JP7103689B2 - 自律移動搬送ロボット - Google Patents
自律移動搬送ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7103689B2 JP7103689B2 JP2020554531A JP2020554531A JP7103689B2 JP 7103689 B2 JP7103689 B2 JP 7103689B2 JP 2020554531 A JP2020554531 A JP 2020554531A JP 2020554531 A JP2020554531 A JP 2020554531A JP 7103689 B2 JP7103689 B2 JP 7103689B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous mobile
- transfer robot
- mobile transfer
- arm
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 71
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 56
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 10
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 4
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 2
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 claims description 2
- NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N acrylic acid group Chemical group C(C=C)(=O)O NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 22
- 230000008569 process Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 9
- 230000033764 rhythmic process Effects 0.000 description 5
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 229920003229 poly(methyl methacrylate) Polymers 0.000 description 1
- 239000004926 polymethyl methacrylate Substances 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001568 sexual effect Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0095—Manipulators transporting wafers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
- B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/04—Arms extensible rotatable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
- G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
- H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
- H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
- H01L21/67763—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations the wafers being stored in a carrier, involving loading and unloading
- H01L21/67766—Mechanical parts of transfer devices
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
- H01L21/68707—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches the wafers being placed on a robot blade, or gripped by a gripper for conveyance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31005—Detect obstacles on path of vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本開示の第1の側面によれば、片側搭載式ダブルアーム型自律移動搬送ロボットが提供され、図1~図7は、1つの実施形態を示す。図1に示すように、前記片側搭載式ダブルアーム型自律移動搬送ロボット100は、台座11、及び前記台座11に固定されかつ垂直方向に上向きに延びている縦板12を備える本体と、前記台座11に取り付けられる主動輪及び従動輪を備える走行機構2と、2つのマニピュレーターを備え、各々のマニピュレーターは、近端が前記縦板12に接続されるロボットアーム3、及び前記ロボットアーム3の遠端に枢動接続されるジグ4を備え、前記ロボットアーム3は、前記ジグ4が所望の位置に到達できるように設けられ、2つの前記マニピュレーターは、相互に協働して運動するように設けられ、2つの前記ジグ4によって対象物400をクランプ/解放する作動機構と、前記対象物400を搭載するための複数の板状の搭載部材5を備え、複数の前記搭載部材5が前記縦板12の同一側に固定され(前側、または後側、図1~図7に示す実施形態では、搭載部材5がいずれも縦板12の前側に固定されるが、他の実施形態では、搭載部材5がいずれも縦板12の後側に固定されてもよい)、かつ垂直方向に間隔をおいて設けられる搭載機構と、前記走行機構の走行/停止と曲がりを制御し、及び前記マニピュレーターの前記運動を制御するための制御システムとを備える。
