JP7104250B2 - 自動運転システムのアップグレード方法、自動運転システム及び車載機器 - Google Patents
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Description
本願は、2019年3月19日に中国特許局に提出された、出願番号が201910207287.8で、発明の名称が「自動運転システムのアップグレード方法、自動運転システム及び車載機器」の中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容が参照によって本願に組み込まれる。
車両基礎実行システムから手動運転モードの第1制御指令を取得するステップと、
第1センサ群のデータと第2センサ群のデータを取得するステップと、
前記第1センサ群のデータに基づいて、環境感知情報と位置決定情報を生成するステップと、
前記環境感知情報、前記位置決定情報及び前記第2センサ群のデータに基づいて、自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの第2制御指令を生成するステップと、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップと、を含む自動運転システムのアップグレード方法を提案する。
前記第2センサ群は、車輪回転速度センサ、速度センサ、加速度センサ及び/又は操舵角センサを含む。
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、制御情報の差異量を決定するステップと、
前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定するステップと、
前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップと、を含む。
クラウドサーバに前記第1制御指令と前記第2センサ群のデータを送信するステップと、
前記クラウドサーバの送信する運転行動レベルを受信するステップと、を含む。
前記差異量が特定の差異量閾値より大きく、且つ前記運転行動レベルがレベル1である場合に、対応関係を決定するステップと、
前記対応関係に基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムをアップグレードするステップと、を含み、
前記対応関係は前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータと前記第1制御指令との対応関係であり、また、前記自動運転システムは、前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータ及び前記対応関係に基づいて、前記第1制御指令を自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの制御指令とする。
前記第2センサ群のデータのうちの異常データを決定するステップと、
前記異常データを回避する動力学推定データ及び前記動力学推定データに対応する推定時間を決定するステップと、
前記動力学推定データに基づいて、前記車両基礎実行システムの第3制御指令を決定するステップと、
前記推定時間に基づいて、前記推定時間に生成した履歴環境感知情報と履歴位置決定情報を決定するステップと、
前記履歴環境感知情報、前記履歴位置決定情報と前記第3制御指令との間の対応関係を構築するステップと、を更に含む。
車両基礎実行システムから手動運転モードの第1制御指令を取得するための第1取得ユニットと、
第1センサ群のデータと第2センサ群のデータを取得するための第2取得ユニットと、
前記第1センサ群のデータに基づいて、環境感知情報と位置決定情報を生成するための第1生成ユニットと、
前記環境感知情報、前記位置決定情報及び前記第2センサ群のデータに基づいて、自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの第2制御指令を生成するための第2生成ユニットと、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うためのアップグレードユニットと、を含む自動運転システムを更に提案する。
前記第2センサ群は、車輪回転速度センサ、速度センサ、加速度センサ及び/又は操舵角センサを含む。
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、制御情報の差異量を決定するための第1サブユニットと、
前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定するための第2サブユニットと、
前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うための第3サブユニットと、を含む。
クラウドサーバに前記第1制御指令と前記第2センサ群のデータを送信するステップと、
前記クラウドサーバの送信する運転行動レベルを受信するステップとに用いられる。
前記差異量が特定の差異量閾値より大きく、且つ前記運転行動レベルがレベル1である場合に、対応関係を決定するステップと、
前記対応関係に基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムをアップグレードするステップとに用いられ、
前記対応関係は前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータと前記第1制御指令との対応関係であり、また、前記自動運転システムは、前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータ及び前記対応関係に基づいて、前記第1制御指令を自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの制御指令とする。
前記第2センサ群のデータのうちの異常データを決定するステップと、
前記異常データを回避する動力学推定データ及び前記動力学推定データに対応する推定時間を決定するステップと、
前記動力学推定データに基づいて、前記車両基礎実行システムの第3制御指令を決定するステップと、
前記推定時間に基づいて、前記推定時間に生成した履歴環境感知情報と履歴位置決定情報を決定するステップと、
前記履歴環境感知情報、前記履歴位置決定情報と前記第3制御指令との間の対応関係を構築するステップとに用いられる逆解析ユニットを更に含む。
バスシステムによって一体に結合されているプロセッサ、メモリ及び通信インターフェイスを含み、
前記プロセッサは前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを呼び出すことによって、第1態様に記載の方法のステップを実行する車載機器を更に提案する。
車両基礎実行システムから手動運転モードの第1制御指令を取得するステップ1と、
第1センサ群のデータと第2センサ群のデータを取得するステップ2と、
前記第1センサ群のデータに基づいて、環境感知情報と位置決定情報を生成するステップ3と、
前記環境感知情報、前記位置決定情報及び前記第2センサ群のデータに基づいて、自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの第2制御指令を生成するステップ4と、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップ5と、を含む。
車両基礎実行システムから手動運転モードの第1制御指令を取得するステップ1と、
第1センサ群のデータと第2センサ群のデータを取得するステップ2と、
前記第1センサ群のデータに基づいて、環境感知情報と位置決定情報を生成するステップ3と、
前記環境感知情報、前記位置決定情報及び前記第2センサ群のデータに基づいて、自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの第2制御指令を生成するステップ4と、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップ5と、を含む。
車両基礎実行システムから手動運転モードの第1制御指令を取得するステップ301と、
第1センサ群のデータと第2センサ群のデータを取得するステップ302と、
第1センサ群のデータに基づいて、環境感知情報と位置決定情報を生成するステップ303と、
環境感知情報、位置決定情報及び第2センサ群のデータに基づいて、自動運転モードでの車両基礎実行システムの第2制御指令を生成するステップ304と、
第1制御指令と第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップ305と、を含んでもよい自動運転システムのアップグレード方法を開示する。
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、制御情報の差異量を決定するステップ(1)と、
前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定するステップ(2)と、
前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップ(3)と、を含んでもよい。
クラウドサーバに第1制御指令と第2センサ群のデータを送信するステップ(1)と、
クラウドサーバの送信する運転行動レベルを受信するステップ(2)と、を含んでもよい。
前記差異量が特定の差異量閾値より大きく、且つ前記運転行動レベルがレベル1である場合に、対応関係を決定するステップ(1)と、
前記対応関係に基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムをアップグレードするステップ(2)と、を含んでもよく、
前記対応関係は前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータと前記第1制御指令との対応関係であり、また、前記自動運転システムは、前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータ及び前記対応関係に基づいて、前記第1制御指令を自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの制御指令とする。
前記第2センサ群のデータのうちの異常データを決定するステップ(1)と、
前記異常データを回避する動力学推定データ及び前記動力学推定データに対応する推定時間を決定するステップ(2)と、
前記動力学推定データに基づいて、前記車両基礎実行システムの第3制御指令を決定するステップ(3)と、
前記推定時間に基づいて、前記推定時間に生成した履歴環境感知情報と履歴位置決定情報を決定するステップ(4)と、
前記履歴環境感知情報、前記履歴位置決定情報と前記第3制御指令との間の対応関係を構築するステップ(5)と、を含む逆解析プロセスを更に含んでもよい。
車両基礎実行システムから手動運転モードの第1制御指令を取得するための第1取得ユニット41と、
第1センサ群のデータと第2センサ群のデータを取得するための第2取得ユニット42と、
前記第1センサ群のデータに基づいて、環境感知情報と位置決定情報を生成するための第1生成ユニット43と、
前記環境感知情報、前記位置決定情報及び前記第2センサ群のデータに基づいて、自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの第2制御指令を生成するための第2生成ユニット44と、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うためのアップグレードユニット45と、を含んでもよい自動運転システムを開示する。
前記第2センサ群は、車輪回転速度センサ、速度センサ、加速度センサ及び/又は操舵角センサを含む。
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、制御情報の差異量を決定するための第1サブユニットと、
前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定するための第2サブユニットと、
前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うための第3サブユニットと、を含む。
クラウドサーバに前記第1制御指令と前記第2センサ群のデータを送信するステップと、
前記クラウドサーバの送信する運転行動レベルを受信するステップとに用いられる。
前記差異量が特定の差異量閾値より大きく、且つ前記運転行動レベルがレベル1である場合に、対応関係を決定するステップと、
前記対応関係に基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムをアップグレードするステップとに用いられ、
前記対応関係は前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータと前記第1制御指令との対応関係であり、また、前記自動運転システムは、前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータ及び前記対応関係に基づいて、前記第1制御指令を自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの制御指令とする。
前記第2センサ群のデータのうちの異常データを決定するステップと、
前記異常データを回避する動力学推定データ及び前記動力学推定データに対応する推定時間を決定するステップと、
前記動力学推定データに基づいて、前記車両基礎実行システムの第3制御指令を決定するステップと、
前記推定時間に基づいて、前記推定時間に生成した履歴環境感知情報と履歴位置決定情報を決定するステップと、
前記履歴環境感知情報、前記履歴位置決定情報と前記第3制御指令との間の対応関係を構築するステップとに用いられる逆解析ユニットを更に含む。
Claims (11)
- 自動運転システムのアップグレード方法において、
手動運転モードでドライバーが車両走行制御装置を操作して車両を運転している間、前記車両走行制御装置が車両基礎実行システムを制御する第1制御指令を取得するステップと、
