JP7113405B2 - 排水槽の槽内無人化清掃方法、手動ロボットアーム及び排水槽の槽内無人化清掃装置 - Google Patents

Description

本開示は、ビルの地下に設けられている排水槽を洗浄、清掃する排水槽の槽内無人化清掃方法、手動ロボットアーム及び排水槽を洗浄、清掃する排水槽の槽内無人化清掃装置に関する。

ビルの地下にある厨房やトイレ等は、下水道管より低い位置にあるため、排水を自然流下で排水することができないため、地下部分で発生した排水をポンプでくみ上げて下水道に排除している。このとき、一時的に排水を貯留する槽を排水槽と呼んでいる。
ビルの排水設備として、排水槽、排水ポンプ、排水トラップ、阻集器、排水管、通気管などがある。
排水槽にはし尿（トイレ排水）などの排水を貯留する汚水槽、洗面器や流しなどからの雑排水を貯留する雑排水槽、外部より地下などに浸透してきた湧水を貯留する湧水槽などの区分があり、また、汚水や雑排水を合わせて貯留する合併槽も存在する。
「建築物における衛生的環境の確保に関する法律」では、所定の条件に該当する建築物（特定建築物）について、給水及び排水の管理を含む管理義務を課しており、排水設備については６ケ月以内ごとに1回の清掃が定められている。
このような排水設備の清掃、洗浄作業は人間が排水槽内に入って人手で行われているが、排水槽内においては、硫化水素の発生、酸素不足などによる死亡事故の発生の危険が伴い、また、汚物を処理するため作業者の負担が大きく、作業者の確保が難しいなどの問題があり、自動化の要請が大きい作業である。また、最近では下水を媒介とした感染症も問題となっている。
また、液体を貯蔵する槽を洗浄する技術としては、例えば、特開平７－２１４０２３号公報に開示されている。

特開７－２１４０２３号公報

しかしながら、上記のような従来技術では洗浄水を効率良く噴射することで槽内の汚れを洗浄するものであるが、洗浄する槽の中央部から洗浄用のノズルを挿入するものである。これに対して、排水槽は水平方向に長い設備が多いが、作業者が排水槽の中に入る際に用いるステップが側面に設けられているため、洗浄ノズルなどを排水槽の中に挿入する入口となるマンホールは、側面の近傍に設けられることが多い。このため、洗浄ノズル等をマンホールから挿入して洗浄する際、マンホールから遠い部分を十分に洗浄することが難しいとの問題があった。

また、排水層の中は、上記の硫化水素の発生、酸素不足などに加えて感染症の危険がある。急性重症呼吸器症候群（ＳＡＲＳ）などの感染症は、排水槽の中の下水によっても媒介される。消化器系感染症が蔓延した場合、排水設備の不具合によって、トイレなどが使えなくなり、都市機能麻痺の可能性がある。したがって、排水槽の中に人が入って清掃することは、安全上、衛生上の観点から避ける必要がある。

そこで、本開示は、人が排水槽に入らないで排水槽の洗浄、清掃を確実に行える排水槽の槽内無人化清掃方法、手動ロボットアーム及び排水槽の槽内無人化清掃装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するために以下によって把握される。
（１）本発明の排水槽の槽内無人化清掃方法は、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽を液体で洗浄する手動ロボットアームを用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、前記手動ロボットアームは、洗浄ノズルと、ポールと、を備え、前記液体を送り出す高圧液体供給機から前記液体を送り出す高圧液体供給工程と、先端に前記洗浄ノズルを保持し長さが変化するように伸縮可能な前記ポールの長さを変化させて前記洗浄ノズルを位置決めする位置決め工程と、長尺状に形成された前記ポールの先端に回転可能に保持された前記洗浄ノズルが、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を噴射して洗浄する洗浄工程と、を有する。
（２）上記（１）において、前記手動ロボットアームは、更に、バキュームホースと、長尺状装着手段と、を備え、一端に前記排水槽において貯留された貯留液体を吸い込む液体吸込口を備え、他端に前記貯留液体を吸い取る前記バキュームポンプが接続されたバキュームホースにより前記貯留液体を吸い込んで前記液体吸込口からバキュームポンプに送る液体吸込み工程と、先端に前記液体吸込口を装着し、後端側に操作するための操作部が設けられ、長尺状に形成され長さが変化するように伸縮可能な前記長尺状装着手段の長さを変化させて位置を変える位置変更工程と、を有する。
（３）上記（２）において、前記液体吸込み工程の前に前記排水槽内の前記貯留液体を吸い込む前処理液体吸込み工程を有し、前記前処理液体吸込み工程は、前記洗浄工程及び前記液体吸込み工程の前に実行される。
（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、前記手動ロボットアームは、更に、マジックハンドと、ステージと、アームと、を備え、夾雑物を把持する把持部を先端に備える前記マジックハンドにより前記夾雑物を把持する把持工程と、前記開口の上に設置された前記ステージに対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、前記底面の側の端部に取り付けられた前記マジックハンドを回動させる前記アームにより前記マジックハンドを回動させて位置を変える位置変更工程と、を有する。
（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、前記洗浄工程は、前記洗浄ノズルが、前記液体を噴射する前記洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を同時に前記底面及び前記側面に向けて噴射して洗浄する。
（６）上記（１）から（５）のいずれかにおいて、前記手動ロボットアームは、更に、ベースと、フレームと、を備え、前記洗浄工程は、前記排水槽の前記上面の上に設置される前記ベースに回転可能に設けられる前記フレームに回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられる前記ポールの先端に設けられた前記洗浄ノズルにより前記液体を噴射して洗浄する。
（７）上記（６）において、前記フレームが備え前記ベースに対して回転可能に設けられるカメラにより前記排水槽の内部を撮影する内部撮影工程を有する。
（８）上記（１）から（７）のいずれかにおいて、前記洗浄工程は、前記高圧液体供給機に設けられ、ハイブリッドセラミックを含み、前記ハイブリッドセラミックが少なくとも前記液体が接触する表面に形成されている液体接触板に接触した前記液体を噴射して洗浄する。
（９）上記（８）において、前記洗浄工程は、４．４μｍ以上１５．４μｍ以下の波長の遠赤外線を９２％以上の積分放射率で放射する前記ハイブリッドセラミックを含み、前記ハイブリッドセラミックが少なくとも前記液体が接触する表面に形成されている前記液体接触板に接触した前記液体を噴射して洗浄する。
（１０）上記（１）から（９）のいずれかにおいて、前記洗浄工程は、アルカリビルダーを含有する前記液体を噴射して洗浄する。
（１１）上記（１）から（１０）のいずれかにおいて、前記高圧液体供給工程は、前記液体を加温する加温器を有する前記高圧液体供給機により前記液体を送り出す。
（１２）本発明の排水槽の槽内無人化清掃方法は、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽に貯留された貯留液体をバキュームポンプにより吸い取る手動ロボットアームを用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、前記手動ロボットアームは、バキュームホースと、長尺状装着手段と、を備え、一端に前記排水槽において前記貯留液体を吸い込む液体吸込口を備え、他端に前記貯留液体を吸い取る前記バキュームポンプが接続された前記バキュームホースにより前記貯留液体を吸い込んで前記液体吸込口から前記バキュームポンプに送る液体吸込み工程と、先端に前記液体吸込口を装着し、後端側に操作するための操作部が設けられ、長尺状に形成され長さが変化するように伸縮可能な前記長尺状装着手段の長さを変化させて前記液体吸込口の位置を変える位置変更工程と、を有する。
（１３）本発明の排水槽の槽内無人化清掃方法は、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽の夾雑物を除去する手動ロボットアームを用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、前記手動ロボットアームは、マジックハンドと、ステージと、アームと、を備え、前記夾雑物を把持する把持部を先端に備える前記マジックハンドにより前記夾雑物を把持する把持工程と、前記開口の上に設置された前記ステージに対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、前記底面の側の端部に取り付けられた前記マジックハンドを回動させる前記アームにより前記マジックハンドを回動させて位置を変える位置変更工程と、を有する。
（１４）本発明の手動ロボットアームは、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽を液体で洗浄して排水槽の槽内無人化清掃をする手動ロボットアームであって、高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記排水槽に噴射する洗浄ノズルと、前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記洗浄ノズルに供給する高圧配管と、先端に前記洗浄ノズルを回転可能に装着し、長尺状に形成され、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するポールと、を有し、前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を噴射して洗浄する。
（１５）上記（１４）において、前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する前記洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を同時に前記底面及び前記側面に向けて噴射して洗浄する。
（１６）上記（１４）又は（１５）において、前記排水槽の前記上面の上に設置されるベースと、前記ベースに回転可能に設けられるフレームと、前記フレームに回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられるポールと、前記ポールの先端に設けられ前記排水槽に前記液体を噴射する前記洗浄ノズルと、を有する。
（１７）本発明の手動ロボットアームは、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽に貯留された貯留液体をバキュームポンプにより吸い取って前記排水槽内を清掃するための手動ロボットアームであって、一端に前記排水槽において前記貯留液体を吸い込む液体吸込口を備え、他端に前記バキュームポンプが接続されて前記貯留液体を前記液体吸込口から前記バキュームポンプに送るバキュームホースと、先端に前記液体吸込口を装着し長尺状に形成され、長さが変化するように伸縮可能な長尺状装着手段と、前記液体吸込口を前記長尺状装着手段の先端に固定する固定手段と、前記長尺状装着手段の後端側に設けられ前記長尺状装着手段を操作するための操作部と、を有する。
（１８）本発明の手動ロボットアームは、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽内を清掃するための手動ロボットアームであって、夾雑物を把持する把持部を先端に備えるマジックハンドと、前記開口の上に設置されたステージと、前記ステージに対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、前記底面の側の端部に取り付けられた前記マジックハンドを回動させて前記マジックハンドの位置を変えるアームと、を有する。
（１９）本発明の排水槽の槽内無人化清掃装置は、底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽を液体で洗浄する排水槽の槽内無人化清掃装置であって、前記液体を送り出す高圧液体供給機と、前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記排水槽に噴射する洗浄ノズルと、前記高圧液体供給機と前記洗浄ノズルを接続し、前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記洗浄ノズルに供給する高圧配管と、先端に前記洗浄ノズルを回転可能に装着し、長尺状に形成され、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するポールと、を有し、前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を噴射して洗浄する。
（２０）上記（１９）において、前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を同時に前記底面及び前記側面に向けて噴射して洗浄する。
（２１）上記（１９）又は（２０）において、前記排水槽の前記上面の上に設置されるベースと、前記ベースに回転可能に設けられるフレームと、前記ポールを前記フレームに任意の高さで保持する保持手段と、を有し、前記ポールは、前記フレームに回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられる。

本開示によれば、人が排水槽に入らないで排水槽の洗浄、清掃を確実に行える排水槽の槽内無人化清掃方法、手動ロボットアーム及び排水槽の槽内無人化清掃装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置の概要図である。 本発明の第１実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置の高圧洗浄車の概要図である。 本発明の第１実施形態に係る洗浄ノズル、高圧配管の概要図である。 本発明の第１実施形態に係る液体接触板の正面図及び側面図である。 本発明の第２実施形態に係る手動ロボットアームの設置を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る手動ロボットアームの斜視図である。 本発明の第２実施形態に係るカバーの上部を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズルが上端位置にある場合を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズルの回転を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るカバーの回転の構造を示す概略図である。 本発明の第２実施形態に係るカメラの設置を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るアームの上部を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るアームの下部を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズルの引き上げを示す図である。 本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズルの動作を示す上面図である。 本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズルの動作を示す正面図である。 本発明の第３実施形態に係る手動ロボットアームの設置を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る手動ロボットアームの設置を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る上部アームを示す図である。 本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズルの取り付けを示す図である。 本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズルの取り付けを示す図である。 本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズルの取り付けを示す図である。 本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズルの動作を示す正面図である。 本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズルの動作を示す正面図である。 本発明の第４実施形態に係る手動ロボットアームの斜視図である。 本発明の第４実施形態に係る手動ロボットアームの拡大図である。 本発明の第４実施形態に係る手動ロボットアームの概要図である。 本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアームの正面図である。 本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアームの側面図である。 本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアームの平面図である。 本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアームの概要図である。 本発明の第６実施形態に係る手動ロボットアームを示す正面図である。 本発明の第７実施形態に係るマジックハンドの動作を示す正面図である。

以下、添付図面を参照しながら各実施形態について詳細に説明する。
なお、実施形態の説明の全体を通して同じ要素には同じ番号又は符号を付している。

（第１実施形態）
図１は、本発明の実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１の概要図であって、排水槽の槽内無人化清掃方法を説明する図である。
図１を用いて、排水槽の槽内無人化清掃装置１、排水槽の槽内無人化清掃装置１の手動ロボットアーム２、手動ロボットアーム３について説明する。

図１において、排水槽５は、ビルなどの地下部分で発生した排水を一時的に貯留する汚水槽である。排水槽５は、上面５１、側面５２（側面５２ａ、側面５２ｂ、側面５２ｃ、側面５２ｄ）、底面５３（底面５３ａ、底面５３ｂ、底面５３ｃ）などで周囲を囲まれた槽である。側面５２ａ、側面５２ｂ、側面５２ｃ、側面５２ｄは、底面５３ａ、底面５３ｂ、底面５３に立設して設けられている。
上面５１には、図１に示す例では、開口であるマンホール５４ａ、開口であるマンホール５４ｂの２つのマンホールが設けられている。マンホール５４ａ、マンホール５４ｂからは、作業者が排水槽５の中に入ることもできる。

排水槽５の最深部には、側面５２ｃ、側面５２ｄ、底面５３ａなどに囲まれた吸い込みビットと呼ばれる窪みが設けられている。吸い込みビットには、排水ポンプ５５の吸水口が設けられており、排水槽５に貯留された排水を吸い込み、排水管５６を通して、排水槽５より上部に設けられている接続桝５７に排出されて一旦受け、この接続桝５７から接続桝５７より低い位置に設置されている下水管に排出される。この排水の設備により排水槽５に貯留された排水を殆ど全て接続桝５７、更に、下水管に排出して、排水槽５をほぼ空の状態にすることができる。

排水槽５には、水位計６０ａ、水位計６０ｂ、水位計６０ｃの３つの水位計が深さを変えて設けられている。最も浅い位置に設けられている水位計６０ａは、警報水位を検出する。警報水位を検出した場合には、アラートが出る。中位の深さの位置に設けられている水位計６０ｂは、始動水位を検出する。始動水位を検出した場合には、排水槽５に貯留された排水の排出を開始する。最も深い位置に設けられている水位計６０ｃは、停止水位を検出する。停止水位を検出した場合には、排水槽５に貯留された排水の排出を停止する。これらの３つの水位計の検出信号は、排水槽５の外部に設けられている制御盤６１に送信されて、制御盤６１によって排水流出、排水流入などの管理を行う。

高圧液体供給機１０は、液体Ｗを高圧で外部に送り出すものである。図１は、車両に設けられた高圧液体供給機１０を示しており、高圧洗浄車１１を高圧液体供給機１０に用いた例を示している。高圧液体供給機１０は、高圧洗浄車１１に限定されるものではなく、液体Ｗを高圧で外部に送り出す機能を有していればよく、据え付け型のものでもよい。

高圧液体供給機１０は、望ましくは１５ＭＰａ以上、より望ましくは２０ＭＰａ以上の圧力で液体Ｗを外部に送り出すことができる。また、高圧液体供給機１０が送り出す液体Ｗの量は、４０リットル／分程度であることが望ましい。

高圧液体供給機１０には、高圧ホース１８が接続されており、高圧ホース１８は排水槽５の近くまで配設される。高圧ホース１８の高圧液体供給機１０に接続されている側とは反対側の端部には、ジョイント２８が高圧ホース１８に接続されている。

ジョイント２８には、高圧配管２６が接続されている。高圧配管２６はマンホール５４ｂを通って排水槽５の中に延設されており、その先端には洗浄ノズル２２が接続されている。