本開示の第2の側面によれば、走行機構が提供され、図8~図11に示すように、前記走行機構は、2つの前記主動輪21と、少なくとも2つの前記従動輪とを備え、前記主動輪21は、中心回転軸線を有し(主動輪21が該中心回転軸線の周りを第1の方向に回転するときに前進すれば、逆方向に回転すると后進し、それにより、本開示の第1の側面により提供される自律移動搬送ロボットに該走行機構が設けられるとき、該中心回転軸線が上記自律移動搬送ロボットの横方向に平行する)、前記主動輪21が前記台座11にヒンジ連結され、前記台座11と前記主動輪21との間には弾性付勢部材が設けられ、該弾性付勢部材の第1端が前記台座11を付勢し、前記弾性付勢部材の前記第1端に対向する第2端が前記主動輪21を付勢することで、前記主動輪21が前記中心回転軸線に平行する枢動軸線の周りを回転して、前記台座11に対して上下移動できるようにする。
本開示の第3の側面によれば、ロボットアームが提供され、図12と図13は、1つの具体的な実施形態を示す。図12と図13に示すように、前記ロボットアーム3は、伸縮アーム31と、回転アーム32と、駆動装置とを備える。前記回転アーム32は、順にヒンジ連結される複数のアームセクションを備え、前記回転アーム32の近端が前記伸縮アーム31の遠端にヒンジ連結され、対象物400を挟持/解放するように、前記回転アーム32の遠端が挟持装置(たとえばジグ4またはグリッパー6)に枢動接続される。前記駆動装置は、前記伸縮アーム31の横方向移動を駆動するための第1の駆動装置331と、前記アームセクションが自体のヒンジ軸の周りを回転するように駆動するための第2の駆動装置332とを備え、前記アームセクション自体のヒンジ軸は、相互に平行しかつ前記横方向に平行する。
本開示の第4の側面によれば、自律移動搬送ロボット用のジグ4が提供され、図14~図17は、1つの実施形態を示す。前記ジグ4は、ジグ本体41と弾性挟持部材とを備え、前記ジグ本体41には、対象物400用の支持台411と前記支持台411より高いボス412が設けられ、前記弾性挟持部材は、前記ボス412に固定して接続される近端と、該近端に対向する遠端とを有し、該遠端は、対象物400に当接し、前記支持台411に嵌合して前記対象物400を解放可能に挟持する。
本開示の第5の側面によれば、自律移動搬送ロボット用搭載部材5が提供され、図18~図20は、1つの実施形態を示す。図18~図20に示すように、前記搭載部材5は、対象物400を搭載するための搭載面を有する板状本体51と、前記搭載面に固定され、前記対象物400の位置決め孔溝に嵌合して、前記板状本体51における前記対象物400の移動を制限するための位置決め構造52と、前記板状本体51に固定されて、前記対象物400の番号を読み取るためのRFIDアンテナ53と、前記板状本体51に固定されて、搭載部材5に対象物400が置かれたか否かを検出するための対象物検出装置54とを備える。
本開示の第6の側面によれば、両側搭載式自律移動搬送ロボット200が提供され、該自律移動搬送ロボットと本開示の第1の側面により提供される自律移動搬送ロボットとの相違点は、以下のおりである。本開示の第6の側面により提供される両側搭載式自律移動搬送ロボットには、2つの前記縦板12が設けられ、ケーシング13は、2つの縦板12の間に位置し、2つの縦板12の互いに面する側面と密閉空間をなし、ロボットアーム3の第1の駆動装置331、ネジロッド341、固定座342などの構造が該密閉空間に設けられる。図21に示すように、2つの縦板12の外向きの2つの側面には、いずれも前記搭載部材5が固定され、同一側に位置する前記搭載部材5が垂直方向に間隔をおいて均一に設けられる。空間配置を配慮すると、本開示の第6の側面により提供される両側搭載式自律移動搬送ロボットには、操作パネル、即ちマンマシンインターフェースが設けられなくなる。
本開示の第7の側面によれば、シングルアーム型自律移動搬送ロボット300が提供され、該自律移動搬送ロボットと本開示の第1の側面により提供される自律移動搬送ロボットとの相違点は、以下のことであってもよい。本開示の第7の側面により提供される自律移動搬送ロボットには、1つのマニピュレーターのみが設けられ、図22に示すように、前記マニピュレーターは、ロボットアーム3(該ロボットアーム3が本開示の第1の側面により提供される自律移動搬送ロボットにおけるロボットアーム3と同様であってもよい)と、ロボットアーム3の遠端に枢動接続され、対象物400を把持/解放するためのグリッパー6(ジグ4ではなくなる)とを備え、前記ロボットアーム3は、前記グリッパー6が所望の位置に到達するように、運動可能に設けられる。
11-台座、110-ヒンジシート、111-底板、112-スカート板、113-距離検出装置、114a-第1の障害物回避センサ、114b-第2の障害物回避センサ、115-衝突防止ストリップ、116-底部カメラ、12-縦板、13-ケーシング、14-操作パネル、
2-走行機構、21-主動輪、211-取り付けブラケット、212-駆動モータ、213-主動輪ローラ、214-枢動軸、215-クリップ、22-バネ付きプランジャ、23-ユニバーサルホイール、
3-ロボットアーム、31-伸縮アーム、32-回転アーム、321-第1のアームセクション、322-第2のアームセクション、331-第1の駆動装置、332-第2の駆動装置、333-第3の駆動装置、341-ネジロッド、342-固定座、351-第1の固定板、352-第2の固定板、361-スライダ、362-案内ロッド、
