JP7123239B2 - ビークルダイナミックコントロール装置を制御するための方法およびビークルダイナミックコントロール装置 - Google Patents

Description

本発明は、ビークルダイナミックコントロール装置を制御するための方法およびビークルダイナミックコントロール装置に関する。

自動車のビークルダイナミックコントロール装置またはＥＳＰシステム（エレクトロニックスタビリティコントロールのためのシステム）においては、ブレーキ液内のアクティブな圧力上昇のためにまたはブレーキ液のための低圧リザーブチャンバの排出のために、電動式のリターンポンプを用いてブレーキ液のアクティブな移動または圧送が行われる。

回転子および固定子を有するこのような電動機のための回転数／トルク特性曲線の設計においては、特に、電動式のリターンポンプをブレーキ液の非常に高い圧力または最大可能な圧力に抗して始動できなければならないＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）高圧設計ポイントを考慮する必要がある。このポイントでも、ポンプまたはリターンポンプを駆動するための電動機は始動できなければならない。

高圧設計ポイントのための要求は、ＡＢＳ制御が可能であるべき最大ライン圧、偏心体軸受の偏心性、およびポンプエレメントの面から得られる。

この場合、要求された始動トルク、つまりモータを始動させるために必要な最小トルクは、単数または複数のポンプエレメントの位置ひいては固定子に対して相対的な回転子の位置に依存することが考慮されなければならない。

従来公知のビークルダイナミックコントロール装置において、ポンプエレメントを駆動する電動機が、固定子に対して相対的な回転子のいずれの位置またはポジションにおいても、およびひいてはポンプエレメントのいずれの位置またはポジションにおいても始動することを保証するために、設計ポイントまたは電動機は、ポンプエレメントのトルクの最大合計においても電動機が始動するようにデザインされていなければならない。従って、このために必要な回転数／トルク特性曲線を有する電動機が設計されなければならない。それにより、電動機は非常に大型または非常に高性能であり、従って高価である。

本発明の複数の実施例によれば、好適な形式で、小さい出力を有する電動機でも電動機の始動がいつでも保証されるような、ビークルダイナミックコントロール装置を制御するための方法またはビークルダイナミックコントロール装置を示すことが可能である。

本発明の第１の態様によれば、自動車のホイールのブレーキングに影響を与えるために構成されたビークルダイナミックコントロール装置を制御するための方法が提案されており、この場合、ビークルダイナミックコントロール装置が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメントを備えたポンプと、ポンプエレメントを駆動するための回転子と固定子を含有する電動機とを有しており、この場合、この方法は、固定子に対して相対的な回転子の位置を検出するステップと、固定子に対して相対的な回転子の理想位置を調節するステップとを有しており、この場合、ポンプエレメントを動かすためのトルクの合計が理想位置で予め設定されたトルク限界値を下回っていて、特に最小である。

この方法の利点は、電動機が一般的に小さい出力しか有する必要がない、という点にある。回転子およびひいてはポンプエレメントは、回転子が理想位置にあるときに、容易に動かすことができ、ひいてはポンプエレメントを動かすために小さいトルクしか必要としないので、電動機は一般的な形式でどの時点でも容易に始動することができる。それゆえ、高圧設計ポイント、つまり電動式のポンプがブレーキ液の非常に高い圧力またはライン圧に抗して（例えばＡＢＳ機能性において）始動しなければならない回転数／トルク特性曲線のポイントは、一般的に低くてよい。従って、電動機およびひいてはビークルダイナミックコントロール装置は、一般的な形式で技術的に簡単かつ安価であり、スペースを節約して構成することができる。その他の利点は、電動機が通常は非常に迅速に始動することができ、それによりブレーキ液をポンプによって非常に迅速に圧送することができる、という点にある。

本発明の第２の態様によれば、自動車のホイールのブレーキングに影響を与えるためのビークルダイナミックコントロール装置が提案されており、この場合、ビークルダイナミックコントロール装置が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメントを備えたポンプと、ポンプエレメントを駆動するための回転子と固定子を含有する電動機とを有している形式のものにおいて、固定子に対して相対的な回転子の位置を検出するための位置検出装置と、理想位置で固定子に対して相対的な回転子の位置を調節するための制御装置とを有しており、この場合、理想位置でポンプエレメントを動かすためのトルクの合計が予め設定されたトルク限界値を下回っていて、特に最小であることを特徴としている。

