JP2020079529A - 建設機械の減速制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】幅広い現場環境に好適に適用可能であるとともに、各種建設機械に容易に搭載することが可能な、建設機械の減速制御システムを提供する。【解決手段】建設機械（４０）の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出部（４１、４２）と、前記障害物検出部（４１、４２）からの出力信号に応じて前記建設機械（４０）の走行を制御する走行規制制御部（５０）と、前記走行規制制御部（５０）からの出力信号に応じて前記建設機械（４０）の走行装置（１、２）を段階的に減速させることが可能な減速動作部（１０）と、を有することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、走行する建設機械が障害物へ接触することを防止可能とする建設機械の減速制御システムに関する。

従来、建設機械の移動時において作業員等が建設機械と接触する事故を未然に防ぐため、種々の提案がなされ、例えば、特許文献１には、タイヤローラの後部に無線の送受信装置を搭載し、さらに作業員にＩＤタグを装着させることにより、タイヤローラ後方で作業員の存在を検出した場合は、警報およびタイヤローラの停止制御が行われる発明が記載されている。

さらに、特許文献２には、転圧機械の前後に感圧センサを内蔵した弾性バンパーを設け、当該弾性バンパーに障害物が接触したことを検知して、前後の転圧輪を制動するようにしたローラの発明が記載されており、これら特許文献の他、従来型の建設機械の走行を自動で停止させる安全装置は、駐車ブレーキを作動させたり、エンジンを強制的に停止させるようなものであった。

特開２０１７−０１０４８３号公報 実開昭６３−１９４９１２号公報

しかしながら、前述した従来型の建設機械の安全装置は、建設機械と作業員との重大な接触事故を未然に防ぐことができるものの、駐車ブレーキを作動させたり、エンジンを強制的に停止することによって急制動が行われるように構成されていたため、例えば、アスファルト舗装工事におけるローラによる転圧作業においては、ローラが急停止することによって転圧面に大きな荷重が加わってしまい、まだ十分に硬化していないアスファルト舗装表面が大きく凹んでしまうという問題があった。

特にアスファルト舗装材は、一度大きく凹んでしまうと、容易に修復することはできず、さらに舗装表面の平坦性や美観性、長期的な品質に悪影響を及ぼすことから、従来型の安全装置に対する改善が望まれていた。また、別の観点では、建設機械に対して急制動が自動的に行われた場合、操縦者に対する衝撃が非常に大きいことも問題となっていた。

そこで、本願発明は、幅広い現場環境に好適に適用可能であるとともに、各種建設機械に容易に搭載することが可能な、建設機械の減速制御システムを提供することを目的とする。

（１）建設機械（４０）の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出部（４１、４２）と、前記障害物検出部（４１、４２）からの出力信号に応じて前記建設機械（４０）の走行を制御する走行規制制御部（５０）と、前記走行規制制御部（５０）からの出力信号に応じて前記建設機械（４０）の走行装置（１、２）を段階的に減速させることが可能な減速動作部（１０）と、を有することを特徴とする建設機械の減速制御システム（１００）。

上記（１）の構成によれば、建設機械（４０）に搭載された障害物検出部（４１、４２）の検出結果に応じて、建設機械（４０）を減速させる段階から停止する段階へと、段階的に走行を制御することが可能となることから、建設機械（４０）が急制動されることが無くなり、操縦者への衝撃や、舗装表面の破損などを防止することが可能となる。

（２）前記減速動作部（１０）は、前記建設機械（４０）の走行速度を所定の速度まで減速させる減速動作を実行可能であるとともに、前記所定の速度から停止させる停止動作を実行可能である上記（１）に記載の建設機械の減速制御システム（１００）。

上記（２）の構成によれば、上記（１）に記載した効果に加えて、所定の速度まで確実に減速した上で、停止動作が行われるため、確実に急制動が行われることを防止することが可能である。