4-ジグ、41-ジグ本体、411-支持台、412-ボス、413-鈎状溝、421-第1の弾性挟持部材、4211-第1の近端、4212-第2の近端、4213-端部、422-第2の弾性挟持部材、4221 第2の近端、4222 第2の遠端、431-第1のクッション、432-第2のクッション、44-位置決め具、45-近接センサ、46-シールプレート、47-第1の信号光源、48-接続ブロック、491-写真カメラ、492-フラッシュランプ、
5-搭載部材、51-板状本体、511-主板、512-中間層板、5121-開孔、513-被覆板、52-位置決め構造、53-RFIDアンテナ、54-対象物検出装置、55-第2の信号光源、56-緊急停止ボタン、57-双眼カメラ、58-第3の障害物回避センサ、
6-グリッパー、61 グリッパー本体、62 固定挟持部材、621 固定接続部、622 固定挟持部、623 第1の中間接続部、63 可動挟持部材、631 可動接続部、632 可動挟持部、633 第2の中間接続部、641 スライドレール、642 シュート、65 駆動部材、66 関節ブロック。
Claims (10)
- 台座(11)、及び前記台座(11)に固定されかつ垂直方向に上向きに延びている縦板(12)を備える本体と、
前記台座(11)に取り付けられる主動輪及び従動輪を備える走行機構(2)と、
2つのマニピュレーターを備え、各々の前記マニピュレーターは、近端が前記縦板(12)に接続されるロボットアーム(3)、及び前記ロボットアーム(3)の遠端に枢動接続されるジグ(4)を備え、前記ロボットアーム(3)は、前記ジグ(4)が所望の位置に到達できるように設けられ、2つの前記マニピュレーターは、2つの前記ジグ(4)が相互に接近したり離れたりすることで対象物(400)をクランプ・解放するように運動する作動機構と、
前記対象物(400)を搭載するための複数の板状の搭載部材(5)を備え、複数の前記搭載部材(5)がいずれも前記縦板(12)の同一側、前側または後側に固定され、かつ垂直方向に間隔をおいて設けられる搭載機構と、
前記走行機構の走行/停止と曲がりを制御し、及び前記マニピュレーターの前記運動を制御するための制御システムとを備え、
前記ロボットアーム(3)は、伸縮アーム(31)と、回転アーム(32)と、前記制御システムに電気的に接続される駆動装置とを備え、前記回転アーム(32)は、順にヒンジ連結される複数のアームセクションを備え、前記回転アーム(32)の近端が前記伸縮アーム(31)の遠端にヒンジ連結され、前記回転アーム(32)の遠端が前記ジグ(4)に枢動接続され、前記駆動装置は、前記伸縮アーム(31)の横方向の移動を駆動するための第1の駆動装置(331)と、前記アームセクションのヒンジ軸の周りを回転するように駆動するための第2の駆動装置(332)とを備え、前記アームセクションのヒンジ軸は、相互に平行しかつ前記横方向に平行し、
前記ジグ(4)は対象物(400)用の支持台(411)を有し、前記支持台が前記対象物(400)に対面する方向は、前記横方向に固定される、自律移動搬送ロボット。 - 台座(11)と、前記台座(11)に取り付けられる2つの主動輪(21)及び少なくとも2つの従動輪とを備え、前記主動輪(21)は、中心回転軸線を有し、前記台座(11)にヒンジ連結され、前記台座(11)と前記主動輪(21)との間に弾性付勢部材が設けられ、前記弾性付勢部材の第1端が前記台座(11)を付勢し、前記弾性付勢部材の前記第1端に対応する第2端が前記主動輪(21)を付勢することで、前記主動輪(21)が前記中心回転軸線に平行する枢動軸線の周りを回転して、前記台座(11)に対して上下移動できるようにし、
前記主動輪(21)は、取り付けブラケット(211)と、前記取り付けブラケット(211)に固定される駆動モータ(212)と、前記駆動モータ(212)の出力軸に固定される主動輪ローラ(213)とを備え、前記駆動モータ(212)は、前記制御システムに電気的に接続されるとともに、前記主動輪ローラ(213)が前記駆動モータ(212)の出力軸の軸線の周りを回転するように駆動し、前記取り付けブラケット(211)が前記台座(11)に固定されるヒンジシート(110)に枢動軸(214)を介して接続され、前記弾性付勢部材の前記第2端が前記取り付けブラケット(211)を付勢し、前記弾性付勢部材は、バネ付きプランジャ(22)として構成され、前記バネ付きプランジャ(22)は、前記台座(11)に固定され、かつ前記バネ付きプランジャ(22)のヘッド部が前記取り付けブラケット(211)に当接して前記第2端として機能し、各々の前記主動輪(21)には、2つの前記バネ付きプランジャ(22)が対応して設けられ、
前記枢動軸(214)は、ピン軸として構成され、一端が自体のヘッド部を介して前記取り付けブラケット(211)に止められ、他端がストッパを介して前記ヒンジシート(110)に止められ、前記ストッパは、クリップ(215)として構成される、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。 - 前記従動輪は、ユニバーサルホイール(23)である、ことを特徴とする請求項1または2に記載の自律移動搬送ロボット。
- 前記第1の駆動装置(331)は、モータとして構成され、前記伸縮アーム(31)が伝動構造を介して前記モータの出力軸に接続され、前記出力軸の回転運動を前記横方向における前記伸縮アーム(31)の直線運動に変換することができ、前記モータは、第1の中空軸モータであり、前記伝動構造は、ボールネジ伝動構造として構成され、相互に嵌合するネジロッド(341)とナットとを備え、前記ネジロッド(341)が固定座(342)を介して固定され、前記ナットが前記第1の中空軸モータの中空出力軸に固定され、前記第1の中空軸モータが前記伸縮アーム(31)に固定して接続され、前記第1の中空軸モータが第1の固定板(351)に固定され、前記伸縮アーム(31)が第2の固定板(352)に固定され、前記第1の固定板(351)と第2の固定板(352)がいずれもスライダ(361)に固定され、前記スライダ(361)は、前記ロボットアーム(3)の設けられる装置に設けられた前記横方向に延びている案内ロッド(362)に嵌合し、
