JP7109743B2 - 車両システム - Google Patents
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Description
また、上記のような前傾方向のピッチングを生成する方向のモーメントにより、車体の前部を下向きに沈み込ませる力が車体に作用し、車体の前部が沈み込んで前輪荷重が増大する。これにより、ステアリングホイールの切り込み操作に対する車両の旋回応答性を向上させることができる。
また、本発明では、動力源のトルクが所定値以上であるときにステアリングホイールの切り戻し操作が行われた場合には、後輪のトルクを増加させるためのトルク配分機構の制御を抑制して、ステアリングホイールの切り込み操作に応じて動力源のトルクを低減させる制御を実行する。このような制御の実行によっても、動力源のトルク低減によって車両に減速度を生じさせることで、ターンイン時に前傾方向のピッチングを車体に適切に生成することができる。また、本発明によれば、低減トルクに基づく動力源の制御が実行されている間は後輪のトルクを増加させるためのトルク配分機構の制御を抑制するので、これらの制御が両方実行されることで所望のピッチングが適切に生成できなくなるのを確実に抑制できる。
このように構成された本発明によれば、定常旋回時に車両のピッチング挙動を安定させることができ、ドライバに接地感を与えることができる。
まず、本発明の実施形態による車両システムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両システムが適用された車両の全体構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態においてコントローラ50が実行する制御内容について説明する。
次に、本発明の実施形態による車両システムによる作用及び効果について説明する。
以下では、上述した実施形態の変形例について説明する。なお、下記の複数の変形例は適宜組み合わせて実施することができる。
上述した実施形態では、ステアリング6の切り込み操作時において前傾方向のピッチングを車体1aに生成するための実現手段として、第1車両姿勢制御及び第2車両姿勢制御を用いていたが(前述したように基本的には両方同時には実行されない)、他の例では、ステアリング6の切り込み操作時において前傾方向のピッチングを車体1aに生成するための実現手段として、第1車両姿勢制御のみを用いてもよい。つまり、ステアリング6の切り込み操作時において、車両減速度を発生させるべくエンジン4のトルクを低減させる第2車両姿勢制御を実行せずに、電磁カップリング5eによって後輪2bのトルクを増加させる第1車両姿勢制御のみを実行して、前傾方向のピッチングを車体1aに生成させてもよい。
上述した実施形態では、図9のトルク配分設定処理により、操舵角に応じた目標ヨーレート及び目標横加速度(図10参照)に基づき設定した第1ゲイン及び第2ゲイン(図11参照)を用いて後輪2bの最終配分トルクを設定することで、ステアリング6の切り込み操作時及び切り戻し操作時のそれぞれにおける後輪2bのトルクの増加及び減少を実現していた。他の例では、このように目標ヨーレート及び目標横加速度に応じた第1ゲイン及び第2ゲインによって後輪2bのトルクの増加及び減少を実現する代わりに、単純に、操舵角の大きさに応じて後輪2bのトルクの増加及び減少を実現してもよい。
上述した実施形態では、フロントエンジン・フロントドライブ方式(FF方式)をベースとした四輪駆動車に本発明を適用する例を示したが、本発明は、四輪駆動車の種々の駆動形式(例えばフロントエンジン・リアドライブ方式(FR方式)など)に対して適用可能である。つまり、本発明は、前輪2aが駆動輪で後輪2bが補助駆動輪である四輪駆動車への適用に限定はされず、後輪2bが駆動輪で前輪2aが補助駆動輪である四輪駆動車にも適用可能である。
上述した実施形態では、エンジン4を動力源として用いる車両1に本発明を適用する例を示したが、本発明は、エンジン4以外を動力源として用いる車両にも適用可能である。例えば、本発明は、モータ(電動機)を動力源として用いる車両にも適用可能である。
上述した実施形態では、操舵角及び操舵速度に基づき車両姿勢制御を実行していたが、他の例では、操舵角及び操舵速度の代わりに、ヨーレートや横加速度やヨー加速度や横ジャークに基づき車両姿勢制御を実行してもよい。
上述した実施形態では、エンジン4のトルクを前輪2aと後輪2bとに配分するトルク配分機構として電磁カップリング5eを示したが、トルク配分機構として電磁カップリング5eを用いることに限定はされず、トルク配分機構として公知の種々の機構を適用することができる。
2a 前輪
2b 後輪
3 サスペンション
4 エンジン
5a トランスミッション
5c PTO
5d プロペラシャフト
5e 電磁カップリング
5f リヤデファレンシャルギヤ
7 操舵装置
6 ステアリングホイール
8 操舵角センサ
10 アクセル開度センサ
12 車速センサ
50 コントローラ
Claims (3)
- 車両システムであって、
前記車両を駆動するための動力源と、
前輪及び後輪と、
前記後輪の中心軸よりも上方に車体との取付部を有する懸架装置と、
前記動力源のトルクを前記前輪と前記後輪とに配分するトルク配分機構と、
ドライバにより操作されるステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールの操作に対応する操舵角を検出する操舵角センサと、
前記動力源及び前記トルク配分機構を制御する制御器と、を有し、
前記制御器は、前記操舵角センサにより検出された前記ステアリングホイールの切り込み操作に基づき、前記後輪のトルクを増加させるように前記トルク配分機構を制御するよう構成され、
前記制御器は、前記動力源のトルクが所定値以上で且つ前記ステアリングホイールの切り込み操作が行われたときに、
前記ステアリングホイールの切り込み操作に基づき前記動力源の低減トルクを設定して、この低減トルクを適用したトルクが発生するように前記動力源を制御し、且つ、
前記後輪のトルクを増加させるための前記トルク配分機構の制御を抑制するよう構成されている、
ことを特徴とする車両システム。 - 前記トルク配分機構は、前輪側からトルクが伝達される入力軸及び後輪側にトルクを伝達する出力軸を備えるカップリングを含み、前記動力源のトルクが所定値未満であるときに、前記出力軸の回転数が前記入力軸の回転数よりも低くなるように構成され、
前記制御器は、前記動力源のトルクが前記所定値未満で且つ前記ステアリングホイールの切り込み操作が行われたときに、前記カップリングの締結度合いを高くするように前記トルク配分機構を制御して前記後輪のトルクを増加させるよう構成されている、
請求項1に記載の車両システム。 - 前記制御器は、前記ステアリングホイールが切り込み操作された後の前記車両の定常旋回時に、前記トルク配分機構による前記後輪のトルクの変更を抑制するよう構成されている、請求項1又は2に記載の車両システム。
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