JP7077888B2 - データ処理装置および埋設物検出装置 - Google Patents
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Description
本発明は、データ処理装置および埋設物検出装置に関する。
コンクリート内の埋設物を探索する装置として、コンクリートの表面を移動させながら、コンクリートに向かって放射した電磁波の反射波から埋設物を検出するウォールスキャナが用いられている（例えば、特許文献１参照）。
従来のウォールスキャナでは、フーリエ変換による周波数解析を用いたノイズ成分の除去方法や各軸方向の縞状ノイズ成分を抽出し、データから除去するフィルタリング処理が用いられている。
従来のウォールスキャナでは、フーリエ変換による周波数解析を用いたノイズ成分の除去方法や各軸方向の縞状ノイズ成分を抽出し、データから除去するフィルタリング処理が用いられている。
しかしながら、上記周波数解析を用いたフィルタリング処理では、埋設物の周囲の材質変化（例えばコンクリート壁等の材質の違い）によるノイズ成分の除去が困難になるとともに、処理速度が大きくなりリアルタイムに埋設物の検出をすることが出来なかった。
本発明の目的は、埋設物の周囲に材質変化がある場合でもノイズ成分を除去することが可能であり、リアルタイムに埋設物を検出することが可能なデータ処理装置および埋設物検出装置を提供することである。
本発明の目的は、埋設物の周囲に材質変化がある場合でもノイズ成分を除去することが可能であり、リアルタイムに埋設物を検出することが可能なデータ処理装置および埋設物検出装置を提供することである。
第１の発明にかかるデータ処理装置は、対象物の表面を移動しながら対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて対象物内の埋設物を検出するためのデータ処理装置であって、受信部と、第１ノイズ除去部と、信号強度ピーク検出部と、埋設物判定部と、を備える。受信部は、移動に伴ったタイミング毎に計測された反射波に関するデータを受信する。第１ノイズ除去部は、各々の計測位置における対象物の深さ方向の信号強度の変化に基づいて、データからノイズを除去する。信号強度ピーク検出部は、第１ノイズ除去部によるノイズの除去後に、各々のタイミングにおける対象物の深さ方向の信号強度のピークを検出する。埋設物判定部は、各々のタイミングにおいて検出された信号強度のピークに基づいて埋設物の有無を判定する。
このように周波数変換等を用いずに、信号強度の変化に基づいてノイズを除去するため、埋設物の周囲に材質変化がある場合でも処理速度が速くリアルタイムに埋設物の検出を行うことができる。
また、ノイズを除去することにより、信号強度のピークをより正確に検出することができる。
また、ノイズを除去することにより、信号強度のピークをより正確に検出することができる。
第２の発明にかかるデータ処理装置は、第１の発明にかかるデータ処理装置であって、差分算出部を備える。差分算出部は、深さ方向またはその反対の表面方向において、所定の深さ位置の信号強度の、その前の深さ位置の信号強度からの変化の差分を検出する。第１ノイズ除去部は、所定数の隣り合う深さ位置の差分に基づいてノイズを除去する。
これにより、例えば信号強度の減少中に突然増加することによりノイズが発生したと判定することができ、そのノイズを除去することができる。
これにより、例えば信号強度の減少中に突然増加することによりノイズが発生したと判定することができ、そのノイズを除去することができる。
第３の発明にかかるデータ処理装置は、第２の発明にかかるデータ処理装置であって、第１ノイズ除去部は、所定の深さ位置を含む所定数の隣り合う深さ位置における差分が増加または減少のいずれかにおいて一致する場合には、一致する増加または減少を所定の深さ位置におけるノイズ除去処理後の増加または減少の結果として採用し、所定数の隣り合う計測位置における変化の増加または減少が一致しない場合には、前の深さ位置におけるノイズ除去処理後の増加または減少の結果を所定の深さ位置におけるノイズ処理後の増加または減少の結果として採用する。
これにより、例えば信号強度が減少している最中に突然増加した場合に、その増加を減少とすることができ、そのノイズを除去することができる。
これにより、例えば信号強度が減少している最中に突然増加した場合に、その増加を減少とすることができ、そのノイズを除去することができる。
第４の発明にかかるデータ処理装置は、第３の発明にかかるデータ処理装置であって、信号強度ピーク検出部は、差分が減少から増加に変化する深さ位置を信号強度のピークとして検出する。
このように、ノイズの除去した後の増減のデータを用いて信号強度のピークを検出するため、より正確にピークの検出を行うことができる。
このように、ノイズの除去した後の増減のデータを用いて信号強度のピークを検出するため、より正確にピークの検出を行うことができる。
第５の発明にかかるデータ処理装置は、第１の発明にかかるデータ処理装置であって、埋設物判定部は、グルーピング部と、形状判定部と、を有する。グルーピング部は、各々のタイミングで検出された信号強度のピークにおける深さ位置のうち、移動方向において所定間隔以内で連続している複数の信号強度のピークにおける深さ位置を、１つのグループとする。形状判定部は、移動方向と深さ方向における平面において、グループが所定形状となっている場合、埋設物が存在すると判定し、所定形状ではない場合、埋設物が存在しないと判定する。
このように、移動方向に連続してピークが続き、更に、その形状が所定形状である場合に、埋設物が存在していると判定することができる。なお、所定形状は、例えば山形状が挙げられる。
このように、移動方向に連続してピークが続き、更に、その形状が所定形状である場合に、埋設物が存在していると判定することができる。なお、所定形状は、例えば山形状が挙げられる。
第６の発明にかかるデータ処理装置は、第５の発明にかかるデータ処理装置であって、埋設物判定部は。第２ノイズ除去部を更に有する。第２ノイズ除去部は、連続していると判定された複数のピークの深さ位置の変化に基づいて、ノイズを除去する。形状判定部は、第２ノイズ除去部によるノイズ処理後に、グループが所定形状であるか否かを判定する。
これにより、ノイズ処理後に判定を行うため、より正確にグループが所定形状であるか否かを判定することができる。
これにより、ノイズ処理後に判定を行うため、より正確にグループが所定形状であるか否かを判定することができる。
第７の発明にかかるデータ処理装置は、第６の発明にかかるデータ処理装置であって、グルーピング部は、移動方向において所定のタイミングのピークの深さ位置の、所定のタイミングの前のタイミングのピークの深さ位置からの位置変化が、深さ方向への位置変化または表面方向への位置変化のいずれの方向への位置変化であるかを判定する。第２ノイズ除去部は、所定数の隣り合うピークの深さ位置における位置変化の方向に基づいてノイズを除去する。
これにより、例えば深さ位置が深くなっている最中に突然浅くなった場合に、その浅くなる変化を深くなる変化とすることができ、そのノイズを除去することができる。
これにより、例えば深さ位置が深くなっている最中に突然浅くなった場合に、その浅くなる変化を深くなる変化とすることができ、そのノイズを除去することができる。
第８の発明にかかるデータ処理装置は、第７の発明にかかるデータ処理装置であって、第第２ノイズ除去部は、所定のピークの深さ位置を含む所定数の隣り合うピークの深さ位置における位置変化の方向が一致する場合には、一致した位置変化の方向を所定の深さ位置におけるノイズ除去処理後の位置変化の方向の結果として採用し、所定数の隣り合うピークの深さ位置における位置変化の方向が一致しない場合には、所定のピークの前のピークの深さ位置におけるノイズ除去処理後の位置変化の方向の結果を、所定のピークの深さ位置におけるノイズ除去処理後の位置変化の方向の結果として採用する。
これにより、例えば深さ位置が深くなっている最中に突然浅くなった場合に、その浅くなる変化を深くなる変化とすることができ、そのノイズを除去することができる。
これにより、例えば深さ位置が深くなっている最中に突然浅くなった場合に、その浅くなる変化を深くなる変化とすることができ、そのノイズを除去することができる。
第９の発明にかかるデータ処理装置は、第５の発明にかかるデータ処理装置であって、所定形状とは、山形状である。形状判定部は、移動方向に沿って、信号強度のピークの深さ位置が所定量以上、連続して浅くなる第１条件と、移動方向に沿って、ピークの深さ位置が所定量以上、連続して深くなる第２条件と、グループの深さ位置の幅が所定量以上である第３条件の全ての条件を満たした場合に、グループが山形状の波形であると判定する。
このように３つの条件を満たす場合に、山形状の波形であると判定でき、埋設物の有無を判定することができる。
このように３つの条件を満たす場合に、山形状の波形であると判定でき、埋設物の有無を判定することができる。
第１０の発明にかかるデータ処理装置は、第９の発明にかかるデータ処理装置であって、埋設物判定部は、信号強度判定部を更に有する。信号強度判定部は、第１条件および第２条件を満たすが、第３条件を満たさない場合、グループにおける全てのピークの各々の信号強度に基づいて、埋設物の有無を判定する。
埋設物の形状によっては波形が平らな山形状になる場合（第１条件および第２条件は満たすが、第３条件を満たさない場合）があるが、そのような場合であっても、信号強度に基づいて埋設物の有無を判定することができる。
埋設物の形状によっては波形が平らな山形状になる場合（第１条件および第２条件は満たすが、第３条件を満たさない場合）があるが、そのような場合であっても、信号強度に基づいて埋設物の有無を判定することができる。
第１１の発明にかかるデータ処理装置は、第５または第６の発明にかかるデータ処理装置であって、形状判定部は、山形状であると判定されたグループの深さ位置のピークを検出する。
このように山形状の波形のピーク位置を検出することにより、埋設物の位置を検出することができる。
このように山形状の波形のピーク位置を検出することにより、埋設物の位置を検出することができる。
第１２の発明にかかる埋設物検出装置は、第１１の発明にかかるデータ処理装置と、表示部と、を備える。表示部は、山形状のグループを表示可能である。表示部には、山形状のグループとともに検出された位置のピークを示す表示が行われる。
