CN108515257A - 一种氩弧焊机器人 - Google Patents
一种氩弧焊机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108515257A CN108515257A CN201810592542.0A CN201810592542A CN108515257A CN 108515257 A CN108515257 A CN 108515257A CN 201810592542 A CN201810592542 A CN 201810592542A CN 108515257 A CN108515257 A CN 108515257A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- welding
- welding gun
- arm
- controller
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 160
- XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N Argon Chemical compound [Ar] XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 32
- 229910052786 argon Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 35
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 22
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 5
- 238000010891 electric arc Methods 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 3
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/16—Arc welding or cutting making use of shielding gas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
本发明提供一种氩弧焊机器人，包括调整焊接机构、检测定位机构以及控制器，所述调整焊接机构包括伺服电机、导向滑轨、滚珠丝杆、焊丝盘、旋转底盘、滑块、工作台、前伸臂、气缸、摇臂以及上臂，所述检测定位机构包括弧长跟踪器、激光焊缝识别器、防尘罩、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪以及焊枪，与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可以保证焊枪准确定位，保证焊缝焊接质量和焊缝的美观度，大大减少焊工的劳动强度和人为因素的影响，保证焊接质量和提高焊接效率。
Description
技术领域
本发明是一种氩弧焊机器人，属于焊接机器人技术领域。
背景技术
焊接机器人的发展经历了多个阶段，但目前国内外大量应用的弧焊机器人无论是从焊接质量上或是工作条件上都有一定的局限性。例如，机器人操作焊枪按照指定的轨迹进行焊接，焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的。然而，绝大多数的焊接环境是复杂多变的，工件在加工与装配过程中存在尺寸误差，焊接时工件的受热变形亦会造成焊缝的位置误差和间隙变化。故目前的焊接工艺很难适应这样的动态焊接工艺要求，对焊接质量无法保证。
本发明的氩弧焊机器人可以通过激光焊缝识别器，在焊接过程可以自动的对焊缝进行检测定位与跟踪，及时纠正焊枪的位置姿态，是实现自动化焊接和保证焊接质量的一项关键技术。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种氩弧焊机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种氩弧焊机器人，包括调整焊接机构、检测定位机构以及控制器，所述调整焊接机构包括伺服电机、导向滑轨、滚珠丝杆、焊丝盘、旋转底盘、滑块、工作台、前伸臂、气缸、摇臂以及上臂，所述检测定位机构包括弧长跟踪器、激光焊缝识别器、防尘罩、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪以及焊枪。