高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗは、高圧ホース１８の中を通りジョイント２８、高圧配管２６を介して洗浄ノズル２２に供給される。そして、洗浄ノズル２２からは、図１の破線で示す液体Ｗ１、液体Ｗ２のように液体Ｗが噴出する。洗浄ノズル２２は、液体Ｗの圧力により連続回転しながら液体Ｗを噴出するように構成されていてもよい。

洗浄ノズル２２は、図１で示すとおり、液体Ｗ１、液体Ｗ２の方向に液体Ｗを噴射するように配置されており、高圧配管２６が接続されている部分を中心にして回転しながら噴射することで３６０°の全域の円盤状及び中空円柱状に液体Ｗを噴射することができる。また、洗浄ノズル２２を上下方向及び水平方向に移動させながら噴射することで、底面５３ａ、底面５３ｂのほぼ全域を洗浄することができる。

マンホール５４ａ、マンホール５４ｂは排水槽５の両端部付近に設けられている。これは作業者が排水槽５の中に入るために用いるステップが、側面５２ａ、側面５２ｂに設けられているためである。

洗浄ノズル２２に接続されている高圧配管２６は、図１に示す例では、くの字形状をしている。このようにすることで、マンホール５４ｂを通って、排水槽５の中央よりに洗浄ノズル２２を配置することができるとともに、高圧配管２６を回転することで、洗浄ノズル２２を、例えば、図１の洗浄ノズル２２Ａのように配置することができ、液体Ｗの噴射方向を適宜変えることができるため、底面５３ｃなど、排水槽５のより広い範囲を確実に洗浄することができる。このように、手動ロボットアーム２は、洗浄ノズル２２と、高圧配管２６と、を有している。また、図１に示す例では、手動ロボットアーム２は、高圧配管２６を取り付けるポール２０を有している。高圧配管２６が柔軟性のある状態の場合に、高圧配管２６を剛性のあるポール２０に固定して支持することで、高圧配管２６が所定の形態を維持することができる。そして、手動ロボットアーム２は、例えば、伸縮自在に構成してもよく、人（作業者）が操作するものである。なお、ポール２０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するようにしてもよい。また、ポール２０は、ジョイント２８に対して回転可能に支持されるようにしてもよい。

ジョイント２８には、高圧配管２６、ある場合にはポール２０を上下に移動したり、回転させたりする駆動部及びこの駆動部を制御する制御部を有する自動制御装置が組み込まれているようにしてもよい。これにより、高圧配管２６やポール２０を上下に移動したり、回転させたりして洗浄ノズル２２の位置や噴射方向を伸縮自在の手動ロボットアーム２で操作するが、人手を用いないで自動で行うことができ、排水槽５の全体の洗浄を行うことができる。

ジョイント２８の駆動部には、高圧配管２６などを上下に移動したり、回転させたりするアクチュエータ、高圧配管２６などを移動及び回転可能に支持する軸受、高圧配管２６を固定する把持部、高圧配管２６の位置や角度を検出するセンサーなどが設けられている。

また、ジョイント２８の制御部には、センサーから発信された信号を受信する入力部、入力部からの信号を処理し、これに基づいてアクチュエータに対して駆動指令を送信するＣＰＵ、ＣＰＵが送信する駆動指令のパターンを記憶するメモリが設けられている。
予め、メモリに洗浄する排水槽５に合わせた動作パターンを記憶させておき、ＣＰＵはこのパターンとセンサーから入力される信号に基づいてアクチュエータの駆動指令を発信する。このようにすることで、人が操作する手動ロボットアーム２を、自動で操作できるようになり、排水槽５を自動で洗浄することができる。

なお、自動制御装置は、ジョイント２８とは別に設けられてもよい。この場合、ジョイント２８は、高圧ホース１８と高圧配管２６を接続するために設けられており、高圧配管２６の支持、固定、駆動、制御などは自動制御装置が行う。このように構成しても、人が操作する手動ロボットアーム２を、自動で操作できるようになる。

高圧配管２６やポール２０の形状や洗浄ノズル２２の噴射方向は例示である。例えば、高圧配管２６やポール２０をクランク形状にしてもよく、これ以外の形状にしてもよい。

図１で示すように、洗浄ノズル２２は、複数の方向である液体Ｗ１と液体Ｗ２に同時に噴射する。洗浄ノズル２２は、液体Ｗを複数の方向である液体Ｗ１と液体Ｗ２に同時に噴射することで、排水槽５の底面５３ａなど及び側面５２ａなどに同時に液体Ｗを噴射して洗浄することができる。このようにすることで、排水槽５の洗浄をより確実かつ効率的に行うことができる。

また、高圧配管２６やポール２０の形状を排水槽５に合わせて適宜変更することで、更に確実な洗浄をすることができる。また、図１に示すように、排水槽５が大きく、複数のマンホール５４ａ、マンホール５４ｂを備えている場合には、複数のマンホール５４ａ及びマンホール５４ｂから洗浄ノズル２２を排水槽５に入れて全体を洗浄するようにしてもよい。

図１において、マンホール５４ａから手動ロボットアーム３が設置されている。手動ロボットアーム３は、バキュームホース７５の先端に設けられた液体吸込口７６が排水槽５の底面５３ａに近接して配置されている。液体吸込口７６は、バキュームホース７５、バキュームホース７１により図２で示すバキュームポンプ７０に接続されている。バキュームホース７５とバキュームホース７１は、ジョイント７８により接続されている。バキュームホース７５が、柔軟性のある状態の場合に、バキュームホース７５を剛性のあるポール８０に固定して支持することでバキュームホース７５が所定の形態を維持することができる。そして、手動ロボットアーム３は、例えば、伸縮自在に構成してもよく、人（作業者）が操作するものである。ジョイント７８は、手動ロボットアーム２のジョイント２８と基本的に同じ構成、同じ作用をするものである。なお、ポール８０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するようにしてもよい。また、ポール８０は、ジョイント７８に対して回転可能に支持されるようにしてもよい。

液体吸込口７６は、排水槽５に貯留された貯留液体Ｖを吸い込んでバキュームポンプ７０に送るものである。すなわち、液体吸込口７６は、液体Ｗを洗浄ノズル２２から排水槽５に噴射して排水槽５を洗浄した後に、排水槽５の中に貯留した貯留液体Ｖを吸い込んで抜くためのものである。また、液体吸込口７６は、液体Ｗを洗浄ノズル２２から排水槽５に噴射して排水槽５を洗浄した後に、洗浄に用いた液体Ｗは貯留液体Ｖになるため、これを吸い込んで抜くためのものである。

バキュームホース７５、ある場合にはポール８０は、図１ではクランク形状であり、バキュームポンプ７０、ジョイント７８の側の端部と液体吸込口７６の側の端部が排水槽５の底面５３ａなど及び側面５２ａなどの方向に向けて離れて配置されている。このため、ジョイント７８を中心に回転することで、排水槽５における液体吸込口７６の水平方向の位置を変更できる。排水槽５の最も深い場所である底面５３ａの上の水平方向の位置に設定し、順次降ろして底面５３ａに近接した位置に配置する。この位置で液体吸込口７６が貯留液体Ｖを吸い込むことで、排水槽５の中の全ての貯留液体Ｖを吸い込んで抜くことができる。

図２は、本発明の実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１の高圧洗浄車１１の概要図である。
図２を用いて、高圧洗浄車１１について説明する。

高圧洗浄車１１は、自動車に液体タンク１２、加温器１５、高圧ポンプ１７などを設置したものであり、通常の自動車と同じように走ることができる。このようにすることで、様々な場所に設けられている建築物の排水槽５の洗浄をより機動的に、利便性高く行うことができる。また、排水槽５に貯留された排水を接続桝５７に排出することができない施設の場合には、高圧洗浄車１１は、更に、バキュームポンプ７０、回収タンク７３などを設置してもよい。

液体タンク１２と加温器１５は、配管１３で接続されている。配管１３にはポンプ１４が設けられている。また、配管１３には、液体接触板３１が配置されている。液体タンク１２には、液体Ｗが貯留される。

加温器１５は、その中に液体Ｗを貯留し、貯留された液体Ｗを加温することができる。加温器１５は、例えば、燃料を燃焼させて加温するボイラーを用いてもよく、電気を用いて加温する電気温水器でもよい。加温器１５は、液体Ｗを沸騰させることが可能であるが、所定の温度を設定し、設定温度になると保温して設定温度を維持するようにしてもよい。

加温器１５と高圧ポンプ１７は、配管１６で接続されており、所定の温度の液体Ｗが高圧ポンプ１７に吸引されて、高圧ポンプ１７に接続された高圧ホース１８の中に高圧の液体Ｗが送り出される。高圧ポンプ１７には、例えば、ダイヤフラムポンプ、プランジャーポンプなどが用いられてもよい。

バキュームポンプ７０は、回収タンク７３と配管７２で接続されている。そして、バキュームポンプ７０は、液体吸込口７６から排水槽５に貯留された貯留液体Ｖを吸い込んでバキュームホース７５、バキュームホース７１、更に、配管７２を通して回収タンク７３の中に貯留液体Ｖを回収する。

図３は、本発明の実施形態に係る手動ロボットアーム２の洗浄ノズル２２、高圧配管２６の概要図である。
図３を用いて、洗浄ノズル２２、高圧配管２６について説明する。なお、図３に示す手動ロボットアーム２は、ポール２０が設けられていない場合を示している。

図３において、高圧配管２６は、端部２６ａ、２６ｇ、配管２６ｃ、２６ｅが接続部２６ｂ、２６ｄ、２６ｆによって接続されている。接続部２６ｄは、くの字状に曲がった形状であり、これにより、全体として、くの字形状の高圧配管２６を構成している。なお、高圧配管２６は、１本の管を曲げて構成してもよい。

端部２６ａは、ジョイント２８に接続されている。すなわち、端部２６ａは、高圧液体供給機１０の側に設けられている。一方、端部２６ｇは、洗浄ノズル２２に接続されている。すなわち、端部２６ｇは、洗浄ノズル２２の側に設けられている。そして、図１に示すように、高圧液体供給機１０の側の端部２６ａと洗浄ノズル２２の側の端部２６ｇが排水槽５の底面５３ａなど及び側面５２ａなどの方向に向けて離れて配置されている。

洗浄ノズル２２は、接続部２２ａによって、高圧配管２６の端部２６ｇと接続されている。接続部２２ａから配管２２ｂが接続され、更に、胴体２２ｃに接続されている。胴体２２ｃは、配管２２ｄを介して洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆが一体的に設けられている。図３においては、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆが各２つ設けられた場合を示しているが、これに限定されず、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆはそれぞれ１つや３つでもよく、４つ以上でもよい。

高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗは、高圧ホース１８、ジョイント２８を介して高圧配管２６に送られて、更に、洗浄ノズル２２に至る。そして、液体Ｗは、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆから図３の破線に示すようにほぼ水平方向の液体Ｗ１及び斜め下方向の液体Ｗ２に噴射される。液体Ｗの噴射方向は、水平方向及び斜め下方向に限定されず、例えば、斜め上方向や真下方向に向けて噴射してもよい。

手動ロボットアーム２の洗浄ノズル２２において、胴体２２ｃ、洗浄ノズル先端部２２ｅは、接続部２２ａに対して、接続部２２ａの中心軸、すなわち、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆから離れた中心軸を中心にして回転可能に設けられている。そして、液体Ｗの圧力により胴体２２ｃ、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆは、Ｒ方向に回転しながら液体Ｗを噴射する。

すなわち、図１に示すように、洗浄ノズル２２は、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆから離れた中心軸、すなわち、洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆを通らない中心軸を中心に回転しながら液体Ｗを排水槽５の底面５３ａ、底面５３ｂ、底面５３ｃなど及び側面５２ａ、側面５２ｂなどに向けて同時に噴射する。これによって、洗浄ノズル２２は、排水槽５の底面５３ａ、底面５３ｂ、底面５３ｃなど及び側面５２ａ、側面５２ｂなどを確実かつ効率的に洗浄することができる。

洗浄ノズル２２、高圧配管２６は、図３においてＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に移動することができる。また、洗浄ノズル２２は、ジョイント２８の中心軸を中心にして、Ｓ方向に回転可能に設けられている。このようにすることで、排水槽５の底面５３ａ、底面５３ｂ、底面５３ｃなど及び側面５２ａ、側面５２ｂなどの全域を確実に洗浄することができる。

図４は、本発明の実施形態に係る液体接触板３１の正面図及び側面図である。図４（Ａ）が正面図であり、図４（Ｂ）が側面図である。

液体Ｗには、水流通路内に配設されたハイブリッドセラミックを有する水改質装置、例えば、都市拡業株式会社製の「ザ・バイオウォーター（登録商標）」により製造することができる改質水を使用することができる。ハイブリッドセラミックは、４．４μｍ以上１５．４μｍ以下の波長の遠赤外線を９２％以上の積分放射率で放射するセラミックである。このハイブリッドセラミックが積分放射率で遠赤外線を放射することは、神奈川県産業技術センターにより「産セ第０３３－００１３２号」に係る「分析、試験等成績書」により明らかにされている。

都市拡業株式会社製の水改質装置に代表される水改質装置は、水を流通させる鋼管、例えば円筒管内に配置される水接触板を有する。本実施形態において、水接触板は、例えば、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示す液体接触板３１である。

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、液体接触板３１において、３２は円盤基体であり、この円盤基体３２は円盤状に形成されている。円盤基体３２の直径は、円盤基体３２の外縁とこの円盤基体３２を配置する円筒管体である配管１３の内周面との間に僅かの間隙が生じるように、適宜に決定されることができる。なお、配管１３が円筒管体でない場合には、その軸直角断面形状に合わせて、液体接触板３１の形状は適宜選択されることになり、円盤基体３２は、例えば、多角形とされることもある。

３３は液流通堰堤部であり、この液流通堰堤部３３はこの液流通堰堤部３３に向かって流通する液体Ｗを塞き止める作用を有する。液流通堰堤部３３は、液体接触板３１の中心に設けられた貫通孔３４の周囲縁辺に形成されたボス３５の外周面から液体接触板３１の外縁に向かって形成される３個の湾曲凸状板３６を有する。この湾曲凸状板３６は、円盤基体３２の水向流面から所定の一定の高さを有する湾曲板部３６ａとその湾曲板部３６aの頂上部から円盤基体３２の平面へと向かって傾斜する傾斜板部３６ｂとを備える。また、この円盤基体３２には、液流通堰堤部３３に囲繞される領域それぞれに、９個の貫通流通孔３７が設けられる。
このように形成された液体接触板３１の表面にはハイブリッドセラミックの薄膜が形成されている。すなわち、液体接触板３１はセラミックを含んでいる。

この液体接触板３１の貫通孔３４には挿通軸（図示せず。）が挿通される。挿通軸を貫通孔３４に挿通することにより挿通軸に液体接触板３１が固定される。挿通軸には適宜の数の液体接触板３１が固定的に装着される。挿通軸に挿通された液体接触板３１は、図２で示すとおり、液体Ｗが流通する配管１３の内部に装入配置される。

これら単体又は複数の液体接触板３１を配置した配管１３の中に液体Ｗが流通すると、流通する液体Ｗがハイブリッドセラミックの薄膜と接触することにより、改質される。液体接触板３１に接触する液体Ｗは貫通流通孔３７を通過し、また液体接触板３１における傾斜板部３６ｂと配管１３の内壁とで形成される間隙、及び液体接触板３１の外縁と配管１３の内周面とで形成される間隙を通過して行く。この液体接触板３１は邪魔板の作用を発揮することにより、液体接触板３１の水向流面で激しい乱流が形成され、この乱流による水分子のハイブリッドセラミックの薄膜に対する激しい衝突によっても、液体Ｗの改質が促進される。