このように、検出したピーク位置を表示部に表示することにより、ユーザーは容易に埋設物の位置を認識することができる。
本発明によれば、埋設物の周囲に材質変化がある場合でもノイズ成分を除去することが可能であり、リアルタイムに埋設物を検出することが可能なデータ処理装置および埋設物検出装置を提供することができる。
以下に、本発明の実施の形態に係る埋設物検出装置について図面に基づいて説明する。
＜１．構成＞
（１－１．埋設物検出装置１の概要）
図１は、本発明に係る実施の形態における埋設物検出装置１をコンクリート１００上に配置した状態を示す斜視図である。図２は、本実施の形態における埋設物検出装置１の概略構成を示すブロック図である。
＜１．構成＞
（１－１．埋設物検出装置１の概要）
図１は、本発明に係る実施の形態における埋設物検出装置１をコンクリート１００上に配置した状態を示す斜視図である。図２は、本実施の形態における埋設物検出装置１の概略構成を示すブロック図である。
本実施の形態の埋設物検出装置１は、コンクリート１００等の対象物の表面１００ａを移動しながら電磁波をコンクリート１００に放射し、その反射波を受信して解析することによって、コンクリート１００内の埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置を検出する。移動方向が、矢印Ａで示されている。図１では、埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄは、鉄筋であり、例えば、表面１００ａから順に２０ｃｍ、１５ｃｍ、１０ｃｍ、５ｃｍの深さ位置に埋設されている。深さ方向が矢印Ｂで示されており、表面方向が矢印Ｃで示されている。
埋設物検出装置１は、本体部２と、把手３と、車輪４と、インパルス制御モジュール５と、メイン制御モジュール６と、エンコーダ７と、表示部８と、を有する。
本体部２の上面に把手３が設けられている。本体部２の下部に４つの車輪が回転自在に取り付けられている。作業者は、コンクリート１００内部の埋設物を検出する際には、把手３を把持して車輪４を回転させながら埋設物検出装置１をコンクリート１００の表面１００ａ上で移動させる。
本体部２の上面に把手３が設けられている。本体部２の下部に４つの車輪が回転自在に取り付けられている。作業者は、コンクリート１００内部の埋設物を検出する際には、把手３を把持して車輪４を回転させながら埋設物検出装置１をコンクリート１００の表面１００ａ上で移動させる。
インパルス制御モジュール５は、コンクリート１００に向けて電磁波を放射するタイミング、および放射した電磁波の反射波を受信するタイミング等の制御を行う。
エンコーダ７は、車輪４に設けられており、車輪４の回転に基づいてインパルス制御モジュール５に反射波の受信タイミングを制御するための信号を送信する。
メイン制御モジュール６は、インパルス制御モジュール５で受信された反射波に関するデータを受け取り、埋設物の検出を行う。
表示部８は、本体部２の上面に設けられており、埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置を示す画像を表示する。
エンコーダ７は、車輪４に設けられており、車輪４の回転に基づいてインパルス制御モジュール５に反射波の受信タイミングを制御するための信号を送信する。
メイン制御モジュール６は、インパルス制御モジュール５で受信された反射波に関するデータを受け取り、埋設物の検出を行う。
表示部８は、本体部２の上面に設けられており、埋設物１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄの位置を示す画像を表示する。
（１－２．インパルス制御モジュール５）
図３は、インパルス制御モジュール５の構成を示すブロック図である。
インパルス制御モジュール５は、制御部１０と、送信アンテナ１１と、受信アンテナ１２と、パルス発生部１３と、ディレイ部１４と、ゲート部１５と、を有する。
図３は、インパルス制御モジュール５の構成を示すブロック図である。
インパルス制御モジュール５は、制御部１０と、送信アンテナ１１と、受信アンテナ１２と、パルス発生部１３と、ディレイ部１４と、ゲート部１５と、を有する。
制御部１０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって構成されており、エンコーダ入力をトリガとして、パルス発生部１３にパルスの発生を指令する。パルス発生部１３は、ＭＰＵからの指令に基づいてパルスを発生し、送信アンテナ１１に送る。送信アンテナ１１は、パルスの周期に基づいて電磁波を一定周期で放射する。エンコーダ７の入力のタイミングが、タイミングの一例に対応する。
受信アンテナ１２は、放射された電磁波の反射波を受信する。ゲート部１５は、ディレイ部１４からのパルスを受信すると、受信アンテナ１２で受信した反射波を取り込み、制御部１０へと送信する。ディレイ部１４は、所定間隔でゲート部１５にパルスを送信し、反射波を取り込ませる。この所定間隔は、２．５ｍｓｅｃピッチとなっている。
これにより、インパルス制御モジュール５は、エンコーダか７からの入力をトリガとして、送信アンテナ１１から電磁波を複数回出力する。そして、インパルス制御モジュール５は、ディレイ部１４によるディレイＩＣを用いて受信タイミングを遅らせることで受信アンテナ１２との距離ごとの受信データを取得することができる。
これにより、インパルス制御モジュール５は、エンコーダか７からの入力をトリガとして、送信アンテナ１１から電磁波を複数回出力する。そして、インパルス制御モジュール５は、ディレイ部１４によるディレイＩＣを用いて受信タイミングを遅らせることで受信アンテナ１２との距離ごとの受信データを取得することができる。
図４は、ＭＰＵが取得する反射波のデータを示す図である。縦軸は、軸Ｏを中心として、－４０９６～＋４０９６階調で受信信号の強度を示し、矢印方向がマイナス側を示す。横軸は、受信アンテナ１２との距離を示し、矢印方向（深さ方向Ｂに対応）が受信アンテナ１２からの距離が長いことを示す。また、距離が長いとは、深さが深いことに相当する。
なお、詳しくは後述するが、図４に示す波形Ｗ１には、コンクリート１００内に照射されずにアンテナで反射した反射波も含まれる（ｐ１等）ため、基準波形との差分を算出することにより、コンクリート１００内からの反射波のデータの変化が抽出される。
また、図４に示すデータは、エンコーダ７の入力があった後からエンコーダ７の入力が次にあるときまでのデータである。受信タイミングを除々に遅らせることによって、受信アンテナ１２からの距離が長い位置からの反射波を受信するが、エンコーダ７からの入力があると、受信タイミングの遅延が元に戻され、再び受信タイミングを除々に遅らせる。すなわち、移動方向Ａにおける所定の計測位置（エンコーダ７からの入力があった位置）における深さ方向Ｂの反射波を受信することになる。このような図４に示すエンコーダ７の入力があった後から次のエンコーダの入力があるまでの反射波のデータを１ライン分のデータという。制御部１０は、１ライン分のデータが貯まるごとに、その１ライン分のＲＦ（Radio Frequency）データをメイン制御モジュール６へ送信する。
なお、埋設物検出装置１は動かされているため、計測位置は厳密に同じ位置ではなく、深さ方向Ｂもコンクリート１００の表面１００ａに対して厳密に垂直な方向ではない。
また、図４に示すデータは、エンコーダ７の入力があった後からエンコーダ７の入力が次にあるときまでのデータである。受信タイミングを除々に遅らせることによって、受信アンテナ１２からの距離が長い位置からの反射波を受信するが、エンコーダ７からの入力があると、受信タイミングの遅延が元に戻され、再び受信タイミングを除々に遅らせる。すなわち、移動方向Ａにおける所定の計測位置（エンコーダ７からの入力があった位置）における深さ方向Ｂの反射波を受信することになる。このような図４に示すエンコーダ７の入力があった後から次のエンコーダの入力があるまでの反射波のデータを１ライン分のデータという。制御部１０は、１ライン分のデータが貯まるごとに、その１ライン分のＲＦ（Radio Frequency）データをメイン制御モジュール６へ送信する。
なお、埋設物検出装置１は動かされているため、計測位置は厳密に同じ位置ではなく、深さ方向Ｂもコンクリート１００の表面１００ａに対して厳密に垂直な方向ではない。
（１－３．メイン制御モジュール６）
図５は、メイン制御モジュール６の構成を示すブロック図である。
メイン制御モジュール６は、受信部２１と、ＲＦデータ管理部２２と、前処理部２３と、埋設物判定部２４と、判定結果登録部２５と、表示制御部２６と、を有する。
図５は、メイン制御モジュール６の構成を示すブロック図である。
メイン制御モジュール６は、受信部２１と、ＲＦデータ管理部２２と、前処理部２３と、埋設物判定部２４と、判定結果登録部２５と、表示制御部２６と、を有する。
受信部２１は、インパルス制御モジュール５から送信されるごとに、１ライン分のＲＦデータを受信する。
ＲＦデータ管理部２２は、受信部２１が受信した１ライン分のＲＦデータを記憶する。
前処理部２３は、１ライン分のデータ毎に、信号強度のピークを検出する。
埋設物判定部２４は、前処理部２３において検出された１ライン分のＲＦデータごとの信号強度のピークを用いて、埋設物の有無の判定を行う。また、埋設物判定部２４は、埋設物１０１の位置を検出する。
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４によって検出された埋設物の位置をＲＦデータ管理部２２に登録する。
表示制御部２６は、移動方向Ａと深さ方向Ｂの平面において信号強度を色で階調処理した画像、および埋設物１０１の位置を表示部８に表示させる制御を行う。
ＲＦデータ管理部２２は、受信部２１が受信した１ライン分のＲＦデータを記憶する。
前処理部２３は、１ライン分のデータ毎に、信号強度のピークを検出する。
埋設物判定部２４は、前処理部２３において検出された１ライン分のＲＦデータごとの信号強度のピークを用いて、埋設物の有無の判定を行う。また、埋設物判定部２４は、埋設物１０１の位置を検出する。
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４によって検出された埋設物の位置をＲＦデータ管理部２２に登録する。