前記第2の駆動装置(332)は、第2の中空軸モータであり、前記回転アーム(32)は、第1のアームセクション(321)と第2のアームセクション(322)とを備え、前記第1のアームセクション(321)の近端と前記伸縮アーム(31)が前記第2の中空軸モータを介してヒンジ連結され、前記第1のアームセクション(321)の遠端と前記第2のアームセクション(322)の近端が前記第2の駆動装置(332)を介してヒンジ連結され、
前記アームセクションの延び方向が前記横方向に垂直であり、かつ前記アームセクションが中空であり、前記伸縮アーム(31)は、前記横方向に延びているとともに、中空であり、
前記駆動装置は、前記ジグ(4)が自体の枢動軸の周りを回転するように駆動するための第3の駆動装置(333)をさらに備え、前記枢動軸が前記横方向に平行するように設けられ、前記第3の駆動装置(333)は、第3の中空軸モータであり、前記第3の中空軸モータは、前記回転アーム(32)の遠端に設けられ、前記第3の中空軸モータの中空軸が前記ジグ(4)に接続される、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。 - 前記ジグ(4)は、ジグ本体(41)と弾性挟持部材とを備え、前記ジグ本体(41)には、対象物(400)用の支持台(411)と前記支持台(411)より高いボス(412)が設けられ、前記弾性挟持部材は、前記ボス(412)に固定して接続される近端と、該近端に対向する遠端とを有し、該遠端は、対象物(400)に当接し、前記支持台(411)に嵌合して、前記対象物(400)を解放可能に挟持することに用いられ、
前記弾性挟持部材は、第1の弾性挟持部材(421)を備え、前記第1の弾性挟持部材(421)は、前記ボス(412)に固定される第1の近端(4211)と、前記第1の近端(4211)に対向する第1の遠端(4212)とを有し、前記第1の遠端は、前記支持台(411)の上方まで延びて弾性挟持部を形成し、前記弾性挟持部と前記支持台(411)との間には、前記対象物(400)用の挟持空間が画定されており、前記弾性挟持部は、前記対象物(400)へ前記支持台(411)向きの弾性締付力を提供し、前記第1の遠端(4212)の端部(4213)は、前記支持台(411)と離れる方向へ屈曲し、前記対象物(400)が前記挟持空間に入るように案内することに用いられ、
前記支持台(411)には、弾性材料で製造された第1のクッション(431)が設けられ、前記第1のクッション(431)は、前記挟持空間の中間に間隔をおいて2つ設けられ、
前記弾性挟持部材は、第2の弾性挟持部材(422)を備え、前記ジグ本体(41)は、前記支持台(411)と前記ボス(412)との間に鈎状溝(413)が設けられ、前記第2の弾性挟持部材(422)が前記鈎状溝(413)に設けられ、前記第2の弾性挟持部材(422)は、前記ボス(412)の側壁に固定される第2の近端(4221)と、前記第2の近端(4221)に対向する第2の遠端(4222)とを有し、前記第2の遠端(4222)は、前記対象物(400)に当接し、前記対象物(400)へ外向きの弾性締付力を提供することに用いられ、前記第2の遠端(4222)の端部が折り畳まれ、かつ屈曲部が外向きであり、前記ボス(412)の側壁には、弾性材料で製造された第2のクッション(432)が接続され、前記第2のクッション(432)は、前記ボス(412)の側壁に間隔をおいて2つ設けられ、
前記ジグ(4)は、前記対象物(400)におけるマークと揃う位置決め具(44)を備え、前記位置決め具(44)は、前記ボス(412)に伸縮可能に接続され、前記位置決め具(44)の端部には前記制御システムに電気的に接続される位置合わせセンサが設けられ、前記位置合わせセンサは、前記位置決め具(44)の端部が前記マークと位置が合った時に確認信号を発出し、前記位置が合っていない時に警報信号を発出し、前記ボス(412)には、前記制御システムに電気的に接続される近接センサ(45)が設けられ、前記位置決め具(44)が縮んで前記近接センサ(45)に近接するとき、前記近接センサ(45)が確認信号を発出し、
前記ジグ(4)は、前記ボス(412)の上方において前記ボス(412)に固定して接続されるシールプレート(46)をさらに備え、前記ジグ(4)には、前記対象物(400)が挟持位置にあることを指示するための第1の信号光源(47)が設けられ、前記第1の信号光源(47)は、前記制御システムに電気的に接続されるとともに、半透明材料で製造された前記シールプレート(46)に設けられ、
前記ジグ(4)は、自律移動搬送ロボットのロボットアームに枢動接続される接続ブロック(48)をさらに備え、前記ジグ本体(41)が前記接続ブロック(48)に固定して接続され、
2つの前記マニピュレーターの2つの前記ジグ(4)の一方の前側には、前記制御システムに電気的に接続される写真カメラ(491)が設けられ、2つの前記マニピュレーターの2つの前記ジグ(4)の他方の前側には、前記制御システムに電気的に接続されるフラッシュランプ(492)が設けられる、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。 - 前記搭載部材(5)は、
対象物(400)を搭載するための搭載面を有する板状本体(51)と、
前記搭載面に固定され、前記対象物(400)の位置決め孔溝に嵌合して、前記板状本体(51)における前記対象物(400)の移動を制限するための位置決め構造(52)と、
前記制御システムに電気的に接続されかつ前記板状本体(51)に固定されて、前記対象物(400)の番号を読み取るためのRFIDアンテナ(53)と、
前記制御システムに電気的に接続されかつ前記板状本体(51)に固定され、搭載部材(5)に対象物(400)が置かれたか否かを検出するための対象物検出装置(54)とを備え、
前記位置決め構造(52)は、3つの位置決め柱として設けられ、3つの前記位置決め柱は、結ぶ線が三角形状になるように配置され、前記対象物検出装置(54)は、搭載面から突出する検出部を備え、前記対象物(400)の位置決め孔溝が前記位置決め構造(52)に嵌合するとき、前記検出部が対象物(400)の重力作用下で前記板状本体51内に縮むことができ、前記対象物検出装置(54)は、確認信号を発出して、前記対象物(400)が前記搭載面に置かれたことを指示し、