进一步地，在所述调整焊接机构中，所述伺服电机右端设有滚珠丝杆左端，所述滚珠丝杆安装在滑块侧端，所述滑块安装在导向滑轨上，所述导向滑轨左端通过螺栓固定着伺服电机，所述滑块上端设有旋转底盘，所述旋转底盘上端安装上臂，所述上臂右端通过两个转轴分别设有气缸以及摇臂，所述气缸安装在摇臂下端，所述摇臂右端设有前伸臂，所述导向滑轨右端固定着工作台，所述滑块上端设有焊丝盘以及控制器，所述焊丝盘安装在控制器下方。
进一步地，在所述检测定位机构中，所述弧长跟踪器固定在旋转底盘右端，所述焊枪臂安装在前伸臂下端，所述焊枪臂下端通过螺栓固定着激光焊缝识别器、检测光电仪以及焊枪，所述检测光电仪右侧设有焊枪，所述焊枪右侧安装激光焊缝识别器，所述焊枪臂内部左壁安装焊丝控制器，所述防尘罩内部设有激光焊缝识别器、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪以及焊枪，所述焊枪臂上端穿过防尘罩与前伸臂相连接。
进一步地，所述伺服电机以及滚珠丝杆均设有两个，两个所述滚珠丝杆对称安装在滑块前后两端，所述滚珠丝杆上均安装有轴承座，且轴承座固定在滑块前后两端，所述滚珠丝杆与轴承座通过滚珠螺母副相连接，在使用中，伺服电机工作，会带动滚珠丝杆旋转，并进行旋转运动转换成直线运动，进而使轴承座向右移动，从而带动滑块沿着导向滑轨向右移动，然后同时带动旋转底盘、气缸、摇臂、上臂、前伸臂以及焊枪臂向右移动，进而带动焊枪向右移动，可调整焊枪位置，采用滚珠丝杆和滑块结合机构，其中丝杠定位准确，滑轨滑块运行顺畅，无卡阻，采用滚珠丝杆带动滑块进行轴向运动，可以保证焊枪准确定位。
进一步地，所述防尘罩下端加工有通槽，且通槽上端设有检测光电仪，并延伸出通槽下端，且通槽上端安装焊枪，并延伸出通槽下端，且通槽上端设有激光焊缝识别器，且通槽处在工作台上方，所述激光焊缝识别器通过连接线与控制器相连接，所述控制器通过连接线分别与弧长跟踪器、检测光电仪、伺服电机以及气缸相连接，在实际中，激光焊缝识别器和弧长跟踪器两大设备的选用可以准确的对焊缝进行扫描、反馈、分析、定位，再把信息传输给控制器，并进行分析和判定，然后由控制器发出准确的定位信息，控制伺服电机工作，进而将焊枪调整到距操作台最佳轴向位置，同时控制气缸与弧长跟踪器工作，进而使气缸与弧长跟踪器配合来控制焊枪运动，使得焊枪呈最佳焊接姿态，激光焊缝识别器具有较高的精度、灵敏度和可靠性等特征，不但可以适应不同类型焊缝，同时根据结构的高精密性，也能保证焊缝焊接质量和焊缝的美观度，同时检测光电仪可直接检测焊接电弧来判断焊接工件表面的高低变化情况，然后反馈给控制器，由控制器来驱动气缸工作，当检测焊接处有凸起时，气缸杆推出，带动焊枪臂上升，使焊枪上升，反之，有凹槽时，气缸控制焊枪下落，实现快速、精确的控制焊枪上下运动，从而实现电弧高度的自动控制，有效解决工件表面高低变化不平带来的问题，大大减少焊工的劳动强度和人为因素的影响，保证焊接质量和提高焊接效率。
本发明的有益效果：本发明的一种氩弧焊机器人，本发明通过添加伺服电机、导向滑轨、滚珠丝杆、旋转底盘、滑块、弧长跟踪器、激光焊缝识别器、防尘罩、焊枪臂、焊丝控制器、检测光电仪、焊枪、前伸臂、气缸、摇臂、上臂以及控制器，该设计焊缝识别器先对焊缝进行扫描，将扫描信息反馈给机器人的控制器，且弧长跟踪器也同时对焊缝凸凹情况进行搜集，然后反馈给控制器，由控制器根据收到的信息进行分析，控制各个机构的运动，伺服电机带动滚珠丝杆旋转，带动整个机械臂沿着滑轨移动，检测光电仪可直接检测焊接电弧来判断焊接工件表面的高低变化情况，然后反馈给控制器，实现快速、精确的控制焊枪上下运动，从而实现电弧高度的自动控制，机械臂定位后，旋转底盘旋转一定角度完成圆周方向的定位功能，并调整为焊接的最佳姿态，保证焊接质量，工作过程中，焊缝识别器和检测光电仪时时对焊缝信息进行收集反馈，控制器分析后对焊枪时时发出控制命令，完成整改焊接过程，可以保证焊枪准确定位，保证焊缝焊接质量和焊缝的美观度，大大减少焊工的劳动强度和人为因素的影响，保证焊接质量和提高焊接效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种氩弧焊机器人的结构正视图；
图2为本发明一种氩弧焊机器人的侧视图；
图中：1-伺服电机、2-导向滑轨、3-滚珠丝杆、4-焊丝盘、5-旋转底盘、6-滑块、7-弧长跟踪器、8-工作台、9-激光焊缝识别器、10-防尘罩、11-焊枪臂、12-焊丝控制器、13-检测光电仪、14-焊枪、15-前伸臂、16-气缸、17-摇臂、18-上臂、19-控制器。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1至图2，本发明提供一种技术方案：一种氩弧焊机器人，包括调整焊接机构、检测定位机构以及控制器19，调整焊接机构包括伺服电机1、导向滑轨2、滚珠丝杆3、焊丝盘4、旋转底盘5、滑块6、工作台8、前伸臂15、气缸16、摇臂17以及上臂18，检测定位机构包括弧长跟踪器7、激光焊缝识别器9、防尘罩10、焊枪臂11、焊丝控制器12、检测光电仪13以及焊枪14。