表示制御部２６は、移動方向Ａと深さ方向Ｂの平面において信号強度を色で階調処理した画像、および埋設物１０１の位置を表示部８に表示させる制御を行う。
（１－３－１．前処理部２３）
前処理部２３は、ゲイン調整部３１と、差分処理部３２と、移動平均処理部３３と、一次微分処理部３４と、チャタリング除去部３５と、ピーク検出部３６と、を有する。
前処理部２３は、ゲイン調整部３１と、差分処理部３２と、移動平均処理部３３と、一次微分処理部３４と、チャタリング除去部３５と、ピーク検出部３６と、を有する。
（ａ．ゲイン調整部）
ゲイン調整部３１は、１ラインごとにＲＦデータに対してゲイン調整を行う。送信アンテナ１１および受信アンテナ１２からの距離が大きくなる（ディレイ時間が大きくなると）受信感度が弱くなるため、後述する画像を表示する際に白と黒の濃淡が少なくなる。そのため、ゲイン調整部３１は、深さ位置が深いほど、信号強度に掛ける（増幅する）ゲイン値（×１～×２０）を大きくする。
ゲイン調整部３１は、１ラインごとにＲＦデータに対してゲイン調整を行う。送信アンテナ１１および受信アンテナ１２からの距離が大きくなる（ディレイ時間が大きくなると）受信感度が弱くなるため、後述する画像を表示する際に白と黒の濃淡が少なくなる。そのため、ゲイン調整部３１は、深さ位置が深いほど、信号強度に掛ける（増幅する）ゲイン値（×１～×２０）を大きくする。
図６（ａ）は、ゲイン調整を行う前の画像データを示す図である。図６（ａ）に示す検出画像では、横軸が移動距離を示しており、矢印方向が移動方向Ｂへの移動を示している。縦軸が深さ位置を示しており、矢印方向が深い側を示している。図６（ａ）に示す図は、図４に示す１ラインごとの信号強度を白黒階調して縦軸方向に示し、さらに全てのラインの白黒階調したデータを横軸方向に示した検出画像である。なお、本実施の形態では、例えば、受信信号の強度が大きいほうが白く、受信信号が小さいほうが黒くなるように階調処理を行った。
このため、図６（ａ）に示す濃淡が信号強度を示している。また、白黒階調された１ラインの強度信号が点線で囲まれて示されている。図６（ｂ）は、図６（ａ）の画像データにゲイン調整処理を行った画像データを示す図である。図６（ｂ）に示すように、ゲイン調整によって濃淡が強くなる。また、深い箇所のほうのゲイン値が高くなるため、ＲＦデータの値が大きくなる。そのため、下部の画像データは全体的に白っぽくなる。白っぽくなっている部分が点線で囲まれて示されている。
（ｂ．差分処理部）
差分処理部３２は、ゲイン調整したＲＦデータから、基準点との差分を算出することによって、変化した箇所のＲＦデータを抽出する。図７（ａ）は、差分処理を行う前の画像データを示す図であり、図７（ｂ）は、差分処理を行った後の画像データを示す図である。図７（ａ）は、図６（ｂ）を同じ画像データである。
差分処理部３２は、ゲイン調整したＲＦデータから、基準点との差分を算出することによって、変化した箇所のＲＦデータを抽出する。図７（ａ）は、差分処理を行う前の画像データを示す図であり、図７（ｂ）は、差分処理を行った後の画像データを示す図である。図７（ａ）は、図６（ｂ）を同じ画像データである。
ここで、基準点は今まで取得したデータの平均値である。例えば、ＲＦデータにおいて、ｍ番目のラインの深さｎ（ｍｍ）の信号強度の基準点との差分を算出する場合には、１～ｍ－１番目までのラインの深さｎ（ｍｍ）の信号強度の平均値を算出し、その平均値を、ｍ番目のラインの深さｎ（ｍｍ）の信号強度から引く。この演算を、全てのラインの全ての深さ位置に対して行うことにより、図７（ｂ）に示すようにＲＦデータ信号の変化を明確にすることができる。
（ｃ．移動平均処理部）
移動平均処理部３３は、差分処理を行ったＲＦデータについて、１ラインごとに移動平均処理を行う。本実施の形態では、例えば８点平均で移動平均処理を行うことができる。
図８（ａ）は、移動平均処理を行った画像データを示す図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）のラインＬ１のＲＦデータの信号強度を示す図である。図８（ｂ）の横軸は深さ位置を示し、矢印方向に沿って深くなっている。図８（ｂ）の縦軸は信号強度を示し、矢印方向に沿って信号強度が強くなっている。
移動平均処理部３３は、差分処理を行ったＲＦデータについて、１ラインごとに移動平均処理を行う。本実施の形態では、例えば８点平均で移動平均処理を行うことができる。
図８（ａ）は、移動平均処理を行った画像データを示す図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）のラインＬ１のＲＦデータの信号強度を示す図である。図８（ｂ）の横軸は深さ位置を示し、矢印方向に沿って深くなっている。図８（ｂ）の縦軸は信号強度を示し、矢印方向に沿って信号強度が強くなっている。
なお、本実施の形態では、信号強度が強い方が白く階調され、信号強度が弱いほうが黒く階調される。また、本実施の形態では、下向きのピーク、すなわち黒色が最も濃くなっている位置を検出するため、図８（ａ）のＬ１上の黒色部分をＰ１～Ｐ５で示す。このＰ１～Ｐ５が、図８（ｂ）にも示されている。また、図８（ｂ）には、Ｐ２とＰ３の間の上向きのピークがＰ１０として示されている。
（ｄ．一次微分処理部３４）
一次微分処理部３４は、下向きのピークを検出するために、差分処理が行われたデータに対して一次微分処理を行う。一次微分処理部３４は、所定の深さ位置における信号強度から、次の深さ位置における信号強度への差分を算出する。
図９は、図８（ｂ）のＰ１０～Ｐ３の間の拡大図である。図１０は、図９のグラフの信号強度および一次微分処理の結果の表１５０を示す図である。後述するが、図１０には、チャタリング処理の結果と、グラフ１５１も示されている。
一次微分処理部３４は、下向きのピークを検出するために、差分処理が行われたデータに対して一次微分処理を行う。一次微分処理部３４は、所定の深さ位置における信号強度から、次の深さ位置における信号強度への差分を算出する。
図９は、図８（ｂ）のＰ１０～Ｐ３の間の拡大図である。図１０は、図９のグラフの信号強度および一次微分処理の結果の表１５０を示す図である。後述するが、図１０には、チャタリング処理の結果と、グラフ１５１も示されている。
図１０に示す表１５０の最も左の欄には、シーケンスナンバーが示されている。シーケンスナンバーが大きくなるに従って位置が深くなっている。左から２つ目の欄には、各シーケンスナンバーでの信号強度が示されている。左から３つ目の欄には、一次微分処理部３４によって算出された差分が示されている。
シーケンスナンバーｎの差分は、シーケンスナンバーｎ＋１の信号強度からシーケンスナンバーｎの信号強度を引いた値となっている。例えば、シーケンスナンバーが７番の差分は、８番目の信号強度（４１６）から７番目の信号強度（４３２）を引いた値（－１５）となっている。
このように、一次微分処理部３４は、１ラインの全てのデータに対して一次微分処理を行う。
シーケンスナンバーｎの差分は、シーケンスナンバーｎ＋１の信号強度からシーケンスナンバーｎの信号強度を引いた値となっている。例えば、シーケンスナンバーが７番の差分は、８番目の信号強度（４１６）から７番目の信号強度（４３２）を引いた値（－１５）となっている。
このように、一次微分処理部３４は、１ラインの全てのデータに対して一次微分処理を行う。
（ｅ．チャタリング除去部３５）
チャタリング除去部３５は、一次微分処理が行われた結果に対してチャタリング除去処理を行う。
チャタリング除去部３５は、一次微分処理が行われた結果に対してチャタリング除去処理を行う。
図９に示すデータでは、領域Ｒ１において、全体として信号強度データが減少しているにもかかわらず、データＤ２が一つ前（浅い）のデータＤ１よりも大きくなっており、ノイズによるチャタリングが発生していることがわかる。また、領域Ｒ２において、データＤ３よりもデータＤ４、Ｄ５が小さくなっており、ノイズによるチャタリングが発生していることがわかる。このようなチャタリングは、コンクリート内に含まれる骨材の材質・粒度により反射波が変化することによって発生する。チャタリング除去部３５は、このようなチャタリングの除去を行う。
チャタリング除去部３５は、各シーケンスナンバーの差分が正の値であるか負の値であるかを判定する。左から４つ目の欄には、正の変化（増加）であるか負の変化（減少）であるかが示されており、正（＋）の変化の場合には１が示され、負（－）の変化の場合には－１が示されている。
すなわち、チャタリング除去部３５は、所定の深さ位置から、より深い側の次の深さ位置への信号強度の変化が増加であるか減少であるかを判定する。
すなわち、チャタリング除去部３５は、所定の深さ位置から、より深い側の次の深さ位置への信号強度の変化が増加であるか減少であるかを判定する。
ここで、図１０には、表１５０のハッチングで囲まれている部分のグラフ１５１が示されている。変化（＋／－）を示す◆のデータでは、周囲が負（－）の変化にもかかわらずシーケンスナンバー１１だけが正（＋）の変化を示しており、シーケンスナンバー１１にノイズによるチャタリングが発生していることがわかる。このシーケンスナンバー１１の差分及び変化（＋／－）の値は、図９のデータＤ１～Ｄ２の間に対応する。
また、周囲が負（－）の変化にもかかわらずシーケンスナンバー３４、３５が正（＋）の変化を示しており、シーケンスナンバー３４、３５にノイズによるチャタリングが発生していることがわかる。このシーケンスナンバー３４の差分および変化（＋／－）の値は、図９のデータＤ３～Ｄ４の間の変化に対応し、シーケンスナンバー３５の差分および変化（＋／－）の値は、図９のデータＤ４～Ｄ５の間の変化に対応する。
チャタリング除去部３５は、上記変化（＋／－）の値に対してチャタリングの除去処理を行う。表１の最も右側の欄には、チャタリング除去処理によるノイズ除去後の変化（＋／－）の値が示されている。チャタリング除去部３５は、連続する３つの値が全て０より大きい場合には正（＋）の変化と判断し、連続する３つの値が全て０より小さい場合には負（－）の変化と判断し、それ以外はすべて前回の値を保持する。
詳しく説明するとチャタリング除去部３５は、シーケンスナンバーｎ番目の変化（＋／－）とｎ＋１番目の変化（＋／－）とｎ＋２番目の変化（＋／－）が全て正の値（１）の場合には、ｎ番目の変化（＋／－）を正の値（１）と判断する。また、チャタリング除去部３５は、シーケンスナンバーｎ番目の変化（＋／－）とｎ＋１番目の変化（＋／－）とｎ＋２番目の変化（＋／－）が全て負の値（－１）の場合には、ｎ番目の変化（＋／－）を負の値（－１）と判断する。チャタリング除去部３５は、シーケンスナンバーｎ番目の変化（＋／－）とｎ＋１番目の変化（＋／－）とｎ＋２番目の変化（＋／－）の正負が一致しない場合、ｎ－１番目の変化（＋／－）を保持する。
例えば、６番目の変化（＋／－）の値は－１であり、７番目の変化（＋／－）の値は－１であり、８番目の変化（＋／－）の値は－１である。そのため、チャタリング除去部３５は、６番目のチャタリング処理後の変化（＋／－）の値を－１とする。
一方、チャタリングの発生した１１番目の変化（＋／－）の値は１であり、その次の１２番目の変化（＋／－）の値は－１であり、１３番目の変化（＋／－）の値は－１である。そのため、チャタリング除去部３５は、１０番目のチャタリング処理後の変化（＋／－）の値である－１を、１１番目の変化（＋／－）の値として保持する。
一方、チャタリングの発生した１１番目の変化（＋／－）の値は１であり、その次の１２番目の変化（＋／－）の値は－１であり、１３番目の変化（＋／－）の値は－１である。そのため、チャタリング除去部３５は、１０番目のチャタリング処理後の変化（＋／－）の値である－１を、１１番目の変化（＋／－）の値として保持する。
また、チャタリングの発生した３４番目の変化（＋／－）の値は１であり、その次の３５番目の変化（＋／－）の値は１であり、３６番目の変化（＋／－）の値は－１である。そのため、チャタリング除去部３５は、３３番目のチャタリング処理後の変化（＋／－）の値である－１を、３４番目の変化（＋／－）の値として保持する。
また、チャタリングの発生した３５番目の変化（＋／－）の値は１であり、その次の３６番目の変化（＋／－）の値は－１であり、３７番目の変化（＋／－）の値は１である。そのため、チャタリング除去部３５は、３４番目のチャタリング処理後の変化（＋／－）の値である－１を、３５番目の変化（＋／－）の値として保持する。
また、チャタリングの発生した３５番目の変化（＋／－）の値は１であり、その次の３６番目の変化（＋／－）の値は－１であり、３７番目の変化（＋／－）の値は１である。そのため、チャタリング除去部３５は、３４番目のチャタリング処理後の変化（＋／－）の値である－１を、３５番目の変化（＋／－）の値として保持する。
グラフ１５１には、チャタリング処理後の変化（＋／－）を示す■のデータでは、シーケンスナンバー１１の変化（＋／－）の値が負（－）の変化に変更され、シーケンスナンバー３４、３５変化（＋／－）の値が正（＋）の変化に変更されており、チャタリングが除去されていることがわかる。
以上のようなチャタリング除去部３５によるチャタリング除去処理が、ラインのＲＦデータ毎に行われる。
以上のようなチャタリング除去部３５によるチャタリング除去処理が、ラインのＲＦデータ毎に行われる。
（ｆ．ピーク検出部）
ピーク検出部３６は、チャタリング除去処理を行った後の１ラインのＲＦデータのピークを検出する。本実施の形態では、下向きのピーク（黒色のピーク）が埋設物の位置を示すため、下向きのピークを検出する。このため、ピーク検出部３６は、チャタリング除去処理後の変化が、負の変化から正の変化に変わるポイントをピークとして検出する。具体的には、図１０の表Ｔ１に示すように、シーケンスナンバー３６におけるチャタリング除去処理後の変化が負（－）の変化となっており、シーケンスナンバー３７におけるチャタリング除去処理後の変化が正（＋）の変化となっていることから、ピーク検出部３６は、シーケンスナンバー３７の深さ位置において信号強度が下向きのピークとなっていると検出する。
ピーク検出部３６は、チャタリング除去処理を行った後の１ラインのＲＦデータのピークを検出する。本実施の形態では、下向きのピーク（黒色のピーク）が埋設物の位置を示すため、下向きのピークを検出する。このため、ピーク検出部３６は、チャタリング除去処理後の変化が、負の変化から正の変化に変わるポイントをピークとして検出する。具体的には、図１０の表Ｔ１に示すように、シーケンスナンバー３６におけるチャタリング除去処理後の変化が負（－）の変化となっており、シーケンスナンバー３７におけるチャタリング除去処理後の変化が正（＋）の変化となっていることから、ピーク検出部３６は、シーケンスナンバー３７の深さ位置において信号強度が下向きのピークとなっていると検出する。
（１－３－２．埋設物判定部２４）
埋設物判定部２４は、図５に示すように、グルーピング部５１と、チャタリング除去部５２と、形状判定部５３と、信号強度判定部５４と、を有する。グルーピング部５１は、ピーク検出部３６によって検出された複数のピークのうち、移動距離に対して連続したピークをグループとして検出する。チャタリング除去部５２は、グループのチャタリングを除去する。形状判定部５３は、グループが山形状であるか否かに基づいて埋設物の有無を判定し、埋設物が存在すると判定した場合には、グループにおける深さ位置のピークを検出し、埋設物の位置とする。信号強度判定部５４は、山形状と判定されなかった場合に、グループの信号強度に基づいて埋設物の有無を判定する。
埋設物判定部２４は、図５に示すように、グルーピング部５１と、チャタリング除去部５２と、形状判定部５３と、信号強度判定部５４と、を有する。グルーピング部５１は、ピーク検出部３６によって検出された複数のピークのうち、移動距離に対して連続したピークをグループとして検出する。チャタリング除去部５２は、グループのチャタリングを除去する。形状判定部５３は、グループが山形状であるか否かに基づいて埋設物の有無を判定し、埋設物が存在すると判定した場合には、グループにおける深さ位置のピークを検出し、埋設物の位置とする。信号強度判定部５４は、山形状と判定されなかった場合に、グループの信号強度に基づいて埋設物の有無を判定する。
（ａ．グルーピング部５１）
グルーピング部５１は、ピーク検出部３６によるピーク検出結果をグルーピングする。グルーピング部５１は、過去のラインから順番にピーク検出結果の有無を確認する。その結果を始点として進行方向に対して連続するピーク検出の有無をチェックする。図１１は、前処理部２３による前処理後の画像データを示す図である。図１１では、今回取得したラインＬ２が示されている。図１２（ａ）～（ｄ）は、グルーピング部５１による処理を説明するための図である。
グルーピング部５１は、ピーク検出部３６によるピーク検出結果をグルーピングする。グルーピング部５１は、過去のラインから順番にピーク検出結果の有無を確認する。その結果を始点として進行方向に対して連続するピーク検出の有無をチェックする。図１１は、前処理部２３による前処理後の画像データを示す図である。図１１では、今回取得したラインＬ２が示されている。図１２（ａ）～（ｄ）は、グルーピング部５１による処理を説明するための図である。
グルーピング部５１は、最初に見つけたピークの位置ＱＳを始点（図１１において●で示す）として、移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に次のラインのピークが存在するか否かを確認する。なお、ピークの位置Ｑを見つけたラインを現在のラインとする。
図１２（ａ）は、ピークの位置ＱＳを見つけた状態を示す。図１２（ｂ）は、次のピークの位置Ｑ２が、現在のラインのピークの位置ＱＳの移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上側５ｐｉｘｅｌ以内に存在する場合を示す。図１２（ｂ）では、ピークの位置が移動方向において上昇（浅い側に移動）していることになる。図１２（ｃ）は、次のラインのピークの位置Ｑ２が、現在のラインのピークの位置ＱＳの移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、下側５ｐｉｘｅｌ以内に存在する場合を示す。図１２（ｃ）では、ピークの位置が移動方向において下降（深い側に移動）していることになる。
図１２（ａ）は、ピークの位置ＱＳを見つけた状態を示す。図１２（ｂ）は、次のピークの位置Ｑ２が、現在のラインのピークの位置ＱＳの移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上側５ｐｉｘｅｌ以内に存在する場合を示す。図１２（ｂ）では、ピークの位置が移動方向において上昇（浅い側に移動）していることになる。図１２（ｃ）は、次のラインのピークの位置Ｑ２が、現在のラインのピークの位置ＱＳの移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、下側５ｐｉｘｅｌ以内に存在する場合を示す。図１２（ｃ）では、ピークの位置が移動方向において下降（深い側に移動）していることになる。
続いて、ピークの位置Ｑ２が存在するラインを現在のラインとして、ピークの位置Ｑ２の移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に次のラインのピークが存在するか否かを確認する。このように、ラインのＲＦデータを受信するごとに、現在のラインを移動方向にずらしてピークの連続性を確認する。
そして、図１２（ｄ）に示すように、次のラインのピークが、現在のラインのピークの位置Ｑ３の移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に存在しない場合には、ピークの位置Ｑｅをグループの終点（図１１で■で示す）とする。
以上のように、グルーピング部５１は、ピークの位置のグルーピングを行う。図１１では、黒丸と黒四角の間が線で繋がれたグループ（例えばグループＧ１）が示されている。
そして、図１２（ｄ）に示すように、次のラインのピークが、現在のラインのピークの位置Ｑ３の移動方向Ｂの５ｐｉｘｅｌ以内且つ、上下の５ｐｉｘｅｌ以内に存在しない場合には、ピークの位置Ｑｅをグループの終点（図１１で■で示す）とする。
以上のように、グルーピング部５１は、ピークの位置のグルーピングを行う。図１１では、黒丸と黒四角の間が線で繋がれたグループ（例えばグループＧ１）が示されている。
（ｂ．チャタリング除去部５２）
次に、チャタリング除去部５２について説明する。後述する形状判定部５３によってグループの形状の判定が行われるが、その前にチャタリングの除去が行われる。図１３は、グルーピングされた複数のピークの位置を示す図である。図１３では、移動後方Ｂにおいて、始点であるピークの位置Ｑｓを１番目（Ｎｏ．１）とすると、周囲が上昇傾向であるのにもかかわらず、５番目（Ｎｏ．５）のピークの位置Ｑ５が、４番目（Ｎｏ．４）のピークの位置Ｑ４よりも下方（深い方向）に移動しており、チャタリングであることがわかる。このようなチャタリングがチャタリング除去部５２によって除去される。
次に、チャタリング除去部５２について説明する。後述する形状判定部５３によってグループの形状の判定が行われるが、その前にチャタリングの除去が行われる。図１３は、グルーピングされた複数のピークの位置を示す図である。図１３では、移動後方Ｂにおいて、始点であるピークの位置Ｑｓを１番目（Ｎｏ．１）とすると、周囲が上昇傾向であるのにもかかわらず、５番目（Ｎｏ．５）のピークの位置Ｑ５が、４番目（Ｎｏ．４）のピークの位置Ｑ４よりも下方（深い方向）に移動しており、チャタリングであることがわかる。このようなチャタリングがチャタリング除去部５２によって除去される。
図１４は、図１３に示すＮｏ．１～Ｎｏ．１５までの隣り合うピークの位置の変化を示す図である。図１４では、ｎ番目のピークの位置からｎ＋１番目のピークの位置への変化について示す。ｎ＋１番目の位置がｎ番目の位置よりも上側（浅い側）に存在する場合、次点との差を正（＋）の変化（表面方向Ｃへの位置変化）とする。また、ｎ＋１番目の位置がｎ番目の位置よりも下側（深い側）に存在する場合、次点との差を負（－）の変化（深さ方向Ｂへの位置変化）とする。
例えば、２番目のピークの位置から３番目のピークの位置への変化では、図１３に示すように、３番目のピークの位置は、２番目のピークの位置よりも浅くなっているため、２番目から３番目への変化は正（＋）の変化となる。
図１４の表１５２に示すように、１番目と２番目の間、２番目と３番目の間、３番目と４番目の間、５番目と６番目の間、６番目と７番目の間、７番目と８番目の間が正の変化にもかかわらず、チャタリングのために４番目と５番目の間が負の変化となっている。
図１４の表１５２に示すように、１番目と２番目の間、２番目と３番目の間、３番目と４番目の間、５番目と６番目の間、６番目と７番目の間、７番目と８番目の間が正の変化にもかかわらず、チャタリングのために４番目と５番目の間が負の変化となっている。
チャタリング除去部５２は、ｎ～ｎ＋１番目の変化とｎ＋１～ｎ＋２番目の変化とｎ＋２～ｎ＋３番目の変化が全て正（＋）の変化の場合には、ｎ～ｎ＋１番目の変化を正（＋）と判断する。また、チャタリング除去部５２は、ｎ～ｎ＋１番目の変化とｎ＋１～ｎ＋２番目の変化とｎ＋２～ｎ＋３番目の変化が全て負（＋）の変化の場合には、ｎ～ｎ＋１番目の変化を負（＋）と判断する。チャタリング除去部５２は、ｎ～ｎ＋１番目の変化とｎ＋１～ｎ＋２番目の変化とｎ＋２～ｎ＋３番目の変化の正負が一致しない場合、ｎ－１～ｎ番目のチャタリング除去処理後の変化を、ｎ～ｎ＋１番目のチャタリング除去処理後の変化として保持する。
例えば、チャタリング除去部５２は、１～２番目の変化と２～３番目の変化と３～４番目の変化が全て正（＋）であるため、表１５３に示すように、１～２番目の変化を正（＋）と判断する。
一方、チャタリング除去部５２は、２～３番目の変化が正（＋）であり、３～４番目の変化が正（＋）であり、４～５番目の変化が負（－）であるため、２～３番目のチャタリング除去処理後の変化は、チャタリング除去処理後の１～２番目の変化の正（＋）が保持される。
一方、チャタリング除去部５２は、２～３番目の変化が正（＋）であり、３～４番目の変化が正（＋）であり、４～５番目の変化が負（－）であるため、２～３番目のチャタリング除去処理後の変化は、チャタリング除去処理後の１～２番目の変化の正（＋）が保持される。
また、チャタリング除去部５２は、４～５番目の変化が負（－）であり、５～６番目の変化が正（＋）であり、６～７番目の変化が正（＋）であるため、４～５番目の変化は、３～４番目のチャタリング除去処理後の変化である正（＋）が保持される。このように、５番目で発生していたチャタリングを除去することができる。
なお、チャタリング除去部５２は、１１～１２番目の変化と１２～１３番目の変化と１３～１４番目の変化が全て正（－）であるため、１１～１２番目の変化を負（－）と判断する。
なお、チャタリング除去部５２は、１１～１２番目の変化と１２～１３番目の変化と１３～１４番目の変化が全て正（－）であるため、１１～１２番目の変化を負（－）と判断する。
（ｃ．形状判定部５３）
形状判定部５３は、チャタリング除去処理後のグループの形状が所定の山形状であるか否かを判定する。図１５は、山形状と判定するための条件を示す図である。形状判定部５３は、第１条件、第２条件、および第３条件の３つの条件を満たす場合に、グループが山形状であると判定する。
形状判定部５３は、チャタリング除去処理後のグループの形状が所定の山形状であるか否かを判定する。図１５は、山形状と判定するための条件を示す図である。形状判定部５３は、第１条件、第２条件、および第３条件の３つの条件を満たす場合に、グループが山形状であると判定する。
図１５に示すように、第１条件は、移動方向Ａにおいて連続して５ｐｉｘｅｌ以上、上方向（浅い方向）に上昇していることであり、第２条件は、移動方向Ａにおいて連続して５ｐｉｘｅｌ以上、下方向（深い方向）に下降していることであり、第３条件は、深さ方向の差が１０ｐｉｘｅｌ以上ある。
形状判定部５３は、これら３つの条件を満たす場合に、グループの形状が山形状であると判定し、埋設物が存在すると判定する。
形状判定部５３は、これら３つの条件を満たす場合に、グループの形状が山形状であると判定し、埋設物が存在すると判定する。
一方、第１～第３条件のいずれか１つの条件でも満たさない場合には、形状判定部５３は、埋設物が存在すると判定しない。
また、形状判定部５３は、第１～第３条件までの判定を行う際に、グループの位置の上向きのピークも検出する。
形状判定部５３は、最も浅くなっている位置をグループの頂点とし、その位置を記憶する。
形状判定部５３は、位置の変化が増加から減少に変わるポイントをグループの頂点とする。例えば、図１４では、７番目から８番目の変化が正（＋）であり、８番目から９番目の変化が負（－）であるため、図１３に示すように、８番目の位置がピークであると判定される。このピークの位置に埋設物が存在することが検出される。
また、形状判定部５３は、第１～第３条件までの判定を行う際に、グループの位置の上向きのピークも検出する。
形状判定部５３は、最も浅くなっている位置をグループの頂点とし、その位置を記憶する。
形状判定部５３は、位置の変化が増加から減少に変わるポイントをグループの頂点とする。例えば、図１４では、７番目から８番目の変化が正（＋）であり、８番目から９番目の変化が負（－）であるため、図１３に示すように、８番目の位置がピークであると判定される。このピークの位置に埋設物が存在することが検出される。
（ｄ．信号強度判定部５４）
埋設物の形状・材質の違いによって画像データ内の山の形状、特に頂点付近が平らになる場合があるため、山形状と判定するための条件（第１条件、第２条件、第３条件）に当て嵌まらない場合がある。例えば、図１６に示すように、石膏ボード２０１越しに板状の木材２０２をスキャンした場合、図１７の画像データのＲ３に示すように、頂点が平らになる。すなわち、図１８の画像データの模式図に示すように、第１条件および第２条件を満たすが、上下方向の幅が７ｐｉｘｅｌであるため第３条件を満たさない。
埋設物の形状・材質の違いによって画像データ内の山の形状、特に頂点付近が平らになる場合があるため、山形状と判定するための条件（第１条件、第２条件、第３条件）に当て嵌まらない場合がある。例えば、図１６に示すように、石膏ボード２０１越しに板状の木材２０２をスキャンした場合、図１７の画像データのＲ３に示すように、頂点が平らになる。すなわち、図１８の画像データの模式図に示すように、第１条件および第２条件を満たすが、上下方向の幅が７ｐｉｘｅｌであるため第３条件を満たさない。
このため、信号強度判定部５４は、第１条件および第２条件を満たすが、第３条件を満たさない場合に、信号強度に基づいて、埋設物の有無を判定する。
信号強度判定部５４は、グループにおける全ての受信強度の強さ（ＡＤ値）を確認する。なお、本実施の形態では、黒色が濃く出る場合には、ＡＤ値が小さい値（マイナス方向）になるように設定されている。
そして、グルーピングした全てのＡＤ値が所定の閾値よりも小さい場合、すなわち、閾値よりも黒色が濃く出る場合に、埋設物が存在すると判断する。
信号強度判定部５４は、グループにおける全ての受信強度の強さ（ＡＤ値）を確認する。なお、本実施の形態では、黒色が濃く出る場合には、ＡＤ値が小さい値（マイナス方向）になるように設定されている。
そして、グルーピングした全てのＡＤ値が所定の閾値よりも小さい場合、すなわち、閾値よりも黒色が濃く出る場合に、埋設物が存在すると判断する。
（１－３－３．判定結果登録部２５）
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４で判定した結果（グループ、ピーク位置など）をＲＦデータ管理部２２に登録する。
判定結果登録部２５は、埋設物判定部２４で判定した結果（グループ、ピーク位置など）をＲＦデータ管理部２２に登録する。
（１－３－４．表示制御部２６）
表示制御部２６は、データ画像にグループ、ピーク位置などを示して、表示部８に表示させる。図１９は、表示部８に表示させる画像を示す図である。図１９では、縦軸が深さ方向を示し、横軸が移動距離を示す。また、グループが線として示され、グループにおける始点が黒色の三角で示され、終点が黒色の四角で示されている。また、形状判定部５３で検出されたピークが×印で示されている。
表示制御部２６は、データ画像にグループ、ピーク位置などを示して、表示部８に表示させる。図１９は、表示部８に表示させる画像を示す図である。図１９では、縦軸が深さ方向を示し、横軸が移動距離を示す。また、グループが線として示され、グループにおける始点が黒色の三角で示され、終点が黒色の四角で示されている。また、形状判定部５３で検出されたピークが×印で示されている。