容易に配線するように、前記RFIDアンテナ(53)と前記対象物検出装置(54)が隣接して設けられ、
前記対象物検出装置(54)は、光電センサとして構成され、
前記板状本体(51)は、順に重なって接続される主板(511)と、中間層板(512)と、被覆板(513)とを備え、前記中間層板(512)には開孔(5121)が設けられ、
前記開孔(5121)内には前記制御システムに電気的に接続される第2の信号光源(55)が設けられ、前記第2の信号光源(55)は、それぞれ1つの稼働状態を指示する複数種の色の光を発出でき、光が通過するために、前記被覆板(513)と前記中間層板(512)がいずれも半透明または透明材料で製造され、前記被覆板(513)には、前記制御システムに電気的に接続される緊急停止ボタン(56)が設けられ、前記第2の信号光源(55)は、ストリップ状として構成され、かつ前記開孔(5121)内には、それぞれ前、後、左、右へ光を発出する4本の前記第2の信号光源(55)が設けられ、前記被覆板(513)と前記中間層板(512)は、いずれもアクリルガラス材料で製造され、
前記搭載部材(5)には、前記板状本体(51)に固定され、前記制御システムに電気的に接続される双眼カメラ(57)が設けられ、前記搭載部材(5)には、前記板状本体(51)に固定され、前記制御システムに電気的に接続される第3の障害物回避センサ(58)が設けられ、前記第3の障害物回避センサ(58)は、2つ設けられ、前記双眼カメラ(57)が2つの前記第3の障害物回避センサ(58)の間に位置する、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。 - 前記自律移動搬送ロボットと棚との間の距離を検出するために、前記台座(11)には、前記自律移動搬送ロボットの前側及び/または後側に位置し、前記自律移動搬送ロボットの横方向に間隔をおいて設けられる2つの距離検出装置(113)が設けられ、前記距離検出装置(113)が前記制御システムに電気的に接続され、前記距離検出装置(113)の距離信号に基づき前記走行機構(2)を制御し、それにより、前記自律移動搬送ロボットを、前記対象物(400)を収納するための棚に位置合わせ、
前記距離検出装置(113)は、赤外センサとして構成される、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。 - 前記台座(11)の前側と後側には、いずれも、前記制御システムに電気的に接続され、周囲障害物を検出するための第1の障害物回避センサ(114a)が設けられ、前記制御システムは、前記第1の障害物回避センサ(114a)から発出された危険信号を受信すると、運動を停止させて警報を発出させるように前記走行機構(2)を制御し、
前記第1の障害物回避センサ(114a)の左側及び/または右側には、第2の障害物回避センサ(114b)が設けられ、
前記第1の障害物回避センサ(114a)は、それぞれ前記自律移動搬送ロボットの前側と後側に位置する2つの赤外センサを備え、
前記台座(11)には、前記台座(11)の外側に囲まれた2つの衝突防止ストリップ(115)が設けられ、
前記衝突防止ストリップ(115)には、前記制御システムに電気的に接続される衝撃センサが設けられ、前記制御システムは、前記衝撃センサから発出された危険信号を受信すると、運動を停止させて警報を発出させるように前記走行機構(2)を制御する、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。 - 前記本体は、前記縦板(12)と密閉空間をなすケーシング(13)を備え、前記ケーシングには、操作パネル(14)が設けられ、前記操作パネル(14)は、容易にマンマシンインタラクション操作を行うように、傾斜に設けられ、前記制御システムは、前記操作パネル(14)を備える、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。
- 前記台座(11)の下面には、前記制御システムに電気的に接続される底部カメラ(116)が設けられ、前記台座(11)の4つの曲がり角には、いずれも前記制御システムに電気的に接続される地面距離検出装置が設けられる、ことを特徴とする請求項1に記載の自律移動搬送ロボット。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810313546.0 | 2018-04-08 | ||
CN201810313546.0A CN110340863B (zh) | 2018-04-08 | 2018-04-08 | 自主移动搬运机器人 |
PCT/CN2019/081597 WO2019196755A1 (zh) | 2018-04-08 | 2019-04-04 | 自主移动搬运机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021517076A JP2021517076A (ja) | 2021-07-15 |
JP7103689B2 true JP7103689B2 (ja) | 2022-07-20 |
Family
ID=68163072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020554531A Active JP7103689B2 (ja) | 2018-04-08 | 2019-04-04 | 自律移動搬送ロボット |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11839981B2 (ja) |
JP (1) | JP7103689B2 (ja) |
KR (1) | KR102435320B1 (ja) |
CN (1) | CN110340863B (ja) |
SG (1) | SG11202009740UA (ja) |
TW (1) | TWI710439B (ja) |
