CN114918867B - 拆辅料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拆辅料设备，适于将工件上的辅料拆除，工件组装在产品上，包括：基板、治具、压料机械手、夹料机械手、旋转驱动装置及升降驱动装置，治具设在基板上且适于载放产品；压料机械手设在基板上，用以将治具上工件的本体部分压紧固定；夹料机械手包括两个夹爪及驱动两个夹爪执行夹持动作的夹紧驱动器，通过两个夹爪夹紧工件的辅料；旋转驱动装置与夹料机械手连接，以驱动夹料机械手绕一旋转轴线往复转动而折断工件上的辅料；升降驱动装置与旋转驱动装置、夹料机械手连接，用以驱动旋转驱动装置、夹料机械手升降。根据发明实施例提供的拆辅料设备，可以实现自动拆除工件上的敷料，工作效率高。

Description

拆辅料设备

技术领域

发明涉及电子产品加工设备，尤其涉及一种拆辅料设备。

背景技术

在一些电子产品的加工中，各个零部件较多，并且，有些零件尺寸小，精度要求高，在加工中，通常在该零件上带有辅料，以便于组装，在组装完成后，需要将辅料折断拆除。以手机为例，在手机中，摄像头的安装中，与摄像头配合的半环形件，在加工该半环形件时，在半环形件的开口侧形成有一片辅料，该辅料保持开口封闭，提高该半环形件的强度及形态，在该半环形件组装到手机壳中之后，需要将该辅料折断移除，由于辅料的尺寸小，厚度薄，所以，这种片状工件的辅料拆除较为困难，难以实现自动化。

发明内容

发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，发明的一个目的在于提出一种拆辅料设备。

为实现上述目的，根据发明实施例的一种拆辅料设备，适于将工件上的辅料拆除，所述工件组装在产品上，其包括：

基板；

治具，所述治具设在所述基板上且适于载放所述产品；

压料机械手，所述压料机械手设在所述基板上，用以将所述治具上所述工件的本体部分压紧固定；

夹料机械手，所述夹料机械手包括两个夹爪及驱动两个所述夹爪执行夹持动作的夹紧驱动器，通过两个所述夹爪夹紧所述工件的辅料；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述夹料机械手连接，以驱动所述夹料机械手绕一旋转轴线往复转动而折断所述工件上的辅料；

升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述旋转驱动装置、夹料机械手连接，用以驱动所述旋转驱动装置、夹料机械手升降。

根据发明实施例提供的拆辅料设备，可以利用治具固定产品，而利用压料机械手将产品上工件的本体部分压紧，再通过夹紧驱动器驱动两个夹爪将工件的辅料夹住，并通过旋转驱动装置驱动夹料机械手往复转动，将工件上的辅料折断，再利用升降驱动装置驱动夹料机械手升降，使得辅料与工件的本体部分分离，如此，可以实现自动拆除工件上的敷料，工作效率高。

另外，根据发明上述实施例的拆辅料设备还可以具有如下附加的技术特征：

根据发明的一个实施例，所述治具包括：

治具台，所述治具台设在所述基板上且在装卸位置和拆料位置之间可滑动，所述治具台具有产品放置区及设在产品放置区外侧的固定定位块；

活动定位组件，所述活动定位组件包括活动定位块及第一驱动气缸，所述活动定位块滑动设置在所述基板上且临近所述装卸位置，所述第一驱动气缸与所述活动定位块连接，用以在所述治具台处于所述装卸位置时，驱动所述活动定位块向靠近固定定位块一侧运动，以使所述治具台上的所述产品抵靠在所述固定定位块上；

第二驱动气缸，所述第二驱动气缸与所述治具台连接，以驱动所述治具台在所述装卸位置和拆料位置之间切换；

所述压料机械手和夹料机械手邻近所述拆料位置配置，当所述治具台位于所述拆料位置时，所述工件的本体部分位于所述压料机械手下方，所述工件的辅料位于两个所述夹爪之间。

根据发明的一个实施例，所述治具台上还设有多个真空吸嘴，多个所述真空吸嘴嵌设在所述产品放置区，用以吸附固定所述产品。

根据发明的一个实施例，所述产品放置区具有在第一方向相对的第一侧和第二侧，以及在第二方向上相对的第三侧和第四侧，所述第一方向与所述第二方向垂直；

相邻的所述第一侧和第三侧分别设有所述固定定位块，相邻的所述第二侧和第四侧分别设有所述活动定位组件。

根据发明的一个实施例，还包括推料机械手，所述推料机械手包括推料杆及第一推料驱动器，所述推料杆位于两个所述夹爪之间且连接在所述第一推料驱动器上，以通过所述第一推料驱动器驱动所述推料杆沿第二方向运动而对折断的所述辅料推料，所述第一方向与所述第二方向垂直。