前記手動運転モードでドライバーが車両走行制御装置を操作して車両を運転している間、第1センサ群の収集するデータに基づいて生成した環境感知情報および位置決定情報、ならびに、第2センサ群の収集する車両の動力学データに基づいて、自動運転モードで自動運転を行うために前記車両基礎実行システムを自動制御する第2制御指令を生成しつつ、前記第2制御指令を下さず、第2制御指令による車両走行の制御はしないステップと、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、前記自動運転システムのアップグレードを行うステップと、を含み、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、自動運転システムのアップグレードを行うステップは、
前記第1制御指令と前記第2制御指令の制御情報の差異量を決定するステップと、
前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定するステップと、
前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムのアップグレードを行うステップと、を含む
ことを特徴とする自動運転システムのアップグレード方法。 - 前記第1センサ群は、カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、GPS及び/又はIMUを含み、
前記第2センサ群は、車輪回転速度センサ、速度センサ、加速度センサ及び/又は操舵角センサを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定する前記ステップは、
クラウドサーバに前記第1制御指令と前記第2センサ群のデータを送信するステップと、
前記クラウドサーバの送信する運転行動レベルを受信するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、自動運転システムのアップグレードを行う前記ステップは、
前記差異量が特定の差異量閾値より大きく、且つ前記運転行動レベルが、異常ではないことを表すレベル1である場合に、対応関係を決定するステップと、
前記対応関係に基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムをアップグレードするステップと、を含み、
前記対応関係は前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータと前記第1制御指令との対応関係であり、また、前記自動運転システムは、前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータ及び前記対応関係に基づいて、前記第1制御指令を自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの制御指令とすることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第2センサ群のデータのうちの異常データを決定するステップと、
前記異常データを回避する動力学推定データ及び前記動力学推定データに対応する推定時間を決定するステップと、
前記動力学推定データに基づいて、前記車両基礎実行システムの第3制御指令を決定するステップと、
前記推定時間に基づいて、前記推定時間に生成した履歴環境感知情報と履歴位置決定情報を決定するステップと、
前記履歴環境感知情報、前記履歴位置決定情報と前記第3制御指令との間の対応関係を構築するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 自動運転システムにおいて、
手動運転モードでドライバーが車両走行制御装置を操作して車両を運転している間、前記車両走行制御装置が車両基礎実行システムを制御する第1制御指令を取得するための取得ユニットと、
前記手動運転モードでドライバーが車両走行制御装置を操作して車両を運転している間、第1センサ群の収集するデータに基づいて生成された環境感知情報および位置決定情報、ならびに、第2センサ群の収集する車両の動力学データに基づいて、自動運転モードで自動運転を行うために前記車両基礎実行システムを自動制御する第2制御指令を生成しつつ、前記第2制御指令を下さず、前記第2制御指令による車両走行の制御はしない生成ユニットと、
前記第1制御指令と前記第2制御指令に基づいて、前記自動運転システムのアップグレードを行うためのアップグレードユニットと、を含み、
前記アップグレードユニットは、
前記第1制御指令と前記第2制御指令の制御情報の差異量を決定するための第1サブユニットと、
前記第1制御指令と前記第2センサ群のうちの少なくとも1つのセンサのデータに基づいて、手動運転モードでの運転行動レベルを決定するための第2サブユニットと、
前記差異量と前記運転行動レベルに基づいて、前記自動運転システムの計画制御アルゴリズムのアップグレードを行うための第3サブユニットと、を含む
ことを特徴とする自動運転システム。 - 前記第1センサ群は、カメラ、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、GPS及び/又はIMUを含み、
前記第2センサ群は、車輪回転速度センサ、速度センサ、加速度センサ及び/又は操舵角センサを含むことを特徴とする請求項6に記載の自動運転システム。 - 前記第2サブユニットは、
クラウドサーバに前記第1制御指令と前記第2センサ群のデータを送信するステップと、
前記クラウドサーバの送信する運転行動レベルを受信するステップとに用いられることを特徴とする請求項6に記載の自動運転システム。 - 前記第3サブユニットは、
前記差異量が特定の差異量閾値より大きく、且つ、前記運転行動レベルが、異常ではないことを表すレベル1である場合に、対応関係を決定するステップと、
前記対応関係に基づいて、自動運転システムの計画制御アルゴリズムをアップグレードするステップとに用いられ、
前記対応関係は前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータと前記第1制御指令との対応関係であり、また、前記自動運転システムは、前記環境感知情報、前記位置決定情報、前記第2センサ群のデータ及び前記対応関係に基づいて、前記第1制御指令を自動運転モードでの前記車両基礎実行システムの制御指令とすることを特徴とする請求項6に記載の自動運転システム。 - 前記第2センサ群のデータのうちの異常データを決定するステップと、
前記異常データを回避する動力学推定データ及び前記動力学推定データに対応する推定時間を決定するステップと、
前記動力学推定データに基づいて、前記車両基礎実行システムの第3制御指令を決定するステップと、
前記推定時間に基づいて、前記推定時間に生成した履歴環境感知情報と履歴位置決定情報を決定するステップと、
前記履歴環境感知情報、前記履歴位置決定情報と前記第3制御指令との間の対応関係を構築するステップとに用いられる逆解析ユニットを更に含むことを特徴とする請求項6に記載の自動運転システム。 - バスシステムによって一体に結合されているプロセッサ、メモリ及び通信インターフェイスを含み、
前記プロセッサは前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを呼び出すことによって、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法のステップを実行することを特徴とする車載機器。
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