WO (1) | WO2019196755A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11788845B2 (en) * | 2018-06-29 | 2023-10-17 | Baidu Usa Llc | Systems and methods for robust self-relocalization in a visual map |
DE102019207248A1 (de) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Prüffahrzeug |
CN110842949B (zh) * | 2020-01-14 | 2020-06-02 | 广东博智林机器人有限公司 | 砌砖机器人 |
CN111573260B (zh) * | 2020-05-23 | 2021-10-08 | 嘉兴晋胜机器人有限公司 | 一种花键轴输送机器人 |
CN112077840B (zh) * | 2020-08-08 | 2022-02-15 | 浙江科聪控制技术有限公司 | 一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人 |
USD949219S1 (en) * | 2020-08-20 | 2022-04-19 | Grey Orange Pte. Ltd. | Spatula gripper |
CN112171635A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-05 | 上海思寒环保科技有限公司 | 一种远程控制机器人 |
KR20220049769A (ko) | 2020-10-15 | 2022-04-22 | 엘지전자 주식회사 | 의류처리장치 |
CN113071050A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-06 | 重庆同力塑料制品有限公司 | 一种用于eps泡沫制品成型后的取料下料装置 |
US20220344187A1 (en) * | 2021-04-23 | 2022-10-27 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company, Ltd. | Mobile stocker and methods of operation |
CN113386150A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-09-14 | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 | 一种小区智能巡检服务机器人系统 |
JP7468503B2 (ja) | 2021-12-28 | 2024-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送ロボット |
CN114227730B (zh) * | 2021-12-31 | 2024-05-10 | 合肥赛摩雄鹰自动化工程科技有限公司 | 一种箱型抓手及其码垛机器人 |
CN114496871B (zh) * | 2021-12-31 | 2023-07-14 | 深圳新益昌科技股份有限公司 | 固晶机 |
CN114454141A (zh) * | 2022-02-08 | 2022-05-10 | 重庆安慧达智能科技有限公司 | 一种多机器人协同控制系统 |
CN114852709A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-08-05 | 德清陆记环保科技有限公司 | 一种带脱砖板的码垛机械手 |
CN114426923B (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-12 | 季华实验室 | 一种环境病毒采样机器人及方法 |
CN114918867B (zh) * | 2022-05-07 | 2024-03-29 | 深圳市世宗自动化设备有限公司 | 拆辅料设备 |
CN114714084A (zh) * | 2022-05-10 | 2022-07-08 | 苏州市苏润机械科技有限公司 | 一种复杂模组显示屏装配线 |
CN114701689B (zh) * | 2022-05-18 | 2024-02-06 | 泉州迪特工业产品设计有限公司 | 一种物品自动化包装设备及其包装方法 |
CN114655704B (zh) * | 2022-05-24 | 2022-08-23 | 烟台吉兴汽车部件有限公司 | 一种基于汽车顶篷自动组立生产线的输送机构 |
CN115318187A (zh) * | 2022-08-03 | 2022-11-11 | 中国恩菲工程技术有限公司 | 自动加料设备及其方法 |
CN115582816B (zh) * | 2022-11-07 | 2023-09-22 | 南通理工学院 | 一种安防巡检机器人 |
CN115837593B (zh) * | 2023-02-22 | 2023-05-09 | 济南鑫奇机械有限公司 | 一种智能机加工系统及其使用方法 |
CN116852330B (zh) * | 2023-08-30 | 2024-02-20 | 上海广川科技有限公司 | 一种变轨伸缩机械臂组、半导体晶圆双臂搬运机器人 |
CN117665543A (zh) * | 2024-01-31 | 2024-03-08 | 中国电子产品可靠性与环境试验研究所((工业和信息化部电子第五研究所)(中国赛宝实验室)) | 飞针测试装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007216381A (ja) | 2004-07-13 | 2007-08-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット |
CN106994693A (zh) | 2017-05-23 | 2017-08-01 | 杭州师范大学钱江学院 | 自动送药车及其送药方法 |
