JP7118619B2 - ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体 Download PDF

Info

Publication number
JP7118619B2
JP7118619B2 JP2017202818A JP2017202818A JP7118619B2 JP 7118619 B2 JP7118619 B2 JP 7118619B2 JP 2017202818 A JP2017202818 A JP 2017202818A JP 2017202818 A JP2017202818 A JP 2017202818A JP 7118619 B2 JP7118619 B2 JP 7118619B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
tool stocker
stocker
contact surface
robot arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017202818A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2019072827A5 (enExample
JP2019072827A (ja
Inventor
秀忠 浅野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP2017202818A priority Critical patent/JP7118619B2/ja
Priority to US16/160,908 priority patent/US20190111575A1/en
Priority to CN201811213955.XA priority patent/CN109676638B/zh
Publication of JP2019072827A publication Critical patent/JP2019072827A/ja
Publication of JP2019072827A5 publication Critical patent/JP2019072827A5/ja
Priority to US17/492,041 priority patent/US20220016789A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7118619B2 publication Critical patent/JP7118619B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
JP2017202818A 2017-10-18 2017-10-19 ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体 Active JP7118619B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017202818A JP7118619B2 (ja) 2017-10-19 2017-10-19 ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体
US16/160,908 US20190111575A1 (en) 2017-10-18 2018-10-15 Tool stocker, interchangeable tool, robot apparatus, robot system, control method of robot system, and storage medium
CN201811213955.XA CN109676638B (zh) 2017-10-18 2018-10-18 工具储存器、工具、机器人系统及控制方法、存储介质
US17/492,041 US20220016789A1 (en) 2017-10-18 2021-10-01 Tool stocker, interchangeable tool, robot apparatus, robot system, control method of robot system, and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017202818A JP7118619B2 (ja) 2017-10-19 2017-10-19 ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2019072827A JP2019072827A (ja) 2019-05-16
JP2019072827A5 JP2019072827A5 (enExample) 2020-11-26
JP7118619B2 true JP7118619B2 (ja) 2022-08-16

Family

ID=66544520

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017202818A Active JP7118619B2 (ja) 2017-10-18 2017-10-19 ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7118619B2 (enExample)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102642083B1 (ko) * 2023-12-15 2024-02-29 주식회사 이안하이텍 6축다관절로봇과 연동된 atc시스템

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102365739B1 (ko) * 2019-10-25 2022-02-22 (주) 마루정공 3d 비전기술을 활용한 다형상 주방용품 최적 그라인딩 로봇 자동화 시스템
CN117203020A (zh) 2021-04-27 2023-12-08 Dmg森精机株式会社 工具输送装置
KR102688660B1 (ko) * 2022-02-15 2024-07-24 한국로봇융합연구원 협소 공간 작업이 가능한 모듈형 로봇
KR102642084B1 (ko) * 2023-12-15 2024-03-04 주식회사 이안하이텍 Atc시스템을 이용한 폐디스플레이 해체 자동화제어 시스템

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001062762A (ja) 1999-08-24 2001-03-13 Denso Corp 移動ロボット
JP2011255481A (ja) 2010-06-11 2011-12-22 Fujitsu Ltd ツール収納機構及びツール収納方法
US20120298706A1 (en) 2010-12-22 2012-11-29 Stratom, Inc. Robotic tool interchange system
US20160332309A1 (en) 2015-05-13 2016-11-17 Stratom, Inc. Robotic tool interchange system
JP2017154207A (ja) 2016-03-01 2017-09-07 株式会社スギノマシン ハンドストッカおよびハンド
JP2017185583A (ja) 2016-04-05 2017-10-12 国立研究開発法人産業技術総合研究所 ロボットハンドの爪部交換機構およびこの爪部交換機構を用いた爪部交換方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT7720827U1 (it) * 1977-03-04 1978-09-04 Susta Spa Supporto per l'alloggiamento della presentazione di utensili, specialmente utilizzabili su macchine a controllo numerico
DE3447706A1 (de) * 1984-12-28 1986-07-03 Maho Werkzeugmaschinenbau Babel & Co, 8962 Pfronten Werkzeugmagazin
JPS61279485A (ja) * 1985-06-03 1986-12-10 三菱電機株式会社 産業用ロボツト装置
JPH03109784U (enExample) * 1990-02-26 1991-11-11
JPH0524285U (ja) * 1991-09-10 1993-03-30 シーケーデイ株式会社 物品移送装置
JP2881271B2 (ja) * 1991-12-24 1999-04-12 ニッタ株式会社 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構
JP2571754Y2 (ja) * 1992-04-14 1998-05-18 株式会社ヒロテック 把持具交換装置
JPH06179190A (ja) * 1992-12-16 1994-06-28 Fukai Seisakusho:Kk 工業用ロボットのツール自動交換装置
JP3605646B2 (ja) * 2001-01-19 2004-12-22 日精樹脂工業株式会社 Ｉｃカード製造装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001062762A (ja) 1999-08-24 2001-03-13 Denso Corp 移動ロボット
JP2011255481A (ja) 2010-06-11 2011-12-22 Fujitsu Ltd ツール収納機構及びツール収納方法
US20120298706A1 (en) 2010-12-22 2012-11-29 Stratom, Inc. Robotic tool interchange system
US20160332309A1 (en) 2015-05-13 2016-11-17 Stratom, Inc. Robotic tool interchange system
JP2017154207A (ja) 2016-03-01 2017-09-07 株式会社スギノマシン ハンドストッカおよびハンド
JP2017185583A (ja) 2016-04-05 2017-10-12 国立研究開発法人産業技術総合研究所 ロボットハンドの爪部交換機構およびこの爪部交換機構を用いた爪部交換方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102642083B1 (ko) * 2023-12-15 2024-02-29 주식회사 이안하이텍 6축다관절로봇과 연동된 atc시스템

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019072827A (ja) 2019-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7118619B2 (ja) ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、交換ツール、制御プログラムおよび記録媒体
US20220016789A1 (en) Tool stocker, interchangeable tool, robot apparatus, robot system, control method of robot system, and storage medium
JP6918535B2 (ja) ロボット装置、交換ツール、ロボットアーム、ロボット装置を用いた物品の製造方法、ロボット装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
CN108349092B (zh) 末端效应器、机器人、及机器人的作业方法
US8025323B2 (en) Ratcheting level compensator for robotic end-of-arm tool
KR102423803B1 (ko) 피공작물 파지 장치
JP6208601B2 (ja) ワーク位置決め機能を有するロボットハンド、ロボットシステム、及びワークの位置決め把持方法
JP6656306B2 (ja) 箱組立ておよび梱包システム並びにそのシステム用コントローラ
JP5369638B2 (ja) ロボット装置
JP7376916B2 (ja) ワーク給除材システム、可搬型ロボット装置及び可搬型ワークストッカ
JP2006035346A (ja) 部品組付け方法
CN104718053A (zh) 用于在冲压生产线中搬运工件的系统
JP2019072822A (ja) 交換ツール、ツールストッカー、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法
JP6771889B2 (ja) エンドエフェクタ、ロボット装置、物品の製造方法、着脱装置、ロボットシステム、着脱方法、制御方法、制御プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP6420533B2 (ja) 作業装置
JP6533200B2 (ja) 部品支持装置および製造方法
TW201840390A (zh) 搬送系統及其運轉方法
TW201702032A (zh) 物品保持具、搬送機器人及物品搬送方法
CN113453819B (zh) 用于自动转换工装系统的方法和装置
JP7146448B2 (ja) ロボットシステム、交換ツール、ツールストッカー、ロボットアーム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体
JP7134621B2 (ja) ツールストッカーシステム、ロボットシステム、交換ツール、ロボットシステムの制御方法、物品の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
JP2009039815A (ja) パワーアシスト装置およびその制御方法
CN109803797B (zh) 机器人
JP2022050189A (ja) ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボット装置、物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体
JP5926974B2 (ja) スケルトン搬出方法及び装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201014

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201014

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210825

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210907

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211022

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220322

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220516

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220705

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220803

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7118619

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151