CN213290279U - 一种多机器人协同工作的控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人监测控制技术领域，且公开了一种多机器人协同工作的控制装置，包括底座，所述底座的上方固定设置有两个机器臂和一个控制器，且控制器位于两个机器臂之间的中心处设置，所述控制器的上方通过阻尼转座转动连接有一支撑架，且支撑架上方固定连接有一环形轨道，所述支撑架中间处设置有一竖直设置的气缸。该种多机器人协同工作的控制装置，通过在两个机器臂之间设置带有摄像头的环形轨道，使得机器臂协同工作时，操作人员可启动气缸使得伸缩部向上移动，带动摄像头沿环形轨道上滑动，实现对两个机器臂在不同位置不同角度的检测，避免了单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况。

Description

一种多机器人协同工作的控制装置

技术领域

本实用新型涉及机器人监测控制技术领域，具体为一种多机器人协同工作的控制装置。

背景技术

现有技术中机器人的控制一般通过摄像头对特征点的移动检测，实现对位置信息的收集，再通过控制器输出信号来控制机器人的位置移动，当出现多机器人协同工作的情况时，单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测，为此，我们提出一种多机器人协同工作的控制装置解决上述问题。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多机器人协同工作的控制装置，具备通过在两个机器臂之间设置带有摄像头的环形轨道，使得机器臂协同工作时，操作人员可启动气缸使得伸缩部向上移动，带动摄像头沿环形轨道上滑动，实现对两个机器臂在不同位置不同角度的检测，避免了单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况等优点，解决了背景技术提出的问题。

（二）技术方案

为实现上述通过在两个机器臂之间设置带有摄像头的环形轨道，使得机器臂协同工作时，操作人员可启动气缸使得伸缩部向上移动，带动摄像头沿环形轨道上滑动，实现对两个机器臂在不同位置不同角度的检测，避免了单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况的目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多机器人协同工作的控制装置，包括底座，所述底座的上方固定设置有两个机器臂和一个控制器，且控制器位于两个机器臂之间的中心处设置，所述控制器的上方通过阻尼转座转动连接有一支撑架，且支撑架上方固定连接有一环形轨道，所述支撑架中间处设置有一竖直设置的气缸，所述气缸的伸缩部竖直朝上设置，且气缸的伸缩部两侧均通过双向伸缩杆连接有一摄像头，所述双向伸缩杆的两端分别与伸缩部和摄像头铰接连接，所述摄像头与环形轨道滑动连接，每个所述双向伸缩杆的中部前后侧均设置有一支撑杆，且支撑杆与双向伸缩杆通过轴承转动连接。

优选的，所述双向伸缩杆包括杆套，且杆套两端均滑动插设有一内杆。

优选的，所述环形轨道上活动套设有滑套，且摄像头的侧壁与滑套固定连接。

优选的，所述支撑杆呈倒置的L型结构，且支撑杆的杆体与环形轨道之间具有1cm-1.5cm的间隙。

优选的，所述摄像头和伸缩部靠近双向伸缩杆的一端均设置有连接铰链，且摄像头和伸缩部通过连接铰链与双向伸缩杆铰接连接。

（三）有益效果

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该种多机器人协同工作的控制装置，通过在两个机器臂之间设置带有摄像头的环形轨道，使得机器臂协同工作时，操作人员可启动气缸使得伸缩部向上移动，带动摄像头沿环形轨道上滑动，实现对两个机器臂在不同位置不同角度的检测，避免了单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况。

2、该种多机器人协同工作的控制装置，每个双向伸缩杆的中部前后侧均设置有一支撑杆，且支撑杆与双向伸缩杆通过轴承转动连接，支撑杆呈倒置的L型结构，且支撑杆的杆体与环形轨道之间具有1cm-1.5cm的间隙，避免摄像头在环形轨道上移动时受到支撑杆的阻挡。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的环形轨道处结构示意图；

图3为本实用新型的局部结构示意图。

图中：1、底座；2、机器臂；3、控制器；4、阻尼转座；5、支撑架；6、环形轨道；7、支撑杆；8、气缸；9、伸缩部；10、双向伸缩杆；11、摄像头；12、滑套；13、轴承；14、连接铰链。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-3，一种多机器人协同工作的控制装置，包括底座1，底座1的上方固定设置有两个机器臂2和一个控制器3，且控制器3位于两个机器臂2之间的中心处设置，控制器3的上方通过阻尼转座4转动连接有一支撑架5，阻尼转座4具有一定的转动阻力，避免非人力作用下发生自转的情况，且支撑架5上方固定连接有一环形轨道6，支撑架5中间处设置有一竖直设置的气缸8，气缸8的伸缩部9竖直朝上设置，且气缸8的伸缩部9两侧均通过双向伸缩杆10连接有一摄像头11，这里需要说明的是，控制器3和机器臂2以及摄像头11之间的连接方式为现有的公开技术方案，本实用新型在此不再赘述，双向伸缩杆10包括杆套，且杆套两端均滑动插设有一内杆，双向伸缩杆10的两端分别与伸缩部9和摄像头11铰接连接，摄像头11和伸缩部9靠近双向伸缩杆10的一端均设置有连接铰链14，且摄像头11和伸缩部9通过连接铰链14与双向伸缩杆10铰接连接，摄像头11与环形轨道6滑动连接，环形轨道6上活动套设有滑套12，且摄像头11的侧壁与滑套12固定连接，每个双向伸缩杆10的中部前后侧均设置有一支撑杆7，且支撑杆7与双向伸缩杆10通过轴承13转动连接，支撑杆7呈倒置的L型结构，且支撑杆7的杆体与环形轨道6之间具有1cm-1.5cm的间隙，避免摄像头11在环形轨道6上移动时受到支撑杆7的阻挡。

工作原理：首先，当操作人员需要对多个机器人的特征点进行移动检测时，转动阻尼转座4使得伸缩部9两侧的摄像头11均与机器人特征点的位置相对应，随着机器臂2的工作，启动气缸8使得伸缩部9向上移动，由于双向伸缩杆10的中部前后侧均设置有一支撑杆7，且支撑杆7与双向伸缩杆10通过轴承13转动连接，使得双向伸缩杆10的中部位置固定，并随伸缩部9的运动而转动，同时带动摄像头11沿环形轨道6上滑动，实现对两个机器臂2在不同位置不同角度的检测，避免了单独的摄像头难以对多个机器人的特征点进行移动检测的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种多机器人协同工作的控制装置，包括底座（1），所述底座（1）的上方固定设置有两个机器臂（2）和一个控制器（3），且控制器（3）位于两个机器臂（2）之间的中心处设置；

其特征在于：

所述控制器（3）的上方通过阻尼转座（4）转动连接有一支撑架（5），且支撑架（5）上方固定连接有一环形轨道（6），所述支撑架（5）中间处设置有一竖直设置的气缸（8），所述气缸（8）的伸缩部（9）竖直朝上设置，且气缸（8）的伸缩部（9）两侧均通过双向伸缩杆（10）连接有一摄像头（11），所述双向伸缩杆（10）的两端分别与伸缩部（9）和摄像头（11）铰接连接，所述摄像头（11）与环形轨道（6）滑动连接，每个所述双向伸缩杆（10）的中部前后侧均设置有一支撑杆（7），且支撑杆（7）与双向伸缩杆（10）通过轴承（13）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人协同工作的控制装置，其特征在于：所述双向伸缩杆（10）包括杆套，且杆套两端均滑动插设有一内杆。

3.根据权利要求1所述的一种多机器人协同工作的控制装置，其特征在于：所述环形轨道（6）上活动套设有滑套（12），且摄像头（11）的侧壁与滑套（12）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多机器人协同工作的控制装置，其特征在于：所述支撑杆（7）呈倒置的L型结构，且支撑杆（7）的杆体与环形轨道（6）之间具有1cm-1.5cm的间隙。

5.根据权利要求1所述的一种多机器人协同工作的控制装置，其特征在于：所述摄像头（11）和伸缩部（9）靠近双向伸缩杆（10）的一端均设置有连接铰链（14），且摄像头（11）和伸缩部（9）通过连接铰链（14）与双向伸缩杆（10）铰接连接。

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