作業者はこの画像を確認して、ピークの位置に埋設物が埋まっていることを認識することができる。なお、図１９に示すピークｐｋ１は、図１に示す埋設物１０１ａの位置を示し、ピークｐｋ２は埋設物１０１ｂの位置を示し、ピークｐｋ３は埋設物１０１ｃの位置を示し、ピークｐｋ４は埋設物１０１ｄの位置を示す。
＜２．動作＞
次に、本発明にかかる実施の形態の埋設物検出装置１の動作について説明する。
（２－１．インパルス制御モジュール処理）
図２０は、インパルス制御モジュール５の処理を示すフロー図である。
インパルス制御モジュール処理が開始されると、ステップＳ１において、エンコーダ７から入力されると、ステップＳ２において、インパルス出力制御が開始され、パルス発生部１３からのパルスに基づいて送信アンテナ１１から一定周期（例えば、１ＭＨｚ）で電磁波のパルスが出力される。
次に、本発明にかかる実施の形態の埋設物検出装置１の動作について説明する。
（２－１．インパルス制御モジュール処理）
図２０は、インパルス制御モジュール５の処理を示すフロー図である。
インパルス制御モジュール処理が開始されると、ステップＳ１において、エンコーダ７から入力されると、ステップＳ２において、インパルス出力制御が開始され、パルス発生部１３からのパルスに基づいて送信アンテナ１１から一定周期（例えば、１ＭＨｚ）で電磁波のパルスが出力される。
次に、ステップＳ３において、ディレイ部１４がＤｅｌａｙＩＣにＤｅｌａｙ時間を設定する。例えば、０～５１２０ｐｓｅｃまで１０ｐｓｅｃ単位でＤｅｌａｙ時間を設定することができる。
次に、ステップＳ４において、制御部１０は、受信アンテナ１２からゲート部１５を介して受信したＲＦデータをＡＤ変換する。
次に、ステップＳ４において、制御部１０は、受信アンテナ１２からゲート部１５を介して受信したＲＦデータをＡＤ変換する。
次に、ステップＳ５において、Ｄｅｌａｙ時間が最大（例えば、５１２０ｐｓｅｃ）であるか否かが判断され、最大でない場合、制御がステップＳ３に戻る。このステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５が繰り返されることにより、１ライン分のデータを取得することができる。
次に、ステップＳ６において、ＡＤ変換されたＲＦデータをメイン制御モジュール６に送信する。
そして、ステップＳ７において、インパルス制御が停止される。
次に、作業者によって埋設物検出装置１が移動方向Ａに移動されると、エンコーダ７からの入力があり、ステップＳ２～Ｓ７の制御が行われ、次の１ライン分のデータが取得され、メイン制御モジュール６に送信される。
次に、ステップＳ６において、ＡＤ変換されたＲＦデータをメイン制御モジュール６に送信する。
そして、ステップＳ７において、インパルス制御が停止される。
次に、作業者によって埋設物検出装置１が移動方向Ａに移動されると、エンコーダ７からの入力があり、ステップＳ２～Ｓ７の制御が行われ、次の１ライン分のデータが取得され、メイン制御モジュール６に送信される。
（２－２．メイン制御モジュール処理）
図２１は、メイン制御モジュール６の処理を示すフロー図である。
図２１は、メイン制御モジュール６の処理を示すフロー図である。
はじめに、ステップＳ１１において、受信部２１がインパルス制御モジュール５から１ライン分のＲＦデータを受信すると、ステップＳ１２において、埋設物の判定を行う前の前処理が、前処理部２３によって行われる。
次に、ステップＳ１３において、埋設物判定部２４によって埋設物判定処理が行われる。
次に、ステップＳ１４において、埋設物判定部２４によって判定された結果が、判定結果登録部２５によって登録される。
次に、各ステップにおける処理について詳しく説明する。
次に、ステップＳ１３において、埋設物判定部２４によって埋設物判定処理が行われる。
次に、ステップＳ１４において、埋設物判定部２４によって判定された結果が、判定結果登録部２５によって登録される。
次に、各ステップにおける処理について詳しく説明する。
（２－２－１．前処理）
図２２は、前処理を示すフロー図である。
図２２は、前処理を示すフロー図である。
はじめに、ステップＳ２１において、ゲイン調整部３１が１ライン分のＲＦデータについてゲイン調整を行う。
次に、ステップＳ２２において、差分処理部３２が、基準の値との差分を算出し、ＲＦデータの変化が抽出される。
次に、ステップＳ２３において、移動平均処理部３３が差分処理された１ライン分のＲＦデータに対して移動平均処理を行う。例えば、８点平均を用いて移動平均処理を行うことができる。
次に、ステップＳ２２において、差分処理部３２が、基準の値との差分を算出し、ＲＦデータの変化が抽出される。
次に、ステップＳ２３において、移動平均処理部３３が差分処理された１ライン分のＲＦデータに対して移動平均処理を行う。例えば、８点平均を用いて移動平均処理を行うことができる。
次に、ステップＳ２４において、一次微分処理部３４が、移動平均処理された差分結果に対して一次微分処理を行い、深さ方向において隣り合うデータ間の差分が正（増加）か負（減少）かの判定を行う。
次に、ステップＳ２５において、チャタリング除去部３５が、一次微分処理後のデータに対して、チャタリング除去処理を行う。
最後に、ステップＳ２６において、ピーク検出部３６が、チャタリング除去処理が行われた判定結果を用いて信号強度のピークを検出する。
次に、ステップＳ２５において、チャタリング除去部３５が、一次微分処理後のデータに対して、チャタリング除去処理を行う。
最後に、ステップＳ２６において、ピーク検出部３６が、チャタリング除去処理が行われた判定結果を用いて信号強度のピークを検出する。
（ａ．ゲイン調整処理）
次に、図２２のステップＳ２１のゲイン調整処理について説明する。図２３は、ゲイン調整処理を示すフロー図である。
次に、図２２のステップＳ２１のゲイン調整処理について説明する。図２３は、ゲイン調整処理を示すフロー図である。
ゲイン調整処理が開始されると、ステップＳ３１において、ゲイン調整部３１が、受信部２１で受信したＲＦデータのうち、シーケンスナンバー１の受信データを選択する。
そして、ゲイン調整部３１がシーケンスナンバー１の信号強度のデータについてステップＳ３２の処理を行った後、制御はステップＳ３３に進む。
ステップＳ３３では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ３１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ３２の処理が行われる。
そして、ゲイン調整部３１がシーケンスナンバー１の信号強度のデータについてステップＳ３２の処理を行った後、制御はステップＳ３３に進む。
ステップＳ３３では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ３１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ３２の処理が行われる。
このように、１ライン分のデータの全てに対してステップＳ３２の処理が行われるまで繰り返される。
ステップＳ３２では、各々シーケンスナンバーの信号強度のデータに対して所定倍率が掛けられる。
例えば１ラインのＲＦデータのｄｅｌａｙ時間の最も短いシーケンスＮｏ．１のデータ（最も浅い位置のデータともいえる）に対して所定倍率を掛けると、シーケンスＮｏ．１の次にｄｅｌａｙ時間の短いシーケンスＮｏ．２のデータに対して所定倍率が掛けられ、シーケンスＮｏが最大になるまでシーケンスナンバー順に所定倍率が掛けられる。具体的には、深さ方向に対して倍率を大きくしており、浅い側から１～２５ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を１倍とし、２６～５０ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を２倍とし、５１～７５ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を３倍とし、順に倍率を大きくし、５００～５１１ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を２１倍と設定することができる。
このゲイン調整処理によって、図６（ｂ）に示す画像データのように、明暗を明確にすることができる。
ステップＳ３２では、各々シーケンスナンバーの信号強度のデータに対して所定倍率が掛けられる。
例えば１ラインのＲＦデータのｄｅｌａｙ時間の最も短いシーケンスＮｏ．１のデータ（最も浅い位置のデータともいえる）に対して所定倍率を掛けると、シーケンスＮｏ．１の次にｄｅｌａｙ時間の短いシーケンスＮｏ．２のデータに対して所定倍率が掛けられ、シーケンスＮｏが最大になるまでシーケンスナンバー順に所定倍率が掛けられる。具体的には、深さ方向に対して倍率を大きくしており、浅い側から１～２５ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を１倍とし、２６～５０ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を２倍とし、５１～７５ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を３倍とし、順に倍率を大きくし、５００～５１１ｐｉｘｅｌのデータに対しては倍率を２１倍と設定することができる。
このゲイン調整処理によって、図６（ｂ）に示す画像データのように、明暗を明確にすることができる。
（ｂ．差分処理）
次に、図２２のステップＳ２２の差分処理について説明する。図２４は、差分処理を示すフロー図である。
次に、図２２のステップＳ２２の差分処理について説明する。図２４は、差分処理を示すフロー図である。
差分処理が開示されると、ステップＳ４１において、差分処理部３２が、ゲイン調整されたＲＦデータのうち、シーケンスナンバー１の受信データを選択する。
そして、差分処理部３２がシーケンスナンバー１のデータについてステップＳ４２、Ｓ４３の処理を行った後、制御はステップＳ４４に進む。
ステップＳ４４では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ４１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ４２、４３の処理が行われる。
そして、差分処理部３２がシーケンスナンバー１のデータについてステップＳ４２、Ｓ４３の処理を行った後、制御はステップＳ４４に進む。
ステップＳ４４では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ４１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ４２、４３の処理が行われる。
このように、１ライン分のデータの全てに対してステップＳ４２、Ｓ４３の処理が行われるまでフローが繰り返される。
ステップＳ４２では、差分処理部３２が、今回のラインまでの過去のゲイン調整した受信データ（過去受信した全ての受信データ）の平均値を算出する。
次に、ステップＳ４３において、差分処理部３２は、算出した平均値を基準点の値とし、その値と、今回のラインの受信データとの差分を算出する。
ステップＳ４２では、差分処理部３２が、今回のラインまでの過去のゲイン調整した受信データ（過去受信した全ての受信データ）の平均値を算出する。
次に、ステップＳ４３において、差分処理部３２は、算出した平均値を基準点の値とし、その値と、今回のラインの受信データとの差分を算出する。
次に、ステップＳ４４において、差分処理部３２は、シーケンスナンバーが最大値であるか否かを判定し、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ４１に戻り、１つ番号が繰り上げられてシーケンスナンバー２の受信データが選択される。
このように順次番号が繰り上げられ１ラインの全ての受信データに対して差分処理が行われるまで、ステップＳ４２、Ｓ４３が繰り返される。
このように順次番号が繰り上げられ１ラインの全ての受信データに対して差分処理が行われるまで、ステップＳ４２、Ｓ４３が繰り返される。
なお、ｍ番目ラインのデータの差分処理を行う際には、ｍ番目のラインの所定深さ位置における信号強度から、１～ｍ―１番目の所定深さ位置における信号強度の平均値が引かれる。また、次のｍ＋１番目のラインに対して差分処理を行う際には、１～ｍ番目の信号強度の平均値が算出され、基準点の値が更新される。
この差分処理によって、図７（ｂ）に示す画像データのように、ＲＦデータの変化を抽出することができる。
この差分処理によって、図７（ｂ）に示す画像データのように、ＲＦデータの変化を抽出することができる。
（ｃ．差分結果の一次微分処理）
次に、図２２のステップＳ２３の差分結果の一次微分処理について説明する。図２５は、差分結果の一次微分処理を示すフロー図である。
差分結果の一次微分処理が開始されると、ステップＳ５１において、一次微分処理部３４が、差分結果のうち、シーケンスナンバー１の差分結果を選択する。
次に、図２２のステップＳ２３の差分結果の一次微分処理について説明する。図２５は、差分結果の一次微分処理を示すフロー図である。
差分結果の一次微分処理が開始されると、ステップＳ５１において、一次微分処理部３４が、差分結果のうち、シーケンスナンバー１の差分結果を選択する。
次に、ステップＳ５２において、一次微分処理部３４は、差分結果の一次微分処理を行う。ここで、一次微分処理とは、深さ方向において、所定の位置の差分結果のデータと次の位置の差分結果のデータとの差を算出することである。すなわち、シーケンスナンバー１と、次のシーケンスナンバー２の差分が算出される。
次に、ステップＳ５３において、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ５１に戻り、１つ番号が繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２とシーケンスナンバー３の差分が算出される。
次に、ステップＳ５３において、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ５１に戻り、１つ番号が繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２とシーケンスナンバー３の差分が算出される。
このように、１ライン分のデータの全てに対して一次微分処理が行われるまで、順次番号が繰り上げられ、ステップＳ５２が繰り返される。
すなわち、シーケンスナンバーｎの一次微分処理を行う場合には、シーケンスナンバーｎ＋１の差分結果のデータから、シーケンスナンバーｎの差分結果のデータを引くことによって、シーケンスナンバーｎのデータに対して一次微分処理を行うことができる。
これによって、図１０の表１５０の左から４番目の欄の差分が算出される。
すなわち、シーケンスナンバーｎの一次微分処理を行う場合には、シーケンスナンバーｎ＋１の差分結果のデータから、シーケンスナンバーｎの差分結果のデータを引くことによって、シーケンスナンバーｎのデータに対して一次微分処理を行うことができる。
これによって、図１０の表１５０の左から４番目の欄の差分が算出される。
（ｄ．チャタリング除去処理）
次に、図２２のステップＳ２４のチャタリング除去処理について説明する。図２６は、チャタリング除去処理を示すフロー図である。
チャタリング除去処理が開始されると、ステップＳ６１において、チャタリング除去部３５が、一次微分処理が行われたシーケンスナンバー１を選択する。
次に、図２２のステップＳ２４のチャタリング除去処理について説明する。図２６は、チャタリング除去処理を示すフロー図である。
チャタリング除去処理が開始されると、ステップＳ６１において、チャタリング除去部３５が、一次微分処理が行われたシーケンスナンバー１を選択する。
そして、チャタリング除去部３５が、シーケンスナンバー１のデータについて、ステップＳ６２～Ｓ６６のいずれかの制御を行った後、制御はステップＳ６７に進む。
ステップＳ６７では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ６１に戻り、１つ番号が繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。
ステップＳ６７では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ６１に戻り、１つ番号が繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。
このように、１ライン分のデータの全てに対してチャタリング除去部３５による処理が行われるまで、順次番号が繰り上げられ、ステップＳ６２～Ｓ６６のいずれかの処理が繰り返される。
ここで、ｎ番目のデータについてチャタリング除去処理を行うとして、ステップＳ６２～Ｓ６６について説明する。
ここで、ｎ番目のデータについてチャタリング除去処理を行うとして、ステップＳ６２～Ｓ６６について説明する。
ステップＳ６２において、チャタリング除去部３５は、連続する３つの１次微分結果が全て０よりも大きいか否かを判定する。シーケンスナンバーｎが選択されているため、シーケンスナンバーｎ、ｎ＋１、ｎ＋２の一次微分結果が全て０以上の場合、チャタリング除去部３５は、ステップＳ６３において、シーケンスナンバーｎについて、チャタリング除去処理後の一次微分結果を正（＋）と記憶する。
一方、ステップＳ６２において、チャタリング除去部３５は、連続する３つのシーケンスナンバーの１次微分結果の１つでも０以下の場合、ステップＳ６４において、連続する３つの１次微分結果が全て０よりも小さいか否かを判定する。シーケンスナンバーｎが選択されているため、シーケンスナンバーｎ、ｎ＋１、ｎ＋２の一次微分結果が全て０よりも小さい場合、チャタリング除去部３５は、ステップＳ６５において、シーケンスナンバーｎについて、チャタリング除去処理後の一次微分結果を負（－）と記憶する。
また、ステップＳ６３において、チャタリング除去部３５は、連続する３つの１次微分結果の１つでも０より大きい場合、制御はステップＳ６６へと進む。
そして、ステップＳ６６において、チャタリング除去部３５は、前回のシーケンスナンバーの状態を、今回のシーケンスナンバーの状態として記憶する。シーケンスナンバーｎが選択されているため、チャタリング除去部３５は、シーケンスナンバーｎ－１について記憶したチャタリング除去処理後の正（＋）または負（－）の結果を、シーケンスナンバーｎのチャタリング除去処理後の結果として記憶する。
これによって、図１０の表１５０の最も右側のチャタリング処理後の変化を得ることができる。
そして、ステップＳ６６において、チャタリング除去部３５は、前回のシーケンスナンバーの状態を、今回のシーケンスナンバーの状態として記憶する。シーケンスナンバーｎが選択されているため、チャタリング除去部３５は、シーケンスナンバーｎ－１について記憶したチャタリング除去処理後の正（＋）または負（－）の結果を、シーケンスナンバーｎのチャタリング除去処理後の結果として記憶する。
これによって、図１０の表１５０の最も右側のチャタリング処理後の変化を得ることができる。
（ｅ．ピーク検出処理）
次に、図２２のステップＳ２５のピーク検出処理について説明する。図２７は、ピーク検出処理を示すフロー図である。
次に、図２２のステップＳ２５のピーク検出処理について説明する。図２７は、ピーク検出処理を示すフロー図である。
ピーク検出処理が開始されると、ステップＳ７１において、ピーク検出部３６が、チャタリング除去処理が行われたシーケンスナンバー１を選択する。
そして、ピーク検出部３６は、シーケンスナンバー１のデータについて、ステップＳ７２、Ｓ７３の制御を行った後、制御はステップＳ７４に進む。
ステップＳ７４では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ７１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ７２、Ｓ７３の処理が行われる。
そして、ピーク検出部３６は、シーケンスナンバー１のデータについて、ステップＳ７２、Ｓ７３の制御を行った後、制御はステップＳ７４に進む。
ステップＳ７４では、シーケンスナンバーが最大値であるか否かが判定され、シーケンスナンバーが最大値でない場合には、制御はステップＳ７１に戻り、シーケンスナンバーが１つ繰り上げられ、シーケンスナンバー２の受信データが選択される。そして、シーケンスナンバー２のデータについてステップＳ７２、Ｓ７３の処理が行われる。
このように、１ライン分のデータの全てに対してチャタリング除去部３５による処理が行われるまで、順次番号が繰り上げられ、ステップＳ７２、Ｓ７３の処理が繰り返される。