作为本发明的一个实施例：在调整焊接机构中，伺服电机1右端设有滚珠丝杆3左端，滚珠丝杆3安装在滑块6侧端，滑块6安装在导向滑轨2上，导向滑轨2左端通过螺栓固定着伺服电机1，滑块6上端设有旋转底盘5，旋转底盘5上端安装上臂18，上臂18右端通过两个转轴分别设有气缸16以及摇臂17，气缸16安装在摇臂17下端，摇臂17右端设有前伸臂15，导向滑轨2右端固定着工作台8，滑块6上端设有焊丝盘4以及控制器19，焊丝盘4安装在控制器19下方。
作为本发明的一个实施例：在检测定位机构中，弧长跟踪器7固定在旋转底盘5右端，焊枪臂11安装在前伸臂15下端，焊枪臂11下端通过螺栓固定着激光焊缝识别器9、检测光电仪13以及焊枪14，检测光电仪13右侧设有焊枪14，焊枪14右侧安装激光焊缝识别器9，焊枪臂11内部左壁安装焊丝控制器12，防尘罩10内部设有激光焊缝识别器9、焊枪臂11、焊丝控制器12、检测光电仪13以及焊枪14，焊枪臂11上端穿过防尘罩10与前伸臂15相连接。
作为本发明的一个实施例：伺服电机1以及滚珠丝杆3均设有两个，两个滚珠丝杆3对称安装在滑块6前后两端，滚珠丝杆3上均安装有轴承座，且轴承座固定在滑块6前后两端，滚珠丝杆3与轴承座通过滚珠螺母副相连接，在使用中，伺服电机1工作，会带动滚珠丝杆3旋转，并进行旋转运动转换成直线运动，进而使轴承座向右移动，从而带动滑块6沿着导向滑轨2向右移动，然后同时带动旋转底盘5、气缸16、摇臂17、上臂18、前伸臂15以及焊枪臂11向右移动，进而带动焊枪14向右移动，可调整焊枪14位置，采用滚珠丝杆3和滑块6结合的结构，其中丝杆定位准确，滑轨滑块6运行顺畅，无卡阻，采用滚珠丝杆带动滑块6进行轴向运动，可以保证焊枪14准确定位。
作为本发明的一个实施例：防尘罩10下端加工有通槽，且通槽上端设有检测光电仪13，并延伸出通槽下端，且通槽上端安装焊枪14，并延伸出通槽下端，且通槽上端设有激光焊缝识别器9，且通槽处在工作台8上方，激光焊缝识别器9通过连接线与控制器19相连接，控制器19通过连接线分别与弧长跟踪器7、检测光电仪13、伺服电机1以及气缸16相连接，在实际中，激光焊缝识别器9和弧长跟踪器7两大设备的选用可以准确的对焊缝进行扫描、反馈、分析、定位，再把信息传输给控制器19，并进行分析和判定，然后由控制器19发出准确的定位信息，控制伺服电机1工作，进而将焊枪14调整到距操作台最佳轴向位置，同时控制气缸16与弧长跟踪器7工作，进而使气缸16与弧长跟踪器7配合来控制焊枪14运动，使得焊枪14呈最佳焊接姿态，激光焊缝识别器9具有较高的精度、灵敏度和可靠性等特征，不但可以适应不同类型焊缝，同时根据结构的高精密性，也能保证焊缝焊接质量和焊缝的美观度，同时检测光电仪13可直接检测焊接电弧来判断焊接工件表面的高低变化情况，然后反馈给控制器19，由控制器19来驱动气缸16工作，当检测焊接处有凸起时，气缸杆推出，带动焊枪臂11上升，使焊枪14上升，反之，有凹槽时，气缸16控制焊枪14下落，实现快速、精确的控制焊枪14上下运动，从而实现电弧高度的自动控制，有效解决工件表面高低变化不平带来的问题，大大减少焊工的劳动强度和人为因素的影响，保证焊接质量和提高焊接效率，同时防尘罩10的设计实现防尘功能，提升激光焊缝识别器、检测光电仪以及焊枪的使用寿命。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种氩弧焊机器人，包括调整焊接机构、检测定位机构以及控制器(19)，其特征在于：所述调整焊接机构包括伺服电机(1)、导向滑轨(2)、滚珠丝杆(3)、焊丝盘(4)、旋转底盘(5)、滑块(6)、工作台(8)、前伸臂(15)、气缸(16)、摇臂(17)以及上臂(18)，所述检测定位机构包括弧长跟踪器(7)、激光焊缝识别器(9)、防尘罩(10)、焊枪臂(11)、焊丝控制器(12)、检测光电仪(13)以及焊枪(14)。
2.根据权利要求1所述的一种氩弧焊机器人，其特征在于：在所述调整焊接机构中，所述伺服电机(1)右端设有滚珠丝杆(3)左端，所述滚珠丝杆(3)安装在滑块(6)侧端，所述滑块(6)安装在导向滑轨(2)上，所述导向滑轨(2)左端通过螺栓固定着伺服电机(1)，所述滑块(6)上端设有旋转底盘(5)，所述旋转底盘(5)上端安装上臂(18)，所述上臂(18)右端通过两个转轴分别设有气缸(16)以及摇臂(17)，所述气缸(16)安装在摇臂(17)下端，所述摇臂(17)右端设有前伸臂(15)，所述导向滑轨(2)右端固定着工作台(8)，所述滑块(6)上端设有焊丝盘(4)以及控制器(19)，所述焊丝盘(4)安装在控制器(19)下方。