（３）さらに、前記建設機械（４０）と前記障害物との離間距離に応じて当該障害物の検出範囲（４１０、４１１、４２０、４２１）を複数設定可能であるとともに、前記障害物検出部（４１、４２）を制御可能な障害物検出制御部（５２）を有し、前記障害物検出制御部（５２）は、前記障害物の検出範囲（４１０、４１１、４２０、４２１）として、少なくとも減速範囲（４１０、４２０）と、当該減速範囲（４１０、４２０）よりも前記建設機械（４０）により近い停止範囲（４１１、４２１）とが設定可能であり、前記減速範囲（４１０、４２０）において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部（１０）によって前記減速動作が実行され、前記停止範囲（４１１、４２１）において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部（１０）によって前記停止動作が実行される上記（２）に記載の建設機械の減速制御システム（１００）。

上記（３）の構成によれば、上記（１）、（２）に記載した効果に加えて、各種建設機械（４０）の走行速度や制動能力等に応じて、障害物検出制御部（５２）により減速範囲（４１０、４２０）及び停止範囲（４１１、４２１）が設定可能であるため、各種建設機械（４０）への汎用性が高く、確実に急制動が行われることを防止しつつ、障害物との接触事項を防止することが可能である。

（４）前記建設機械（４０）はローラ（４０）であり、前記走行装置（１、２）は操作レバーシャフト（２）である上記（１）〜（３）のいずれかに記載の建設機械の減速制御システム（１００）。

上記（４）の構成によれば、上記（１）〜（３）に記載した効果に加えて、ローラ（４０）の操作レバーシャフト（２）に好適に適用できるため、特に舗装工事における急制動による舗装面への悪影響を確実に排除することが可能である。

本発明における、減速装置の一例を示す斜視図である。 本発明における、減速制御システムの一例を示すブロック図である。 本発明における、測域センサの検出範囲および検出範囲の設定態様の一例を示す平面図である。 本発明における、減速制御システムの制御フローの一例を示すフロー図である。 本発明の実施形態における、電動シリンダの制御態様の一例を示すタイムチャートである。 本発明の実施形態における、減速リンク機構（シリンダ最大伸び時）の一例を示す斜視図である。 本発明の実施形態における、減速リンク機構（シリンダ最大縮み時）の一例を示す斜視図である。 本発明の実施形態における、減速リンク機構の動作態様の一例を示した斜視図であって、（ａ）は前進／後進可能状態における減速リンク機構の斜視図、（ｂ）は前進状態における減速リンク機構の斜視図である。 本発明の実施形態における、減速リンク機構の動作態様の一例を示した斜視図であって、（ｃ）は減速制御時における減速リンク機構の斜視図、（ｄ）は停止制御状態からの復帰状態における減速リンク機構の斜視図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の建設機械の減速制御システム（以下では、単に「減速制御システム１００」と記載することがある。）について、実施例に基づいて説明する。

本発明における減速制御システム１００の一実施例として、図１には、減速制御システム１００の一部を構成する減速装置１０の概略斜視図が図示されている。すなわち、本実施例における減速装置１０は、走行レバ−１の前進操作（図示「Ｆ」）及び後進操作（図示「Ｒ」）によって走行レバーシャフト２を回動させ、前進又は後進を行う建設機械を対象に適用が可能な装置である。一般的にはタイヤローラやマカダムローラ、振動ローラ等が対象となるが、本発明はこれら転圧機械に適用が限定されるものではない。

また、図１に図示されているように、本実施例における減速装置１０は、主に電動シリンダ１２と、当該電動シリンダ１２の動作に対応して上記走行レバーシャフト２を回動操作可能な減速リンク機構２０とによって構成されることを特徴の一つとしている。すなわち、詳細は後述するが、建設機械の操縦者による走行レバー１の操作によって、前進操作状態（図示「Ｆ」）又は後進操作状態（図示「Ｒ」）にある走行レバ−１を、減速装置１０の動作によって走行レバーシャフト２を回動させ、停止操作位置であるニュートラル位置（図示「Ｎ」）に変移させることが可能となっている。

（減速制御システム１００の制御構成）
続いて、図２には、本実施例における、減速制御システム１００の一例を示すブロック図が図示されている。図示されているように、本実施例の減速制御システム１００はローラ４０に搭載され、上記した減速装置１０などの動作制御を司る走行規制制御部５０と、ローラ４０の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出装置としての前方測域センサ４１及び後方測域センサ４２と、上記減速装置１０における電動シリンダ１２と、当該電動シリンダ１２におけるシリンダロッド１２２の最大縮み状態と最大伸び状態とを検知する最大縮み近接センサ３０及び最大伸び近接センサ３１とが、少なくとも備えられている。

したがって、上記したような減速制御システム１００によって、前進中又は後進中のローラ４０の進行方向に障害物が検出された場合には、走行規制制御部５０の制御により減速装置１０を動作させて、ローラ４０を減速し、さらに停止させることが可能となっている。

また、本実施例の走行規制制御部５０は、設定入力装置兼表示装置として機能するタッチパネルモニタ５１を備えており、減速制御システム１００を搭載した建設機械の機体に応じて、各種の設定操作が可能となっている。例えば、後述する減速設定時間や復帰設定時間の設定操作が可能である他、前方測域センサ４１及び後方測域センサ４２による障害物の検出範囲が設定可能であるとともに、当該各測域センサを制御することが可能な、障害物検出制御部５２を設けることにより、上記タッチパネルモニタ５１利用して、障害物の検出範囲を設定することも可能である。なお、上記した実施例に限定されるものではなく、外部端末を走行規制制御部５０に接続して、各種設定を行うようにしてもよいし、走行規制制御部５０に受信装置を設け、無線による遠隔設定や操作を行うことも可能である。また、本実施例では、走行規制制御部５０に障害物検出制御部５２を設けて、共通のタッチパネルモニタ５１を利用して障害物の検出範囲を設定・制御可能にしたが、必ずしもこのような実施形態に限定されるものではなく、例えば、障害物検出制御部５２及びその操作設定部等を別体に設け、上記走行規制制御部５０と連携するように外部接続することも可能である。

続いて、図３には、ローラ４０における障害物の検出範囲が平面図で図示されている。すなわち、本実施例のローラ４０の機体前部には、前方の障害物を検出する前方測域センサ４１が設置され、さらに機体後部には、後方の障害物を検出する後方測域センサ４２が設置されており、図示されるように囲み斜線部を障害物の検出範囲に設定している。

また、本実施例では、前方測域センサ４１及び後方測域センサ４２として、１軸走査型の測域センサを使用しており、半導体レーザが光学窓から照射され、図３に示された二次元形状の検出範囲を、応答時間６６ｍｓｅｃという速さでスキャンしている。また、前方測域センサ４１及び後方測域センサ４２は、ローラ４０の前方又は後方に存在する作業員や車両、構造物等の障害物を検出するため、検出高さが概ね１〜１．５ｍとなるようにローラ４０の適切な箇所に設置されている。なお、本実施例では上記したように、１軸走査型の測域センサを使用しているが、２軸走査型の測域センサを使用して、検出範囲を三次元形状で設定することも可能であり、これにより、障害物の検出精度をさらに高めることが可能となる。

また、本実施例の前方測域センサ４１及び後方測域センサ４２による検出範囲は、図３に示されるように、ローラ４０の機体前方３〜５ｍの範囲を前方減速制御エリア４１０とし、ローラ４０の機体前部から３ｍの範囲を前方停止制御エリア４１１として走行規制制御部５０に設定されている。また同様に、ローラ４０の機体後方３〜５ｍの範囲を後方減速制御エリア４２０とし、ローラ４０の機体後部から３ｍの範囲を後方停止制御エリア４２１として走行規制制御部５０に設定されている。

上記のように障害物の検出範囲が複数設定されることにより、前方減速制御エリア４１０又は後方減速制御エリア４２０の中で障害物が検出された場合には、直ちに急制動が行われるのではなく、機体前方（後方）３〜５ｍの間で徐々にローラ４０が減速するように走行規制制御部５０によって制御され、機体前方（後方）から障害物までの距離が３ｍ未満となった段階で、走行レバ−１を停止操作位置であるニュートラル位置に変移させて、ローラ４０が停止するように制御されている。このような制御構成により、障害物とローラ４０との間の離間距離に応じて、急制動をかけることなく、ローラ４０を安全に減速させて停止させることが可能となっている。これにより、従来、課題であった急制動によるアスファルト舗装面への悪影響等を確実に回避することが可能となる。

また、本実施例では、図２のブロック図に示されるように、走行検知装置８０から走行規制制御部５０に対して、前進状態信号及び後進状態信号が少なくとも入力されるように構成されており、上記前進状態信号が入力された場合には前方測域センサ４１を稼働させ、上記後進状態信号が入力された場合には後方測域センサ４２を稼働させるように構成されている。このような構成により、例えば、ローラ４０が前進しているにもかかわらず、ローラ４０の後方の作業員等を検出して、ローラ４０が減速、停止してしまうような無用な動作を回避することが可能となる。

（減速制御フロー）
続いて、図４には、本実施例における減速制御フローの一例が図示されている。以下、各処理ステップについて説明する。

［Ｓ２００：エンジン始動（駐車ブレーキ解除）］
本実施例のローラ４０は、図示しない駐車ブレーキを備えており、エンジンの始動後、押しボタン式の駐車ブレーキ操作ボタンを操作して、駐車ブレーキの解除を行う。この操作により、走行レバー１の操作が可能となる。

［Ｓ２０１：前進／後進可能状態（シリンダ最大伸び状態）］
続いて、上記駐車ブレーキが解除されることにより、走行レバー１の操作が有効化され、図１に図示されたような走行レバー１の操作によって、ローラ４０を前進又は後進させることが可能となる。また、図２のブロック図に示されるように、走行規制制御部５０には、駐車ブレーキ保持装置６０から駐車ブレーキの解除状態信号が入力されている。

すなわち、図５のタイムチャートの（１）に図示されているように、電動シリンダ１２のロッドケース１２１に設けられた最大伸び近接センサ３１によってシリンダロッド１２２の端部が検知され、当該シリンダロッド１２２は最大伸び状態にある。

また、上記シリンダロッド１２２が最大伸び状態にある場合は、図６の減速リンク機構２０の斜視図に示されるように、走行レバーシャフト２に固定されたシャフトＵボルト２１のＵボルトピン２１１がピン摺動溝２２１に遊嵌されており、走行レバーシャフト２の回動に伴うＵボルトピン２１１の傾動が許容されている。このような減速リンク機構２０の状態により、ローラ４０は前進又は後進することが可能な状態に制御されている。

［Ｓ２０２：走行レバー前進／後進操作］
操縦者による走行レバー１の操作態様により、ローラ４０は前進又は後進する。そして、前進又は後進することによって、前述した走行検知装置８０から前進状態信号又は後進状態信号が走行規制制御部５０に入力されている。

［Ｓ２０３：前方／後方測域センサ稼働］
次に、走行規制制御部５０において、上記前進状態信号が入力された場合には前方測域センサ４１を稼働させ、上記後進状態信号が入力された場合には後方測域センサ４２を稼働させる制御が行われる。これにより、ローラ４０の進行方向に対応する測域センサが有効化され、図３に示されたような検出範囲において、前述したような障害物のスキャンが行われる。

［Ｓ２０４、Ｓ２０５：障害物検知、減速制御エリア検知］
次に、前方測域センサ４１（又は後方測域センサ４２）が障害物を検出すると、図３に示されるように、前方減速制御エリア４１０（又は後方減速制御エリア４２０）における障害物の検出であるか否かが走行規制制御部５０において判定される。

［Ｓ２０６：減速制御（シリンダ縮み動作）］
そして、走行規制制御部５０において、前方減速制御エリア４１０（又は後方減速制御エリア４２０）における障害物の検出であると判断されると、走行規制制御部５０は、減速動作制御として減速装置１０の電動シリンダ１２に対してシリンダロッド１２２の縮み動作を指示する。

すなわち、図５のタイムチャートの（２）に図示されているように、走行規制制御部５０は、電動シリンダ１２に対して走行規制制御部５０に設定された減速設定時間、シリンダロッド１２２を縮ませる。そして、当該シリンダロッド１２２の縮み動作に対応して走行レバーシャフト２を回動させて、走行レバ−１をニュートラル位置（図示「Ｎ」）方向に変移させている。なお、本実施例では、走行規制制御部５０に減速設定時間として「０．４秒」が設定されており、当該時間の間、シリンダロッド１２２が縮み動作するように制御されている。

より詳細に説明すると、上記したような減速動作制御が開始されると、図６に示されたリンク機構２０の状態から、図７の斜視図に示されるように、シリンダロッド１２２の先端で回動自在に連結された揺動プレート２３が引き込まれ、揺動プレート軸支部材２４に軸支された当該揺動プレート２３が２本の摺動アーム２２を下降させることとなる。すなわち、走行レバ−１が前進操作されている場合は、図８（ｂ）に示されるように、走行レバーシャフト２の回動によってシャフトＵボルト２１の右側のＵボルトピン２１１が上昇した状態となっているが、上記のように減速動作制御が開始されると、図９（ｃ）に示されるように、２本の摺動アーム２２が下降し、右側のピン摺動溝２２１に右側のＵボルトピン２１１が当接して下降させられる。そして、これに伴って走行レバーシャフト２を介して走行レバ−１がニュートラル位置（図示「Ｎ」）方向に変移するように構成されている。

［Ｓ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２０９：停止制御エリア検知、停止制御（シリンダ最大縮み動作）（駐車ブレーキ動作）、停止（ニュートラル）（シリンダ最大縮み）（駐車ブレーキ解除）］
さらに、ローラ４０が減速して走行している状況下、前方測域センサ４１（又は後方測域センサ４２）において、障害物が前方停止制御エリア４１１（又は後方停止制御エリア４２１）にあることが検出されると、走行規制制御部５０は、停止動作制御として、電動シリンダ１２に対してシリンダロッド１２２の最大縮み動作を指示するとともに、駐車ブレーキ保持装置６０に対して駐車ブレーキの動作を指示する。

すなわち、図５のタイムチャートの（３）及び図９（ｃ）の（３）に図示されているように、走行規制制御部５０は、電動シリンダ１２に対してシリンダロッド１２２を最大限縮むように停止動作させ、最大縮み近接センサ３０にシリンダロッド１２２の端部が検知されると、上記停止動作を終了する。これにより、減速して移動中のローラ４０は、走行レバ−１がニュートラル位置（図示「Ｎ」）に変移させられて停止する。また、本実施例では、駐車ブレーキ保持装置６０は走行規制制御部５０の指示によって駐車ブレーキを動作させた後、走行レバ−１がニュートラル位置（図示「Ｎ」）に変移してから２秒経過すると、駐車ブレーキ保持装置６０は駐車ブレーキを解除するように構成されている。このような構成により、ローラ４０の停止状態を確実に維持しつつ、スムーズに再びローラ４０を走行させることが可能となっている。なお、走行レバ−１がニュートラル位置（図示「Ｎ」）に変移してから、駐車ブレーキを解除するまでの時間は適宜適切な時間を走行規制制御部５０に設定することが可能である。

［Ｓ２１０、Ｓ２１１：復帰時間経過、停止（ニュートラル）（シリンダ最大伸び動作）］
続いて、電動シリンダ１２のシリンダロッド１２２が上記したように最大で縮んだ後、走行規制制御部５０において設定された復帰設定時間の経過によって、当該走行規制制御部５０は電動シリンダ１２に対してシリンダロッド１２２の最大伸び動作を指示する。

すなわち、図５のタイムチャートの（４）及び図９（ｄ）の（４）に図示されているように、電動シリンダ１２のシリンダロッド１２２を復帰設定時間の経過によって、最大縮みの状態から最大伸びの状態へ動作させ、最大伸び近接センサ３１にシリンダロッド１２２の端部が検知されるまで伸び動作が実行される。そして、シリンダロッド１２２の端部が最大伸び近接センサ３１に検知されると、伸び動作を終了する。これにより、前述のＳ２０１にリターンし、再びローラ４０は前進又は後進することが可能となっている。なお、本実施例では、復帰設定時間を「５秒」として走行規制制御部５０に設定しているが、必ずしも、このような時間に限定されるものではなく、適宜任意の復帰設定時間を設定することが可能である。

（他の実施形態）
以上、本発明に係る建設機械の減速制御システムの実施例について、上記したとおりであるが、本発明の実施形態は必ずしも上記実施例に限定されるものではない。

例えば、上記実施例では、前方測域センサ４１及び後方測域センサ４２による検知範囲を図３に示されるように、ローラ４０の機体前方３〜５ｍの範囲を前方減速制御エリア４１０とし、ローラ４０の機体前部から３ｍの範囲を前方停止制御エリア４１１として設定した。また同様に、ローラ４０の機体後方３〜５ｍの範囲を後方減速制御エリア４２０とし、ローラ４０の機体後部から３ｍの範囲を後方停止制御エリア４２１として設定した。しかし、各検知範囲は上記実施例に限定されるものではなく、各建設機械の制動能力や走行速度に応じて適宜設定することが可能であり、想定される建設機械の走行速度域において、安全に減速し停止することにより障害物との衝突を十分に回避できる距離を検出距離として設定することが好ましい。

また、障害物の検出にもとづいて警報音を発する警報装置をさらに設けることも可能であり、例えば、建設機械の機体前部及び機体後部から５ｍまでの全検出範囲を全て警報音の発報エリアとして設定し、機体前方及び機体後方３〜４ｍの検知範囲を減速制御エリア、機体前部及び機体後部から３ｍの検出範囲を停止制御エリアとして設定することも可能である。このような構成とすることで、建設機械が接近していることに気づかない作業員等に、まずは警報音で注意を促すことが可能となり、頻繁に建設機械に対する減速制御が行われ事態を防ぐことが可能となる。

以上、本発明の様々な実施形態について図面にもとづいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。また、上記実施例に記載された具体的な寸法形状等は本発明の課題を解決する範囲において、変更が可能である。

１ 走行レバー
２ 走行レバーシャフト
１０ 減速装置
１１ 設置基板
１２ 電動シリンダ
１２１ ロッドケース
１２２ シリンダロッド
１２３ ロッドピン
２０ 減速リンク機構
２１ シャフトＵボルト
２１１ Ｕボルトピン
２２ 摺動アーム
２２１ ピン摺動溝
２２２ アーム回動軸
２３ 揺動プレート
２４ 揺動プレート軸支部材
２５ 揺動プレート軸支ピン
３０ 最大縮み近接センサ
３１ 最大伸び近接センサ
４０ ローラ
４１ 前方測域センサ
４１０ 前方減速制御エリア
４１１ 前方停止制御エリア
４２ 後方測域センサ
４２０ 後方減速制御エリア
４２１ 後方停止制御エリア
５０ 走行規制制御部
５１ タッチパネルモニタ
５２ 障害物検出制御部
６０ 駐車ブレーキ保持装置
７０ 電源
８０ 走行検知装置

（１）建設機械（４０）の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出部（４１、４２）と、前記障害物検出部（４１、４２）からの出力信号に応じて前記建設機械（４０）の走行を規制する走行規制制御部（５０）と、前記走行規制制御部（５０）からの出力信号に応じて前記建設機械（４０）を段階的に減速させることが可能な減速動作部（１０）と、を有し、前記減速動作部（１０）は、前記走行規制制御部（５０）からの前記出力信号に基づいて、走行レバ−（１）の前後動作によって回動可能な走行レバーシャフト（２）に接続し、該走行レバーシャフト（２）を減速方向に回動させることを特徴とする建設機械の減速制御システム。

上記（１）の構成によれば、建設機械（４０）に搭載された障害物検出部（４１、４２）の検出結果に応じて、建設機械（４０）を減速させる段階から停止する段階へと、走行レバーシャフト（２）を回動させて走行レバ−（１）をニュートラル位置（図示「Ｎ」）方向に変移させることで、段階的に走行を制御することが可能となることから、建設機械（４０）が急制動されることが無くなり、操縦者への衝撃や、舗装表面の破損などを防止することが可能となる。

（２）前記走行規制制御部（５０）は、所定時間の経過後に前記減速動作部（１０）に対する減速動作を解除する上記（１）に記載の建設機械の減速制御システム（１００）。

上記（２）の構成によれば、上記（１）に記載した効果に加えて、走行規制制御部（５０）は、所定時間の経過後（本実施例では復帰設定時間を「５秒」に設定している。）に減速動作部（１０）に対する減速動作を解除するので、再び走行レバー（１）の操作が可能である。

（３）前記走行規制制御部（５０）は、前記建設機械（４０）の走行を規制中に、前記障害物検出部（４１、４２）によって前記障害物が不検出となることで、前記減速動作部（１０）に対する減速動作を解除する上記（１）又は（２）に記載の建設機械の減速制御システム（１００）。

上記（３）の構成によれば、上記（１）又は（２）に記載した効果に加えて、建設機械（４０）の走行を規制中に、障害物検出部（４１、４２）によって障害物が不検出（図４のＳ２０４）となることで、再び通常の走行が可能である。

（４）前記走行規制制御部（５０）は、前記建設機械（４０）と前記障害物との離間距離に応じて当該障害物の検出範囲（４１０、４１１、４２０、４２１）を複数設定可能であるとともに、前記障害物検出部（４１、４２）を制御可能な障害物検出制御部（５２）を備え、前記障害物検出制御部（５２）は、前記障害物の検出範囲（４１０、４１１、４２０、４２１）として、少なくとも減速範囲（４１０、４２０）と、当該減速範囲（４１０、４２０）よりも前記建設機械（４０）により近い停止範囲（４１１、４２１）とが設定可能であり、前記減速範囲（４１０、４２０）において前記障害物を検出した場合は、前記減速動作部（１０）に対して前記減速動作を実行し、前記停止範囲（４１１、４２１）において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部（１０）に対して前記停止動作を実行する上記（１）乃至（３）のいずれかに記載の建設機械の減速制御システム（１００）

上記（４）の構成によれば、上記（１）乃至（３）に記載した効果に加えて、各種建設機械（４０）の走行速度や制動能力等に応じて、障害物検出制御部（５２）により減速範囲（４１０、４２０）及び停止範囲（４１１、４２１）が設定可能であるため、各種建設機械（４０）への汎用性が高く、確実に急制動が行われることを防止しつつ、障害物との接触事項を防止することが可能である。

Claims (4)

1. 建設機械の進行方向に存在する障害物を検出可能な障害物検出部と、
   前記障害物検出部からの出力信号に応じて前記建設機械の走行を制御する走行規制制御部と、
   前記走行規制制御部からの出力信号に応じて前記建設機械の走行装置を段階的に減速させることが可能な減速動作部と、を有する
   ことを特徴とする建設機械の減速制御システム。
2. 前記減速動作部は、前記建設機械の走行速度を所定の速度まで減速させる減速動作を実行可能であるとともに、前記所定の速度から停止させる停止動作を実行可能である
   請求項１に記載の建設機械の減速制御システム。
3. さらに、前記建設機械と前記障害物との離間距離に応じて当該障害物の検出範囲を複数設定可能であるとともに、前記障害物検出部を制御可能な障害物検出制御部を有し、
   前記障害物検出制御部は、前記障害物の検出範囲として、少なくとも減速範囲と、当該減速範囲よりも前記建設機械により近い停止範囲とが設定可能であり、
   前記減速範囲において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部によって前記減速動作が実行され、
   前記停止範囲において前記障害物が検出された場合は、前記減速動作部によって前記停止動作が実行される
   請求項２に記載の建設機械の減速制御システム。
4. 前記建設機械はローラであり、前記走行装置は操作レバーシャフトである
   請求項１〜３のいずれかに記載の建設機械の減速制御システム。