このビークルダイナミックコントロール装置の利点は、電動機が基本的に小さい出力を有しているだけでよい、という点にある。回転子およびひいてはポンプエレメントは、回転子が理想位置にあるときに容易に動かすことができ、それによりポンプエレメントを動かすために小さいトルクしか必要としないので、ビークルダイナミックコントロール装置の電動機は、たいていはどの時点でも容易に始動できる。従って、ビークルダイナミックコントロール装置の高圧設計ポイント、つまり電動式のポンプがブレーキ液の非常に高い圧力またはライン圧に抗して（例えばＡＢＳ機能性において）始動しなければならない回転数／トルク特性曲線のポイントは一般的に低くてよい。従って、電動機およびひいてはビークルダイナミックコントロール装置は、たいていは技術的に簡単かつ安価に、しかもスペースを節約して構成することができる。その他の利点は、通常は電動機を非常に迅速に始動することができ、それによりブレーキ液をポンプによって非常に迅速に圧送することができる、という点にある。固定子に対して相対的な回転子位置が検出されるので、回転子は通常は技術的に簡単に理想位置で停止されるかまたは理想位置に移動させることができる。

本発明の実施例の着想は、特に以下に説明する考え方および認識に基づくものであると見なされてよい。

方法の１実施例によれば、ブレーキ液の圧送に対抗する予め設定された対抗圧力をポンプによって生ぜしめ、生ぜしめられた対抗圧力に抗してブレーキ液を圧送するために必要な電動機の電流をポンプエレメントによって検出することによって理想位置が決定され、この場合、電動機のために必要な電流が予め設定された電流値を下回っていて、特に最小である、固定子に対して相対的な回転子の位置が、理想位置として決定される。これによって、理想位置をたいていは迅速かつ技術的に簡単に決定することができる。これは例えば、ビークルダイナミックコントロール装置の最終組み立て中に実施することができる。自動車の最終組み立て中にこれを実施することも考えられる。複数の理想位置を得ることができる。つまり固定子に対して相対的な回転子の複数の位置で、トルクの合計がトルク限界値を下回っている。固定子に対して相対的な回転子の複数の位置でトルクの合計が同じ低さを有している、つまりトルクの概ね同じ合計を有する複数の局所的な最小値を得ることも可能である。

方法の１実施例によれば、電動機のそれぞれの運動後に、回転子は、この回転子が前記理想位置にあるように調節される。これにより、たいていは電動機をいつでも始動させることができ、ポンプがブレーキ液を圧送できることが保証されている。

方法の１実施例によれば、電動機がこの電動機の運動を開始するための開始信号にも拘わらず動かないときに、回転子が理想位置に移動せしめられる。好適には、この場合、通常は、回転子が電動機のいずれの停止後でも理想位置に移動され、それによって高められた摩耗その他が発生することはなく、これが必要なときにだけ、つまり電動機が開始信号にも拘わらず始動しないときにだけ回転子は理想位置に動かされる。さらに、これによってエネルギ消費は通常は僅かである。

方法の１実施例によれば、回転子を理想位置に動かすために、電動機がこの電動機の通常動作方向に抗して動かされる。これにより、回転子は通常は技術的に簡単に、僅かなエネルギ消費で、しかも迅速に理想位置に移動せしめられる。

方法の１実施例によれば、理想位置においてポンプエレメントを動かすためのトルクの合計が概ねゼロである。この場合、好適には、電動機は通常は特に迅速に始動し、ポンプは特に迅速にブレーキ液を圧送する。

方法の１実施例によれば、ポンプエレメントは交互にブレーキ液を圧送する。これによって、ブレーキ液は通常は技術的に簡単かつ確実に圧送され得ると同時に、ポンプエレメントを動かすためのトルクは小さく維持され得る。

方法の１実施例によれば、特にブレーキペダルの押し込みに基づいて、ブレーキ液の圧送に抗する、予め設定された圧力値を上回る対抗圧力が存在することが検知されると、回転子が理想位置に調節される。この場合、好適には、通常は固定子に対して相対的な回転子の不必要な位置決めが避けられる。ポンプが高圧に抗してブレーキ液を圧送する必要があるかまたはポンプを始動させる必要があり、それによってポンプエレメントを動かすために必要なトルクの合計が高くなると予測され、電動機が場合によっては始動困難であるかまたはゆっくりとしか始動しないことが考慮されるときにはじめて、回転子は理想位置に調節され、つまり理想位置で停止されるかまたは始動後に理想位置に移動せしめられる。

方法の１実施例によれば、回転子が理想位置に調節されるようにするために、対抗圧力が、予め設定された時間間隔内で複数回、特に少なくとも３回だけ、および／または予め設定された時間間隔よりも長い時間間隔だけ、予め設定された圧力値を上回るようにする必要がある。これによる利点は、回転子が、通常は、不必要に理想位置に調節されるかまたは移動されることはめったにない、という点にある。ポンプが高圧に抗してブレーキ液を圧送する必要があり、それにより電動機が場合によっては始動困難であるかまたはゆっくりと始動せしめられる高い可能性がある場合にはじめて、回転子は理想位置に調節されるかまたは理想位置に移動せしめられる。

方法の１実施例によれば、ポンプによりブレーキ液が圧送されるリザーバタンクの充填レベルが、予め設定された充填レベル値、特に最大充填レベルの８０％、好適には最大充填レベルの９０％を超えると、回転子が理想位置に調節される。ＡＢＳ機能性のために通常は、ブレーキ液の一部が、圧力低下を得るためにリザーバタンク内に圧送される。従って、通常は、リザーバタンクが間もなくまたはＡＢＳ機能性の次の使用時に最大充填レベルに近づくかまたは最大充填レベルに達するであろうことが前提とされるときにはじめて、回転子は理想位置に移動せしめられる。従って、通常は、理想位置内でのまたは理想位置への回転子の不必要な調節はめったに行われない。

理想位置内での回転子の調節は特に、回転子がブレーキ液を圧送するために移動せしめられたときに、回転子はその運動の最後に理想位置内で停止され（例えば圧送後の惰性運動時に）、および／または回転子が、固定子に対して相対的な理想位置内に回転子が存在しない位置でその運動を終了したときに、電動機によってアクティブに理想位置へ移動せしめられる、という意味であってよい。

ポンプエレメントの位置は通常は、固定子に対して相対的な回転子の位置に直接依存している。このことはつまり、回転子が固定子に対して相対的に同じ位置にまたは同じ位置内にあるときに、ポンプエレメントは繰り返し同じ位置にある、という意味である。

値「最小」は特に、この値が、局所的な最小を有しているかまたは広範囲な最小を有していることを意味していてよい。

トルク限界値は、例えば０．０３Ｎｍまたは０．０１Ｎｍであってよい。トルク限界値は、使用された圧送ユニット、特にポンプ面または偏心体に依存していてよい。

ここでは、本発明の可能な特徴および利点のいくつかが、様々な実施例に関連して記載されているということを指摘しておく。当業者は、本発明のその他の実施例を得るために、ビークルダイナミックコントロール装置を制御するための方法またはビークルダイナミックコントロール装置の複数の特徴は、適切な形式で組み合わせられるか、適合されるかまたは交換され得るということを、認識している。

本発明によるビークルダイナミックコントロール装置の１実施例の概略図である。 図１に示したビークルダイナミックコントロール装置の第１のポンプエレメントおよび第２のポンプエレメントの圧送流と時間との関係を示すグラフである。 図１に示したビークルダイナミックコントロール装置の電動機の固定子に対する回転子の角度と時間との関係を示すグラフである。 図１に示したビークルダイナミックコントロール装置の第１のポンプエレメントおよび第２のポンプエレメントのトルクと時間との関係を示すグラフである。 図１に示したビークルダイナミックコントロール装置の第１のポンプエレメントおよび第２のポンプエレメントの偏心ストロークと時間との関係を示すグラフである。

以下に本発明の実施例を添付の図面を参照して説明する。この場合、図面もまた明細書も、本発明として限定的に解釈されるものではない。

図面は概略的なだけであって、縮尺通りではない。図面中、同じ符号は同じ要素または同じ作用を有する要素を示す。

図１は、本発明によるビークルダイナミックコントロール装置１０の１実施例の概略図を示す。図２は、図１に示したビークルダイナミックコントロール装置１０の第１のポンプエレメント２２および第２のポンプエレメント２３の圧送流と時間との関係を表すグラフを示す。図３は、図１に示したビークルダイナミックコントロール装置１０の電動機３０の固定子に対する回転子の角度と時間との関係を表すグラフを示す。図４は、図１に示したビークルダイナミックコントロール装置１０の第１のポンプエレメント２３および第２のポンプエレメント２３のトルクと時間との関係を表すグラフを示す。図５は、図１に示したビークルダイナミックコントロール装置１０の第１のポンプエレメント２２および第２のポンプエレメント２３の偏心ストロークと時間との関係を表すグラフを示す。

