動作しない。制御装置４０は、検出装置６０が障害物を検出した際、車両本体１０を緊急停止させるように駆動装置２７（ロッド部２７ｂ）を制御する。

ここで、走行レバー２３が中立位置Ｐ３に位置する場合、つまり、車両本体１０を停止状態とする場合、検出装置６０および駆動装置２７は動作しない。このように走行レバー２３が中立位置Ｐ３に位置した状態において、駆動装置２７は、ロッド部２７ｂが伸びた状態とされている。このとき、ロッド部２７ｂに設けられた連結ピン２７ａは、図４に示されるように、カム部材３０（張出部３１ｂ）の長孔３１ｃの周方向の中央に位置する。以下、伸びた状態のロッド部２７ｂの位置を初期位置と呼ぶ。
本実施形態の場合、ロッド部２７ｂが初期位置にある場合、連結ピン２７ａはロッド検出部３５に接触している。すなわち、ロッド検出部３５は、ロッド部２７ｂが初期位置にある状態を検出可能である。

また、本実施形態の場合、上述のように走行レバー２３を前進位置Ｐ１に倒す場合も検出装置６０が作動しないことから、検出装置６０および駆動装置２７は動作しない。そのため、駆動装置２７はロッド部２７ｂが伸びた状態とされている。

走行レバー２３が前進位置Ｐ１に倒されると、シャフト２６とともにカム部材３０が中心軸２６Ｃ周り一方側（例えば、図３においては反時計回り）に回転する。本実施形態の場合、駆動装置２７における本体部２７ｃの端部２７ｄが支持軸２７Ｃ周りに回動することで連結ピン２７ａが長孔３１ｃに沿って滑らかに移動する。そのため、カム部材３０に連結された駆動装置２７によって、走行レバー２３の操作が妨げられない。

このようにして走行レバー２３が前進位置Ｐ１に位置されると、図５に示されるように、ロッド部２７ｂに設けられた連結ピン２７ａは、カム部材３０（張出部３１ｂ）の長孔３１ｃの周方向の上端３１ｃ１に位置した状態となる。なお、図５では、走行レバー２３を前進位置Ｐ１側に全開で倒した状態を図示したが、前進時に要求される車両速度に応じて、走行レバー２３を倒す量を調整してもよい。この場合、連結ピン２７ａと長孔３１ｃの周方向の上端３１ｃ１との間には隙間が生じる。

続いて、走行レバー２３を後進位置Ｐ２に倒す場合について説明する。走行レバー２３を後進位置Ｐ２に倒す際、ロッド部２７ｂは初期位置のままであり、ロッド部２７ｂは伸びた状態とされる。

走行レバー２３が後進位置Ｐ２に倒れると、シャフト２６とともにカム部材３０が中心軸２６Ｃ周り他方側（例えば、図３においては時計回り）に回転する。このとき、本体部２７ｃの端部２７ｄが支持軸２７Ｃ周りに回動することで連結ピン２７ａが長孔３１ｃに沿って滑らかに移動するので、駆動装置２７によって走行レバー２３の操作が妨げられない。

このようにして走行レバー２３を後進位置Ｐ２に位置させると、図６に示されるように、ロッド部２７ｂに設けられた連結ピン２７ａは、カム部材３０（張出部３１ｂ）の長孔３１ｃの周方向の下端３１ｃ２に位置した状態となる。なお、図６では、走行レバー２３を後進位置Ｐ２側に全開で倒した状態を図示したが、後進時に要求される車両速度に応じて、走行レバー２３を倒す量を調整してもよい。この場合、連結ピン２７ａと長孔３１ｃの周方向の下端３１ｃ２との間には隙間が生じる。

本実施形態の搭乗型ローラー１００では、走行レバー２３が後進位置Ｐ２に倒され、車両本体１０が後進する場合に、検出装置６０による検出動作を開始する。制御装置４０は、検出装置６０が障害物を検出した際、車両本体１０を緊急停止させるように駆動装置２７を制御する。本実施形態の搭乗型ローラー１００において、制御装置４０は、検出装置６０が障害物を検出した際、あるいは、緊急停止する際、警音器２５から警音を発することで操縦者や周囲の人に危険を通知することができる。

以下、緊急停止時における駆動装置２７の動作について説明する。
制御装置４０は、ロッド部２７ｂを初期位置から縮めるように駆動装置２７を制御する。

図６に示したように、走行レバー２３が後進位置Ｐ２に位置している場合、連結ピン２７ａがカム部材３０の長孔３１ｃの周方向の下端３１ｃ２に位置している。そのため、ロッド部２７ｂが初期位置よりも縮んでいくと、ロッド部２７ｂとともに下方に移動する連結ピン２７ａにカム部材３０が引っ張られて下方に移動しようとする。このとき、カム部材３０とともにシャフト２６が回転することで、走行レバー２３が中立位置Ｐ３に戻される。