根据发明的一个实施例，所述推料机械手还包括第二推料驱动器，所述第一推料驱动器连接在所述第二推料驱动器上，以通过所述第二推料驱动器驱动所述第一推料驱动器及推料杆沿第一方向运动。

根据发明的一个实施例，所述旋转驱动装置包括：

旋转驱动器，具有驱动轴，所述旋转驱动器安装在所述升降驱动装置上，以通过所述升降驱动装置驱动所述旋转驱动器升降；

L型连接臂，所述L型连接臂包括垂直连接的第一臂和第二臂，所述驱动轴与所述第一臂垂直连接，所述夹料机械手和推料机械手固定在所述第二臂上。

根据发明的一个实施例，还包括限位触发件、第一位置传感器和第二位置传感器，所述限位触发件设在所述旋转驱动装置或夹料机械手上，以跟随所述旋转驱动装置转动；

所述第一位置传感器和第二位置传感器在所述旋转轴线的周向上间隔布置，在所述限位触发件随所述旋转驱动装置转动时，触发所述第一位置传感器或第二位置传感器，使得所述旋转驱动装置换向或停止。

根据发明的一个实施例，两个所述夹爪在第三方向上相对设置，所述第三方向与所述第一方向、第二方向均垂直；

每个所述夹爪包括支臂部及夹指部，所述支臂部沿第一方向延伸且其一端与所述夹紧驱动器连接，所述夹指部沿所述第二方向延伸且其一端与所述支臂的另一端连接，所述夹指部的另一端作为夹持端。

根据发明的一个实施例，所述压料机械手包括：

支架，所述支架设在所述基板上且邻近所述拆料位置；

第三驱动气缸，所述第三驱动气缸设在所述支架上；

弹性压头组件，所述弹性压头组件连接在所述第三驱动气缸上且位于所述拆料位置上方，以通过所述第三驱动气缸驱动所述弹性压头组件向下压紧在所述治具台上所述工件的本体部分。

发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是发明实施例拆辅料设备的结构示意图；

图2是发明实施例拆辅料设备的部分结构示意图；

图3是发明实施例拆辅料设备部分结构的分解图；

图4是发明实施例拆辅料设备中治具、压料机械手的结构示意图；

图5是发明实施例拆辅料设备中治具、压料机械手(移除基板)的结构示意图；

图6是发明实施例拆辅料设备中治具台、压料机械手的结构示意图；

图7是图6中A处的局部放大图；

图8是发明实施例拆辅料设备中治具台的结构示意图；

图9是发明实施例拆辅料设备中压料机械手的结构示意图；

图10是发明实施例拆辅料设备中旋转驱动装置、夹料机械手及推料机械手的结构示意图；

图11是发明实施例拆辅料设备中旋转驱动装置、夹料机械手及推料机械手的分解图；

图12是图11中B处的局部放大图；

图13是发明实施例拆辅料设备中夹料机械手的结构示意图；

图14是图13中C处的局部放大图；

图15是发明实施例拆辅料设备中推料机械手的结构示意图。

附图标记：

10、基板；

20、治具

201、治具台；

P201、产品放置区；

H20、避空缺口；

2011、固定定位块；

2012、真空吸嘴；

202、活动定位组件；

2021、活动定位块；

2022、第一驱动气缸；

203、第二驱动气缸；

30、压料机械手；

301、支架；

302、第三驱动气缸；

303、弹性压头组件；

3031、安装座；

3032、滑动件；

3033、压头；

B4、直边；

3034、弹性件；

40、夹料机械手；

401、夹爪；

401a、支臂部；

401b、夹指部；

4011b、夹头；

S401、夹持弧面；

S402、夹持平面；

402、夹紧驱动器；

50、旋转驱动装置；

501、旋转驱动器；

5011、驱动轴；

502、L型连接臂；

502a、第一臂；

502b、第二臂；

503、限位触发件；

504、第一位置传感器；

505、第二位置传感器；

60、升降驱动装置；

70、推料机械手；

701、推料杆；

7011、杆部；

7012、折弯部；

702、第一推料驱动器；

703、第二推料驱动器；

80、半环形件；

801、本体部分；

802、辅料；

90、废料盒。

发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释发明，而不能理解为对发明的限制，基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。