液体接触板３１は図２において、配管１３の中に配置されているが、これに限定されるものではなく、例えば、液体タンク１２や加温器１５に配置してもよく、配管１６の中に配置してもよい。また、液体接触板３１は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示される形状に限定されず、例えば、単なる円形や多角形の板でもよく、孔が板の全域に設けられていてもよいものであり、液体接触板３１が配置される状況に応じて適宜選択される。

液体Ｗをこのハイブリッドセラミックで処理することにより、「制菌力」、「洗浄力」、「環境浄化力」及び「改質持続力」のうちの少なくとも１つ以上の改質効果が達成される。このように改質された液体Ｗにより排水槽５の洗浄を行うことで、より確実な洗浄を行うことができる。

液体Ｗは、３５℃以上８０℃以下であることが望ましく、より好適には４０℃以上６５℃以下であることが望ましく、更には５０℃以上６０℃以下であることが望ましい。このようにすることで、油脂を含んだ排水槽５の付着物を溶融させたり、柔らかしたりして剥離し易くして、より確実な洗浄が行えるようになる。
油脂を分解して、バキュームで吸引するには、完全に液状化する必要があり、そのためには、３５℃以上８０℃以下の温水で洗浄することが重要である。

液体Ｗは、水を主成分とし、これにアルカリビルダーを含有することでもよい。このようにすることで、界面活性が向上し、排水槽５の付着物が剥離し易くなり、より確実な洗浄が行えるようになる。アルカリビルダーとしては、例えば、無機系のアルカリビルダーは炭酸塩（炭酸ナトリウムなど）、珪酸塩、硼酸塩など、有機系のアルカリビルダーはジエタノールアミンなどが用いられる。

また、液体Ｗは金属封鎖剤（キレート剤）を含有することでもよい。このようにすることで、排水にカルシウム、マグネシウム、鉄、銅などの多価の金属イオンが含まれている場合であっても、これらの金属イオンを取り囲むようにして配位を起こして、界面活性を維持することができ、排水槽５の付着物が剥離し易くなり、より確実な洗浄が行えるようになる。金属封鎖剤としては、例えば、グルコン酸ナトリウム、エチレンジアミンアトラ酢酸、ポリリン酸のナトリウム塩などが用いられる。

更に、液体Ｗは、次亜塩素酸ナトリウムを含有することでもよい。このようにすることで、酸化作用により有機物を酸化することにより有機物の除去、汚れの除去、殺菌消毒などにより、排水槽５の付着物が剥離し易くなり、より確実な洗浄が行えるようになる。

アルカリビルダー、金属封鎖剤、次亜塩素酸ナトリウムは、これらを適宜組み合わせて液体Ｗに含有することでもよい。すべてを含有することでもよく、２つを組み合わせることでもよい。それぞれが有する効果を発揮することで、排水槽５のより確実な洗浄が行えるようになる。これらの含有割合は適宜決定されるが、アルカリビルダー、金属封鎖剤、次亜塩素酸ナトリウムのいずれが主成分としてもよく、また、これらを等量含有することでもよい。

図２において、高圧洗浄車１１に設けられた液体タンク１２に液体Ｗを注入して貯留する。この液体Ｗにアルカリビルダー、金属封鎖剤、次亜塩素酸ナトリウムを適宜組み合わせて含有する。この液体Ｗを、配管１３に設けられたポンプ１４で吸引して加温器１５に送り出す。この際、液体Ｗは、配管１３に設けられた液体接触板３１と接触して改質される。改質された液体Ｗは、加温器１５によって３５℃以上８０℃以下の設定温度に加温されて、その後保温され、設定温度に維持されて貯留される。

排水槽５の洗浄を行う場合には、加温器１５に貯留された液体Ｗは、高圧ポンプ１７に吸引されて、高圧ポンプ１７に接続された高圧ホース１８の中に高圧の液体Ｗが送り出される。

液体Ｗは、高圧ホース１８の中を通りジョイント２８、高圧配管２６を介して洗浄ノズル２２に供給される。そして、洗浄ノズル２２からは、図１の破線で示すように液体Ｗが高い圧力で噴射される。洗浄ノズル２２は、液体Ｗの圧力により連続回転しながら水平方向あるいは下方向に向けて液体Ｗを噴射する。また、洗浄ノズル２２を上下方向及び水平方向に移動させながら、更に、高圧配管２６を回転させながら液体Ｗを噴射することで、排水槽５の全体に液体Ｗを噴射することができるため、排水槽５を確実に洗浄、清掃することができる。

また、高圧配管２６をくの字形状に構成することで、マンホール５４ａ、マンホール５４ｂから排水槽５の中に入れ洗浄ノズル２２を中央付近に配置することができるため、排水槽５の全域の洗浄がより確実に行える。

そして、液体接触板３１により改質され、設定温度に維持された液体Ｗは、更に適宜組み合わせて含有するアルカリビルダー、金属封鎖剤、次亜塩素酸ナトリウムの効果により、排水槽５に付着した様々な汚れを効果的に洗浄、清掃する。

本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、排水槽５を液体Ｗで洗浄する手動ロボットアーム２、３を用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、液体Ｗを送り出す高圧液体供給機１０から液体Ｗを送り出す高圧液体供給工程と、先端に洗浄ノズル２２を保持し長さが変化するように伸縮可能なポール２０の長さを変化させて洗浄ノズル２２を位置決めする位置決め工程と、長尺状に形成されたポール２０の先端に回転可能に保持された洗浄ノズル２２が、液体を噴射する洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆから離れた中心軸を中心に回転しながら高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗを噴射して洗浄する洗浄工程と、を有する。また、例えば図１に示す例のように高圧液体供給機１０と洗浄ノズル２２を接続し、高圧液体供給機１０の側の端部と洗浄ノズル２２の側の端部が底面５３（底面５３ａ、底面５３ｂなど）及び側面５２（側面５２ａ、５２ｂなど）の方向に離れて配置された高圧配管２６を高圧液体供給機１０の側の端部を中心に回転させて、洗浄ノズル２２を位置決めする位置決め工程を有するようにしてもよい。更に、洗浄ノズル２２が、液体Ｗを噴射する洗浄ノズル先端部２２ｅ、２２ｆから離れた中心軸を中心に回転しながら高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗを、同時に排水槽５の底面５３及び側面５２に向けて噴射して洗浄する洗浄工程を有するようにしてもよい。すなわち、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、上記の高圧液体供給工程と、位置決め工程と、洗浄工程と、を有する。また、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、手動ロボットアーム２、３を用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、一端に排水槽５において貯留液体Ｖを吸い込む液体吸込口７６を備え、他端に貯留液体Ｖを吸い取るバキュームポンプ７０が接続されたバキュームホース７１、７５により貯留液体Ｖを吸い込んで液体吸込口７６からバキュームポンプ７０に送る液体吸込み工程と、長さが変化するように伸縮可能なポール８０の長さを変化させて液体吸込口７６の位置を変える位置変更工程と、を有するようにしてもよい。更に、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、手動ロボットアーム３によりバキュームホース７１、７５などを用いて実行される液体吸込み工程の前に、手動ロボットアーム２及び手動ロボットアーム３に含まれない構成である排水ポンプ５５によって排水槽内の貯留液体Ｖを吸い込む前処理液体吸込み工程を有するようにしてもよい。この前処理液体吸込み工程は、手動ロボットアーム２による洗浄工程及び手動ロボットアーム３による液体吸込み工程の前に実行され、排水ポンプ５５、排水管５６により貯留液体Ｖを接続桝５７に排水して、更に下水管に排水するものである。

（第２実施形態）
図５は、本発明の第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００の、手動ロボットアーム１０１の排水槽５への設置を示す図である。第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００は、第１実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１に対して高圧液体供給機１０からジョイント２８までは共通であり、ジョイント２８から洗浄ノズル１２０までが異なるものであり、以下、主に、第１実施形態と異なる内容について説明し、同様の点については説明を省略する場合がある。

図５において、排水槽５の上面５１には排水槽５の外部と内部をつなぐ貫通孔であり開口であるマンホール１６０が設けられている。一般的にマンホール１６０は様々な大きさ、形状で設けられ、例えば、一辺が７０ｃｍから１００ｃｍ程度の正方形に設けてもよく、直径が７０ｃｍから１００ｃｍ程度の丸形状に設けてもよい。

排水槽５への手動ロボットアーム１０１の設置について説明する。まず、排水槽５の上面５１に設けられたマンホール１６０（図５で破線で示す）の上に、ステージ１５０を設置する。ステージ１５０はマンホール１６０に対して、動かないように固定することが望ましい。

手動ロボットアーム１０１は、このステージ１５０に、洗浄ノズル１２０が排水槽５の底面５３の側に取り付けられた状態で設置する。洗浄ノズル１２０を高圧液体供給機１０と接続して洗浄ノズル１２０に液体を供給可能にして設置が完了する。

図６は、本発明の第２実施形態に係る手動ロボットアーム１０１の斜視図である。
図６に示すように、ステージ１５０に対して、手動ロボットアーム１０１が略垂直に設置されている。ステージ１５０は、中央に軸受固定孔１５０ａと、その周辺に窓１５０ｂが設けられており、窓１５０ｂからは、排水槽５の内部が見えるようになっている。窓１５０ｂは、透明な樹脂等を設けて、排水槽５の中に物を落とすのを防止するようにしてもよい。

手動ロボットアーム１０１は、カバー１０２と、カバー１０２に上下動可能であってステージ１５０に対して高さを変更可能に設けられたアーム１３０と、アーム１３０の下部アーム１３３の端部に取り付けられた洗浄ノズル１２０と、を有している。洗浄ノズル１２０は、高圧配管１２１によってジョイント２８を介して高圧ホース１８と接続されており、高圧液体供給機１０から液体Ｗが供給されるようになっている。

カバー１０２は、上部カバー１０３と、中間カバー１０４と、下部カバー１０５と、を有しており、下部カバー１０５の下側には、下部プレート１０６が設けられており、カバー１０２の全体がステージ１５０に回転可能に設けられている。

図７は、本発明の第２実施形態に係るカバー１０２の上部を示す図である。
図７に示すように、カバー１０２の上部において、アーム１３０を上下動させるための昇降ワイヤー１０９が昇降ワイヤー用滑車１１０に掛けられている。昇降ワイヤー１０９は、アーム１３０の上部に設けられた昇降ワイヤー取付部１３８に一方の端部が取り付けられており、反対側の端部はウインチ１０７によって巻き取りと放出が行われ、昇降ワイヤー１０９の長さを変化させることでアーム１３０の上下方向の位置が調整できるようになっている。ウインチ１０７は、カバー１０２に設けられたウインチ取付部１０８に取り付けられており、ハンドル１０７ａを回すことによって昇降ワイヤー１０９の巻き取りと放出が行われる。

図８は、本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズル１２０が上端位置にある場合を示す図である。
図８に示すように、アーム１３０が昇降ワイヤー１０９によって上端位置に引き上げられており、図６に示す下端位置との間でカバー１０２、したがって、ステージ１５０に対して、上下動可能になっている。これにより、アーム１３０の下部アーム１３３の端部に取り付けられた洗浄ノズル１２０が上端位置と下端位置の間で矢印Ｌに示すように上下動可能になっている。

カバー１０２には、側面孔１０２ａが上部から下部に亘って設けられており、側面孔１０２ａからカバー１０２の中に設けられたアーム１３０の引上げワイヤー取付部１４１がカバー１０２の外部に突出して上下動可能になっている。

図９は、本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズル１２０の回転を示す図である。
カバー１０２は、ステージ１５０に対して回転可能に設けられており、カバー１０２に設けられたアーム１３０も同様にステージ１５０に対して回転可能に設けられている。図９では、アーム１３０が湾曲して先端に取り付けられた洗浄ノズル１２０が引き上げられた状態を示しており、アーム１３０が回転することで洗浄ノズル１２０が矢印Ｍで示すように両方向に２点鎖線で示す円周上を３６０°回転可能になっている。

図１０は、本発明の第２実施形態に係るカバー１０２の回転の構造を示す概略図である。
図１０において、ステージ１５０の軸受固定孔１５０ａに軸受１１５の外輪１１５ａの外周面が嵌合してステージ１５０に軸受１１５が固定されている。更に、外輪１１５ａの下部に設けられた外輪凸部１１５ａａがステージ１５０の一部であるベース１５０ｃに設けられた孔に嵌合して、外輪１１５ａがステージ１５０に対して回転できないように固定されている。

カバー１０２の下部カバー１０５には下部プレート１０６が固定されている。下部プレート１０６の下に回転板１１４が下部プレート１０６の孔１０６ａにピン１１４ａが嵌合することで下部プレート１０６と一体に設けられている。軸受１１５の内輪１１５ｂの上部に設けられた内輪凸部１１５ｂａが回転板１１４に設けられた孔に嵌合して、内輪１１５ｂがカバー１０２に対して一体的に回転するように固定されている。

軸受１１５の内輪１１５ｂは外輪１１５ａに対して回転可能なため、内輪１１５ｂに固定された回転板１１４と、内輪１１５ｂに回転板１１４によって固定されたカバー１０２は、外輪１１５ａに固定されたステージ１５０に対して回転可能に設けられている。なお、軸受１１５に取り付け孔を設けて、軸受１１５をステージ１５０及びカバー１０２に対して、例えば、ねじによって固定するようにしてもよい。

図１１は、本発明の第２実施形態に係るカメラ１１６の設置を示す図である。
図１１は、排水槽５の内部からステージ１５０を見た図であり、カメラ１１６は、排水槽５の内部を撮影するように設けられている。図１１に示すようにカメラ１１６は、カバー１０２の下部プレート１０６に取り付けられており、ステージ１５０に対して回転可能に設けられている。カバー１０２は、ステージ１５０に対して３６０°回転可能に設けてもよく、この場合、カメラ１１６は、排水槽５の内部を全周、全域に亘って撮影することができ、洗浄作業の状況を常時監視することができる。

なお、図１０において、回転板１１４と下部プレート１０６は別体として示されているが、これらを一体化して、回転板１１４にカメラ１１６とカバー１０２の下部カバー１０５を取り付けて設けるようにしてもよい。すなわち、ステージ１５０に回転可能に設けられた回転部である回転板１１４が、カメラ１１６を備えるようにして、ステージ１５０に対してカメラ１１６を、回転可能に設けるようにしてもよい。回転板１１４は、ステージ１５０に対して、例えば、３６０°回転可能に設けてもよく、この場合、カメラ１１６は、排水槽５の内部を全周、全域に亘って撮影することができ、洗浄作業の状況を常時監視することができる。また、回転部が軸受１１５の内輪１１５ｂであり、回転部である内輪１１５ｂにカバー１０２やカメラ１１６を取り付けるように構成してもよい。

図１２は、本発明の第２実施形態に係るアーム１３０の上部を示す図である。
アーム１３０には、上部アーム１３１の上部に昇降ワイヤー１０９を掛ける昇降ワイヤー取付部１３８が設けられている。昇降ワイヤー取付部１３８は、例えば、凹状に設けられた２枚のプレート１３８ａ、プレート１３８ｂに設けられた貫通孔にピン１３８ｃを通して装着し、このピン１３８ｃに昇降ワイヤー１０９を掛けるようにしてもよい。

上部アーム１３１は下側の上部連接部１３５において中間アーム１３２と相互に回動可能に連接されている。上部連接部１３５は、例えば、上部アーム１３１の下端に設けられた下部凸部１３１ｂを中間アーム１３２の上端に設けられた上部凹部１３２ｂに挿入し、下部凸部１３１ｂ及び上部凹部１３２ｂに設けられた貫通孔に連接ピン１３５ａを通して装着し、回動可能に連接するようにしてもよい。

上部アーム１３１は上部に引上げワイヤー取付部１４１を有している。引上げワイヤー取付部１４１は、対向して設けられたプレート１４１ａとプレート１４１ｂに長穴１４１ａａと長穴１４１ｂａが設けられており、長穴１４１ａａと長穴１４１ｂａにワイヤー取付ピン１４２が装着され、長穴１４１ａａと長穴１４１ｂａの最下部の位置におけるワイヤー取付ピン１４２Ａと最上部におけるワイヤー取付ピン１４２Ｂの間で上下動が可能に設けてもよい。