このように走行レバー２３が中立位置Ｐ３に戻されたことで、油圧ポンプ５１の斜板がニュートラル位置に位置することとなり、ＨＳＴブレーキが作用し、搭乗型ローラー１００が緊急停止される。本実施形態の搭乗型ローラー１００によれば、検出装置６０が障害物を検出した際、駆動装置２７を制御することで走行レバー２３を中立位置Ｐ３に強制的に戻すことで、車両本体１０を緊急停止させることができる。

ここで、走行レバー２３を中立位置Ｐ３に戻した直後の状態では、縮んだロッド部２７ｂが長孔３１ｃの周方向の下端３１ｃ２に接触した状態となってしまう。このように、ロッド部２７ｂが縮んだ状態のままでは、車両走行を再開する際、走行レバー２３を動かすことができなくなってしまう。

これに対して本実施形態では、制御装置４０が、ロッド部２７ｂを初期位置から所定位置まで移動させた後、ロッド部２７ｂを初期位置まで再び伸ばすように、駆動装置２７を制御している。ここで、ロッド部２７ｂが所定位置まで移動した状態とは、後述のように走行レバー２３を中立位置Ｐ３に戻す位置までロッド部２７ｂが移動した状態を意味する。

具体的に制御装置４０は、ロッド部２７ｂを初期位置から移動させたことで、第１センサー３４ａおよびロッド検出部３５により走行レバー２３が中立位置Ｐ３に戻ったと判定した場合、ロッド部２７ｂを縮み状態から伸ばし状態に切り替える。そして、連結ピン２７ａがロッド検出部３５に接触する初期位置までロッド部２７ｂを伸ばすように、駆動装置２７を制御する。このように、制御装置４０は、回転角検出部３４およびロッド検出部３５の検出結果に基づいて、駆動装置２７を制御する。
これにより、図４に示したように、中立位置Ｐ３に位置するカム部材３０の長孔３１ｃに対して、ロッド部２７ｂを適切な位置まで伸ばすことができる。本実施形態の場合、制御装置４０は、ロッド検出部３５によってロッド部２７ｂの位置を検出しているため、ロッド部２７ｂが初期位置よりも伸びて走行レバー２３が前進位置Ｐ１側に倒れることがない。

本実施形態によれば、緊急停止によって走行レバー２３を中立位置Ｐ３に強制的に戻した場合において、ロッド部２７ｂを初期位置に戻すことで、緊急停止後においても走行レバー２３を操作することで車両を容易に再動作させることができる。

また、本実施形態の搭乗型ローラー１００では、車両本体１０における後進時の走行速度に応じて、駆動装置２７を制御している。ここで、後進時の走行速度が高くなるほど、緊急停止を行う際の車両の制動距離が長くなる。
本実施形態において、制御装置４０は、例えば、操作パネル部２４に設けられた切り替えスイッチによって後進時の走行速度として「高速」が選択された場合、「低速」が選択された場合に比べて、駆動装置２７のロッド部２７ｂを動作させるタイミングを早めるようにしている。これにより、後進時の走行速度に応じて、走行レバー２３を戻すタイミングを最適化することで、緊急停止時の動作を走行速度によらず安定させて制動距離を一定に保つことができる。

さらに本実施形態において、例えば、検出装置６０が車両本体１０から１ｍ以内となる検出エリア内に障害物を検出した場合、制御装置４０は、ＨＳＴブレーキとともに駐車ブレーキを作動させるように制御する。このように障害物と車両本体１０との距離が１ｍ以内に近づいた場合に、ＨＳＴブレーキと駐車ブレーキとを併用することで、車両本体１０を確実に緊急停止させることができる。また、ＨＳＴブレーキおよび駐車ブレーキを併用した場合、例えば、車両本体１０の１ｍ以内に急に障害物が入り込んだ際に緊急停止するようなケースで特に顕著な効果を奏することができる。

なお、制御装置４０は、障害物と車両本体１０との距離が１ｍ以上ある場合は、駐車ブレーキは作動させない。これは、車両本体１０の走行速度が速い場合に駐車ブレーキを掛けてしまうと、駐車ブレーキを引きずることで破損させる恐れがあるためである。具体的に駐車ブレーキは、多板のディスクブレーキからなるため、上述のようにブレーキの引きずりを多く生じさせるとライニングが早期に摩耗することで破損するリスクが高まるからである。

以上、本発明の搭乗型ローラーの一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記実施形態では、搭乗型ローラーとしてコンバインド型ローラーを例に挙げたが、本発明は前輪部および後輪部として鉄輪を有するタンデム型ローラーにも適用可能である。