在发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

在发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述发明实施例的拆辅料设备。

参照图1至图15所示，根据发明实施例提供的拆辅料802设备，适于将工件上的辅料802拆除，所述工件组装在产品上，下面以手机为例，工件为带有辅料802的半环形件80，该半环形组装到手机壳上，该拆辅料802设备包括基板10、治具20、压料机械手30、夹料机械手40、旋转驱动装置50及升降驱动装置60。

具体地，基板10作为工作台水平布置，该基板10用于安装治具20、压料机械手30、夹料机械手40、旋转驱动装置50及升降驱动装置60等。

治具20设在所述基板10上且适于载放所述产品，也即是，可以将组装后待拆料的产品放置在治具20上，通过治具20对产品进行定位固定。

压料机械手30设在所述基板10上，用以将所述治具20上所述工件的本体部分801压紧固定，当产品通过治具20定位固定之后，可以利用压料机械手30将治具20上工件的本体部分801压紧。

夹料机械手40包括两个夹爪401及驱动两个所述夹爪401执行夹持动作的夹紧驱动器402，通过两个所述夹爪401夹紧所述工件的辅料802。该夹紧驱动器402可以采用夹紧气缸等，在压料机械手30将工件的本体部分801压紧之后，可以利用夹紧驱动器402驱动两个夹爪401彼此靠近即可夹紧辅料802。

旋转驱动装置50与所述夹料机械手连接，以驱动所述夹料机械手绕一旋转轴线往复转动而折断所述工件上的辅料802。也就是说，在夹料机械手40夹紧辅料802之后，可以通过旋转驱动装置50驱动夹料机械手40绕一旋转轴线往复转动，进而实现对辅料802进行折料，经过多次翻折，使得辅料802被折断。

升降驱动装置60与所述旋转驱动装置50、夹料机械手40连接，用以驱动所述旋转驱动装置50、夹料机械手40升降。在夹料机械手40将辅料802折断之后，可以利用升降驱动装置60驱动夹料机械手40上升，实现折断后的辅料802与工件上的本体部分801分离，分离后方便进行辅料802的脱落，例如：夹紧驱动器402驱动两个夹爪401彼此远离即可松开辅料802，使得辅料802在重力作用下脱落。

根据发明实施例提供的拆辅料802设备，可以利用治具20固定产品，而利用压料机械手30将产品上工件的本体部分801压紧，再通过夹紧驱动器402驱动两个夹爪401将工件的辅料802夹住，并通过旋转驱动装置50驱动夹料机械手40往复转动，将工件上的辅料802折断，再利用升降驱动装置60驱动夹料机械手40升降，使得辅料802与工件的本体部分801分离，如此，可以实现自动拆除工件上的敷料，工作效率高。

参照图4至图6所示，在发明的一些实施例中，治具20包括治具台201、活动定位组件202及第二驱动气缸203，其中，治具台201设在所述基板10上且在装卸位置和拆料位置之间可滑动，第二驱动气缸203与所述治具台201连接，以驱动所述治具台201在所述装卸位置和拆料位置之间切换。

治具台201具有产品放置区P201及设在产品放置区P201外侧的固定定位块2011。例如在图2示例中，治具台201通过导轨组件安装在基板10上，第二驱动气缸203可以驱动治具台201滑动。治具台201具有产品放置区P201及设在产品放置区P201外侧的固定定位块2011，产品放置区P201用于放置产品，例如组装有半环形件80的手机壳，固定定位块2011在治具台201上固定不动，可以作为手机壳的至少一个方向上的定位。

活动定位组件包括活动定位块2021及第一驱动气缸2022，所述活动定位块2021滑动设置在所述基板10上且临近所述装卸位置，所述第一驱动气缸2022与所述活动定位块2021连接，用以在所述治具台201处于所述装卸位置时，驱动所述活动定位块2021向靠近固定定位块2011一侧运动，以使所述治具台201上的所述产品抵靠在所述固定定位块2011上。

也就是说，活动定位块2021滑动设置在基板10上，例如活动定位块2021可以通过该滑轨组件安装在基板10上，通过第一驱动气缸2022可以驱动活动定位块2021滑动，当手机壳放置在产品放置区P201时，可以利用第一驱动气缸2022驱动活动定位块2021向靠近固定定位块2011的方向滑动，如此，可以利用活动定位块2021将手机壳推向固定定位块2011，使得手机壳抵靠在固定定位块2011上，实现对手机壳的定位，确保手机壳在治具台201的位置精准。

压料机械手30和夹料机械手40邻近所述拆料位置配置，当所述治具台201位于所述拆料位置时，所述工件的本体部分801位于所述压料机械手下方，所述工件的辅料802位于两个所述夹爪401之间。

具体工作过程中，首先，治具台201处于装卸位置时，在治具台201上放置手机壳，利用第一驱动气缸2022驱动活动定位块2021向治具台201靠近，通过活动定位块2021将手机壳推抵至与固定定位块2011相抵，实现对手机壳进行定位。接着，第二驱动气缸203驱动治具台201从装卸位置移动至拆料位置，此时，工件上的辅料802刚好移动至夹料机械手40的两个夹爪401之间(初始状态下两个夹爪401彼此远离而处于打开状态)，再通过压料机械手下压，压紧在半环形件80的本体部分801上，如此，即可实现对本体部分801的压紧固定。在工件的本体部分801被压紧固定之后，夹紧驱动器402驱动两个夹爪401彼此靠近而关闭，进而将工件的辅料802夹紧。进一步地，通过旋转驱动装置50驱动夹料机械手40绕旋转轴线往复转动，进而实现对辅料802进行折料，经过多次翻折，使得辅料802被折断。最后，可以利用升降驱动装置60驱动夹料机械手40上升，实现折断后的辅料802与工件上的本体部分801分离，第二驱动气缸203驱动治具台201从拆料位置恢复至装卸位置，将产品取出，同时，可以通过旋转驱动装置50驱动夹料机械手40转动一定角度，使得夹料机械手40呈一合理的倾斜角度，夹紧驱动器402再驱动两个夹爪401彼此远离即可松开辅料802，使得辅料802在重力作用下脱落。

本实施例中，一方面，将组装后的产品放置到治具台201的产品放置区P201，再利用第一驱动气缸2022驱动活动定位块2021将产品推动至与固定定位块2011抵靠，即可实现产品的定位，再通过压料机械手30压紧产品上工件的本体部分801，如此，可以实现产品及工件的可靠定位固定；另一方面，治具台201在装卸位置和拆料位置之间切换，可以方便卸料及折料操作，并且，治具台201切换至拆料位置时，工件的本体部分801刚好位于压料机械手下方，工件的辅料802刚好位于两个所述夹爪401之间，如此，便于压料机械手精准地压紧在本体部分801，而夹料机械手40能够精准地夹紧辅料802，提高拆辅料802的可靠性及效率。

有利地，治具台201上还设有多个真空吸嘴2012，多个所述真空吸嘴2012嵌设在所述产品放置区P201，用以吸附固定所述产品。示例性地，在在产品放置区P201设置有真空吸嘴2012相适配的安装孔，将真空吸嘴2012安装在安装孔内，且真空吸嘴2012的吸气端朝上。

在将手机壳放至产品放置区P201，并通过活动定位块2021对手机壳进行定位之后，再通过抽真空设备对真空吸嘴2012抽真空，由于真空吸嘴2012与手机壳接触，则真空吸嘴2012即可产生负压吸附作用，使得手机壳被吸附固定在所述产品放置区P201内，确保手机壳在治具台201被固定，防止手机壳在手续过程中出现移位等问题，以便于压料机械手30下压时能够准确压紧在本体部分801上，提高设备工作的可靠性。

参照图6至图8所示，在发明的一个示例中，真空吸嘴2012的吸气端略凸出于所述产品放置区P201的表面，且所述真空吸嘴2012在垂直所述产品放置区P201的表面的方向上能够受压变形。较佳地，真空吸嘴2012的吸气端凸出产品放置区P201的表面约1至5mm。真空吸嘴2012可以采用波纹管状态的结构，以便于方便在垂直于产品放置区P201的表面的方向上变形。

本实施例中，真空吸嘴2012的吸气端略凸出于产品放置区P201的表面，如此，在手机壳放入至产品放置区P201之后，可以确保手机壳与真空吸嘴2012有效贴合，再通过抽真空，真空吸嘴2012收缩，即可将手机壳向下吸附贴合在产品放置区P201，由此，提高对手机壳吸附固定的可靠性，防止由于平面度等问题，造成真空吸嘴2012与手机壳之间未能形成贴合状态，进而难以形成负压导致无法吸附固定的问题。

参照图4和图5所示，在发明的一个实施例中，产品放置区P201具有在第一方向相对的第一侧和第二侧，以及在第二方向上相对的第三侧和第四侧，所述第一方向与所述第二方向垂直。在图1至图2示例中，第一方向为Y轴方向，第二方向为X轴方向。相邻的所述第一侧和第三侧分别设有所述固定定位块2011，相邻的所述第二侧和第四侧分别设有所述活动定位组件202。

也就是说，产品放置区P201为矩形，在产品放置区P201相邻的第一侧和第三侧配置固定定位块2011，在第二侧和第四侧分别设置活动定位组件202，如此，第一驱动气缸2022驱动活动定位块2021将手机壳推抵至固定定位块2011时，即可实现在X轴方向和Y轴方向上的定位固定，确保手机壳在两个轴向上被限制固定，实现精准定位。

有利地，所述治具台201上对应于所述第三侧和第四侧的边缘分别设有避空缺口H20，以在所述活动定位块2021向所述装卸位置的所述治具台201运动时，对所述活动定位块2021避空。如此，在活动定位块2021向治具台201靠近且到位之后，活动定位块2021刚好位于避空缺口H20中，进而确保活动定位块2021对手机壳具有较大的推动距离，确保定位精准可靠。

参照图1至图3及图10至图11所示，在发明的一些实施例中，还包括推料机械手70，所述推料机械手70包括推料杆701及第一推料驱动器702，所述推料杆701位于两个所述夹爪401之间且连接在所述第一推料驱动器702上，以通过所述第一推料驱动器702驱动所述推料杆701沿第二方向运动而对折断的所述辅料802推料，所述第一方向与所述第二方向垂直。第一推料驱动器702可以采用气缸或其他直线模组。

对于一些小尺寸的片料而言，折断后的辅料802尺寸小，厚度薄，容易与机械手发生粘连，导致无法正常脱落，需要人工干预使其脱落，这样造成设备间隙性地停机，难以保证折料工作过程的稳定性及工作效率。

本实施例中，配置有推料机械手70，在辅料802折断之后，一方面，旋转驱动装置50可以驱动夹料机械手40绕旋转轴线转动至一个合适的角度，以便于在重力作用辅料802容易自动脱落。另一方面，第一推料驱动器702驱动推料杆701沿第一方向运动，进而使得推料杆701在两个夹爪401之间产生推料动作，此时，如果辅料802粘连在夹爪401上，则推料杆701的推料动作可以将夹爪401上的辅料802推出，使得辅料802被动脱落，进而可以保证折料的稳定可靠，提高折料的工作效率。

参照图10至图11所示，在发明的一个实施例中，推料机械手70还包括第二推料驱动器703，所述第一推料驱动器702连接在所述第二推料驱动器703上，以通过所述第二推料驱动器703驱动所述第一推料驱动器702及推料杆701沿第一方向运动。较佳地，第二方向与旋转轴线的延伸方向平行，第二推料驱动器703可以采用气缸或其他直线模组。

也就是说，通过配置第二推料驱动器703可以驱动推料杆701在垂直于第二方向上的第一方向执行推料动作。在具体推料过程中，可以向通过第一推料驱动器702驱动推料杆701沿第二方向做推料动作，再通过第二推料驱动器703驱动推料杆701沿第一方向做推料动作，如此，通过两个相对垂直方向上的两次推料动作，可以确保辅料802被剔除，防止严重粘连时一次一个方向上的推料，未能将体剔除的问题，进一步提高的推料剔除的剔除率和可靠性。

有利地，推料机械手70与所述旋转驱动装置50连接，以跟随所述夹料机械手40同步旋转，也即是，旋转驱动装置50驱动夹料机械手40旋转时，推料机械手70和夹料机械手40保持同步转动，如此，只需要配置好推料机械手70与夹料机械手40的位置关系，则在推料过程中，夹料机械手40转动至一个合适的角度时，推料机械手70保持与夹料机械手40的相对位置关系不变，第一推料驱动器702和第二推料驱动器703执行推料动作，即可精准地在两个夹爪401之间推料，且结构及动作过程简单，推料可靠稳定。

参照图3及图10至图11所示，在发明的一个实施例中，旋转驱动装置50包括旋转驱动器501及L型连接臂502，旋转驱动器501具有驱动轴5011，所述旋转驱动器501安装在所述升降驱动装置60上，以通过所述升降驱动装置60驱动所述旋转驱动器501升降，该旋转驱动器501可以采用电机等。L型连接臂502包括垂直连接的第一臂502a和第二臂502b，所述驱动轴5011与所述第一臂502a垂直连接，所述夹料机械手40和推料机械手70固定在所述第二臂502b上。

本实施例中，采用L型连接臂502，并将夹料机械手40和推料机械手70固定在L型连接臂502的第二臂502b上，如此，在旋转驱动器501驱动L型连接臂502旋转时，即可使得夹料机械手40和推料机械手70绕旋转轴线同步转动，执行精准地折料动作，确保辅料802更容易被折断。而旋转驱动器501安装在升降驱动装置60上，利用升降驱动装置60驱动旋转驱动器501升降时，即可驱动夹料机械手40、推料机械手70的升降。

参照图10至图11所示，在发明的一些实施例中，还包括限位触发件503、第一位置传感器504和第二位置传感器505，所述限位触发件503设在所述旋转驱动装置50或夹料机械手40上，以跟随所述旋转驱动装置50转动。示例性地，限位触发件503设在旋转驱动器501的驱动轴5011上，可以随驱动轴5011旋转。

第一位置传感器504和第二位置传感器505在所述旋转轴线的周向上间隔布置，在所述限位触发件503随所述旋转驱动装置50转动时，触发所述第一位置传感器504或第二位置传感器505，使得所述旋转驱动装置50换向或停止。

在具体应用中，第一位置传感器504、第二位置传感器505及旋转驱动器501连接至控制器，在进行折料时，驱动轴5011先正向旋转，当限位触发件503转动至第一位置传感器504靠近或接近时，限位触发件503触发第一位置传感器504，控制器根据第一位置传感器504的信号控制旋转驱动器501换向，此时，限位触发件503随驱动轴5011反向转动，当限位触发件503转动至第二位置传感器505靠近或接近时，限位触发件503触发第二位置传感器505，控制器根据第二位置传感器505的信号控制旋转驱动器501再次换向，即驱动轴5011正向旋转，如此循环，即可实现往复转动而折断辅料802。而在折料完成后需要推料时，限位触发件503转动至与第一位置传感器504/第一位置传感器504靠近或接近时，此时，夹料机械手40为倾斜状态，则控制器控制旋转驱动器501停止，使得夹料机械手40保持倾斜状态，夹料机械手40再松开辅料802，使得在重力作用下脱落。

本实施例中，通过配置第一位置传感器504、第二位置传感器505，实现了夹料机械手40在预定转动角度范围内往复运动，确保折料高效可靠。同时，也方便控制夹料机械手40停靠在合适的倾斜位置，方便进行脱料。

示例性地，第一位置传感器504、第二位置传感器505可以采用光耦传感器，对应的，限位触发件503采用光耦挡片。

参照图12至图15所示，在发明的一个实施例中，两个所述夹爪401在第三方向上相对设置，所述第三方向与所述第一方向、第二方向均垂直。

每个所述夹爪401包括支臂部401a及夹指部401b，所述支臂部401a沿第一方向延伸且其一端与所述夹紧驱动器连接，所述夹指部401b沿所述第二方向延伸且其一端与所述支臂的另一端连接，所述夹指部401b的另一端作为夹持端。

当夹紧驱动器402驱动两个夹爪401相对靠近时，两个夹爪401上的夹指部401b即可将工件上的辅料802夹紧，而在夹紧驱动器402驱动两个夹爪401相对远离时，两个夹爪401的夹指部401b即可松开工件上的辅料802，采用该结构的夹爪401，夹持可靠。

有利地，夹持端具有折弯的夹头4011b，两个所述夹爪401的夹头4011b相对，两个所述夹爪401中一个的夹头4011b具有夹持平面S402，两个所述夹爪401中另一个的夹头4011b具有夹持弧面S401，所述夹持平面S402与所述夹持弧面S401相对。

采用夹持平面S402和夹持弧面S401的配合，其中夹持平面S402可以确保能够将工件的辅料802夹持平稳，起到较佳的夹持效果。而夹持弧面S401则因为接触面积小，而降低了粘料问题，也即是，兼顾了夹持可靠性和防止粘料问题。

参照图10至图11所示，在发明的一个实施例中，推料杆701包括杆部7011及折弯部7012，所述杆部7011沿所述第二方向延伸且其一端与所述第一推料驱动器702连接，所述折弯部7012形成在所述杆部7011的另一端且沿所述第三方向凸出，如此，杆部7011可以确保在两个夹爪401之间的厚度更小，能够适应夹爪401之间的间隙，防止干涉，而折弯部7012折弯可以加大推料时覆盖范围，确保推料更加有效可靠。

参照图4至图6及图9所示，在发明的一些实施例中，压料机械手30包括支架301、第三驱动气缸302及弹性压头组件303，支架301设在所述基板10上且邻近所述拆料位置；第三驱动气缸302设在所述支架301上；弹性压头组件303连接在所述第三驱动气缸302上且位于所述拆料位置上方，以通过所述第三驱动气缸302驱动所述弹性压头组件303向下压紧在所述治具台201上所述工件的本体部分801。

当手机壳定位完成之后，第二驱动气缸203驱动治具台201切换至拆料位置，再通过第三驱动气缸302驱动滑动件3032向下运动，则弹性压头组件303即可压紧在本体部分801上，由于弹性压头组件303具有弹性缓冲作用，因此，可以对本体部分801及治具台201起到缓冲保护作用，防止半环形件80的本体部分801损伤，提高良率。

参照图9所示，在发明的一个实施例中，弹性压头组件303包括安装座3031、滑动件3032、压头及弹性件3034，安装座3031连接在所述第三驱动气缸302上。滑动件3032通过滑动组件安装在所述安装座3031上。压头固定在所述滑动件3032上，且适于按压在所述工件上的本体部分801。弹性件3034位于所述滑动件3032和所述安装座3031之间，用以提供迫使所述滑动件3032向下滑动的弹性作用力。

当第三驱动气缸302驱动滑动件3032向下滑动时，压头随之向下运动，直至压头与半环形件80的本体部分801接触之后，弹性件3034开始压缩，起到缓冲作用，并且，利用弹性件3034的弹性作用力，可以使得本体部分801能够保持压紧贴合在治具台201上，提高压紧固定效果。

有利地，压头具有一直边B4，当所述压头压紧在所述工件上的本体部分801时，所述直边B4位于所述辅料802与所述本体部分801之间的连接处，如此，在折料过程中，折料机械手夹住敷料翻折，则辅料802在压头的直边B4处形成折痕，更容易被折断，提高拆料效率。

参照图4所示，在发明的一个实施例中，治具台201上还设有废料盒90，所述废料盒90位于所述压料机械手30下方，当所述治具台201位于所述拆料位置时，所述治具台201位于所述废料盒90和压料机械手30之间，如此，在折料完成后，折断的辅料802可以掉落在废料盒90内，通过废料盒90收集，防止辅料802散落在基板10上的各个位置，容易造成机械故障等问题。

在发明的一个实施例中，升降驱动装置60可以采用升降气缸，旋转驱动器501安装于一固定座上，固定座滑动安装在一个立座，升降气缸与固定座连接，如此，通过升降气缸即可驱动旋转驱动器501升降，结构简单，升降稳定可靠。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为发明的优选实施例，并非因此限制发明的专利范围，凡是在发明的发明构思下，利用发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种拆辅料设备，适于将工件上的辅料拆除，所述工件组装在产品上，其特征在于，包括：

基板；

治具，所述治具设在所述基板上且适于载放所述产品；

压料机械手，所述压料机械手设在所述基板上，用以将所述治具上所述工件的本体部分压紧固定；

夹料机械手，所述夹料机械手包括两个夹爪及驱动两个所述夹爪执行夹持动作的夹紧驱动器，通过两个所述夹爪夹紧所述工件的辅料；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述夹料机械手连接，以驱动所述夹料机械手绕一旋转轴线往复转动而折断所述工件上的辅料；

升降驱动装置，所述升降驱动装置与所述旋转驱动装置、夹料机械手连接，用以驱动所述旋转驱动装置、夹料机械手升降；

所述治具包括治具台、活动定位组件及第二驱动气缸，所述治具台设在所述基板上且在装卸位置和拆料位置之间可滑动，所述治具台具有产品放置区及设在产品放置区外侧的固定定位块；所述活动定位组件包括活动定位块及第一驱动气缸，所述活动定位块滑动设置在所述基板上且临近所述装卸位置，所述第一驱动气缸与所述活动定位块连接，用以在所述治具台处于所述装卸位置时，驱动所述活动定位块向靠近固定定位块一侧运动，以使所述治具台上的所述产品抵靠在所述固定定位块上；所述第二驱动气缸与所述治具台连接，以驱动所述治具台在所述装卸位置和拆料位置之间切换；所述压料机械手和夹料机械手邻近所述拆料位置配置，当所述治具台位于所述拆料位置时，所述工件的本体部分位于所述压料机械手下方，所述工件的辅料位于两个所述夹爪之间；

所述产品放置区具有在第一方向相对的第一侧和第二侧，以及在第二方向上相对的第三侧和第四侧，所述第一方向与所述第二方向垂直；相邻的所述第一侧和第三侧分别设有所述固定定位块，相邻的所述第二侧和第四侧分别设有所述活动定位组件；

还包括推料机械手，所述推料机械手包括推料杆及第一推料驱动器，所述推料杆位于两个所述夹爪之间且连接在所述第一推料驱动器上，以通过所述第一推料驱动器驱动所述推料杆沿第二方向运动而对折断的所述辅料推料，所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的拆辅料设备，其特征在于，所述治具台上还设有多个真空吸嘴，多个所述真空吸嘴嵌设在所述产品放置区，用以吸附固定所述产品。

3.根据权利要求1所述的拆辅料设备，其特征在于，所述推料机械手还包括第二推料驱动器，所述第一推料驱动器连接在所述第二推料驱动器上，以通过所述第二推料驱动器驱动所述第一推料驱动器及推料杆沿第一方向运动。

4.根据权利要求1所述的拆辅料设备，其特征在于，所述旋转驱动装置包括：

旋转驱动器，具有驱动轴，所述旋转驱动器安装在所述升降驱动装置上，以通过所述升降驱动装置驱动所述旋转驱动器升降；

L型连接臂，所述L型连接臂包括垂直连接的第一臂和第二臂，所述驱动轴与所述第一臂垂直连接，所述夹料机械手和推料机械手固定在所述第二臂上。

5.根据权利要求1所述的拆辅料设备，其特征在于，还包括限位触发件、第一位置传感器和第二位置传感器，所述限位触发件设在所述旋转驱动装置或夹料机械手上，以跟随所述旋转驱动装置转动；

所述第一位置传感器和第二位置传感器在所述旋转轴线的周向上间隔布置，在所述限位触发件随所述旋转驱动装置转动时，触发所述第一位置传感器或第二位置传感器，使得所述旋转驱动装置换向或停止。

6.根据权利要求1所述的拆辅料设备，其特征在于，两个所述夹爪在第三方向上相对设置，所述第三方向与所述第一方向、第二方向均垂直；

每个所述夹爪包括支臂部及夹指部，所述支臂部沿第一方向延伸且其一端与所述夹紧驱动器连接，所述夹指部沿所述第二方向延伸且其一端与所述支臂的另一端连接，所述夹指部的另一端作为夹持端。

7.根据权利要求1所述的拆辅料设备，其特征在于，所述压料机械手包括：

支架，所述支架设在所述基板上且邻近所述拆料位置；

第三驱动气缸，所述第三驱动气缸设在所述支架上；

弹性压头组件，所述弹性压头组件连接在所述第三驱动气缸上且位于所述拆料位置上方，以通过所述第三驱动气缸驱动所述弹性压头组件向下压紧在所述治具台上所述工件的本体部分。