図１では、見やすくするために複数の弁が省略されている。

図２ではｙ軸に、圧送されたブレーキ液の量がｃｍ^３／ｓで示されている。図３ではｙ軸に、電動機３０の固定子に対する電動機３０の回転子の角度が度で示されている。図４ではｙ軸に、それぞれのポンプエレメント２２，２３を動かすために必要なトルクがＮｍで示されている。図５ではｙ軸に、ポンプエレメント２２，２３の圧送位置がミリメートルで示されている。

ビークルダイナミックコントロール装置１０は、ポンプ２０を駆動する電動機３０を有している。ポンプ２０は少なくとも２つのポンプエレメント２２，２３を有している。これらのポンプエレメント２２，２３は、例えばピストンポンプのピストンであってよい。

ブレーキペダル６０はビークルダイナミックコントロール装置１０と流体接続されている。ブレーキペダル６０は、自動車の２つ、３つまたは４つのホイール５０，５２を制動するために用いられる。

ビークルダイナミックコントロール装置１０は、自動車の２つ、３つまたは４つのホイール５０，５２の制動を制御し、これらのホイールにビークルダイナミックコントロール装置１０が接続されている。ビークルダイナミックコントロール装置１０は、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）の機能性の範囲内で、単数または複数のホイール５０，５２を短時間解放する。ビークルダイナミックコントロール装置１０は、エレクトロニックスタビリティコントロール（ＥＳＰ）の範囲内で単数または複数のホイール５０，５２をアクティブにロックまたは制動する。

ポンプ２０はブレーキ液を圧送する。ポンプ２０は例えば、ブレーキ液をリザーバタンク４０からブレーキペダル６０の方向に圧送する。

ポンプエレメント２２，２３は、図２に示されているように、ブレーキ液を交互に圧送する。つまり、一方のポンプエレメント２２はブレーキ液を圧送またはポンプ供給し、これに対して他方のポンプエレメント２３はこの時点でブレーキ液を圧送しない。

図４でよくわかるように、ポンプエレメント２２，２３を動かすために必要なトルクの合計は、所定の時間に亘って一定ではなく、多くの時点（例えば時点ｔ＝０．０９０ｓ）で非常に大きく、多くの時点（例えば時点ｔ＝０．１０５ｓ）で非常に小さいかまたは最小である。

ポンプエレメント２２，２３のトルクの合計が所定のトルク限界値（例えば０．０１Ｎｍまたは約０．００５Ｎｍ）を下回るかまたは最小である、固定子に対する回転子の位置または時点は、理想位置として規定されている。多くの理想位置が提供されてよい。理想位置、つまりトルクの合計が少ない位置は、図４でよくわかる。理想位置は、２つのポンプエレメント２２，２３のトルクの合計が最小である、図４の位置である。これらの位置で、ポンプエレメント２２は負のトルクを有している。例えば、ピストンポンプでは、ピストンはポンプ２０の下側に対して様々な間隔を占めることができる。

ポンプ２０は、例えばブレーキペダル６０が運転者によって操作されると、特に発生した対抗圧力に抗してブレーキ液を圧送する必要がある。運転者は例えばブレーキペダル６０を押し込むことによって、約２００バール（ｂａｒ）または約２８０バール（ｂａｒ）の圧力を発生させることができる。この圧力に対抗して、ポンプ２０はブレーキ液を圧送できなければならない。

ビークルダイナミックコントロール装置１０は位置検出装置５５を有している。位置検出装置５５は、固定子に対して相対的な回転子の位置を検出する。つまり回転子が固定子に対してどのような角度を有しているかを検出する。これは図３に示されている。ポンプエレメント２２，２３の位置だけが検出されることも考えられる。何故ならば、ポンプエレメント２２，２３と電動機３０との接続に基づいて、ポンプエレメント２２，２３の位置から、固定子に対して相対的な回転子の位置が明確に決定可能だからである。図３に示されたそれぞれの角度のために、図５に示されたポンプエレメント２２，２３の位置が明確に確定している。