JP2018020423A (ja) | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社日立製作所 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
JP2018507829A (ja) | 2015-02-12 | 2018-03-22 | ワイズ,メロニー | ロボットを用いた注文実行のためのシステム及び方法 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3601737B2 (ja) * | 1996-03-30 | 2004-12-15 | 技術研究組合医療福祉機器研究所 | 搬送ロボットシステム |
JPH115401A (ja) * | 1997-06-16 | 1999-01-12 | Tomotaka Marui | 不整地の移動機構および移動方法 |
WO2001037060A1 (en) * | 1999-11-18 | 2001-05-25 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
CN2894965Y (zh) * | 2006-04-05 | 2007-05-02 | 上海发那科机器人有限公司 | 码垛搬运伺服抓手 |
KR20110127177A (ko) | 2009-02-05 | 2011-11-24 | 디.아이.알 테크놀로지스 (디텍션 아이알) 엘티디. | 제약 제품의 품질을 결정하는 방법 및 시스템 |
US9395032B2 (en) | 2011-02-08 | 2016-07-19 | Norgren Automation Solutions, Llc | Modular tooling apparatus having serrated teeth for orbital and linear adjustment |
KR20130033919A (ko) * | 2011-09-27 | 2013-04-04 | 주식회사 유진로봇 | 상하 운동 및 회전 운동이 가능한 서비스 로봇용 암 조립체 |
US9092698B2 (en) * | 2012-06-21 | 2015-07-28 | Rethink Robotics, Inc. | Vision-guided robots and methods of training them |
CN102923208A (zh) | 2012-11-20 | 2013-02-13 | 上海欧桥电子科技发展有限公司 | 一种机器人的跨障碍行走机构 |
DE102013019368A1 (de) | 2013-11-18 | 2015-05-21 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur weitgehend maschinellen Zusammenstellung von Warenlieferungen in Lagerhallen |
CN203799263U (zh) | 2014-03-21 | 2014-08-27 | 东南(福建)汽车工业有限公司 | 一种车辆差速防打滑驱动机构 |
CN204076247U (zh) | 2014-09-26 | 2015-01-07 | 福建农林大学 | 一种农作物搬运用的机械结构 |
EP3224005B1 (de) | 2014-11-25 | 2019-08-07 | GEA Food Solutions Germany GmbH | Hochleistungsslicer mit stoffschlüssigem greifer |
TWM510835U (zh) * | 2015-07-06 | 2015-10-21 | Castec Internat Corp | 具萬向夾持手臂之自動搬運裝置 |
CN204916842U (zh) * | 2015-09-08 | 2015-12-30 | 深圳市欧正通讯设备有限公司 | 一种无轨式无人搬运小车 |
CN205220269U (zh) * | 2015-11-04 | 2016-05-11 | 上海电器科学研究所(集团)有限公司 | 一种可升降自适应地形agv小车底盘 |
KR20170073798A (ko) * | 2015-12-18 | 2017-06-29 | 삼성전자주식회사 | 반송 로봇 및 그 제어 방법 |
CN105500381A (zh) * | 2016-02-05 | 2016-04-20 | 中国科学院自动化研究所 | 通用模块化双臂服务机器人平台及系统 |
CN107825394A (zh) | 2016-03-10 | 2018-03-23 | 福州米鱼信息科技有限公司 | 一种快速取物机器人 |
CN106094815A (zh) | 2016-05-31 | 2016-11-09 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种agv的控制系统 |
CN106584419B (zh) * | 2016-12-28 | 2018-09-21 | 湖南大学 | 一种用于物流派件的可移动关节型机器人 |
CN107053253B (zh) * | 2017-05-04 | 2023-04-11 | 西安航空学院 | 超冗余机械手 |
US10343289B2 (en) * | 2017-05-05 | 2019-07-09 | The Boeing Company | Verification system for manufacturing processes |
CN206967478U (zh) | 2017-05-15 | 2018-02-06 | 东莞市日博精密五金电子组件有限公司 | 大臂可伸缩式机器人 |
JP2019058993A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