また、上記実施形態では、搭乗型ローラー１００として、後進する車両本体１０の進路上に障害物を検知した際に緊急停止を行う場合を例に挙げたが、本発明はこれに限られない。すなわち、本発明は、前進する車両本体の進路上に障害物を検知した際に緊急停止を行う搭乗型ローラーにも適用可能である。
例えば、車両本体１０の前方側に検出装置６０を設け、前進する車両本体１０の進路上に障害物を検知した際に緊急停止を行ってもよい。緊急停止時において、制御装置４０は、ロッド部２７ｂを初期位置から延ばすことで走行レバー２３を前進位置Ｐ１から中立位置Ｐ３へと戻すように制御すればよい。なお、前進時に緊急停止を行う場合において、ロッド検出部としては、初期位置からのロッド部２７ｂの伸びを妨げない構成に適宜変更される。

また、上記実施形態において、検出装置６０は、車両本体１０における走行速度に応じて、障害物の検出距離を変更可能な構成を採用してもよい。この構成によれば、走行速度によらず障害物を高精度に検出することで、緊急停止時の信頼性が向上する。

また、上記実施形態では、搭乗型ローラー１００における走行速度を２段階で切り替え可能とする場合を例に挙げたが、３段階以上で切り替え可能であってもよい。また、速度切り替えを省略した構成を採用してもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。

１０…車両本体、２３…走行レバー、２６…シャフト、２７…駆動装置、２７ａ…連結ピン、２７ｂ…ロッド部、２７ｃ…本体部、２７Ｃ…支持軸、３０…カム部材、３３…フレーム部、３４…回転角検出部、３５…ロッド検出部、４０…制御装置、５０…油圧駆動伝達装置、５１…油圧ポンプ、６０…検出装置、１００…搭乗型ローラー、２７ｄ…端部。

Claims (7)

1. 車両本体と、
   前記車両本体の走行状態を、停止、前進および後進のいずれかに切り替える走行レバーと、
   前記走行レバーに連結され、前記走行レバーに連動して回転するシャフトと、
   前記シャフトに連結される油圧ポンプを含み、前記車両本体に駆動力を伝達する油圧駆動伝達装置と、
   後進または前進する前記車両本体の進路上に位置する障害物を検出する検出装置と、
   前記シャフトに取り付けられたカム部材に連結され、前記シャフトを回転可能な駆動装置と、
   前記検出装置が前記障害物を検出した際、前記車両本体を緊急停止させるように前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
   前記駆動装置は、前記カム部材に連結される連結ピンと、前記連結ピンを支持し、前記カム部材に対して伸び縮みするロッド部と、を含むシリンダー構造を有する
   搭乗型ローラー。
2. 少なくとも前記駆動装置を支持するフレーム部をさらに備え、
   前記駆動装置は、前記ロッド部を保持する本体部をさらに含み、
   前記本体部における前記ロッド部と反対の端部が、前記フレーム部に対して、前記連結ピンの延びる方向に沿う支持軸周りに回動可能に取り付けられる
   請求項１に記載の搭乗型ローラー。
3. 前記制御装置は、前記検出装置が前記障害物を検出した際、前記ロッド部を初期位置から所定位置まで移動させた後、前記ロッド部を再び前記初期位置まで戻すように、前記駆動装置を制御する
   請求項１または請求項２に記載の搭乗型ローラー。
4. 前記ロッド部における伸び縮み方向の位置を検出するロッド検出部をさらに備え、
   前記制御装置は、前記ロッド検出部の検出結果に基づいて、前記ロッド部の伸び縮みを制御する
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搭乗型ローラー。
5. 車両本体と、
   前記車両本体の走行状態を、停止、前進および後進のいずれかに切り替える走行レバーと、
   前記走行レバーに連結され、前記走行レバーに連動して回転するシャフトと、
   前記シャフトに連結される油圧ポンプを含み、前記車両本体に駆動力を伝達する油圧駆動伝達装置と、
   後進または前進する前記車両本体の進路上に位置する障害物を検出する検出装置と、
   前記シャフトに取り付けられたカム部材に連結され、前記シャフトを回転可能な駆動装置と、
   前記検出装置が前記障害物を検出した際、前記車両本体を緊急停止させるように前記駆動装置を制御する制御装置と、
   前記シャフトの回転角を検出する回転角検出部と、を備え、
   前記制御装置は、前記回転角検出部の検出結果に基づいて、少なくとも前記駆動装置を制御する
   搭乗型ローラー。
6. 前記制御装置は、前記車両本体の走行速度に応じて、前記駆動装置を制御する
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搭乗型ローラー。
7. 前記検出装置は、前記車両本体の横幅方向において、検出エリアを切り替え可能である
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搭乗型ローラー。

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