上部アーム１３１はワイヤー掛け部１３１ａを備え、中間アーム１３２はワイヤー掛け部１３２ａを備えており、ワイヤー取付ピン１４２に端部が取り付けられた引上げワイヤー１４０がワイヤー掛け部１３１ａとワイヤー掛け部１３２ａに掛けられて、反対側の端部が下部アーム１３３に取り付けられる。

引上げワイヤー１４０は、最下部の位置におけるワイヤー取付ピン１４２Ａと最上部の位置におけるワイヤー取付ピン１４２Ｂの間の距離に相当する長さが変化可能になっている。ワイヤー取付ピン１４２は図示しない駆動部により上下動をするように駆動される。引上げワイヤー１４０の長さを変化させる手段は、図１２に示す構成に限定されず、例えば、図７に示すウインチ１０７のように、巻き取り及び放出により引上げワイヤー１４０の長さを変化させるようにしてもよい。

ワイヤー掛け部１３１ａ、ワイヤー掛け部１３２ａは、図１２に示すように滑車を用いて滑らかに引上げワイヤー１４０が上下動するようになっているが、これに限定されるものではない。例えば、ワイヤー掛け部１３１ａ、１３２ａをリング状に設けて、この中に引上げワイヤー１４０を通すようにしてもよい。

図１３は、本発明の第２実施形態に係るアーム１３０の下部を示す図である。
図１３において、下部アーム１３３は、下部連接部１３７おいて中間アーム１３２と相互に回動可能に連接されている。下部連接部１３７は、上部連接部１３５と同様に、例えば、中間アーム１３２の下端に設けられた下部凸部１３２ｃを下部アーム１３３の上端に設けられた上部凹部１３３ｂに挿入し、下部凸部１３２ｃ及び上部凹部１３３ｂに設けられた貫通孔に連接ピン１３５ａを通して装着し、回動可能に連接するようにしてもよい。

下部アーム１３３は、中間アーム１３２に連接される側と反対側に洗浄ノズル１２０が取り付けられている。下部アーム１３３の中で洗浄ノズル１２０と高圧配管１２１が接続されている。また、ワイヤー取付部１３３ａには、ワイヤー掛け部１３２ａに掛けられた引上げワイヤー１４０が取り付けられている。

図１４は、本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズル１２０の引き上げを示す図である。
図１４において、ステージ１５０に対して略垂直に取り付けられたカバー１０２に同様に垂直に取り付けられたアーム１３０が破線で示されている。この状態において、アーム１３０の下側（図５において排水槽５の底面５３の側）の端部に取り付けられた洗浄ノズル１２０は、下側（図５において排水槽５の底面５３の側）に向けた方向を向いており、液体Ｗを排水槽５の底面５３の方向に噴射する洗浄ノズル１２０Ａの配置になっている。

洗浄ノズル１２０Ａの配置において、図１２において、ワイヤー取付ピン１４２を、最下部のワイヤー取付ピン１４２Ａの位置から最上部のワイヤー取付ピン１４２Ｂの位置に上げると、引上げワイヤー１４０がワイヤー取付ピン１４２Ａとワイヤー取付ピン１４２Ｂの間の距離に相当する長さだけ変化する。

すなわち、上部アーム１３１のワイヤー掛け部１３１ａと下部アーム１３３のワイヤー取付部１３３ａの間に係る引上げワイヤー１４０の長さが、ワイヤー取付ピン１４２Ａとワイヤー取付ピン１４２Ｂの間の距離に相当する長さだけ短くなる。これによって、中間アーム１３２のワイヤー掛け部１３２ａ、下部アーム１３３のワイヤー取付部１３３ａに上方に引き上げる力が作用し、中間アーム１３２と下部アーム１３３が引き上げられ、これによって、矢印Ｎで示すように、下部アーム１３３に取り付けられ下側を向き略垂直方向の洗浄ノズル１２０Ａから略水平方向（図１６において排水槽５の側面５２ｂに向けた方向）の洗浄ノズル１２０Ｂに回動させて側面５２ｂに近接させるように動作する。

図１２において、ワイヤー取付ピン１４２Ｂからワイヤー取付ピン１４２Ａに位置を戻すことによって、ワイヤー掛け部１３１ａからワイヤー取付部１３３ａの引上げワイヤー１４０の長さが変化する（長くなる）ため、図１４において、洗浄ノズル１２０Ｂの位置から洗浄ノズル１２０Ａの位置に戻る。

図１４に示すように、中間アーム１３２は、複数のジョイントアーム１３２ｄと、複数のジョイントアーム１３２ｄを回動可能に連接する中間連接部１３６と、を有するようにしてもよい。ジョイントアーム１３２ｄと中間連接部１３６の数は、排水槽５の大きさに応じて適宜選択される。図１３では、ジョイントアーム１３２ｄが５つ、中間連接部１３６が４つの場合を示しているが、これに限定されるものではない。中間連接部１３６は、上部連接部１３５などと同じように、凸部を凹部に挿入し、凸部及び凹部に設けられた貫通孔に連接ピンを通して装着し、回動可能に連接するようにしてもよい。

上部連接部１３５の連接ピン１３５ａと中間連接部１３６の連接ピン１３６ａと下部連接部１３７の連接ピン１３７ａは相互に平行にすることで、上部アーム１３１に対して中間アーム１３２と下部アーム１３３が同じ方向に回動するようになり、図１４に示すようにスムーズに湾曲して洗浄ノズル１２０を引き上げることができる。

図１５は、本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズル１２０の動作を示す上面図である。
図１６は、本発明の第２実施形態に係る洗浄ノズル１２０の動作を示す正面図である。
図１５、図１６により、洗浄ノズル１２０の動作について説明する。

図１５、図１６に示すように、洗浄ノズル１２０は、排水槽５に対して、矢印Ｌで示す底面５３から上面５１の方向への上下動、矢印Ｍで示す回転、及び、矢印Ｎで示す引き上げ・引き下げの３つの動作が可能に構成されている。この３つの動作を組み合わせることで、排水槽５のほぼ全域に洗浄ノズル１２０から液体Ｗを噴射して、洗浄することができる。

洗浄ノズル１２０が底面５３を向いた洗浄ノズル１２０Ａから側面５２（側面５２ｂなど）を向いた洗浄ノズル１２０Ｂに引き上げることで、洗浄ノズル１２０を側面５２ｂなどに近接させるように構成されているため、例えば、マンホール１６０から離れた側面５２ｂに強い勢いで液体Ｗを噴射することができる。この状態で、矢印Ｍの方向に回転することで、側面５２ｂ、５２ｅ、５２ｆを洗浄することができる。

洗浄ノズル１２０Ａと洗浄ノズル１２０Ｂの間の位置である洗浄ノズル１２０Ｃに引き上げることで、図１５に示すように３６０°全周に亘って回転することができるため、側面５２（５２ａ、５２ｂ、５２ｅ、５２ｆ）や底面５３（５３ａ、５３ｂ、５３ｃ）のほぼ全域を洗浄することができる。なお、洗浄ノズル１２０を略水平方向の洗浄ノズル１２０Ｂより更に上向きにするように構成してもよい。

第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１は、底面５３と、底面５３に対して立設する側面５２と、底面５３に対向する上面５１と、上面５１に設けられたマンホール１６０と、を有する排水槽５を液体Ｗで洗浄するものである。この排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１は、液体Ｗを送り出す高圧液体供給機１０と、高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗを排水槽５に噴射する洗浄ノズル１２０と、高圧液体供給機１０と洗浄ノズル１２０を接続して液体Ｗを高圧液体供給機１０から洗浄ノズル１２０に供給する高圧配管１２１と、マンホール１６０の上に設置されたステージ１５０と、ステージ１５０に対して上下動可能及び回転可能に設けられ、底面５３の側の端部に洗浄ノズル１２０が取り付けられたアーム１３０と、を有している。そして、このアーム１３０は、洗浄ノズル１２０を底面５３に向けた方向から側面５２に向けた方向に回動させて側面５２に近接させるように構成されている。このようにすることで、洗浄ノズル１２０を図１５、図１６に示すように、矢印Ｌで示す上下方向、矢印Ｍで示す回転、矢印Ｎで示す引き上げ・引き下げの３つの動作を可能とし、引き上げにより側面５２に近接させるようにできるため、人（作業者）が排水槽５の中に入らないで、排水槽５のほぼ全域、全周の洗浄、清掃をすることができる。

また、第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１は、ステージ１５０に回転可能に設けられた回転部と、回転部である回転板１１４に取り付けられてステージ１５０に対して回転可能であって、アーム１３０が上下動可能に設けられたカバー１０２と、を有している。このアーム１３０は、上部アーム１３１と、下部アーム１３３と、引上げワイヤー１４０と、を有している。下部アーム１３３は、上部アーム１３１に回動可能に連接され、上部アーム１３１に連接される側と反対側に洗浄ノズル１２０が取り付けられている。上部アーム１３１は、引上げワイヤー１４０を掛けるワイヤー掛け部１３１ａを備えている。そして、引上げワイヤー１４０は、上部アーム１３１のワイヤー掛け部１３１ａに掛けられて下部アーム１３３に取り付けられている。この引上げワイヤー１４０の長さを変化させることで、下部アーム１３３が回動して、洗浄ノズル１２０を底面５３に向けた方向から側面５２に向けた方向に回動させて側面５２に近接させるように構成されている。すなわち、第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１は、中間アーム１３２を含まないようにしても含むようにしてもよい。

第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１は、アーム１３０が、ワイヤー掛け部１３２ａを備える中間アーム１３２を有するようにしてもよい。そして、中間アーム１３２の一方の端に上部アーム１３１を回動可能に連接し、他方の端に下部アーム１３３を回動可能に連接してもよい。引上げワイヤー１４０は、上部アーム１３１及び中間アーム１３２のワイヤー掛け部１３１ａ、１３２ａに掛けられて下部アーム１３３に取り付けられている。そして、この引上げワイヤー１４０の長さを変化させることで、中間アーム１３２及び下部アーム１３３が回動して、洗浄ノズル１２０を底面５３に向けた方向から側面５２に向けた方向に回動させて側面５２に近接させるように構成してもよい。

本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、排水槽５を液体Ｗで洗浄する方法であって、液体Ｗを送り出す高圧液体供給機１０から液体Ｗを送り出す高圧液体供給工程と、高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗを、高圧配管１２１により高圧液体供給機１０と接続された洗浄ノズル１２０から排水槽５に噴射して洗浄する洗浄工程と、マンホール１６０の上に設置されたステージ１５０に対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、底面５３の側の端部に洗浄ノズル１２０が取り付けられたアーム１３０を、洗浄ノズル１２０が底面５３に向いた方向から側面５２に向いた方向に回動させて側面５２に近接させる洗浄ノズル回動工程と、を有するものである。

（第３実施形態）
図１７、図１８は、本発明の第３実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置２００の、手動ロボットアーム２０１の排水槽５への設置を示す図である。第３実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置２００、手動ロボットアーム２０１は、第１実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１、第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１に対して高圧液体供給機１０から図６におけるジョイント２８までは共通であり、ジョイント２８から洗浄ノズル１２０までが異なるものであり、以下、主に、第１実施形態、第２実施形態と異なる内容について説明し、同様の点については説明を省略する場合がある。また、排水槽５への設置は、図５に示す第２実施形態と基本的に同様である。

手動ロボットアーム２０１の設置は、まず、図５に示す場合と同様に、排水槽５の上面５１に設けられた開口であるマンホール２６０の上にステージ２５０を設置する。ステージ２５０は、マンホール２６０に対して動かないように固定することが望ましい。ステージ２５０に対して略垂直に手動ロボットアーム２０１を設置する。

図１７において、ステージ２５０の上に支柱ベース２０５を設置する。支柱ベース２０５の上に、支柱２０２と支柱２０３を、これらの下側に設けられた取付部２０２ｂ、取付部２０３ｂによって取り付ける。支柱ベース２０５への取付部２０２ｂ、取付部２０３ｂの取り付けは、例えば、ねじによることでもよい。

支柱２０２と支柱２０３には、略Ｕ字形状のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａが上下方向に複数設けられている。バー懸架溝２０２ａ、２０３ａは相互に同じ高さに設けられており、一対で使用される。

手動ロボットアーム２０１は、アーム２３０と、アーム２３０の下部アーム２３３の端部に取り付けられた洗浄ノズル２２０と、を有している。また、アーム２３０は、上部アーム２３１と、下部アーム２３３と、を有する。図１７において、上部アーム２３１の下側に中間アーム２３２が連接され、中間アーム２３２の下側に下部アーム２３３が連接され、下部アーム２３３に洗浄ノズル２２０が取り付けられている。中間アーム２３２は必須の要素ではなく、上部アーム２３１の下側に下部アーム２３３が連接されるようにしてもよい。

上部アーム２３１の上側には、引き上げウインチ２４１がウインチベース２４２によって取り付けられている。引き上げウインチ２４１から引上げワイヤー２４０がウインチベース２４２のワイヤー掛け部２４２ａ、上部アーム２３１のワイヤー掛け部２３１ｄ、中間アーム２３２のワイヤー掛け部２３２ａなどに掛けられて、下部アーム２３３に取り付けられている。

図１７に示すように、上部アーム２３１には、相互に平行に設けられた２本の懸架バー２３１ｅが設けられている。懸架バー２３１ｅを、支柱２０２と支柱２０３に設けられた略Ｕ字形状のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛けることで、上部アーム２３１は支柱２０２と支柱２０３に安定的に支持される。このようにすることで、手動ロボットアーム２０１を排水槽５の上に安定的に設置することができる。洗浄ノズル２２０を図１に示す高圧液体供給機１０に接続し、洗浄ノズル２２０に液体Ｗを供給可能にして設置が完了する。

図１７において、上部アーム２３１の懸架バー２３１ｅは、最上部のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛けられており、手動ロボットアーム２０１が最上部に設置された状態を示している。

図１８において、上部アーム２３１の懸架バー２３１ｅは、最下部のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛けられており、手動ロボットアーム２０１が最下部に設置された状態を示している。このように、懸架バー２３１ｅを掛けるバー懸架溝２０２ａ、２０３ａの位置を変えることによって、手動ロボットアーム２０１の設置の高さを極めて簡便、容易に変えることができるようになっている。

図１７において、ステージ２５０の上に、図１０で示す第２実施形態の回転部である回転板１１４を介して、支柱ベース２０５を設置してもよい。そして、第２実施形態と同様に、図１０で示す回転板１１４をステージ２５０に対して回転可能に設け、回転板１１４に取り付けられた支柱ベース２０５を、ステージ２５０に対して回転可能に設けるようにしてもよい。支柱ベース２０５をステージ２５０に対して回転可能に設けることで、第２実施形態と同様に、支柱ベース２０５に取り付けられた支柱２０２と支柱２０３、支柱２０２と支柱２０３に支持されたアーム２３０、アーム２３０の下部アーム２３３に取り付けられた洗浄ノズル２２０をステージ２５０に対して回転可能にしてもよい。回転可能にする構造は、第２実施形態の図１０に示す構造と同様でもよい。そして、回転部である回転板１１４には、図１０、図１１で示すカメラ１１６を備えるようにしてもよい。あるいは、回転部が軸受１１５の内輪１１５ｂであり、回転部である内輪１１５ｂに支柱２０２、支柱２０３やカメラ１１６を取り付けるように構成してもよい。

上部アーム２３１を支柱２０２と支柱２０３により支持し、固定する構成は、上部アーム２３１の懸架バー２３１ｅを支柱２０２と支柱２０３に設けられた略Ｕ字形状のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛ける組み合わせに限定されるものではない。上部アーム２３１を支柱２０２と支柱２０３により支持して固定し、支持して固定する高さを変更できる構成であればよい。すなわち、排水槽の槽内無人化清掃装置２００、手動ロボットアーム２０１が、アーム２３０を支持する支持部を有し、この支持部の高さを変更することで、アーム２３０に取り付けられた洗浄ノズル２２０のステージ２５０に対する高さを変更できるようにしてもよい。

例えば、支柱２０２と支柱２０３を１つの部品としてステージ２５０に対して垂直の平面を備え、この平面に孔を高さ方向に複数設け、この孔に上部アーム２３１に設けたフックを掛けて支持するようにしてもよい。フックを掛ける孔を変えることで、上部アーム２３１の高さを変更することができる。フックは垂直の平面の上部にこの平面に対して鋭角の曲げ部を有するようにしてもよい。また、孔を同じ高さに複数設け、これに対応して複数のフックを設けて、掛けるようにしてもよい。このように、排水槽の槽内無人化清掃装置２００、手動ロボットアーム２０１は、アーム２３０の高さを変更可能に支持する支持部を備える支柱２０２、支柱２０３を有し、アーム２３０の上部アーム２３１は、この支持部に支持される被支持部、例えば、バー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛ける懸架バー２３１ｅや平面に設けた孔に掛けるフックなど、を有するようにしてもよい。

高さの変更は、例えば、支柱２０２と支柱２０３を支柱ベース２０５に対して上下方向にスライドできるようにして、複数の高さで支柱２０２と支柱２０３を支柱ベース２０５に対して固定できるようにしてもよい。固定は、ねじによって固定してもよく、支柱ベース２０５と支柱２０２、支柱２０３に貫通孔を設けて、この貫通孔にピンを挿入するようにしてもよい。この場合、支柱２０２と支柱２０３に高さ方向に複数の貫通孔を設けて、高さに応じてねじやピンを入れる貫通孔を選択するようにしてもよい。

図１９は、本発明の第３実施形態に係る上部アーム２３１を示す図である。
図１９に示すように、上部アーム２３１は、第１アーム２３１ａと、第２アーム２３１ｂと、第３アーム２３１ｃと、を備えており、第１アーム２３１ａに対して、第２アーム２３１ｂと第３アーム２３１ｃが収納できるようになっている。

図１９において、上部アーム２３１Ａは、第１アーム２３１ａに対して、第２アーム２３１ｂと第３アーム２３１ｃの両方が収納されており、最も長さが短い状態を示している。上部アーム２３１Ｂは、第１アーム２３１ａに対して、第２アーム２３１ｂが収納され、第３アーム２３１ｃが引き出されており、中間の長さの状態を示している。上部アーム２３１Ｃは、第１アーム２３１ａに対して、第２アーム２３１ｂと第３アーム２３１ｃの両方が引き出されており、最も長い状態を示している。

このように、上部アーム２３１は、上部アーム２３１Ａから上部アーム２３１Ｃの間でその長さを変化させることができ、伸縮可能な伸縮部を有する伸縮棒になっている。このようにすることで、上部アーム２３１に対して下部アーム２３３などを介して取り付けられている洗浄ノズル２２０の位置を変化させることができる。

図１９に示すように、上部アーム２３１には、引上げワイヤー２４０を掛けるワイヤー掛け部２３１ｄと、バー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛ける懸架バー２３１ｅと、が設けられている。また、第１アーム２３１ａ、第２アーム２３１ｂの先端側に支持部２３１ｆを設け、引き出される第２アーム２３１ｂと第３アーム２３１ｃを支持するとともに、任意の引き出し長さで固定することができるようにしてもよい。また、第３アーム２３１ｃの先端に中間アーム２３２又は下部アーム２３３と連接するための、下部取付部２３１ｇを備えるようにしてもよい。

図２０、図２１、図２２は、本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズル２２０の取り付けを示す図である。
図２０に示すように、洗浄ノズル２２０は、取付部２２０ａを有している。取付部２２０ａの両端は段状になって取付部２２０ａより細くなっている。この取付部２２０ａを挟み込むように、洗浄ノズル取付具２２５を取り付ける。

洗浄ノズル取付具２２５は、ケース２２５ａとケース２２５ｂがヒンジなどで相互に回動可能に連接されており、洗浄ノズル取付具２２５は、開閉可能に構成されている。また、ケース２２５ａとケース２２５ｂの両端の内側の距離が洗浄ノズル２２０の取付部２２０ａの両端の距離とほぼ同じになっており、ケース２２５ａとケース２２５ｂの両端が取付部２２０ａの両端に内接するようにしてもよい。このようにすることで、洗浄ノズル取付具２２５を洗浄ノズル２２０の取付部２２０ａに取り付けた際のガタの発生を無くすことができる。

図２０に示すように洗浄ノズル取付具２２５を洗浄ノズル２２０の取付部２２０ａにセットし、図２１に示すようにケース２２５ａとケース２２５ｂを閉じて固定バー２２５ｃをスライドさせて受部２２５ｄに貫入することで、洗浄ノズル２２０に洗浄ノズル取付具２２５が固定される。ガタが発生しないようにするために、図２０に示すように、ケース２２５ａ、ケース２２５ｂの内側に弾性体２２５ｅを設けて、閉じたときに弾性体２２５ｅが洗浄ノズル２２０の取付部２２０ａの外周部を押圧するようにしてもよい。

図２２に示すように、洗浄ノズル取付具２２５を下部アーム２３３に取り付けることで洗浄ノズル２２０を下部アーム２３３に取り付けるようにしてもよい。そして、洗浄ノズル２２０を図示しない高圧配管によって高圧液体供給機１０に接続することで、洗浄ノズル２２０から液体Ｗが噴射できるようになる。

図２２に示す状態で、洗浄ノズル取付具２２５のケース２２５ａとケース２２５ｂを開くことで、洗浄ノズル２２０を下部アーム２３３から簡単に取り外すことでできる。このようにすることで、洗浄ノズル２２０のメンテナンスや交換、別の種類の洗浄ノズル２２０への変更などの作業を非常に容易、簡便に行うことができる。

図２２に示すように、下部アーム２３３のワイヤー取付部２３３ａには、中間アーム２３２のワイヤー掛け部２３２ａなどに掛けられた引上げワイヤー２４０が取り付けられている。すなわち、引上げワイヤー２４０が、図１７に示す引き上げウインチ２４１と下部アーム２３３のワイヤー取付部２３３ａにその両端が取り付けられている。

図２３、図２４は、本発明の第３実施形態に係る洗浄ノズル２２０の動作を示す正面図である。
図２３は、図１７に示すように、上部アーム２３１の懸架バー２３１ｅが最上部のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛けられており、手動ロボットアーム２０１が最上部に設置された状態を示している。

図２４は、図１８に示すように、上部アーム２３１の懸架バー２３１ｅが最下部のバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに掛けられており、手動ロボットアーム２０１が最下部に設置された状態を示している。

図２３において、上部アーム２３１と中間アーム２３２は、上部連接部２３５において、相互に回動可能に連接されている。中間アーム２３２と下部アーム２３３は、下部連接部２３７において、相互に回動可能に連接されている。上部連接部２３５、下部連接部２３７は、第２実施形態の上部連接部１３５などと同様に、端部に設けられた凸部を凹部に挿入し、凸部及び凹部に設けられた貫通孔に連接ピンを通して装着し、回動可能に連接するようにしてもよい。

図２３に示すように、中間アーム２３２は、複数のジョイントアーム２３２ｄと、複数のジョイントアーム２３２ｄを回動可能に連接する中間連接部２３６と、を有するようにしてもよい。ジョイントアーム２３２ｄと中間連接部２３６の数は、排水槽５の大きさに応じて適宜選択される。図２３では、ジョイントアーム２３２ｄが４つ、中間連接部２３６が３つの場合を示しているが、これに限定されるものではない。例えば、図１７に示すように、ジョイントアーム２３２ｄを５つ設けるようにしてもよい。中間連接部２３６は、上部連接部２３５などと同じように、凸部を凹部に挿入し、凸部及び凹部に設けられた貫通孔に連接ピンを通して装着し、回動可能に連接するようにしてもよい。また、ジョイントアーム２３２ｄは、ワイヤー掛け部２３２ａを備えるようにしてもよい。

図２３に破線で示すように、上部連接部２３５などが真っすぐになり、洗浄ノズル２２０が底面５３の方向に向いている状態において、引き上げウインチ２４１によって引上げワイヤー２４０を巻き取ると、引上げワイヤー２４０の長さが変化する（短くなる）。

引上げワイヤー２４０の長さを変化させる（短くする）と、中間アーム２３２（ジョイントアーム２３２ｄ）と下部アーム２３３を引上げワイヤー２４０が掛かるワイヤー掛け部２３２ａ、ワイヤー取付部２３３ａの方向に曲げる力が発生する。この力により、上部連接部２３５、中間連接部２３６、下部連接部２３７において、中間アーム２３２（ジョイントアーム２３２ｄ）と下部アーム２３３を回動させ、洗浄ノズル２２０を底面５３に向けた方向から側面５２に向けた方向に回動させて側面５２（側面５２ａなど）に近接させるようになる。すなわち、図２３において、下側を向き略垂直方向の洗浄ノズル２２０Ａから略水平方向（図２３において排水槽５の側面５２ａに向けた方向）の洗浄ノズル２２０Ｂに回動させて側面５２ａに近接させるように動作する。このようにすることで、例えば、マンホール２６０から離れた側面５２ａに強い勢いで液体Ｗを噴射することができる。

また、洗浄ノズル２２０Ｂの位置において、引き上げウインチ２４１によって引上げワイヤー２４０を放出することで、引上げワイヤー２４０の長さが変化する（長くなる）ため、洗浄ノズル２２０Ｂの位置から洗浄ノズル２２０Ａの位置に戻る。また、引き上げる場合も、引き下げる場合も、洗浄ノズル２２０Ａと洗浄ノズル２２０Ｂの間の任意の位置にすることができる。

上部連接部２３５などが連接ピンを用いる場合には、上部連接部２３５の連接ピンと中間連接部２３６の連接ピンと下部連接部２３７の連接ピンは相互に平行にすることで、上部アーム２３１に対して中間アーム２３２と下部アーム２３３が同じ方向に回動するようになり、図２３に示すようにスムーズに湾曲して洗浄ノズル２２０を引き上げることができる。

図２４に示すように、手動ロボットアーム２０１が最下部に設置することで、図２３に示す洗浄ノズル２２０Ｂより低い位置に向けて洗浄ノズル２２０から液体Ｗを噴射することができるようになる。このように、排水槽５に合わせて支柱２０２と支柱２０３にバー懸架溝２０２ａ、２０３ａを適切な位置に複数設けて、このバー懸架溝２０２ａ、２０３ａに上部アーム２３１の懸架バー２３１ｅを掛けて洗浄作業をし、洗浄作業に合わせて掛ける位置を変えることで、排水槽５の高さ方向の全域に対して液体Ｗを噴射することができる。

また、図１９に示すように、上部アーム２３１を伸縮させ、その長さを変化させることによって洗浄ノズル２２０の高さ方向の位置を適宜変化させるようにしてもよい。

第２実施形態と同様に、図１７においてステージ２５０に対して支柱ベース２０５を回転可能に設けることで、洗浄ノズル２２０を回転可能にしてもよい。そして、図１５、図１６に示す第２実施形態の洗浄ノズル１２０と同様に、洗浄ノズル２２０を、排水槽５に対して、図１５、図１６において矢印Ｌで示す底面５３から上面５１の方向への上下動、矢印Ｍで示す回転、及び、矢印Ｎで示す引き上げ・引き下げの３つの動作が可能に構成するようにしてもよい。この３つの動作を組み合わせることで、人（作業者）が排水槽５の中に入らないで、排水槽５のほぼ全域、全周に洗浄ノズル２２０から液体Ｗを噴射して、洗浄、清掃することができる。

（第４実施形態）
図２５は、本発明の第４実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置３００の、手動ロボットアーム３０１の斜視図である。
図２６は、本発明の第４実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置３００の手動ロボットアーム３０１が有する洗浄ノズル３２０の周辺の拡大図である。

図２５、図２６を用いて、手動ロボットアーム３０１について説明する。なお、第４実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置３００、手動ロボットアーム３０１は、基本的な構成が第１実施形態と同様であり、以下では、主に異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する場合がある。

排水槽の槽内無人化清掃装置３００、手動ロボットアーム３０１は、洗浄ノズル３２０を回転可能に保持する保持部３１０と、先端に保持部３１０を装着し長尺状に形成された長尺状装着部３３０（ポール３３０）と、を有している。洗浄ノズル３２０は、液体Ｗ１、液体Ｗ２を噴射する洗浄ノズル先端部３２１、洗浄ノズル先端部３２２から離れた中心軸を中心に回転しながら液体Ｗ１、液体Ｗ２を同時に排水槽５の底面５３ａなど及び側面５２ａなどに向けて噴射するものである。以下、具体的に説明する。

図２５において、手動ロボットアーム３０１は、保持部３１０に洗浄ノズル３２０が、矢印Ｋの方向に回転可能に保持されている。保持部３１０には、高圧配管３２５が接続されており、洗浄ノズル３２０は、この高圧配管３２５によってジョイント２８を介して高圧ホース１８と接続されており、図１に示す高圧液体供給機１０から液体Ｗが供給されるようになっている。図２５に示すように、手動ロボットアーム３０１は、矢印Ｋのなす回転平面と略平行となる方向の液体Ｗ１と矢印Ｋのなす回転平面と略垂直となる方向の液体Ｗ２を噴射するようにしてもよい。すなわち、手動ロボットアーム３０１は、複数の異なる方向に液体Ｗを噴射するようにしてもよい。

保持部３１０は、長尺状に形成された長尺状装着部３３０の一方の先端に装着されている。そして、操作者が、長尺状装着部３３０の他方の先端付近を手で持って、操作するようにしてもよい。

図２５に示すように、長尺状装着部３３０（ポール３３０）は、第１ロッド３３１（第１ポール３３１）と、第２ロッド３３２（第２ポール３３２）と、第３ロッド３３３（第３ポール３３３）と、の複数のロッドを有し、これらを接続部３３５で接続するようにしてもよい。

長尺状装着部３３０は、長さが変化するように伸縮可能にしてもよい。例えば、接続部３３５を反時計回りに回転させると、第１ロッド３３１と第２ロッド３３２の接続が緩んで第２ロッド３３２が第１ロッド３３１に対してスライド可能になり、第１ロッド３３１の中に第２ロッド３３２が収納されるようにしてもよい。そして、接続部３３５を時計回りに回転させると第２ロッド３３２が第１ロッド３３１に対して固定されるようにしてもよい。同様にして、第２ロッド３３２の中に第３ロッド３３３が収納されるようにしてもよい。このようにすることで、手動ロボットアーム３０１を使用していないときは、長尺状装着部３３０が、第１ロッド３３１より少し長い程度の長さになり、コンパクトにして収納したり、運搬したりすることができる。このように、長尺状装着部３３０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するようにしてもよい。そして、伸縮可能部は、第１ロッド３３１、第２ロッド３３２、第３ロッド３３３などの複数のロッドと、接続部３３５などを有するようにしてもよい。

図２５で示す例では、長尺状装着部３３０は、第１ロッド３３１と、第２ロッド３３２と、第３ロッド３３３と、の３つのロッドを有しているが、これに限定されるものではない。例えば、１つのロッドで構成してもよく、２つ、３つ、４つ、５つなど複数のロッドで構成してもよい。長尺状装着部３３０を伸ばしたときの長さと縮めたときの長さに応じて、ロッドの数やそれぞれのロッドの長さなどを適宜決定するようにしてもよい。

図２６で示すように、保持部３１０には、固定部材３１２と、固定部材３１２に取り付けられた固定部材３１４と、が設けられている。長尺状装着部３３０は、固定部材３１４に設けられた図示しない孔に挿入されて、その先端が固定具３３７で固定されるようにして、保持部３１０を装着するようにしてもよい。例えば、長尺状装着部３３０の先端に雄ねじが設けられており、固定具３３７に雌ねじが設けられており、固定部材３１４を挟んだ状態で長尺状装着部３３０の雄ねじと固定具３３７の雌ねじが螺合することで、長尺状装着部３３０を固定部材３１４に固定するようにしてもよい。

図２６において、洗浄ノズル３２０は、２つの洗浄ノズル先端部３２１と、２つの洗浄ノズル先端部３２２と、を有している。洗浄ノズル先端部３２１は、図２５において、矢印Ｋのなす回転平面と略平行となる方向の液体Ｗ１を噴射する。また、洗浄ノズル先端部３２２は、図２５において、矢印Ｋのなす回転平面と略垂直となる方向の液体Ｗ２を噴射する。そして、洗浄ノズル３２０は、洗浄ノズル先端部３２１及び洗浄ノズル先端部３２２から離れた中心軸を中心に回転するように構成されているようにしてもよい。

図２７は、本発明の第４実施形態に係る手動ロボットアーム３０１の概要図である。
図２７を用いて、手動ロボットアーム３０１による排水槽５の洗浄作業の概要について説明する。

図２７において、作業者は、排水槽５の上面５１の上に配置される。作業者は、図２７で示す手動ロボットアーム３０１Ａのように、左のマンホール５４ａから手動ロボットアーム３０１をほぼ垂直に排水槽５の中に挿入する。そして、洗浄ノズル３２０から液体Ｗ１を側面５２ａなどに噴射し、液体Ｗ２を底面５３ｂなどに噴射して、洗浄していく。そして、手動ロボットアーム３０１を順次下げていき、側面５２ａなどと底面５３ｂなどの全域を洗浄する。この際、作業者は、手動ロボットアーム３０１を垂直状態から少し斜めに方向を変えたり、マンホール５４ａの中において手動ロボットアーム３０１の位置を変えたりして、液体Ｗ１、液体Ｗ２の噴射の方向や位置を変えて、より広い範囲の洗浄作業をしてもよい。

なお、図２７において、排水槽５の側面は、側面５２ａ、側面５２ｂが記載されているが、これらを繋ぐ図示されていない側面にも、洗浄ノズル３２０から液体Ｗ１が噴射されて同時に洗浄される。洗浄ノズル３２０が、洗浄ノズル先端部３２１及び洗浄ノズル先端部３２２から離れた中心軸を中心に回転しながら、液体Ｗを３６０°の円弧状に噴射することによるものである。このように、洗浄ノズル３２０が、回転しながら液体Ｗを噴射することで、広範囲の洗浄作業を効率良く行える。

洗浄ノズル３２０は、洗浄ノズル先端部３２１、洗浄ノズル先端部３２２から離れた中心軸を中心に回転しながら液体Ｗ１、液体Ｗ２を同時に底面５３ｂ、側面５２ａなどに向けて噴射することで、底面５３ｂ、側面５２ａなどの広い範囲を同時に洗浄するようになっている。このため、効率の良い洗浄作業を行うことができる。そして、作業者は排水槽５の外である上面５１の上において洗浄作業を行うため、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置３００、手動ロボットアーム３０１は、人が排水槽５に入らないで排水槽５の洗浄、清掃を確実に行えるものである。

図２７に示すように、排水槽５が、複数のマンホール５４ａ、マンホール５４ｂを備える比較的大きな排水槽５である場合には、手動ロボットアーム３０１Ａのように、手動ロボットアーム３０１をマンホール５４ｂからほぼ垂直に排水槽５の中に挿入して、同様に、底面５３ｃ及び側面５２ｂの広い範囲を同時に洗浄する。図示されない側面の洗浄についても同様である。

そして、図２７に示す場合において、排水槽５の最も深い位置にあり、マンホール５４ａ、マンホール５４ｂの双方から最も遠い位置の底面５３ａなどを洗浄する場合は、図２７で示す手動ロボットアーム３０１Ｂのように、マンホール５４ｂから排水槽５の中央付近に向けて手動ロボットアーム３０１を斜めにして排水槽５の中に挿入する。そして、液体Ｗ２を底面５３ａに向けて噴射して、底面５３ａを洗浄する。この際、液体Ｗ１は、側面５２ａや底面５３ｃなどに向けて噴射されて、側面５２ａや底面５３ｃなどを洗浄する。同様にして、側面５２ｃ、側面５２ｄなども洗浄する。

このように、本実施形態に係る洗浄ノズル３２０は、洗浄ノズル先端部３２１、３２２から離れた中心軸を中心に回転しながら、例えば、液体Ｗ１、液体Ｗ２のように、複数の異なる方向に液体Ｗを噴射するようにしてもよい。このようにすることで、広い範囲を同時に洗浄するため、効率良く洗浄作業を行うことができる。

また、洗浄ノズル３２０を回転可能に保持する保持部３１０を装着する長尺状装着部３３０は、長さが変化するように伸縮可能にしてもよい。排水槽５の大きさに合わせて長尺状装着部３３０の長さを調節することで、様々な大きさの排水槽５について、人が排水槽５に入らないで排水槽５の洗浄を確実に行えるものである。また、手動ロボットアーム３０１を使用しない場合には、長尺状装着部３３０を縮めて短くすることで、コンパクトにして収納したり、運搬したりすることができ、便利である。

本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、上記の実施形態１に係る排水槽の槽内無人化清掃方法に加えて、先端に洗浄ノズル３２０を保持し長さが変化するように伸縮可能な長尺状装着部３３０（ポール３３０）の長さを変化させて洗浄ノズル３２０を位置決めする位置決め工程と、長尺状に形成されたポール３３０の先端に装着された保持部３１０により回転可能に保持された洗浄ノズル３２０が、液体Ｗを噴射する洗浄ノズル先端部３２１、３２２から離れた中心軸を中心に回転しながら高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗを噴射して洗浄する洗浄工程と、を有する。また、洗浄工程は、長尺状に形成された長尺状装着部３３０（ポール３３０）の先端に装着された保持部３１０により回転可能に保持された洗浄ノズル３２０が、液体Ｗを噴射する洗浄ノズル先端部３２１、３２２から離れた中心軸を中心に回転しながら液体Ｗを同時に底面５３及び側面５２に向けて噴射するものである。

（第５実施形態）
図２８は、本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアーム４０１の正面図である。
図２９は、本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアーム４０１の側面図である。
図３０は、本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアーム４０１の平面図である。

図２８、図２９、図３０を用いて、手動ロボットアーム４０１について説明する。なお、第５実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置４００、手動ロボットアーム４０１は、基本的な構成が第１実施形態と同様であり、以下では、主に異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する場合がある。

排水槽の槽内無人化清掃装置４００、手動ロボットアーム４０１は、排水槽５の上面５１の上に設置されるベース４５０と、ベース４５０に回転可能に設けられるフレーム４１０と、フレーム４１０に回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられるポール４３０と、ポール４３０の先端に設けられ排水槽５に液体Ｗを噴射する洗浄ノズル４２０と、を有するものである。以下、具体的に説明する。

ポールベース４４０には、ポール４３０が、ポール取付具４４１とポール支持具４４４、ポール取付具４４２とポール支持具４４５によって取り付けられている。

ポール４３０は、ポールベース４４０に固定されている第１ポール４３１と、第１ポール４３１に対して出し入れ可能な第２ポール４３２を備えるようにしてもよい。そして、第１ポール４３１に対して第２ポール４３２を第２ポール保持部４３５と蝶ナット４３６で保持するようにしてもよい。

蝶ナット４３６を緩めると第２ポール保持部４３５による保持が緩んで、第１ポール４３１に対して第２ポール４３２を出し入れして伸縮させることができるようになる。ポール４３０を所望する長さにしたら、蝶ナット４３６を締めて、第１ポール４３１に対して第２ポール４３２を強く保持して固定する。このようにすることで、ポール４３０の長さを変化させて必要な長さに調整することができる。このように、ポール４３０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部、例えば、第１ポール４３１と第１ポール４３１に対して出し入れ可能な第２ポール４３２など、を有するようにしてもよい。

ポール４３０の先端には、洗浄ノズル４２０が、取付具４４８とノズル取付具４４７によって取り付けられている。この洗浄ノズル４２０には、高圧配管４２５が接続されている。洗浄ノズル４２０は、この高圧配管４２５によってジョイント２８を介して高圧ホース１８及び図１に示す高圧液体供給機１０と接続されている。そして、高圧液体供給機１０から洗浄ノズル４２０に液体Ｗが供給されるようになっている。

高圧液体供給機１０から供給された液体Ｗは、洗浄ノズル４２０の洗浄ノズル先端部４２１から噴射される。洗浄ノズル４２０は、図２８に示すように複数の洗浄ノズル先端部４２１を備えるようにしてもよい。このようにすることで、広い範囲に液体Ｗを噴射することができる。また、洗浄ノズル４２０が、例えば、ノズル取付具４４７に対して回転しながら液体Ｗを噴射するようにしてもよい。すなわち、洗浄ノズル４２０が、液体Ｗを噴射する洗浄ノズル先端部４２１から離れた中心軸を中心に回転しながら液体Ｗを噴射するようにしてもよい。このようにすることで、更に、広い範囲に均一に液体Ｗを噴射することができる。

図２８、図２９に示すように、高圧配管４２５とジョイント２８の間にバルブ４８０を設けるようにしてもよい。バルブ４８０は、バルブ取付具４８１に蝶ナット４８５によって固定されている。図３０などに示すように、このバルブ取付具４８１は、ポールベース４４０に取り付けられている。そして、バルブ４８０は、配管４２７によってジョイント２８と接続されている。バルブ４８０は、洗浄ノズル４２０に供給される液体Ｗの供給量を調節する機能を有している。そして、バルブ４８０に設けられたバルブ操作部４８３を回転させることで、液体Ｗの供給量を調節するようにしてもよい。

図２８、図２９で示すように、トルクヒンジ４１６の一方側が、ポールベース４４０に固定されている。ポールベース４４０には、ポールベース４４０に固定された取付具４４０ａと取付具４４０ａに固定された取付具４４０ｂが設けられている。そして、トルクヒンジ４１６の一方側は、ねじ４１７によって取付具４４０ｂに固定されている。トルクヒンジ４１６の他方側は、保持手段４１２のスライド支持部４１３にねじ４１７で固定されている。トルクヒンジ４１６は、一方側と他方側が最大回動角度と最小回動角度の間において任意の回動角度で保持されるように構成されており、ポールベース４４０は、保持手段４１２が設けられたフレーム４１０に対して任意の回動角度で保持されるように構成されている。

したがって、ポールベース４４０に固定されているポール４３０は、フレーム４１０に対して回動可能であって、任意の回動角度で保持されるように構成されている。そして、ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０は、フレーム４１０に対して、更には、フレーム４１０が設けられているベース４５０に対して、回動可能であって、任意の回動角度で保持されるように構成されている。このようにすることで、洗浄ノズル４２０は、ベース４５０に対して任意の回動角度に保持した状態で液体Ｗを噴射することができ、更に、別の回動角度に回動させて保持し、液体Ｗを噴射することができる。

手動ロボットアーム４０１は、ベース４５０を有している。ベース４５０の下側にはゴム足４５８が、例えば、４つ設けられており、これらのゴム足４５８が設置面に接するように設置される。

ベース４５０には、軸受４５５の外輪４５５ｂが、ねじ４５６で固定されている。そして、軸受４５５の内輪４５５ａには、回転プレート４５２が、ねじ４５６で固定されている。内輪４５５ａは、外輪４５５ｂに対して回転可能であり、したがって、回転プレート４５２も外輪４５５ｂ、更には、ベース４５０に対して回転可能である。

回転プレート４５２には、フレーム４１０が、フレーム取付具４５３によってねじ４５４で固定されている。図２８で示すように、フレーム取付具４５３を複数設け、異なる方向からフレーム４１０を固定するようにしてもよい。このようにすることで、回転プレート４５２に対してフレーム４１０をより安定して固定することができる。そして、ベース４５０に対して回転可能である回転プレート４５２に固定されているフレーム４１０は、ベース４５０に対して回転可能に設けられている。

図２９、図３０で示すように、フレーム４１０にはレール溝４１１が設けられている。このレール溝４１１はフレーム４１０の上端から下端まで直線状に設けられている。そして、保持手段４１２が、図２９で示すレール溝４１１に沿って上下動可能に設けられている。したがって、保持手段４１２は、フレーム４１０の上端から下端までの範囲で上下動が可能である。

保持手段４１２は、レール溝４１１に上下動可能に設けられているスライド支持部４１３とスライド支持部４１３が上下動できないようにロックするスライドロック４１４を備えている。例えば、スライドロック４１４が、図２８に示すスライド支持部４１３の孔４１３ａに回転可能に支持されて設けられており、スライドロック４１４を一定以上回転させるとフレーム４１０に対して動かないようにロックが掛かり、これを逆方向に戻すとロックが解除されるようにしてもよい。このように、保持手段４１２は、フレーム４１０に対して上下動可能に設けられ、任意の高さで保持できるようにしてもよい。

このように、フレーム４１０は、ベース４５０に対して回転可能に設けられている。また、フレーム４１０にスライド支持部４１３を介して設けられているポールベース４４０は、フレーム４１０に対して上下動可能に設けられ、任意の高さで保持されるように構成されている。したがって、ポールベース４４０に設けられているポール４３０、そして、ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０は、ベース４５０に対して回転可能であって、上下動可能に設けられ、任意の高さで保持されるように構成されている。また、先に説明したように、先端に洗浄ノズル４２０が設けられたポール４３０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有している。

図３１は、本発明の第５実施形態に係る手動ロボットアーム４０１の概要図である。
図３１を用いて、手動ロボットアーム４０１による排水槽５の洗浄作業の概要について説明する。

図３１において、作業者は、排水槽５の上面５１の上に配置される。そして、手動ロボットアーム４０１のベース４５０を上面５１の上に設置し、上面５１に設けられたマンホール５４の開口からポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０を排水槽５の中に挿入する。

ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０は、ベース４５０、すなわち、排水槽５の上面５１に対して、回転方向Ｄの方向に回転可能に設けられている。作業者は、排水槽５の中で、洗浄ノズル４２０を回転させながら、洗浄作業を行うことで、より広い範囲の洗浄を行うことができる。

作業者は、マンホール５４の開口の範囲で、垂直に近く、垂直となす回動角度Ａの手動ロボットアーム４０１Ａ、水平に近く、垂直となす回動角度Ｃの手動ロボットアーム４０１Ｃ及びこれらの中間で、垂直となす回動角度Ｂの手動ロボットアーム４０１Ｂのように回動させて、任意の回動角度で保持して洗浄作業を行う。そして、洗浄ノズル４２０から液体Ｗを側面５２ａや底面５３などに噴射して、排水槽５を洗浄していく。このように、ポール４３０、そして、ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０を、フレーム４１０及びベース４５０に対して回動方向Ｅの方向に任意の回動角度に回動して保持可能にすることで、より広い範囲の洗浄を良好な作業性により行うことができる。

手動ロボットアーム４０１Ａの場合、ベース４５０、すなわち、排水槽５の上面５１からの高さ方向Ｆを高い位置にして、マンホール５４の開口の範囲で、垂直となす回動角度Ａが最も小さくなるようにする。一方、手動ロボットアーム４０１Ｃの場合、排水槽５の上面５１からの高さ方向Ｆを低い位置にして、マンホール５４の開口の範囲で、垂直となす回動角度Ｃが最も大きくなるようにする。このように、高さ方向Ｆを任意の高さにして保持することで、より広い範囲の洗浄を行うことができる。

手動ロボットアーム４０１において、ポール４３０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有している。図３１において、長さ方向Ｇの長さを適宜変化させて洗浄作業を行うことで、洗浄ノズル４２０を、側面５２ａ、底面５３などに近づけて洗浄することができる。このため、液体Ｗを、勢いが強い状態で側面５２ａ、底面５３などに噴射することができ、高い洗浄力を発揮することができる。したがって、様々な大きさの排水槽５をより確実に洗浄、清掃することができる。

このように、手動ロボットアーム４０１は、ポール４３０、そして、ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０について、回転方向Ｄ、回動方向Ｅ、高さ方向Ｆ及び長さ方向Ｇを適宜変化させ、その状態で保持して洗浄作業を行うことで、人が排水槽５に入らないで、より広い範囲の洗浄作業を、より確実に行うことができる。なお、ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０がベース４５０に対して回転する回転方向Ｄと、ポール４３０、そして、ポール４３０の先端に設けられている洗浄ノズル４２０がフレーム４１０及びベース４５０に対して回動する回動方向Ｅは、異なる方向である。例えば、回転方向Ｄがなす回転平面と回動方向Ｅがなす回動平面は、相互に略垂直となる関係にしてもよい。

なお、図３１において、排水槽５の上面５１に設置された手動ロボットアーム４０１を、マンホール５４の開口の反対側に設置することで、排水槽５の側面５２ｂや底面５３の手動ロボットアーム４０１Ａで洗浄できる範囲の右側の領域を洗浄することができる。このように、手動ロボットアーム４０１を設置する位置を適宜変えながら洗浄作業を行うことで、より広い範囲の洗浄を行うことができる。

図２８で示すように、手動ロボットアーム４０１は、ライト４７０をライト取付具４７１で取り付けるようにしてもよい。このようにすることで、排水槽５の中を照らしながら洗浄作業を行うことができるため、視認性が良くなり、作業性が向上する。

また、図２８、図３０に示すように、手動ロボットアーム４０１は、グリップ４９０やグリップ４９１を備えるようにしてもよい。回転方向Ｄ、回動方向Ｅなどを変化させながら洗浄作業を行う際に、作業性が向上する。また、ベース４５０の上にフットプレート４５７を固定して設けてもよい。洗浄作業を行う際に足場として使用することで、作業性が良くなる。

また、図１０、図１１に示すカメラ１１６と同様に、ベース４５０に対して回転可能に設けられているフレーム４１０にカメラを設けるようにしてもよい。すなわち、フレーム４１０は、排水槽５の内部を撮影するカメラを備え、このカメラは、ベース４５０に対して回転可能に設けられているようにしてもよい。これにより、排水槽５の中をモニタリングしながら手動ロボットアーム４０１を操作することができ、操作性が向上する。

本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、上記の実施形態１に係る排水槽の槽内無人化清掃方法に加えて、洗浄工程は、排水槽５の上面５１の上に設置されるベース４５０に回転可能に設けられるフレーム４１０に回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられるポール４３０の先端に設けられた洗浄ノズル４２０により液体Ｗを噴射するものである。また、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、フレーム４１０が備えベース４５０に対して回転可能に設けられるカメラにより排水槽５の内部を撮影する内部撮影工程を有するものである。

（第６実施形態）
図３２は、本発明の第６実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置５００、手動ロボットアーム５０１を示す正面図である。
図３２を用いて、手動ロボットアーム５０１について説明する。なお、第６実施形態に係る手動ロボットアーム５０１は、基本的な構成は第４実施形態と同様であり、以下では、主に異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する場合がある。

例えば、第４実施形態の手動ロボットアーム３０１は、高圧液体供給機１０から送り出された液体Ｗを洗浄ノズル３２０から排水槽５に噴射して、排水槽５を洗浄、清掃するものである。

第６実施形態の手動ロボットアーム５０１は、排水槽５に貯留された貯留液体Ｖを吸い込んで送るバキュームホース５１０を操作するものである。すなわち、手動ロボットアーム５０１０は、液体Ｗを洗浄ノズル３２０から排水槽５に噴射して排水槽５を洗浄した後に、排水槽５の中に貯留した貯留液体Ｖを吸い込んで抜くためのものである。また、手動ロボットアーム５０１は、液体Ｗを洗浄ノズル３２０から排水槽５に噴射して排水槽５を洗浄した後に、洗浄に用いた液体Ｗは貯留液体Ｖになるため、これを吸い込んで抜くためのものである。

図３２は、第４実施形態の図２７に相当する図である。すなわち、図２７において、洗浄ノズル３２０を液体吸込口５２０に置き換えたものである。なお、洗浄ノズル３２０が、液体Ｗを噴射するとともに、貯留液体Ｖを吸い込むように構成されていてもよい。

手動ロボットアーム５０１は、貯留液体Ｖを吸い取る図示しないバキュームポンプに接続されたバキュームホース５１０を有している。このバキュームホース５１０は、一端に排水槽５において貯留液体Ｖを吸い込む液体吸込口５２０を備え、他端にバキュームポンプが接続されており、吸い込んだ貯留液体Ｖを液体吸込口５２０からバキュームポンプに送るものである。

排水槽の槽内無人化清掃装置５００、手動ロボットアーム５０１は、先端に液体吸込口５２０を装着し長尺状に形成された長尺状装着手段５３０を有している。また、長尺状装着手段５３０は、長さが変化するように伸縮可能に構成されている。以下、具体的に説明する。

図３２に示すように、長尺状装着手段５３０（ポール５３０）は、第１ロッド５３１（第１ポール５３１）と、第２ロッド５３２（第２ポール５３２）と、第３ロッド５３３（第３ポール５３３）と、の複数のロッド（ポール）を有し、これらを接続部５３５で接続するようにしてもよい。

長尺状装着手段５３０は、長さが変化するように伸縮可能にしてもよい。例えば、接続部５３５を反時計回りに回転させると、第１ロッド５３１と第２ロッド５３２の接続が緩んで第２ロッド５３２が第１ロッド５３１に対してスライド可能になり、第１ロッド５３１の中に第２ロッド５３２が収納されるようにしてもよい。そして、接続部５３５を時計回りに回転させると第２ロッド５３２が第１ロッド５３１に対して固定されるようにしてもよい。同様にして、第２ロッド５３２の中に第３ロッド５３３が収納されるようにしてもよい。このようにすることで、手動ロボットアーム５０１を使用していないときは、長尺状装着手段５３０が、第１ロッド５３１より少し長い程度の長さになり、コンパクトにして収納したり、運搬したりすることができる。このように、長尺状装着手段５３０は、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するようにしてもよい。そして、伸縮可能部は、第１ロッド５３１、第２ロッド５３２、第３ロッド５３３などの複数のロッドと、接続部５３５などを有するようにしてもよい。

図３２で示す例では、長尺状装着手段５３０は、第１ロッド５３１と、第２ロッド５３２と、第３ロッド５３３と、の３つのロッドを有しているが、これに限定されるものではない。例えば、１つのロッドで構成してもよく、２つ、３つ、４つ、５つなど複数のロッドで構成してもよい。長尺状装着手段５３０を最も伸ばしたときの長さと最も縮めたときの長さに応じて、ロッドの数やそれぞれのロッドの長さなどを適宜決定するようにしてもよい。

手動ロボットアーム５０１は、長尺状装着手段５３０の先端に設けられている固定手段５３７により、バキュームホース５１０を固定する固定手段５３８に取り付けられている。これにより、長尺状装着手段５３０は、先端にバキュームホース５１０及びバキュームホース５１０の先端に設けられた液体吸込口５２０が固定されて装着される。

また、長尺状装着手段５３０は、後端側に固定具５４１、固定具５４２によって長尺状装着手段を操作するための操作部５４０が取り付けられて設けられている。操作部５４０には、図３２に示す例では、ハンドル５４５とハンドル５４５に垂直に設けられたハンドル５４６が設けられている。また、操作部５４０には、肩掛けベルト５４７を設けてもよい。ハンドル５４５、ハンドル５４６及び肩掛けベルト５４７により、作業者は手動ロボットアーム５０１をより快適に操作することができる。

図３２において、作業者は、排水槽５の上面５１の上に配置される。作業者は、マンホール１６０から液体吸込口５２０を排水槽５の中に挿入する。そして、液体吸込口５２０を順次下げていき、排水槽５において最も深い部分である底面５３ａに近接するように位置を変える。長尺状装着手段５３０は、長さが変化するように伸縮可能であり、排水槽５において最も深い位置までの距離に合わせて、長尺状装着手段５３０の長さを変化させて液体吸込口５２０の位置を変えるようにしてもよい。

このようにして、液体吸込口５２０を、底面５３ａに近接した位置まで降ろして貯留液体Ｖを吸い込む作業を行う。また、液体吸込口５２０を降ろしていきながら液体吸込口５２０から貯留液体Ｖを吸い込んでもよい。手動ロボットアーム５０１によれば、排水槽５において最も深い位置に液体吸込口５２０の位置を変えて貯留液体Ｖを吸い込む作業を行うことができるため、排水槽５の全ての貯留液体Ｖを確実に吸い込むことができる。

このように、第６実施形態の手動ロボットアーム５０１によれば、排水槽５の形態や深さに合わせて液体吸込口５２０の位置を変えることで、様々な形態や深さの排水槽５の貯留液体Ｖを確実に吸い込むことができるため、人が排水槽５に入らないで排水槽５の洗浄、清掃を確実に行うことができる。

なお、第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１及び第３実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置２００、手動ロボットアーム２０１は、洗浄ノズル１２０、洗浄ノズル２２０を液体吸込口５２０に置き換えてバキュームホース５１０でバキュームポンプに接続することで、第６実施形態に係る手動ロボットアーム５０１と同様の機能を発揮し、同様の作用効果を奏するものである。また、洗浄ノズル１２０、洗浄ノズル２２０が、液体Ｗを噴射するとともに、貯留液体Ｖを吸い込むように構成されていてもよい。このようにすることで、貯留液体Ｖを吸い込む作業と液体Ｗを噴射して洗浄する作業を連続して行うことができる。

同様に、第６実施形態に係る手動ロボットアーム５０１は、第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１、第３実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置２００、手動ロボットアーム２０１において、洗浄ノズル１２０、洗浄ノズル２２０を液体吸込口５２０に置き換えてバキュームホース５１０でバキュームポンプに接続するようにしてもよい。

また、第５実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置４００、手動ロボットアーム４０１は、洗浄ノズル４２０を液体吸込口５２０に置き換えてバキュームホース５１０でバキュームポンプに接続することで、第６実施形態に係る手動ロボットアーム５０１と同様の機能を発揮し、同様の作用効果を奏するものである。また、洗浄ノズル４２０が、液体Ｗを噴射するとともに、貯留液体Ｖを吸い込むように構成されていてもよい。このようにすることで、貯留液体Ｖを吸い込む作業と液体Ｗを噴射して洗浄する作業を連続して行うことができる。

同様に、第６実施形態に係る手動ロボットアーム５０１は、第５実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置４００、手動ロボットアーム４０１において、洗浄ノズル４２０を液体吸込口５２０に置き換えてバキュームホース５１０でバキュームポンプに接続するようにしてもよい。

本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、上記の実施形態１に係る排水槽の槽内無人化清掃方法に加えて、一端に排水槽５において貯留液体Ｖを吸い込む液体吸込口５２０を備え、他端に貯留液体Ｖを吸い取るバキュームポンプが接続されたバキュームホース５１０により貯留液体Ｖを吸い込んで液体吸込口５２０からバキュームポンプに送る液体吸込み工程と、先端に液体吸込口５２０を装着し、後端側に操作するための操作部５４０が設けられ、長尺状に形成され長さが変化するように伸縮可能な長尺状装着手段５３０の長さを変化させて液体吸込口５２０の位置を変える位置変更工程と、を有するものである。

なお、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、第５実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法において、洗浄ノズル４２０をバキュームホース５１０の液体吸込口５２０に置き換えて、液体吸込口５２０からバキュームポンプに送る液体吸込み工程を有するようにしてもよい。例えば、本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、排水槽５の上面５１の上に設置されるベース４５０に回転可能に設けられるフレーム４１０に回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられるポール４３０の先端に設けられた液体吸込口５２０により貯留液体Ｖを吸い込んで液体吸込口５２０からバキュームポンプに送る液体吸込み工程を有するようにしてもよい。また、フレーム４１０が備えベース４５０に対して回転可能に設けられるカメラにより排水槽５の内部を撮影する内部撮影工程を有するようにしてもよい。

（第７実施形態）
図３３は、本発明の第７実施形態に係るマジックハンド６１０の動作を示す正面図である。
図３３を用いて、排水槽の槽内無人化清掃装置６００、手動ロボットアーム６０１について説明する。なお、第７実施形態に係る手動ロボットアーム６０１は、基本的な構成は第２実施形態、第３実施形態と同様であり、以下では、主に異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する場合がある。

手動ロボットアーム６０１は、排水槽５の中の夾雑物Ｚを除去するためのマジックハンド６１０を操作するものである。例えば、第６実施形態に係る手動ロボットアーム５０１によって排水槽５の中に貯留した貯留液体Ｖを吸い込んで抜いた後に、排水槽５の中に残留している夾雑物Ｚを除去するのに用いるものである。

手動ロボットアーム６０１は、夾雑物Ｚを把持する把持部６１１を先端に備えるマジックハンド６１０を有している。把持部６１１は、図３３に示すように、回動可能に設けられた一対の把持部材６１２と把持部材６１３を備えており、先端が閉じた状態と開いた状態になる。すなわち、把持部６１１は、通常は先端が閉じた状態になっており、夾雑物Ｚを把持する場合には、一旦開いた状態になり、夾雑物Ｚを把持部材６１２と把持部材６１３の間に入れて閉じて夾雑物Ｚを把持するようにしてもよい。把持部６１１の開閉は、例えば、図示しないワイヤーなどで排水槽５の外部から操作するようにしてもよい。

また、手動ロボットアーム６０１は、マンホール１６０の上に設置されたステージ１５０と、ステージ１５０に対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、底面５３（底面５３ａ、５３ｂ、５３ｃなど）の側の端部にマジックハンド６１０が取り付けられたアーム６３０と、を有している。そして、このアーム６３０は、第２実施形態のアーム１３０と同様に、引上げワイヤー１４０（図１２、図１３参照）の長さが変化することで回動し、マジックハンド６１０を一緒に回動させてマジックハンド６１０の位置を変えるように構成されている。

マンホール１６０から排水槽５の中にマジックハンド６１０を挿入した状態で手動ロボットアーム６０１を設置する。そして、矢印Ｌの下向き方向に底面５３ｂに向けてマジックハンド６１０を降ろしていく。この際、図１０、図１１に示すカメラ１１６により排水槽５の中をモニタリングしながらマジックハンド６１０を操作してもよい。

夾雑物Ｚを見つけたら、その方向にマジックハンド６１０を移動させる。そして、マジックハンド６１０の把持部６１１を開いて、夾雑物Ｚを把持部材６１２と把持部材６１３の間に入れる。把持部６１１がきちんと位置決めされたら、把持部６１１を閉じて夾雑物Ｚを把持する。夾雑物Ｚを把持した状態で、マジックハンド６１０を上方に引き上げて夾雑物Ｚを排水槽５の外に取り出す。

図１５、図１６に示す洗浄ノズル１２０と同様に、マジックハンド６１０は、排水槽５に対して、矢印Ｌで示す底面５３から上面５１の方向への上下動、矢印Ｍで示す回転、及び、矢印Ｎで示す引き上げ・引き下げの３つの動作が可能に構成されている。この３つの動作を組み合わせることで、排水槽５のほぼ全域にマジックハンド６１０を移動することができる。このようにして、人が排水槽５に入らないで排水槽５の洗浄及び清掃を確実に行うことができる。

例えば、図３３に示すように、マンホール１６０の下方の底面５３ｂの上にある夾雑物Ｚを取り除くマジックハンド６１０Ａの位置や、底面５３ａの上にある夾雑物Ｚを取り除くマジックハンド６１０Ｂの位置や、底面５３ｃの上にある夾雑物Ｚを取り除くマジックハンド６１０Ｃの位置にマジックハンド６１０を移動させて、夾雑物Ｚを確実に取り除くことができる。

なお、第２実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置１００、手動ロボットアーム１０１及び第３実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃装置２００、手動ロボットアーム２０１は、洗浄ノズル１２０、洗浄ノズル２２０をマジックハンド６１０に置き換えることで、第７実施形態に係る手動ロボットアーム６０１と同様の機能を発揮し、同様の作用効果を奏するものである。

本実施形態に係る排水槽の槽内無人化清掃方法は、上記の実施形態１に係る排水槽の槽内無人化清掃方法に加えて、夾雑物Ｚを把持する把持部６１１を先端に備えるマジックハンド６１０により夾雑物Ｚを把持する把持工程と、開口１６０の上に設置されたステージ１５０に対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、底面５３の側の端部に取り付けられたマジックハンド６１０を回動させるアーム６３０によりマジックハンド６１０を回動させて位置を変える位置変更工程と、を有するものである。

以上の説明のとおり、本発明によれば、人が排水槽５に入らないで排水槽５の洗浄、清掃を確実に行える排水槽の槽内無人化清掃装置１、排水槽の槽内無人化清掃装置１００、排水槽の槽内無人化清掃装置２００、排水槽の槽内無人化清掃装置３００、排水槽の槽内無人化清掃装置４００、排水槽の槽内無人化清掃装置５００、排水槽の槽内無人化清掃装置６００、手動ロボットアーム２、手動ロボットアーム３、手動ロボットアーム１０１、手動ロボットアーム２０１、手動ロボットアーム３０１、手動ロボットアーム４０１、手動ロボットアーム５０１及び手動ロボットアーム６０１を用いた排水槽の槽内無人化清掃方法を提供することができる。また、人が排水槽５に入らないで排水槽５の洗浄、清掃を確実に行える排水槽の槽内無人化清掃装置１、排水槽の槽内無人化清掃装置１００、排水槽の槽内無人化清掃装置２００、排水槽の槽内無人化清掃装置３００、排水槽の槽内無人化清掃装置４００、排水槽の槽内無人化清掃装置５００、排水槽の槽内無人化清掃装置６００、手動ロボットアーム２、手動ロボットアーム３、手動ロボットアーム１０１、手動ロボットアーム２０１、手動ロボットアーム３０１、手動ロボットアーム４０１、手動ロボットアーム５０１及び手動ロボットアーム６０１を提供することができる。

以上、具体的な実施形態に基づいて本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形や改良を実施しても良い。

このように、本発明は、具体的な実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形や改良を施したものも本発明の技術的範囲に含まれるものであり、そのことは、当業者にとって特許請求の範囲の記載から明らかである。

１ 排水槽の槽内無人化清掃装置
２ 手動ロボットアーム
３ 手動ロボットアーム
５ 排水槽
１０ 高圧液体供給機
１１ 高圧洗浄車
１２ 液体タンク
１３ 配管
１４ ポンプ
１５ 加温器
１６ 配管
１７ 高圧ポンプ
１８ 高圧ホース
２０ ポール
２２ 洗浄ノズル
２２ｅ 洗浄ノズル先端部
２２ｆ 洗浄ノズル先端部
２６ 高圧配管
２６ａ 端部
２６ｇ 端部
２８ ジョイント
３１ 液体接触板
３２ 円盤基体
３３ 液流堰堤部
３４ 貫通孔
３５ ボス
３６ 湾曲凸状板
３６ａ 湾曲板部
３６ｂ 傾斜板部
３７ 貫通流通孔
５１ 上面
５２ａ 側面
５２ｂ 側面
５２ｃ 側面
５２ｄ 側面
５３ 底面
５３ａ 底面
５３ｂ 底面
５３ｃ 底面
５４ａ マンホール（開口）
５４ｂ マンホール（開口）
５５ 排水ポンプ
５６ 排水管
５７ 接続桝
６０ａ 水位計
６０ｂ 水位計
６０ｃ 水位計
６１ 制御盤
７０ バキュームポンプ
７１ バキュームホース
７２ 配管
７３ 回収タンク
７５ バキュームホース
７６ 液体吸込口
７８ ジョイント
８０ ポール
１００ 排水槽の槽内無人化清掃装置
１０１ 手動ロボットアーム
１０２ カバー
１０３ 上部カバー
１０４ 中間カバー
１０５ 下部カバー
１０６ 下部プレート
１０７ ウインチ
１０８ ウインチ取付部
１０９ 昇降ワイヤー
１１０ 昇降ワイヤー用滑車
１１４ 回転板
１１５ 軸受
１１６ カメラ
１２０ 洗浄ノズル
１２１ 高圧配管
１３０ アーム
１３１ 上部アーム
１３２ 中間アーム
１３３ 下部アーム
１３５ 上部連接部
１３６ 中間連接部
１３７ 下部連接部
１３８ 昇降ワイヤー取付部
１４０ 引上げワイヤー
１４１ 引上げワイヤー取付部
１４２ ワイヤー取付ピン
１５０ ステージ
１６０ マンホール（開口）
２００ 排水槽の槽内無人化清掃装置
２０１ 手動ロボットアーム
２０２ 支柱
２０３ 支柱
２０５ 支柱ベース
２２０ 洗浄ノズル
２２５ 洗浄ノズル取付具
２３０ アーム
２３１ 上部アーム
２３２ 中間アーム
２３３ 下部アーム
２３５ 上部連接部
２３６ 中間連接部
２３７ 下部連接部
２４０ 引上げワイヤー
２４１ 引き上げウインチ
２４２ ウインチベース
２５０ ステージ
２６０ マンホール（開口）
３００ 排水槽の槽内無人化清掃装置
３０１ 手動ロボットアーム
３１０ 保持部
３１２ 固定部材
３１４ 固定部材
３２０ 洗浄ノズル
３２１ 洗浄ノズル先端部
３２２ 洗浄ノズル先端部
３２５ 高圧配管
３３０ 長尺状装着部（ポール）
３３１ 第１ロッド（第１ポール）
３３２ 第２ロッド（第２ポール）
３３３ 第３ロッド（第３ポール）
３３５ 接続部
３３７ 固定具
４００ 排水槽の槽内無人化清掃装置
４０１ 手動ロボットアーム
４１０ フレーム
４１１ レール溝
４１２ 保持手段
４１３ スライド支持部
４１４ スライドロック
４１５ 取付具
４１６ トルクヒンジ
４１７ ねじ
４２０ 洗浄ノズル
４２１ 洗浄ノズル先端部
４２５ 高圧配管
４２７ 配管
４３０ ポール
４３１ 第１ポール
４３２ 第２ポール
４３５ 第２ポール保持部
４３６ 蝶ナット
４４０ ポールベース
４４１ ポール取付具
４４２ ポール取付具
４４４ ポール支持具
４４５ ポール支持具
４４６ ねじ
４４７ ノズル取付具
４４８ 取付具
４５０ ベース
４５２ 回転プレート
４５３ フレーム取付具
４５４ ねじ
４５５ 軸受
４５６ ねじ
４５７ フットプレート
４５８ ゴム足
４６０ マンホール
４７０ ライト
４７１ ライト取付具
４８０ バルブ
４８１ バルブ取付具
４８３ バルブ操作部
４８５ 蝶ナット
４９０ グリップ
４９１ グリップ
５００ 排水槽の槽内無人化清掃装置
５０１ 手動ロボットアーム
５１０ バキュームホース
５２０ 液体吸込口
５３０ 長尺状装着手段（ポール）
５３１ 第１ロッド（第１ポール）
５３２ 第２ロッド（第２ポール）
５３３ 第３ロッド（第３ポール）
５３５ 接続部
５３７ 固定手段
５３８ 固定手段
５４０ 操作部
５４１ 固定具
５４２ 固定具
５４５ ハンドル
５４６ ハンドル
５４７ 肩掛けベルト
６００ 排水槽の槽内無人化清掃装置
６０１ 手動ロボットアーム
６１０ マジックハンド
６１１ 把持部
６１２ 把持部材
６１３ 把持部材
６３０ アーム
Ｗ 液体
Ｖ 貯留液体
Ｚ 夾雑物

Claims (21)

1. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽を液体で洗浄する手動ロボットアームを用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、
   前記手動ロボットアームは、洗浄ノズルと、ポールと、を備え、
   前記液体を送り出す高圧液体供給機から前記液体を送り出す高圧液体供給工程と、
   先端に前記洗浄ノズルを保持し長さが変化するように伸縮可能な前記ポールの長さを変化させて前記洗浄ノズルを位置決めする位置決め工程と、
   長尺状に形成された前記ポールの先端に回転可能に保持された前記洗浄ノズルが、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を噴射して洗浄する洗浄工程と、を有する、排水槽の槽内無人化清掃方法。
2. 前記手動ロボットアームは、更に、バキュームホースと、長尺状装着手段と、を備え、
   一端に前記排水槽において貯留された貯留液体を吸い込む液体吸込口を備え、他端に前記貯留液体を吸い取るバキュームポンプが接続された前記バキュームホースにより前記貯留液体を吸い込んで前記液体吸込口からバキュームポンプに送る液体吸込み工程と、
   先端に前記液体吸込口を装着し、後端側に操作するための操作部が設けられ、長尺状に形成され長さが変化するように伸縮可能な前記長尺状装着手段の長さを変化させて前記液体吸込口の位置を変える位置変更工程と、を有する、
   請求項１に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
3. 前記液体吸込み工程の前に前記排水槽内の前記貯留液体を吸い込む前処理液体吸込み工程を有し、
   前記前処理液体吸込み工程は、前記洗浄工程及び前記液体吸込み工程の前に実行される、請求項２に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
4. 前記手動ロボットアームは、更に、マジックハンドと、ステージと、アームと、を備え、
   夾雑物を把持する把持部を先端に備える前記マジックハンドにより前記夾雑物を把持する把持工程と、
   前記開口の上に設置された前記ステージに対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、前記底面の側の端部に取り付けられた前記マジックハンドを回動させる前記アームにより前記マジックハンドを回動させて位置を変える位置変更工程と、を有する、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
5. 前記洗浄工程は、前記洗浄ノズルが、前記液体を噴射する前記洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を同時に前記底面及び前記側面に向けて噴射して洗浄する、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
6. 前記手動ロボットアームは、更に、ベースと、フレームと、を備え、
   前記洗浄工程は、前記排水槽の前記上面の上に設置される前記ベースに回転可能に設けられる前記フレームに回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられる前記ポールの先端に設けられた前記洗浄ノズルにより前記液体を噴射して洗浄する、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
7. 前記フレームが備え前記ベースに対して回転可能に設けられるカメラにより前記排水槽の内部を撮影する内部撮影工程を有する、
   請求項６に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
8. 前記洗浄工程は、前記高圧液体供給機に設けられ、ハイブリッドセラミックを含み、前記ハイブリッドセラミックが少なくとも前記液体が接触する表面に形成されている液体接触板に接触した前記液体を噴射して洗浄する、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
9. 前記洗浄工程は、４．４μｍ以上１５．４μｍ以下の波長の遠赤外線を９２％以上の積分放射率で放射する前記ハイブリッドセラミックを含み、前記ハイブリッドセラミックが少なくとも前記液体が接触する表面に形成されている前記液体接触板に接触した前記液体を噴射して洗浄する、
   請求項８に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
10. 前記洗浄工程は、アルカリビルダーを含有する前記液体を噴射して洗浄する、
    請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
11. 前記高圧液体供給工程は、前記液体を加温する加温器を有する前記高圧液体供給機により前記液体を送り出す、
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の排水槽の槽内無人化清掃方法。
12. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽に貯留された貯留液体をバキュームポンプにより吸い取る手動ロボットアームを用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、
    前記手動ロボットアームは、バキュームホースと、長尺状装着手段と、を備え、
    一端に前記排水槽において前記貯留液体を吸い込む液体吸込口を備え、他端に前記貯留液体を吸い取る前記バキュームポンプが接続された前記バキュームホースにより前記貯留液体を吸い込んで前記液体吸込口から前記バキュームポンプに送る液体吸込み工程と、
    先端に前記液体吸込口を装着し、後端側に操作するための操作部が設けられ、長尺状に形成され長さが変化するように伸縮可能な前記長尺状装着手段の長さを変化させて前記液体吸込口の位置を変える位置変更工程と、を有する、排水槽の槽内無人化清掃方法。
13. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽の夾雑物を除去する手動ロボットアームを用いた排水槽の槽内無人化清掃方法であって、
    前記手動ロボットアームは、マジックハンドと、ステージと、アームと、を備え、
    前記夾雑物を把持する把持部を先端に備える前記マジックハンドにより前記夾雑物を把持する把持工程と、
    前記開口の上に設置された前記ステージに対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、前記底面の側の端部に取り付けられた前記マジックハンドを回動させる前記アームにより前記マジックハンドを回動させて位置を変える位置変更工程と、を有する、排水槽の槽内無人化清掃方法。
14. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽を液体で洗浄して排水槽の槽内無人化清掃をする手動ロボットアームであって、
    高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記排水槽に噴射する洗浄ノズルと、
    前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記洗浄ノズルに供給する高圧配管と、
    先端に前記洗浄ノズルを回転可能に装着し、長尺状に形成され、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するポールと、を有し、
    前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を噴射して洗浄する、手動ロボットアーム。
15. 前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する前記洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を同時に前記底面及び前記側面に向けて噴射して洗浄する、
    請求項１４に記載の手動ロボットアーム。
16. 前記排水槽の前記上面の上に設置されるベースと、
    前記ベースに回転可能に設けられるフレームと、
    前記フレームに回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられる前記ポールと、を有する、
    請求項１４又は請求項１５に記載の手動ロボットアーム。
17. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽に貯留された貯留液体をバキュームポンプにより吸い取って前記排水槽内を清掃するための手動ロボットアームであって、
    一端に前記排水槽において前記貯留液体を吸い込む液体吸込口を備え、他端に前記バキュームポンプが接続されて前記貯留液体を前記液体吸込口から前記バキュームポンプに送るバキュームホースと、
    先端に前記液体吸込口を装着し長尺状に形成され、長さが変化するように伸縮可能な長尺状装着手段と、
    前記液体吸込口を前記長尺状装着手段の先端に固定する固定手段と、
    前記長尺状装着手段の後端側に設けられ前記長尺状装着手段を操作するための操作部と、
    を有する、手動ロボットアーム。
18. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽内を清掃するための手動ロボットアームであって、
    夾雑物を把持する把持部を先端に備えるマジックハンドと、
    前記開口の上に設置されたステージと、
    前記ステージに対して高さを変更可能及び回転可能に設けられ、前記底面の側の端部に取り付けられた前記マジックハンドを回動させて前記マジックハンドの位置を変えるアームと、を有する、手動ロボットアーム。
19. 底面と、前記底面に対して立設する側面と、前記底面に対向する上面と、前記上面に設けられた開口と、を有する排水槽を液体で洗浄する排水槽の槽内無人化清掃装置であって、
    前記液体を送り出す高圧液体供給機と、
    前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記排水槽に噴射する洗浄ノズルと、
    前記高圧液体供給機と前記洗浄ノズルを接続し、前記高圧液体供給機から送り出された前記液体を前記洗浄ノズルに供給する高圧配管と、
    先端に前記洗浄ノズルを回転可能に装着し、長尺状に形成され、長さが変化するように伸縮可能な伸縮可能部を有するポールと、を有し、
    前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を噴射して洗浄する、排水槽の槽内無人化清掃装置。
20. 前記洗浄ノズルは、前記液体を噴射する洗浄ノズル先端部から離れた中心軸を中心に回転しながら前記液体を同時に前記底面及び前記側面に向けて噴射して洗浄する、
    請求項１９に記載の排水槽の槽内無人化清掃装置。
21. 前記排水槽の前記上面の上に設置されるベースと、
    前記ベースに回転可能に設けられるフレームと、
    前記ポールを前記フレームに任意の高さで保持する保持手段と、を有し、
    前記ポールは、前記フレームに回動可能であって任意の回動角度で保持可能に設けられる、
    請求項１９又は請求項２０に記載の排水槽の槽内無人化清掃装置。

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