3.根据权利要求1所述的一种氩弧焊机器人，其特征在于：在所述检测定位机构中，所述弧长跟踪器(7)固定在旋转底盘(5)右端，所述焊枪臂(11)安装在前伸臂(15)下端，所述焊枪臂(11)下端通过螺栓固定着激光焊缝识别器(9)、检测光电仪(13)以及焊枪(14)，所述检测光电仪(13)右侧设有焊枪(14)，所述焊枪(14)右侧安装激光焊缝识别器(9)，所述焊枪臂(11)内部左壁安装焊丝控制器(12)，所述防尘罩(10)内部设有激光焊缝识别器(9)、焊枪臂(11)、焊丝控制器(12)、检测光电仪(13)以及焊枪(14)，所述焊枪臂(11)上端穿过防尘罩(10)与前伸臂(15)相连接。
4.根据权利要求2或3所述的一种氩弧焊机器人，其特征在于：所述伺服电机(1)以及滚珠丝杆(3)均设有两个，两个所述滚珠丝杆(3)对称安装在滑块(6)前后两端，所述滚珠丝杆(3)上均安装有轴承座，且轴承座固定在滑块(6)前后两端，所述滚珠丝杆(3)与轴承座通过滚珠螺母副相连接，在使用中，伺服电机(1)工作，会带动滚珠丝杆(3)旋转，并进行旋转运动转换成直线运动，进而使轴承座向右移动，从而带动滑块(6)沿着导向滑轨(2)向右移动，然后同时带动旋转底盘(5)、气缸(16)、摇臂(17)、上臂(18)、前伸臂(15)以及焊枪臂(11)向右移动，进而带动焊枪(14)向右移动，可调整焊枪(14)位置，采用滚珠丝杆(3)和滑块(6)结合机构，其中丝杆定位准确，滑轨滑块运行顺畅，无卡阻，采用滚珠丝杆(3)带动滑块(6)进行轴向运动，可以保证焊枪(14)准确定位。
5.根据权利要求2或3所述的一种氩弧焊机器人，其特征在于：所述防尘罩(10)下端加工有通槽，且通槽上端设有检测光电仪(13)，并延伸出通槽下端，且通槽上端安装焊枪(14)，并延伸出通槽下端，且通槽上端设有激光焊缝识别器(9)，且通槽处在工作台(8)上方，所述激光焊缝识别器(9)通过连接线与控制器(19)相连接，所述控制器(19)通过连接线分别与弧长跟踪器(7)、检测光电仪(13)、伺服电机(1)以及气缸(16)相连接，在实际中，激光焊缝识别器(9)和弧长跟踪器(7)两大设备的选用可以准确的对焊缝进行扫描、反馈、分析、定位，再把信息传输给控制器(19)，并进行分析和判定，然后由控制器(19)发出准确的定位信息，控制伺服电机(1)工作，进而将焊枪(14)调整到距操作台最佳轴向位置，同时控制气缸(16)与弧长跟踪器(7)工作，进而使气缸(16)与弧长跟踪器(7)配合来控制焊枪(14)运动，使得焊枪(14)呈最佳焊接姿态，激光焊缝识别器(9)具有较高的精度、灵敏度和可靠性等特征，不但可以适应不同类型焊缝，同时根据结构的高精密性，也能保证焊缝焊接质量和焊缝的美观度，同时检测光电仪(13)可直接检测焊接电弧来判断焊接工件表面的高低变化情况，然后反馈给控制器(19)，由控制器(19)来驱动气缸(16)工作，当检测焊接处有凸起时，气缸杆推出，带动焊枪臂(11)上升，使焊枪(14)上升，反之，有凹槽时，气缸(16)控制焊枪(14)下落，实现快速、精确的控制焊枪(14)上下运动，从而实现电弧高度的自动控制，有效解决工件表面高低变化不平带来的问题，大大减少焊工的劳动强度和人为因素的影响，保证焊接质量和提高焊接效率。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810592542.0A CN108515257A (zh) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 一种氩弧焊机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810592542.0A CN108515257A (zh) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 一种氩弧焊机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108515257A true CN108515257A (zh) | 2018-09-11 |
Family
ID=63428196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810592542.0A Pending CN108515257A (zh) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 一种氩弧焊机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108515257A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110434510A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-11-12 | 浙江工业大学 | 一种基于vr技术的焊接设备 |
| CN110899976A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-03-24 | 新宝机器人科技(南通)有限公司 | 一种用于自动激光寻位超高高精度机器人焊接工作站 |
| CN110961752A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-07 | 武汉比天科技有限责任公司 | 一种用于激光焊接的超细锡丝送丝装置及焊接方法 |
| CN111069740A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-28 | 哈尔滨焊接研究院有限公司 | 机器人焊接过程柔性控制方法及系统 |
| CN111590168A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-28 | 中国化学工程第六建设有限公司 | 自动电焊机的摆动器 |
| CN111716053A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-29 | 李晶 | 一种基于风能电机组保护外壳用焊缝焊接装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070023408A1 (en) * | 2005-08-01 | 2007-02-01 | Sino Golf Manufacturing Co., Ltd. | Welding system and method |
| CN102615390A (zh) * | 2012-04-28 | 2012-08-01 | 湘潭大学 | 基于摆动电弧的多层多道焊焊缝跟踪系统及识别方法 |
| CN104057202A (zh) * | 2014-07-11 | 2014-09-24 | 华南理工大学 | 基于fpga的远程监控移动式机器人自主焊接系统及方法 |
| CN204524503U (zh) * | 2015-01-28 | 2015-08-05 | 郑州图灵机器人股份有限公司 | 一种基于焊缝智能检测控制的新型环缝焊接装置 |
| CN105562973A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-11 | 华南理工大学 | 一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统及方法 |
| CN205629627U (zh) * | 2016-05-06 | 2016-10-12 | 广州锐速智能科技股份有限公司 | 一种双工位智能焊接机器人及其控制系统 |
| CN106312397A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-01-11 | 华南理工大学 | 一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统及方法 |
| CN208246014U (zh) * | 2018-06-11 | 2018-12-18 | 济南细川环保设备有限公司 | 一种氩弧焊机器人 |
-
2018
- 2018-06-11 CN CN201810592542.0A patent/CN108515257A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070023408A1 (en) * | 2005-08-01 | 2007-02-01 | Sino Golf Manufacturing Co., Ltd. | Welding system and method |
| CN102615390A (zh) * | 2012-04-28 | 2012-08-01 | 湘潭大学 | 基于摆动电弧的多层多道焊焊缝跟踪系统及识别方法 |
| CN104057202A (zh) * | 2014-07-11 | 2014-09-24 | 华南理工大学 | 基于fpga的远程监控移动式机器人自主焊接系统及方法 |
| CN204524503U (zh) * | 2015-01-28 | 2015-08-05 | 郑州图灵机器人股份有限公司 | 一种基于焊缝智能检测控制的新型环缝焊接装置 |
| CN105562973A (zh) * | 2016-02-29 | 2016-05-11 | 华南理工大学 | 一种激光识别焊缝8轴机器人空间曲线焊接系统及方法 |
| CN205629627U (zh) * | 2016-05-06 | 2016-10-12 | 广州锐速智能科技股份有限公司 | 一种双工位智能焊接机器人及其控制系统 |
| CN106312397A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-01-11 | 华南理工大学 | 一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统及方法 |
| CN208246014U (zh) * | 2018-06-11 | 2018-12-18 | 济南细川环保设备有限公司 | 一种氩弧焊机器人 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110434510A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-11-12 | 浙江工业大学 | 一种基于vr技术的焊接设备 |
| CN110899976A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-03-24 | 新宝机器人科技(南通)有限公司 | 一种用于自动激光寻位超高高精度机器人焊接工作站 |
| CN110961752A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-07 | 武汉比天科技有限责任公司 | 一种用于激光焊接的超细锡丝送丝装置及焊接方法 |
| CN111069740A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-28 | 哈尔滨焊接研究院有限公司 | 机器人焊接过程柔性控制方法及系统 |
| CN111590168A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-28 | 中国化学工程第六建设有限公司 | 自动电焊机的摆动器 |
| CN111716053A (zh) * | 2020-06-30 | 2020-09-29 | 李晶 | 一种基于风能电机组保护外壳用焊缝焊接装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108515257A (zh) | 一种氩弧焊机器人 | |
| CN101474733B (zh) | 集装箱顶部加强板焊接方法及焊接机器人 | |
| CN105033419B (zh) | 基于熔池图像焊缝跟踪的移动式焊接机器人装置 | |
| CN204414117U (zh) | 一种视觉定位焊接机器人 | |
| CN208246014U (zh) | 一种氩弧焊机器人 | |
| US20220072666A1 (en) | Robotic welding device employing flexible guide rail, and welding method | |
| CN107511564B (zh) | 一种焊缝跟踪装置 | |
| CN108356458B (zh) | 可旋转对称焊接的三轴实时跟踪焊接装置 | |
| CN103170707A (zh) | 缸体机器人焊接工作站 | |
| CN103920990A (zh) | 一种自动控制加工焦距的激光加工头及加工方法 | |
| CN204470838U (zh) | 一种焊接机器人控制系统 | |
| CN214721334U (zh) | 一种箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统 | |
| CN105458475B (zh) | 一种自动双丝埋弧焊装置及其定位方法和焊缝自动跟踪方法 | |
| CN108788394B (zh) | 一种激光扫描焊缝跟踪装置及其跟踪方法 | |
| CN214558126U (zh) | 一种中厚板多层多道视觉成像自动化焊接系统 | |
| CN109604783A (zh) | 一种基于埋弧焊接的机器人工作站 | |
| CN107052647A (zh) | 应用于轴类零件的焊接机 | |
| CN112317956A (zh) | 一种可移动式野外激光修复装置 | |
| CN103447661A (zh) | 一种多功能自动化焊机 | |
| US7166815B2 (en) | Short-time arc welding system and method | |
| CN109243284A (zh) | 一种铝合金薄板拼焊焊缝示教式自动跟踪装置 | |
| CN219665498U (zh) | 一种带轴螺旋叶片焊接工装台及焊接工作站 | |
| CN202356770U (zh) | 全数字t型管自动焊接机 | |
| CN111545965A (zh) | 快速换型高效自动焊接系统及实现方法 | |
| CN206425736U (zh) | 一种分气管桁架焊接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |