CN116534017A - 一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制。本申请实现了对车辆漂移的智能控制，减少了车辆驾驶员的漂移操作的复杂度，保障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。

Description

一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质。
背景技术
目前，为了获取驾驶乐趣，越来越多的汽车爱好者喜欢尝试漂移操作。但是，由于汽车的漂移操作具有一定的危险性，因此，需要汽车驾驶员具有丰富的驾驶经验。当汽车驾驶员的驾驶经验不足且汽车驾驶员又想尝试漂移操作时，极有可能会威胁到汽车驾驶员的生命安全和财产安全。
发明内容
本申请的目的之一在于提供一种车辆的控制方法，以解决现有技术中汽车驾驶员进行漂移操作存在的威胁到汽车驾驶员的生命安全和财产安全的问题；本申请的目的之二在于提供一种车辆的控制装置；本申请的目的之三在于提供一种车辆；本申请的目的之四在于提供一种存储介质。
为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，所述方法，包括：
在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；
根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；
根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；
根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；
根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
进一步地，所述确定需对车辆进行漂移控制，包括：
在获取到漂移模式的开启指令的情况下，获取所述车辆中的车轮对应的第一车轮速度、所述车辆对应的第二车辆速度及所述方向盘对应的第二转向角；
根据所述第一车轮速度和所述第二车辆速度，确定所述车辆对应的第一滑移率；
在所述第一滑移率小于第一预设滑移率时，确定所述第二转向角是否大于第一预设转向角；
在所述第二转向角大于所述第一预设转向角时，确定需对所述车辆进行漂移控制。
进一步地，所述根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略，包括：
确定所述实际质心侧偏角与所述目标质心侧偏角之间的第一比较结果；
在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角大于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第一控制策略；
在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角小于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第二控制策略。
进一步地，所述根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制，包括：
在所述控制策略为所述第一控制策略时，增大所述车辆中的前轴电机对应的第一转矩及减小所述车辆中的后轴电机对应的第二转矩；
在所述控制策略为所述第二控制策略时，增大所述后轴电机对应的第三转矩及减小所述前轴电机对应的第四转矩。
进一步地，在执行对所述车辆进行漂移控制步骤后，所述方法，还包括：
获取所述方向盘对应的第三转向角；
根据所述第三转向角，确定是否需继续对所述车辆进行漂移控制；
在确定需继续对所述车辆进行漂移控制时，获取所述车辆对应的横摆角速度；
确定所述横摆角速度与预设横摆角速度之间的第二比较结果；
根据所述第二比较结果，确定所述车辆中的待需控制的目标车轮；
对所述目标车轮进行制动控制。
进一步地，所述确定需继续对所述车辆进行漂移控制，包括：
确定所述第一转向角对应的第一转向及所述第三转向角对应的第二转向；
在所述第一转向与所述的第二转向相反且所述第三转向角大于或等于第二预设转向角时，确定需继续对所述车辆进行漂移控制。
进一步地，在执行对所述目标车轮进行制动控制步骤后，所述方法，还包括：
获取所述方向盘对应的第四转向角、所述车辆中的车轮对应的第二车轮速度及所述车辆对应的第三车辆速度；
在所述第四转向角为第三预设转向角时，确定所述第四转向角为所述第三预设转向角的持续时长；
在所述持续时长大于预设时长时，根据所述第二车轮速度和所述第三车辆速度，确定所述车辆对应的第二滑移率；
在所述第二滑移率小于第二预设滑移率时，对所述车辆的漂移控制执行结束操作。
为了实现上述目的，第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制装置，所述装置，包括：
获取模块，用于在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；
确定模块，用于根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；
所述确定模块，还用于根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；
所述确定模块，还用于根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；
