JP2020079529A - 建設機械の減速制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
続いて、図2には、本実施例における、減速制御システム100の一例を示すブロック図が図示されている。図示されているように、本実施例の減速制御システム100はローラ40に搭載され、上記した減速装置10などの動作制御を司る走行規制制御部50と、ローラ40の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出装置としての前方測域センサ41及び後方測域センサ42と、上記減速装置10における電動シリンダ12と、当該電動シリンダ12におけるシリンダロッド122の最大縮み状態と最大伸び状態とを検知する最大縮み近接センサ30及び最大伸び近接センサ31とが、少なくとも備えられている。
続いて、図4には、本実施例における減速制御フローの一例が図示されている。以下、各処理ステップについて説明する。
本実施例のローラ40は、図示しない駐車ブレーキを備えており、エンジンの始動後、押しボタン式の駐車ブレーキ操作ボタンを操作して、駐車ブレーキの解除を行う。この操作により、走行レバー1の操作が可能となる。
続いて、上記駐車ブレーキが解除されることにより、走行レバー1の操作が有効化され、図1に図示されたような走行レバー1の操作によって、ローラ40を前進又は後進させることが可能となる。また、図2のブロック図に示されるように、走行規制制御部50には、駐車ブレーキ保持装置60から駐車ブレーキの解除状態信号が入力されている。
操縦者による走行レバー1の操作態様により、ローラ40は前進又は後進する。そして、前進又は後進することによって、前述した走行検知装置80から前進状態信号又は後進状態信号が走行規制制御部50に入力されている。
次に、走行規制制御部50において、上記前進状態信号が入力された場合には前方測域センサ41を稼働させ、上記後進状態信号が入力された場合には後方測域センサ42を稼働させる制御が行われる。これにより、ローラ40の進行方向に対応する測域センサが有効化され、図3に示されたような検出範囲において、前述したような障害物のスキャンが行われる。
次に、前方測域センサ41(又は後方測域センサ42)が障害物を検出すると、図3に示されるように、前方減速制御エリア410(又は後方減速制御エリア420)における障害物の検出であるか否かが走行規制制御部50において判定される。
そして、走行規制制御部50において、前方減速制御エリア410(又は後方減速制御エリア420)における障害物の検出であると判断されると、走行規制制御部50は、減速動作制御として減速装置10の電動シリンダ12に対してシリンダロッド122の縮み動作を指示する。
さらに、ローラ40が減速して走行している状況下、前方測域センサ41(又は後方測域センサ42)において、障害物が前方停止制御エリア411(又は後方停止制御エリア421)にあることが検出されると、走行規制制御部50は、停止動作制御として、電動シリンダ12に対してシリンダロッド122の最大縮み動作を指示するとともに、駐車ブレーキ保持装置60に対して駐車ブレーキの動作を指示する。
続いて、電動シリンダ12のシリンダロッド122が上記したように最大で縮んだ後、走行規制制御部50において設定された復帰設定時間の経過によって、当該走行規制制御部50は電動シリンダ12に対してシリンダロッド122の最大伸び動作を指示する。
以上、本発明に係る建設機械の減速制御システムの実施例について、上記したとおりであるが、本発明の実施形態は必ずしも上記実施例に限定されるものではない。
2 走行レバーシャフト
10 減速装置
11 設置基板
12 電動シリンダ
121 ロッドケース
122 シリンダロッド
123 ロッドピン
20 減速リンク機構
21 シャフトUボルト
211 Uボルトピン
22 摺動アーム
221 ピン摺動溝
222 アーム回動軸
23 揺動プレート
24 揺動プレート軸支部材
25 揺動プレート軸支ピン
30 最大縮み近接センサ
31 最大伸び近接センサ
40 ローラ
41 前方測域センサ
410 前方減速制御エリア
411 前方停止制御エリア
42 後方測域センサ
420 後方減速制御エリア
421 後方停止制御エリア
50 走行規制制御部
51 タッチパネルモニタ
52 障害物検出制御部
60 駐車ブレーキ保持装置
70 電源
80 走行検知装置
Claims (4)
- 建設機械の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出部と、
前記障害物検出部からの出力信号に応じて前記建設機械の走行を制御する走行規制制御部と、
前記走行規制制御部からの出力信号に応じて前記建設機械の走行装置を段階的に減速させることが可能な減速動作部と、を有する
ことを特徴とする建設機械の減速制御システム。 - 前記減速動作部は、前記建設機械の走行速度を所定の速度まで減速させる減速動作を実行可能であるとともに、前記所定の速度から停止させる停止動作を実行可能である
請求項1に記載の建設機械の減速制御システム。 - さらに、前記建設機械と前記障害物との離間距離に応じて当該障害物の検出範囲を複数設定可能であるとともに、前記障害物検出部を制御可能な障害物検出制御部を有し、
前記障害物検出制御部は、前記障害物の検出範囲として、少なくとも減速範囲と、当該減速範囲よりも前記建設機械により近い停止範囲とが設定可能であり、
前記減速範囲において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部によって前記減速動作が実行され、
前記停止範囲において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部によって前記停止動作が実行される
請求項2に記載の建設機械の減速制御システム。 - 前記建設機械はローラであり、前記走行装置は操作レバーシャフトである
請求項1〜3のいずれかに記載の建設機械の減速制御システム。
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