電動機３０は、所定の時間だけ停止する。つまりこの所定の時間中にポンプ２０は駆動されず、ポンプエレメント２２，２３は停止しているかまたは非作動状態にある。ブレーキ液を圧送させるためにポンプ２０を始動させたい場合、ポンプエレメント２２，２３を停止状態または非作動状態から動かすために、電動機３０は、ポンプエレメント２２，２３に作用するトルクを発生させる必要がある。ポンプ２０を始動または運転するために必要なトルクは、図４に示された、２つのポンプエレメント２２，２３のトルクの合計である。回転子またはポンプエレメント２２，２３が例えば時点ｔ＝０．０９０ｓの位置にあるときに電動機３０が始動されると、非常に高いトルクが必要とされ、電動機３０は始動せずポンプ２０がポンピングを行わないことになる。

電動機３０の運転の終了時に、回転子は理想位置または複数の理想位置のうちの１つに移動せしめられるので、電動機３０若しくはポンプ２０を始動させるために、またはブレーキ液を圧送するために、例えば図４の時点０．１０５ｓで必要とされているように、非常に僅かなトルクだけが必要とされる。従って、回転子が約１８０°の角度（図３参照）位置にあるときに、ポンプ２０によるブレーキ液の圧送開始のために僅かなトルクが必要なだけである。最小値は図４では、ポンプエレメント２２，２３の２つのトルクのラインが交差する時点にある。

回転子は、例えば電動機３０が通常動作方向とは逆方向に移動せしめられることにより、理想位置に移動させることができる。通常動作方向は、ポンプ２０がブレーキ液をブレーキペダル６０の方向に圧送する方向である。

回転子がその理想位置にある時点で、回転子の運動が停止させられることも考えられる。このことはつまり、電動機３０またはポンプ２０の運転後の回転子の惰性回転時に、回転子が複数の理想位置のうちの１つで停止させられる、という意味である。

理想位置は、複数の理想位置を含有していてもよい。つまり、トルクの合計がトルク限界値を下回っているか、または図４に示されているようにトルクの合計の最小値が存在する、固定子に対する回転子の複数の位置が与えられていてよい。

電動機３０が相応の開始信号にも拘わらず始動しないときにはじめて、回転子を理想位置に移動させることも可能である。これは例えば、ブレーキ液をリザーバタンク４０内に中間貯蔵することができるので可能である。この場合、回転子は例えば通常動作方向に抗して、固定子に対して相対的な相応の角度に移動せしめられる。

さらに、ブレーキペダル６０によって最小圧力値を上回る（対抗）圧力が生ぜしめられるかまたは存在するときにはじめて、回転子を理想位置に移動させることも考えられる。例えば、ブレーキペダル６０でまたはブレーキペダル６０の近傍でブレーキ液内に１５０バール（ｂａｒ）超のまたは２００バール（ｂａｒ）超の圧力が生ぜしめられるように、運転者がブレーキペダル６０を押し込んだときにはじめて、回転子が理想位置に移動せしめられる。ここでは、回転子を非作動位置から移動させるためにまたはポンプエレメント２２，２３を非作動位置若しくは停止位置から移動させるためにより大きいトルクが必要とされるので、回転子は理想位置にまたは複数の理想位置のうちの１つに移動せしめられる。回転子の運動時に、ポンプエレメント２２，２３は相応に連動する。何故ならば図６に関連して図３からわかるように、固定子に対して相対的な回転子の位置とポンプエレメント２２，２３の位置との間に固定的なまたは不変な関係が存在するからである。

最小圧力値を上回る以外の別の条件として、例えば存在する対抗圧力が所定の時間間隔だけ最小圧力値を上回るか、または存在する対抗圧力が所定の時間内で複数回、例えば少なくとも２回若しくは３回だけ上回ることが要求されてよい。このような追加的な条件が満たされるとはじめて、回転子は理想位置に移動させられるかまたは理想位置で停止される。