控制模块，用于根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
为了实现上述目的，第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的车辆的控制程序，以实现如上所述的车辆的控制方法。
为了实现上述目的，第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的车辆的控制方法。
本申请的有益效果：本申请提供的一种车辆的控制方法，在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，通过获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制，从而实现了对车辆漂移的智能控制，减少了车辆驾驶员的漂移操作的复杂度，保障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一个车辆的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一个车辆的控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的又一个车辆的控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的再一个车辆的控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一个车辆的控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一个车辆的结构示意图；
以上附图中：
101、漂移模式开关；102、漂移控制器；103、电机扭矩控制器；104、电子制动控制器；105、前轴电机驱动控制器；106、后轴电机驱动控制器；107、左前车轮制动控制器；108、右前车轮制动控制器；109、左后车轮制动控制器；110、右后车轮制动控制器；111、方向盘转向角传感器；112、陀螺仪传感器；113、轮速传感器；114、车速传感器；
10、获取模块；20、确定模块；30、控制模块；
700、车辆；701、处理器；702、存储器；7021、操作系统；7022、应用程序；703、用户接口；704、网络接口；705、总线系统。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本申请，而不是为了限制本申请的保护范围。
为便于对本申请实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本申请实施例的限定。
参考图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制系统的结构示意图。本申请实施例提供的一种车辆的控制系统，包括：漂移模式开关101、漂移控制器102、电机扭矩控制器103、电子制动控制器104、前轴电机驱动控制器105、后轴电机驱动控制器106、左前车轮制动控制器107、右前车轮制动控制器108、左后车轮制动控制器109、右后车轮制动控制器110、方向盘转向角传感器111、陀螺仪传感器112、轮速传感器113、车速传感器114。其中，漂移控制器102与漂移模式开关101、电机扭矩控制器103、电子制动控制器104、方向盘转向角传感器111、陀螺仪传感器112、轮速传感器113及车速传感器114连接，电机扭矩控制器103还与前轴电机驱动控制器105和后轴电机驱动控制器106连接，电子制动控制器104还与左前车轮制动控制器107、右前车轮制动控制器108、左后车轮制动控制器109及右后车轮制动控制器110连接。
上述中，漂移模式开关101用于供车辆驾驶员选择是否需要对车辆进行漂移控制。漂移控制器102用于根据方向盘转向角传感器111、陀螺仪传感器112、轮速传感器113及车速传感器114所采集的数据信息进行判断，以下发控制信号。电机扭矩控制器103用于根据漂移控制器102下发的控制信号进行前轴电机和后轴电机的扭矩分配，并输入至前轴电机驱动控制器105和后轴电机驱动控制器106，以进行电机的控制。电子制动控制器104用于根据漂移控制器102下发的控制信号，执行车轮的制动控制，并输入至目标车轮。左前车轮制动控制器107、右前车轮制动控制器108、左后车轮制动控制器109及右后车轮制动控制器110均用于响应电子制动控制器104，执行目标车轮的制动控制。方向盘转向角传感器111用于采集方向盘的转向角，并将其输入至漂移控制器102。陀螺仪传感器112用于采集车辆的横摆角速度、质心横向速度及质心纵向速度，并将其输入至漂移控制器102。轮速传感器113用于采集车轮的车轮速度，并将其输入至漂移控制器102。车速传感器114用于采集车辆的速度，并将其输入至漂移控制器102。
参考图2，图2为本申请实施例提供的一种车辆的控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的一种车辆的控制方法，包括如下步骤：
S201：在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度。
在本实施例中，执行主体为上述的车辆的控制系统中的漂移控制器，其中，车辆可为具有前轴电机驱动和后轴电机驱动的新能源车。第一转向角由方向盘转向角传感器采集得到，质心横向速度和质心纵向速度由陀螺仪传感器采集得到，第一车辆速度由车速传感器采集得到。在车辆驾驶员需要车辆的控制系统辅助其对车辆进行漂移控制时，打开漂移模式开关，以使得漂移控制器获取到漂移模式开启指令。参考图3，在漂移控制器获取到漂移模式开启指令的情况下，执行如下步骤，以确定需要对车辆进行漂移控制，具体如下：
S301：在获取到漂移模式的开启指令的情况下，获取车辆中的车轮对应的第一车轮速度、车辆对应的第二车辆速度及方向盘对应的第二转向角；
S302：根据第一车轮速度和第二车辆速度，确定车辆对应的第一滑移率；
S303：确定第一滑移率是否小于第一预设滑移率；
S304：在第一滑移率大于或等于第一预设滑移率时，返回执行S301步骤；
S305：在第一滑移率小于第一预设滑移率时，确定第二转向角是否大于第一预设转向角；
S306：在第二转向角小于或等于第一预设转向角时，返回执行S301步骤；
S307：在第二转向角大于第一预设转向角时，确定需对车辆进行漂移控制。
针对上述S301步骤～S307步骤，第一预设滑移率可为20％，第一预设转向角可为30°，当然，第一预设滑移率和第一预设转向角也可由专业匹配调试工程师根据车辆本身动力特性、轮胎特性及悬架特性实车标定匹配，进行更改。第一车轮速度可由轮速传感器采集得到，第二车辆速度可由车速传感器采集得到，第二转向角可由方向盘转向角传感器采集得到。其中，根据第一车轮速度和第二车辆速度，可通过如下公式确定车辆对应的第一滑移率，具体如下：
s＝(u-uw)/u×100％
上式中，s表示第一滑移率；u表示第二车辆速度；uw表示第一车轮速度。
具体地说，在获取到漂移模式的开启指令的情况下，首先根据获取到的第一车轮速度和第二车辆速度进行第一滑移率确定，然后根据第一滑移率判断当前车辆是否具备漂移控制条件，在当前车辆具备漂移控制条件时，才执行后续的控制流程。其中，在第一滑移率小于第一预设滑移率时，表征当前车辆具备漂移控制条件，在第一滑移率大于或等于第一预设滑移率时，表征当前车辆不具备漂移控制条件，需返回S301步骤进行重新判断。在当前车辆具备漂移控制条件时，根据所获取到的第二转向角判断车辆驾驶员是否有漂移意图，在车辆驾驶员有漂移意图时，才执行后续的控制流程。其中，在第二转向角大于第一预设转向角时，表征车辆驾驶员有漂移意图，确定此时需对车辆进行漂移控制，在第二转向角小于或等于第一预设转向角时，表征车辆驾驶员无漂移意图，需返回S301步骤进行重新判断。本实施例在获取到漂移模式的开启指令的情况下，通过对车辆是否具备漂移控制条件和车辆驾驶员是否具备漂移控制条件进行综合判断，以防止车辆的漂移控制的误判断，以提高车辆的漂移控制的准确性。
S202：根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角。
在本实施例中，在获取到第一车辆速度时，根据第一车辆速度查询得到目标速度衰减系数，根据第一转向角和目标速度衰减系数，确定车辆对应的目标质心侧偏角。具体地说，漂移控制器中预存储有多组车辆速度与速度衰减系数之间的对应关系，在得到第一车辆速度时，查询上述对应关系，即可得到与第一车辆速度对应的目标速度衰减系数，速度衰减系数为一个单调递减的系数，一般取值范围为0.7～1。
其中，根据第一转向角和目标速度衰减系数，可通过如下公式确定车辆对应的目标质心侧偏角，具体如下：
βT＝α×η×K
上式中，βT表示目标质心侧偏角；α表示第一转向角；η表示车辆转向传动比，K表示目标速度衰减系数。
S203：根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角。
在本实施例中，根据质心横向速度和质心纵向速度，可通过如下公式确定车辆对应的实际质心侧偏角，具体如下：
β＝arctan(vy/vx)
上式中，β表示实际质心侧偏角；vy表示质心纵向速度；vx表示质心横向速度。
S204：根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略。
在本实施例中，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，包括：
确定实际质心侧偏角与目标质心侧偏角之间的第一比较结果；
在第一比较结果为实际质心侧偏角大于目标质心侧偏角时，确定控制策略为第一控制策略；
在第一比较结果为实际质心侧偏角小于目标质心侧偏角时，确定控制策略为第二控制策略；
在第一比较结果为实际质心侧偏角等于目标质心侧偏角时，确定控制策略为第三控制策略。
具体地说，在得到实际质心侧偏角和目标质心侧偏角后，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角之间的第一比较结果，对前轴电机和后轴电机的扭矩进行分配控制。
S205：根据控制策略，对车辆进行漂移控制。
在本实施例中，根据控制策略，对车辆进行漂移控制，包括：
在控制策略为第一控制策略时，增大车辆中的前轴电机对应的第一转矩及减小车辆中的后轴电机对应的第二转矩；
在控制策略为第二控制策略时，增大后轴电机对应的第三转矩及减小前轴电机对应的第四转矩；
在控制策略为第三控制策略时，维持前轴电机对应的第五转矩及后轴电机对应的第六转矩。
具体地说，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角之间的第一比较结果，对前轴电机和后轴电机的转矩进行控制，以实现车辆的漂移控制。在控制策略为第三控制策略时，无需对前轴电机对应的第五转矩及后轴电机对应的第六转矩进行改变，只需控制维持即可。需要说明的是，在根据控制策略，对车辆进行漂移控制时，需漂移控制器下发相应的控制信号至电机扭矩控制器，以使得电机扭矩控制器进行扭矩分配，并输入至前轴电机驱动控制器和后轴电机驱动控制器，进行前轴电机和后轴电机的控制，进而实现车辆的漂移控制。
参考图4，在执行对车辆进行漂移控制步骤后，本申请提供的一种车辆的控制方法，还包括：
S401：获取方向盘对应的第三转向角；
S402：根据第三转向角，确定是否继续对车辆进行漂移控制；
S403：在确定需继续对车辆进行漂移控制时，获取车辆对应的横摆角速度；
S404：确定横摆角速度与预设横摆角速度之间的第二比较结果；
S405：根据第二比较结果，确定车辆中的待需控制的目标车轮；
S406：对目标车轮进行制动控制；
S407：在确定无需继续对车辆进行漂移控制时，返回执行S401步骤。
针对上述的S401步骤～S407步骤，第三转向角由方向盘转向角传感器所采集，横摆角速度由陀螺仪传感器所采集。其中，确定需继续对车辆进行漂移控制，包括：
确定第一转向角对应的第一转向及第三转向角对应的第二转向；
在第一转向与第二转向相反且第三转向角大于或等于第二预设转向角时，确定需继续对车辆进行漂移控制。
上述中，第二预设转向角用于表征漂移维持门限值，第二预设转向角通常选取第一转向角的1/2，当然，第二预设转向角也可由专业匹配调试工程师根据车辆本身动力特性、轮胎特性及悬架特性实车标定匹配，进行更改。在第一转向与第二转向相反且第三转向角大于或等于第二预设转向角时，表征车辆驾驶员有漂移维持意图，此时需对车辆进行漂移维持控制。第一转向与第二转向相反表征方向盘出现反打。需要说明的是，在第一转向与第二转向相同，或第一转向与第二转向相反且第三转向角小于第二预设转向角时，表征车辆驾驶员无漂移维持意图，此时，返回执行S401步骤即可。
具体地说，第二比较结果包括横摆角速度大于预设横摆角速度、横摆角速度小于预设横摆角速度和横摆角速度等于预设横摆角速度。在第二比较结果为横摆角速度大于预设横摆角速度时，表征车辆存在转向过度失控风险，此时根据第二转向，确定目标车轮为车辆的前轴外侧车轮，控制目标车轮进行制动控制，使得车辆产生反方向的横摆趋势，抵消车辆横摆角速度的增大，维持车辆的漂移状态。在第二比较结果为横摆角速度小于预设横摆角速度时，表征车辆存在转向不足失控风险，此时根据第二转向，确定目标车辆为车辆的后轴外侧车轮，控制目标车轮进行制动控制，使得车辆产生同方向的横摆趋势，增大车辆横摆角速度，使其达到车辆漂移维持横摆角速度，维持车辆的漂移状态。在第二比较结果为横摆角速度等于预设横摆角速度时，表征车辆及不存在转向过度失控风险也不存在转向不足失控风险，所以，无需对车辆中的任何车轮进行制动控制。需要说明的是，对目标车轮进行制动控制时，通过漂移控制器下发相应的控制信号至电子制动控制器，并由电子制动控制器执行车轮的制动控制，输入至目标车轮对应的车轮制动控制器，以执行目标车轮的制动控制。
参考图5，在执行对目标车轮进行制动控制步骤后，本申请提供的一种车辆的控制方法，还包括：
S501：获取方向盘对应的第四转向角、车辆中的车轮对应的第二车轮速度及车辆对应的第三车辆速度；
S502：在第四转向角为第三预设转向角时，确定第四转向角为第三预设转向角的持续时长；
S503：在持续时长大于预设时长时，根据第二车轮速度和第三车辆速度，确定车辆对应的第二滑移率；
S504：在第二滑移率小于第二预设滑移率时，对车辆的漂移控制执行结束操作。
在本实施例中，第四转向角由方向盘转向角传感器采集得到，第二车轮速度由轮速传感器采集得到。第三预设转向角为方向盘回归至中位对应的转向角，在第四转向角为第三预设转向角且持续时长大于预设时长时，表征车辆驾驶员有漂移退出意图，并执行对第二滑移率的判断。而在第四转向角不为第三预设转向角时，或在第四转向角为第三预设转向角且持续时长小于或等于预设时长时，表征车辆驾驶员无漂移退出意图，返回执行S501步骤。预设时长可为1s，第二预设滑移率可为20％，当然，预设时长和第二预设滑移率也可由专业匹配调试工程师根据车辆本身动力特性、轮胎特性及悬架特性实车标定匹配，进行更改。第二滑移率的确定方式可参考上述的第一滑移率的确定方式，本实施例在此不做赘述。在对第二滑移率进行判断时，当第二滑移率小于第二预设滑移率时，表征车辆需要恢复稳定驾驶，对车辆的漂移控制执行结束操作。当第二滑移率大于或等于第二预设滑移率时，增大前轴电机对应的转矩及减小后轴电机对应的转矩，并返回执行S501步骤。本实施例通过对车辆驾驶员是否有漂移退出意图的判断以及对车辆是否有恢复稳定驾驶进行综合判断，以防止误结束车辆的漂移控制，保障车辆驾驶员的生命安全和财产安全。
本申请提供的一种车辆的控制方法，在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，通过获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制，从而实现了对车辆漂移的智能控制，减少了车辆驾驶员的漂移操作的复杂度，保障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。
参考图6，图6为本申请实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图。本申请实施例提供的一种车辆的控制装置，包括：获取模块10、确定模块20及控制模块30，其中，获取模块10，用于在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；确定模块20，用于根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；所述确定模块20，还用于根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；所述确定模块20，还用于根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；控制模块30，用于根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
在本实施例中，确定模块20还用于：
在获取到漂移模式的开启指令的情况下，获取所述车辆中的车轮对应的第一车轮速度、所述车辆对应的第二车辆速度及所述方向盘对应的第二转向角；
根据所述第一车轮速度和所述第二车辆速度，确定所述车辆对应的第一滑移率；
在所述第一滑移率小于第一预设滑移率时，确定所述第二转向角是否大于第一预设转向角；
在所述第二转向角大于所述第一预设转向角时，确定需对所述车辆进行漂移控制。
在本实施例中，确定模块20还用于：
确定所述实际质心侧偏角与所述目标质心侧偏角之间的第一比较结果；
在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角大于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第一控制策略；
在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角小于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第二控制策略。
在本实施例中，控制模块30还用于：
在所述控制策略为所述第一控制策略时，增大所述车辆中的前轴电机对应的第一转矩及减小所述车辆中的后轴电机对应的第二转矩；
在所述控制策略为所述第二控制策略时，增大所述后轴电机对应的第三转矩及减小所述前轴电机对应的第四转矩。
在本实施例中，获取模块10还用于：在对车辆进行漂移控制后，获取所述方向盘对应的第三转向角。
在本实施例中，确定模块20还用于：根据所述第三转向角，确定是否需继续对所述车辆进行漂移控制。
在本实施例中，获取模块10还用于：在确定需继续对所述车辆进行漂移控制时，获取所述车辆对应的横摆角速度。
在本实施例中，确定模块20还用于：确定所述横摆角速度与预设横摆角速度之间的第二比较结果；
根据所述第二比较结果，确定所述车辆中的待需控制的目标车轮。
在本实施例中，控制模块30还用于：对所述目标车轮进行制动控制。
在本实施例中，确定模块20还用于：
确定所述第一转向角对应的第一转向及所述第三转向角对应的第二转向；
在所述第一转向与所述的第二转向相反且所述第三转向角大于或等于第二预设转向角时，确定需继续对所述车辆进行漂移控制。
在本实施例中，获取模块10还用于：在对目标车轮进行制动控制后，获取所述方向盘对应的第四转向角、所述车辆中的车轮对应的第二车轮速度及所述车辆对应的第三车辆速度。
在本实施例中，确定模块20还用于：在所述第四转向角为第三预设转向角时，确定所述第四转向角为所述第三预设转向角的持续时长；
在所述持续时长大于预设时长时，根据所述第二车轮速度和所述第三车辆速度，确定所述车辆对应的第二滑移率。
在本实施例中，控制模块30还用于：在所述第二滑移率小于第二预设滑移率时，对所述车辆的漂移控制执行结束操作。
本申请提供的一种车辆的控制装置，在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，通过获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制，从而实现了对车辆漂移的智能控制，减少了车辆驾驶员的漂移操作的复杂度，保障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。
图7为本申请实施例提供的一个车辆的结构示意图。图7所示的车辆700包括：至少一个处理器701、存储器702、至少一个网络接口704和其他用户接口703。车辆700中的各个组件通过总线系统705耦合在一起。可理解，总线系统705用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统705除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统705。
其中，用户接口703可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本申请实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器702存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统7021和应用程序7022。
其中，操作系统7021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序7022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例方法的程序可以包含在应用程序7022中。
在本申请实施例中，通过调用存储器702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序7022中存储的程序或指令，处理器701用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本实施例提供的车辆可以是如图7中所示的车辆，可执行如图2-5中车辆的控制方法的所有步骤，进而实现图2-5所示车辆的控制方法的技术效果，具体请参照图2-5相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在车辆的控制设备侧执行的车辆的控制方法。
所述处理器用于执行存储器中存储的车辆的控制程序，以实现以下在车辆的控制设备侧执行的车辆的控制方法的步骤：在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
应当指出，在说明书中提到的“一个实施方式”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法，包括：
在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；
根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；
根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；
根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；
根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需对车辆进行漂移控制，包括：
在获取到漂移模式的开启指令的情况下，获取所述车辆中的车轮对应的第一车轮速度、所述车辆对应的第二车辆速度及所述方向盘对应的第二转向角；
根据所述第一车轮速度和所述第二车辆速度，确定所述车辆对应的第一滑移率；
在所述第一滑移率小于第一预设滑移率时，确定所述第二转向角是否大于第一预设转向角；
在所述第二转向角大于所述第一预设转向角时，确定需对所述车辆进行漂移控制。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略，包括：
确定所述实际质心侧偏角与所述目标质心侧偏角之间的第一比较结果；
在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角大于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第一控制策略；
在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角小于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第二控制策略。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制，包括：
在所述控制策略为所述第一控制策略时，增大所述车辆中的前轴电机对应的第一转矩及减小所述车辆中的后轴电机对应的第二转矩；
在所述控制策略为所述第二控制策略时，增大所述后轴电机对应的第三转矩及减小所述前轴电机对应的第四转矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行对所述车辆进行漂移控制步骤后，所述方法，还包括：
获取所述方向盘对应的第三转向角；
根据所述第三转向角，确定是否需继续对所述车辆进行漂移控制；
在确定需继续对所述车辆进行漂移控制时，获取所述车辆对应的横摆角速度；
确定所述横摆角速度与预设横摆角速度之间的第二比较结果；
根据所述第二比较结果，确定所述车辆中的待需控制的目标车轮；
对所述目标车轮进行制动控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定需继续对所述车辆进行漂移控制，包括：
确定所述第一转向角对应的第一转向及所述第三转向角对应的第二转向；
在所述第一转向与所述的第二转向相反且所述第三转向角大于或等于第二预设转向角时，确定需继续对所述车辆进行漂移控制。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在执行对所述目标车轮进行制动控制步骤后，所述方法，还包括：
获取所述方向盘对应的第四转向角、所述车辆中的车轮对应的第二车轮速度及所述车辆对应的第三车辆速度；
在所述第四转向角为第三预设转向角时，确定所述第四转向角为所述第三预设转向角的持续时长；
在所述持续时长大于预设时长时，根据所述第二车轮速度和所述第三车辆速度，确定所述车辆对应的第二滑移率；
在所述第二滑移率小于第二预设滑移率时，对所述车辆的漂移控制执行结束操作。
8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置，包括：
获取模块，用于在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；
确定模块，用于根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；
所述确定模块，还用于根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；
所述确定模块，还用于根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；
控制模块，用于根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的车辆的控制程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的车辆的控制方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项所述的车辆的控制方法。
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