CN107717945A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-23 | 成都灵感元素科技有限公司 | 一种反恐机器人 |
US10513037B2 (en) * | 2017-12-15 | 2019-12-24 | Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. | Control method and system, and mobile robot using the same |
CN208629426U (zh) | 2018-04-08 | 2019-03-22 | Ai机器人株式会社 | 自主移动搬运机器人 |
CN208629425U (zh) * | 2018-04-08 | 2019-03-22 | AIrobot株式会社 | 自主移动搬运机器人 |
-
2018
- 2018-04-08 CN CN201810313546.0A patent/CN110340863B/zh active Active
-
2019
- 2019-04-04 US US17/046,173 patent/US11839981B2/en active Active
- 2019-04-04 WO PCT/CN2019/081597 patent/WO2019196755A1/zh active Application Filing
- 2019-04-04 KR KR1020207030851A patent/KR102435320B1/ko active IP Right Grant
- 2019-04-04 JP JP2020554531A patent/JP7103689B2/ja active Active
- 2019-04-04 SG SG11202009740UA patent/SG11202009740UA/en unknown
- 2019-04-08 TW TW108112177A patent/TWI710439B/zh active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007216381A (ja) | 2004-07-13 | 2007-08-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット |
JP2018507829A (ja) | 2015-02-12 | 2018-03-22 | ワイズ,メロニー | ロボットを用いた注文実行のためのシステム及び方法 |
JP2018020423A (ja) | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社日立製作所 | ロボットシステム及びピッキング方法 |
CN106994693A (zh) | 2017-05-23 | 2017-08-01 | 杭州师范大学钱江学院 | 自动送药车及其送药方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110340863B (zh) | 2023-02-17 |
KR20200133272A (ko) | 2020-11-26 |
JP2021517076A (ja) | 2021-07-15 |
US20210339393A1 (en) | 2021-11-04 |
CN110340863A (zh) | 2019-10-18 |
WO2019196755A1 (zh) | 2019-10-17 |
TW201943516A (zh) | 2019-11-16 |
US11839981B2 (en) | 2023-12-12 |
SG11202009740UA (en) | 2020-10-29 |
KR102435320B1 (ko) | 2022-08-23 |
TWI710439B (zh) | 2020-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7103689B2 (ja) | 自律移動搬送ロボット | |
TWI701120B (zh) | 自主移動搬運機器人 | |
TWI718518B (zh) | 機械臂、作業機構和自主移動搬運機器人 | |
JP2021519701A (ja) | 自律移動搬送ロボット及びそのチャック並びに作動機構 | |
EP3519651B1 (en) | System for placing objects on a surface and method thereof | |
CN208629426U (zh) | 自主移动搬运机器人 | |
CN208729775U (zh) | 自主移动搬运机器人 | |
JP2023546553A (ja) | 太陽電池パネルハンドリングシステム | |
TWM589626U (zh) | 自主移動搬運機器人及其承載件 | |
TWM589627U (zh) | 自主移動搬運機器人 | |
WO2019196756A1 (zh) | 行走机构和自主移动搬运机器人 | |
TWI724405B (zh) | 行走機構和自主移動搬運機器人 | |
CN208729774U (zh) | 自主移动搬运机器人及其夹具和作业机构 | |
CN208731094U (zh) | 行走机构和自主移动搬运机器人 | |
CN209095550U (zh) | 机械臂、作业机构和自主移动搬运机器人 | |
TWM627047U (zh) | 用於相對結合兩物件的校對裝置 | |
TWI788187B (zh) | 用於相對結合兩物件的校對方法及其裝置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220621 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220630 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7103689 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |