CN114454141A - 一种多机器人协同控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种多机器人协同控制系统；包括工作台、机械臂、移动组件、升降组件和调节组件；机械臂的数量为两个，两个机械臂分别相对分布在工作台上，移动组件位于两个机械臂之间，升降组件与移动组件连接；调节组件包括调节环、滑块、摄像头和动力构件，调节环与升降组件连接，滑块与调节环滑动连接，并数量为两个，两个滑块分别相对分布，两个滑块上分别设置有摄像头，动力构件与升降组件连接；摄像头的位置可调控，能对多个机械臂同时进行检测，有利于对机械臂定位精准性，保障多机器人的协同工作正常进行。

Description

一种多机器人协同控制系统

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种多机器人协同控制系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。

现有技术中机器人的控制一般通过摄像头对特征点的移动检测，实现对位置信息的收集，再通过控制器输出信号来控制机器人的位置移动。

但是，当出现多机器人协同工作的情况时，单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测，导致定位误差，影响多机器人的协同工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多机器人协同控制系统，旨在解决现有技术中的当出现多机器人协同工作的情况时，单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测，导致定位误差，影响多机器人的协同工作的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种多机器人协同控制系统，包括工作台、机械臂、移动组件、升降组件和调节组件；

所述机械臂的数量为两个，两个所述机械臂分别相对分布在所述工作台上，所述移动组件位于两个所述机械臂之间，所述升降组件与所述移动组件连接；

所述调节组件包括调节环、滑块、摄像头和动力构件，所述调节环与所述升降组件连接，所述滑块与所述调节环滑动连接，并数量为两个，两个所述滑块分别相对分布，两个所述滑块上分别设置有所述摄像头，所述动力构件与所述升降组件连接。

其中，所述动力构件包括电动推杆、安装座和双向伸缩杆，所述电动推杆与所述升降组件连接，所述电动推杆的输出端与所述安装座连接；所述双向伸缩杆的两侧分别与所述安装座和所述滑块转动连接。

其中，所述移动组件包括丝杆、移动块和转动构件，所述丝杆与所述工作台转动连接，并位于两个所述机械臂之间；所述移动块与所述丝杆转动连接，并位于所述丝杆的外侧；所述转动构件与所述移动块连接。

其中，所述转动构件包括转动盘和驱动电机，所述转动盘与所述移动块转动连接，并位于所述移动块远离所述丝杆的一侧；所述驱动电机与所述移动块固定连接，并输出端与所述转动盘固定连接。

其中，所述转动盘具有凸出部，所述凸出部位于所述转动盘靠近所述移动块的一侧。

其中，所述移动块具有凹槽，所述凹槽位于所述移动块靠近所述凸出部的一侧。

其中，所述移动块还具有延长部，所述延长部位于所述移动块靠近所述工作台的一侧。

本发明的多机器人协同控制系统，通过所述工作台支撑，两个所述机械臂分别相对分布在所述工作台上，所述移动组件位于两个所述机械臂之间，驱动所述升降组件移动，所述升降组件具有高度调节功能，在所述升降组件的上方设置有所述调节环，所述调节环上滑动连接有两个所述滑块，所述滑块用于安装所述摄像头，所述摄像头对所述机械臂的移动进行检测，所述动力构件设置在所述升降组件上，驱动所述滑块沿所述调节环移动，进而所述摄像头的位置可调控，能对多个所述机械臂同时进行检测，有利于对所述机械臂定位精准性，保障多机器人的协同工作正常进行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的多机器人协同控制系统的结构示意图。

图2是本发明的多机器人协同控制系统的正视图。

图3是本发明的多机器人协同控制系统的剖视图。

图4是本发明的图3的A处放大图。

图5是本发明的图3的B处放大图。

1-工作台、2-机械臂、10-移动组件、11-丝杆、12-移动块、13-转动构件、20-升降组件、21-支撑座、22-滑动座、23-辅助构件、30-调节组件、31-调节环、32-摄像头、33-动力构件、34-滑块、121-凹槽、122-延长部、131-转动盘、132-驱动电机、231-气缸、232-导块、331-电动推杆、332-安装座、333-双向伸缩杆、1311-凸出部。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1、图2、图3和图4，本发明提供了一种多机器人协同控制系统，包括工作台1、机械臂2、移动组件10、升降组件20和调节组件30；

所述机械臂2的数量为两个，两个所述机械臂2分别相对分布在所述工作台1上，所述移动组件10位于两个所述机械臂2之间，所述升降组件20与所述移动组件10连接；

所述调节组件30包括调节环31、滑块34、摄像头32和动力构件33，所述调节环31与所述升降组件20连接，所述滑块34与所述调节环31滑动连接，并数量为两个，两个所述滑块34分别相对分布，两个所述滑块34上分别设置有所述摄像头32，所述动力构件33与所述升降组件20连接。

进一步地，请参阅图1、图2和图4，所述动力构件33包括电动推杆331、安装座332和双向伸缩杆333，所述电动推杆331与所述升降组件20连接，所述电动推杆331的输出端与所述安装座332连接；所述双向伸缩杆333的两侧分别与所述安装座332和所述滑块34转动连接。

在本实施方式中，所述工作台1用于支撑，两个所述机械臂2相对分布在所述工作台1上，所述移动组件10设置在两个所述机械臂2之间，带动所述升降组件20在所述工作台1上前后移动，所述升降组件20具有高度调节功能，在所述升降组件20的上方连接有所述调节环31，所述调节环31上滑动连接有两个所述滑块34，两个所述滑块34分别相对分布，两个所述滑块34上分别连接有所述摄像头32，所述摄像头32对所述机械臂2进行移动检测，所述电动推杆331型号为PYT120，设置在所述升降组件20上，并输出端与所述安装座332连接，带动所述安装座332上下移动，所述安装座332的两端铰接有所述双向伸缩杆333，所述双向伸缩杆333由一个套杆和两个内杆构成，两个内杆与套杆滑动连接，构成双向伸缩功能，所述双向伸缩杆333远离所述安装座332的一侧与所述滑块34铰接，至此，通过所述移动组件10调节所述摄像头32的前后位置，通过所述升降组件20调节所述摄像头32的高度位置，通过所述电动推杆331的伸缩，带动所述双向伸缩杆333的一端上下移动，所述双向伸缩杆333的另一端带动所述滑块34沿所述调节环31移动，进而调节所述摄像头32的检测角度，所述移动组件10和所述升降组件20促使适用范围更广，进而实现对两个所述机器臂在不同位置不同角度的检测，避免了单独的摄像头32难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况，有利于定位的精准度，保障多个机器人的协同工作的正常进行。

进一步地，请参阅图1和图5，所述移动组件10包括丝杆11、移动块12和转动构件13，所述丝杆11与所述工作台1转动连接，并位于两个所述机械臂2之间；所述移动块12与所述丝杆11转动连接，并位于所述丝杆11的外侧；所述转动构件13与所述移动块12连接。

进一步地，请参阅图1和图5，所述转动构件13包括转动盘131和驱动电机132，所述转动盘131与所述移动块12转动连接，并位于所述移动块12远离所述丝杆11的一侧；所述驱动电机132与所述移动块12固定连接，并输出端与所述转动盘131固定连接。

进一步地，请参阅图5，所述转动盘131具有凸出部1311，所述凸出部1311位于所述转动盘131靠近所述移动块12的一侧。

进一步地，请参阅图5，所述移动块12具有凹槽121，所述凹槽121位于所述移动块12靠近所述凸出部1311的一侧。

进一步地，请参阅图5，所述移动块12还具有延长部122，所述延长部122位于所述移动块12靠近所述工作台1的一侧。

在本实施方式中，所述丝杆11与所述工作台1转动连接，并位于两个所述机械臂2之间，且有电机驱动转动，所述移动块12与所述丝杆11相对螺纹配合设置，跟随所述丝杆11的正转反转在所述丝杆11上前后移动，所述转动盘131设置在所述移动块12的上方，所述驱动电机132设置在所述移动块12上，并输出端与所述转动盘131固定连接，驱动所述转动盘131转动，所述转动盘131上设置有所述升降组件20，所述转动盘131具有的所述凸出部1311伸入所述移动块12具有的所述凹槽121，并与所述凹槽121配合设置，在所述转动盘131转动时所述凸出部1311起到导向作用，促使转动更平稳，使用效果更佳，所述移动块12具有的所述延长部122伸入所述工作台1内，并能在所述工作台1上滑动，在所述移动块12移动时起到导向作用，促使移动更平稳，使用效果更佳，至此，通过电机驱动所述丝杆11转动，带动所述移动块12前后移动，所述驱动电机132驱动所转动盘131旋转，带动所述转动盘131上方的所述升降组件20旋转，进而带动所述摄像头32旋转和前后移动，使所述摄像头32的检测位置和角度可调控，对所述机械臂2能够进行准确的移动检测，避免了单独的摄像头32难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况，有利于定位的精准度，保障多个机器人的协同工作的正常进行。

进一步地，请参阅图1、图2和图3，所述升降组件20包括支撑座21、滑动座22和辅助构件23，所述滑动座22与所述调节环31固定连接，并位于所述调节环31远离所述滑块34的一侧；所述支撑座21与所述滑动座22滑动连接，并位于所述滑动座22远离所述调节环31的一侧；所述辅助构件23位于所述支撑座21的内部。

进一步地，请参阅图2和图3，所述辅助构件23包括气缸231和导块232，所述气缸231位于所述支撑座21的内部，并输出端与所述滑动座22固定连接；所述导块232与所述滑动座22固定连接，并与所述支撑座21滑动连接。

在本实施方式中，所述支撑座21固定在所述转动盘131的上方，所述滑动座22与所述支撑座21滑动连接，并在所述滑动座22的上方固定连接所述调节环31，所述气缸231型号为SC80，设置在所述支撑座21的内部，并输出端与所述滑动座22固定连接，带动所述滑动座22在所述支撑座21上上下移动，所述导块232固定在所述滑动座22的两侧，并与所述支撑座21滑动连接，对所述滑动座22的上下移动进行导向，促使移动更平稳，使用效果更佳，进而带动所述摄像头32能够高度调节，多位置多角度的对所述机械臂2进行移动检测，避免了单独的摄像头32难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况，有利于定位的精准度，保障多个机器人的协同工作的正常进行。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种多机器人协同控制系统，其特征在于，包括工作台（1）、机械臂（2）、移动组件（10）、升降组件（20）和调节组件（30）；

所述机械臂（2）的数量为两个，两个所述机械臂（2）分别相对分布在所述工作台（1）上，所述移动组件（10）位于两个所述机械臂（2）之间，所述升降组件（20）与所述移动组件（10）连接；

所述调节组件（30）包括调节环（31）、滑块（34）、摄像头（32）和动力构件（33），所述调节环（31）与所述升降组件（20）连接，所述滑块（34）与所述调节环（31）滑动连接，并数量为两个，两个所述滑块（34）分别相对分布，两个所述滑块（34）上分别设置有所述摄像头（32），所述动力构件（33）与所述升降组件（20）连接。

2.如权利要求1所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述动力构件（33）包括电动推杆（331）、安装座（332）和双向伸缩杆（333），所述电动推杆（331）与所述升降组件（20）连接，所述电动推杆（331）的输出端与所述安装座（332）连接；所述双向伸缩杆（333）的两侧分别与所述安装座（332）和所述滑块（34）转动连接。

3.如权利要求1所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述移动组件（10）包括丝杆（11）、移动块（12）和转动构件（13），所述丝杆（11）与所述工作台（1）转动连接，并位于两个所述机械臂（2）之间；所述移动块（12）与所述丝杆（11）转动连接，并位于所述丝杆（11）的外侧；所述转动构件（13）与所述移动块（12）连接。

4.如权利要求3所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述转动构件（13）包括转动盘（131）和驱动电机（132），所述转动盘（131）与所述移动块（12）转动连接，并位于所述移动块（12）远离所述丝杆（11）的一侧；所述驱动电机（132）与所述移动块（12）固定连接，并输出端与所述转动盘（131）固定连接。

5.如权利要求4所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述转动盘（131）具有凸出部（1331），所述凸出部（1331）位于所述转动盘（131）靠近所述移动块（12）的一侧。

6.如权利要求5所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述移动块（12）具有凹槽（121），所述凹槽（121）位于所述移动块（12）靠近所述凸出部（1331）的一侧。

7.如权利要求6所述的多机器人协同控制系统，其特征在于，

所述移动块（12）还具有延长部（122），所述延长部（122）位于所述移动块（12）靠近所述工作台（1）的一侧。

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