回転子の単数の理想位置または複数の理想位置は、電動機３０がポンプ２０を運転するためにまたはポンプ２０を始動させるために必要な電流が検出または測定されることによって、決定される。高いトルクは電動機３０の高い充電率と一致するので、高い充電率は、ポンプエレメント２２，２３を動かすためのトルクの高い合計値または高いトルクを必要とすることを意味する。同じことが逆に、低いトルクについて当てはまる。従って、ポンプエレメント２２，２３のためのトルクの合計は、この場合、合計の成分が図４に示されているが、電動機３０の充電率が最小値を有するときに、最小値を有する。従って、ポンプエレメント２２，２３のためのトルクの合計は、この場合、合計の成分が図４に示されているが、電動機３０の充電率が最大値を有するときに、最大値を有する。このような理想位置の決定は、例えばビークルダイナミックコントロール装置１０および／または自動車の最終組み立て中に実施されてよい。理想位置の計算も可能である。

単数または複数の理想位置、つまりポンプ２０を運転するために僅かなトルクしか必要としない、固定子に対して相対的な回転子のそれぞれの位置は、ビークルダイナミックコントロール装置１０若しくは自動車内のまたは自動車の外側（例えば“Ｃｌｏｕｄ「クラウド」”）の不揮発性メモリに記憶されてよい。

ポンプ２０は特にいわゆるリターンポンプであってよい。

特に、電動機３０の磁界に基づく制御が実施される。

位置検出装置は、固定子に対して相対的な回転子の角度を検出するための、光学式、電子式または機械式の検出装置であってよい。

電動機は、ブラシレスの直流モータであるかまたはこれを含有していてよい。

最後に、「有する」、「含有する」その他の用語は、その他の要素またはステップを除外するものではなく、また「１つ」または「単数」は複数を除外するものではない、ということを指摘しておく。請求項の符号は限定としてみなされるものではない。

１０ ビークルダイナミックコントロール装置
２０ ポンプ
２２ 第１のポンプエレメント
２３ 第２のポンプエレメント
３０ 電動機
４０ リザーバタンク
５０，５２ ホイール
５５ 位置検出装置
６０ ブレーキペダル

Claims (20)

1. 自動車のホイール（５０，５２）のブレーキングに影響を与えるために構成されたビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法であって、前記ビークルダイナミックコントロール装置（１０）が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメント（２２，２３）を備えたポンプ（２０）と、前記ポンプエレメント（２２，２３）を駆動するための回転子と固定子を含有する電動機（３０）とを有しており、前記方法は、
   前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を検出するステップと、前記固定子に対して相対的な前記回転子の理想位置を調節するステップとを有しており、この場合、前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が予め設定されたトルク限界値を下回っていて、
   ブレーキ液の圧送に対抗する予め設定された対抗圧力を前記ポンプ（２０）によって生ぜしめ、生ぜしめられた前記対抗圧力に抗してブレーキ液を圧送するために必要な前記電動機（３０）の電流を前記ポンプエレメント（２２，２３）によって検出することによって理想位置を決定し、この場合、前記電動機（３０）のために必要な電流が予め設定された電流値を下回っている、前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を、理想位置として決定する、ビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法。
2. 前記電動機（３０）のために必要な電流が最小である、前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を、理想位置として決定する、請求項１記載の方法。
3. 前記電動機（３０）のそれぞれの運動後に、前記回転子を、この回転子が前記理想位置にあるように調節する、請求項１または２記載の方法。
4. 前記電動機（３０）がこの電動機（３０）の運動を開始するための開始信号にも拘わらず動かないときに、前記回転子を前記理想位置に動かす、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
5. 自動車のホイール（５０，５２）のブレーキングに影響を与えるために構成されたビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法であって、前記ビークルダイナミックコントロール装置（１０）が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメント（２２，２３）を備えたポンプ（２０）と、前記ポンプエレメント（２２，２３）を駆動するための回転子と固定子を含有する電動機（３０）とを有しており、前記方法は、
   前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を検出するステップと、前記固定子に対して相対的な前記回転子の理想位置を調節するステップとを有しており、この場合、前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が予め設定されたトルク限界値を下回っていて、
   前記電動機（３０）がこの電動機（３０）の運動を開始するための開始信号にも拘わらず動かないときに、前記回転子を前記理想位置に動かす、ビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法。
6. 前記回転子を前記理想位置に動かすために、前記電動機（３０）をこの電動機（３０）の通常動作方向に抗して動かす、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。
7. 前記理想位置において前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が概ねゼロである、請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。
8. 前記ポンプエレメント（２２，２３）が交互にブレーキ液を圧送する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
9. ブレーキペダル（６０）の押し込みに基づいて、ブレーキ液の圧送に抗する、予め設定された圧力値を上回る対抗圧力が存在することが検知されると、前記回転子を前記理想位置に調節する、請求項１から８までのいずれか１項記載の方法。
10. 自動車のホイール（５０，５２）のブレーキングに影響を与えるために構成されたビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法であって、前記ビークルダイナミックコントロール装置（１０）が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメント（２２，２３）を備えたポンプ（２０）と、前記ポンプエレメント（２２，２３）を駆動するための回転子と固定子を含有する電動機（３０）とを有しており、前記方法は、
    前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を検出するステップと、前記固定子に対して相対的な前記回転子の理想位置を調節するステップとを有しており、この場合、前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が予め設定されたトルク限界値を下回っていて、
    ブレーキペダル（６０）の押し込みに基づいて、ブレーキ液の圧送に抗する、予め設定された圧力値を上回る対抗圧力が存在することが検知されると、前記回転子を前記理想位置に調節する、ビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法。
11. 前記回転子を前記理想位置に調節するために、前記対抗圧力が、予め設定された時間間隔内で複数回だけ、および／または予め設定された時間間隔よりも長い時間間隔だけ、前記予め設定された圧力値を上回るようにする必要がある、請求項９または１０記載の方法。
12. 前記回転子を前記理想位置に調節するために、前記対抗圧力が、予め設定された時間間隔内で少なくとも３回だけ、および／または予め設定された時間間隔よりも長い時間間隔だけ、前記予め設定された圧力値を上回るようにする必要がある、請求項９または１０記載の方法。
13. 前記ポンプ（２０）によりブレーキ液が圧送されるリザーバタンク（４０）の充填レベルが、予め設定された充填レベル値を超えると、前記回転子を前記理想位置に調節する、請求項１から１２までのいずれか１項記載の方法。
14. 自動車のホイール（５０，５２）のブレーキングに影響を与えるために構成されたビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法であって、前記ビークルダイナミックコントロール装置（１０）が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメント（２２，２３）を備えたポンプ（２０）と、前記ポンプエレメント（２２，２３）を駆動するための回転子と固定子を含有する電動機（３０）とを有しており、前記方法は、
    前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を検出するステップと、前記固定子に対して相対的な前記回転子の理想位置を調節するステップとを有しており、この場合、前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が予め設定されたトルク限界値を下回っていて、
    前記ポンプ（２０）によりブレーキ液が圧送されるリザーバタンク（４０）の充填レベルが予め設定された充填レベル値を超えると、前記回転子を前記理想位置に調節する、ビークルダイナミックコントロール装置（１０）を制御するための方法。
15. 前記予め設定された充填レベル値が最大充填レベルの８０％である、請求項１３または１４記載の方法。
16. 前記予め設定された充填レベル値が最大充填レベルの９０％である、請求項１３または１４記載の方法。
17. 前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が最小である、請求項１から１６までのいずれか１項記載の方法。
18. 自動車のホイール（５０，５２）のブレーキングに影響を与えるためのビークルダイナミックコントロール装置（１０）であって、前記ビークルダイナミックコントロール装置（１０）が、ブレーキ液を圧送するための少なくとも２つのポンプエレメント（２２，２３）を備えたポンプ（２０）と、前記ポンプエレメント（２２，２３）を駆動するための回転子と固定子を含有する電動機（３０）とを有している形式のものにおいて、
    前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を検出するための位置検出装置（５５）と、理想位置で前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を調節するための制御装置とを有しており、前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が予め設定されたトルク限界値を下回っていて、
    ブレーキ液の圧送に対抗する予め設定された対抗圧力を前記ポンプ（２０）によって生ぜしめ、生ぜしめられた前記対抗圧力に抗してブレーキ液を圧送するために必要な前記電動機（３０）の電流を前記ポンプエレメント（２２，２３）によって検出することによって理想位置を決定し、この場合、前記電動機（３０）のために必要な電流が予め設定された電流値を下回っている、前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を、理想位置として決定する、ことを特徴とする、自動車のホイールのブレーキングに影響を与えるためのビークルダイナミックコントロール装置。
19. 前記理想位置で前記ポンプエレメント（２２，２３）を動かすためのトルクの合計が最小である、請求項１８項記載のビークルダイナミックコントロール装置。
20. 前記電動機（３０）のために必要な電流が最小である、前記固定子に対して相対的な前記回転子の位置を、理想位置として決定する、請求項１８または１９記載のビークルダイナミックコントロール装置。

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