ここで、ｎ番目のデータについてピーク検出処理を行うとして、ステップＳ７２～Ｓ７３について説明する。
ここで、ｎ番目のデータについてピーク検出処理を行うとして、ステップＳ７２～Ｓ７３について説明する。
ステップＳ７２において、ピーク検出部３６は、チャタリング除去後の前回のシーケンスナンバーｎ－１の状態が負（－）で、今回のシーケンスナンバーｎの状態が正（＋）であるか否かを判定する。
そして、前回のシーケンスナンバーｎ－１の状態が負（－）で、今回のシーケンスナンバーｎの状態が正（＋）である場合、ピーク検出部３６は、ステップＳ７３において、ｎ番目の座標を記憶する。座標は、例えば、ピクセルを単位とし、移動距離（ラインの番号ともいえる）と深さ位置で示すことができる。
これにより、上述したように、例えば、図１０の表１５０のシーケンスナンバー３７をピークとして検出することができる。
そして、前回のシーケンスナンバーｎ－１の状態が負（－）で、今回のシーケンスナンバーｎの状態が正（＋）である場合、ピーク検出部３６は、ステップＳ７３において、ｎ番目の座標を記憶する。座標は、例えば、ピクセルを単位とし、移動距離（ラインの番号ともいえる）と深さ位置で示すことができる。
これにより、上述したように、例えば、図１０の表１５０のシーケンスナンバー３７をピークとして検出することができる。
（２－２－２．埋設物判定処理）
次に、図２１のステップＳ１３に示す埋設物判定処理について説明する。図２８は、埋設物判定処理を示すフロー図である。
次に、図２１のステップＳ１３に示す埋設物判定処理について説明する。図２８は、埋設物判定処理を示すフロー図である。
埋設物判定処理が開始されると、はじめに、ステップＳ８１において、グルーピング部５１が、前処理部２３で行われたピーク検出結果のグルーピング処理を行う。
次に、ステップＳ８２において、チャタリング除去部５２が、グルーピングされたグループに対してチャタリング除去処理を行う。
次に、ステップＳ８３において、形状判定部５３または信号強度判定部５４が埋設物判定処理を行う。
次に、ステップＳ８４において、形状判定部５３によって検出されたピークの位置に、表示制御部２６が×印をつけて表示部８に表示させる。
次に、ステップＳ８２において、チャタリング除去部５２が、グルーピングされたグループに対してチャタリング除去処理を行う。
次に、ステップＳ８３において、形状判定部５３または信号強度判定部５４が埋設物判定処理を行う。
次に、ステップＳ８４において、形状判定部５３によって検出されたピークの位置に、表示制御部２６が×印をつけて表示部８に表示させる。
（ａ．ピーク検出結果のグルーピング処理）
図２８のステップＳ８１のピーク検出結果のグルーピング処理について説明する。図２９は、ピーク検出結果のグルーピング処理を示すフロー図である。
図２８のステップＳ８１のピーク検出結果のグルーピング処理について説明する。図２９は、ピーク検出結果のグルーピング処理を示すフロー図である。
はじめに、ステップＳ９１において、グルーピング部５１は、検出状態を“未検出”の状態とする。
過去に取得した全てのデータを対象とし、ステップＳ９２では、グルーピング部５１は、過去の古いデータを処理の対象として選択する。そして、ステップＳ１０３において、グルーピング部５１は、今回取得したラインまでの過去に取得したデータの全てに対して処理を行ったか判定し、処理を行っていない場合、制御はステップＳ９２へと戻り、次に古いデータが処理の対象とされる。このように、例えば、最も古いラインのシーケンスナンバー１から順にステップＳ９３～ステップＳ１０２の処理が行われる。
過去に取得した全てのデータを対象とし、ステップＳ９２では、グルーピング部５１は、過去の古いデータを処理の対象として選択する。そして、ステップＳ１０３において、グルーピング部５１は、今回取得したラインまでの過去に取得したデータの全てに対して処理を行ったか判定し、処理を行っていない場合、制御はステップＳ９２へと戻り、次に古いデータが処理の対象とされる。このように、例えば、最も古いラインのシーケンスナンバー１から順にステップＳ９３～ステップＳ１０２の処理が行われる。
ステップＳ９３において、グルーピング部５１は状態が未検出であるか否かを判定する。はじめの状態は“未検出”であるため、制御はステップＳ９４に進む。
ステップＳ９４において、グルーピング部５１は、所定範囲内にピークが検出された位置があるか否かを判定する。所定範囲にピークが検出されない場合には、制御はステップＳ１０３へと進む。所定範囲は適宜設定することができ、例えば、１つのラインに設定してもよいし、１つのラインのシーケンスナンバーで設定してもよい。
ステップＳ９４において、グルーピング部５１は、所定範囲内にピークが検出された位置があるか否かを判定する。所定範囲にピークが検出されない場合には、制御はステップＳ１０３へと進む。所定範囲は適宜設定することができ、例えば、１つのラインに設定してもよいし、１つのラインのシーケンスナンバーで設定してもよい。
このように、ステップＳ９４において、古いデータから順番にピークが検出された位置があるか否かの判定が行われ、ピークが検出された位置がある場合に、ステップＳ９５において、グルーピング部５１は、検出状態を“検出中”とする。
次に、ステップＳ９６において、グルーピング部５１は、ピークを検出した点を記憶する。この点は、ピクセルを単位とする座標であり、例えば、移動距離（ラインの番号ともいえる）と深さ位置で示すことができる。なお、この点が、図１１及び図１９の始点（●）に対応する。
次に、ステップＳ９６において、グルーピング部５１は、ピークを検出した点を記憶する。この点は、ピクセルを単位とする座標であり、例えば、移動距離（ラインの番号ともいえる）と深さ位置で示すことができる。なお、この点が、図１１及び図１９の始点（●）に対応する。
次に、ステップ１０３およびステップＳ９２を経て、次のデータが処理の対象とされる。
次に、ステップＳ９３において、検出状態が“検出中”となっているため、制御はステップＳ９７に進む。
ステップＳ９７において、グルーピング部５１は、ステップＳ９６で記憶した位置から所定範囲内にピークを検出した位置があるか否かを判定する。この所定範囲内は、例えば、図１２（ａ）～図１２（ｄ）で説明した移動方向５ｐｉｘｅｌ以内であって、上下５ｐｉｘｅｌ以内に設定することができる。ピークを検出した位置が所定範囲内に存在する場合には、ステップＳ９８において、グルーピング部５１は、連続した位置があるとして、その位置を記憶する。
次に、ステップＳ９３において、検出状態が“検出中”となっているため、制御はステップＳ９７に進む。
ステップＳ９７において、グルーピング部５１は、ステップＳ９６で記憶した位置から所定範囲内にピークを検出した位置があるか否かを判定する。この所定範囲内は、例えば、図１２（ａ）～図１２（ｄ）で説明した移動方向５ｐｉｘｅｌ以内であって、上下５ｐｉｘｅｌ以内に設定することができる。ピークを検出した位置が所定範囲内に存在する場合には、ステップＳ９８において、グルーピング部５１は、連続した位置があるとして、その位置を記憶する。
次に、ステップＳ９９において、グルーピング部５１は、前回のＹ座標（深さ位置）と今回のＹ座標（深さ位置）を比較する（図１４参照）。
次に、ステップＳ１００において、グルーピング部５１は、比較結果を正（＋）または負（－）として記憶する。ここで、今回の深さ位置が前回の深さ位置よりも浅くなっている場合は、深さ位置が上昇しているとして正（＋）が記憶される。また、今回の深さ位置が前回の深さ位置よりも深くなっている場合には、深さ位置が下降しているとして負（－）が記憶される。
次に、ステップＳ１００において、グルーピング部５１は、比較結果を正（＋）または負（－）として記憶する。ここで、今回の深さ位置が前回の深さ位置よりも浅くなっている場合は、深さ位置が上昇しているとして正（＋）が記憶される。また、今回の深さ位置が前回の深さ位置よりも深くなっている場合には、深さ位置が下降しているとして負（－）が記憶される。
次に、ステップＳ９７およびステップＳ９２を経て、次のデータが処理の対象とされる。
次に、ステップＳ９３において、検出状態が“検出中”となっているため、制御はステップＳ９７に進む。
このステップＳ９７では、前回にステップＳ９８で記憶した点から所定範囲内に、ピークを検出した点が存在するか否かが検出され、存在する場合には、ステップＳ９９において、その点が記憶される。そして、ステップＳ１００において、前回の点と比較結果が記憶される。これにより、図１４に示すように連続している点が順次グループとされるとともに、次の点への変化が上昇または下降であるかも記憶される。
次に、ステップＳ９３において、検出状態が“検出中”となっているため、制御はステップＳ９７に進む。
このステップＳ９７では、前回にステップＳ９８で記憶した点から所定範囲内に、ピークを検出した点が存在するか否かが検出され、存在する場合には、ステップＳ９９において、その点が記憶される。そして、ステップＳ１００において、前回の点と比較結果が記憶される。これにより、図１４に示すように連続している点が順次グループとされるとともに、次の点への変化が上昇または下降であるかも記憶される。
そして、ステップＳ９７において、所定範囲内にピークが検出されない場合には、制御はステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１０１において、グルーピング部５１は、連続する点がないと判断し、それまでの検出結果を保存する。なお、最後に検出された点が、図１１及び図１９の終点（■）に対応する。
ステップＳ１０１において、グルーピング部５１は、連続する点がないと判断し、それまでの検出結果を保存する。なお、最後に検出された点が、図１１及び図１９の終点（■）に対応する。
次に、ステップＳ１０２において、グルーピング部５１は、検出状態を“未検出”の状態とする。
そして、ステップＳ１０３において、過去に取得したラインの全てのデータについて処理が行われたと判断されると、処理が終了する。
そして、ステップＳ１０３において、過去に取得したラインの全てのデータについて処理が行われたと判断されると、処理が終了する。
（ｂ．チャタリング除去処理）
図２８のステップＳ８２のチャタリング除去処理について説明する。図３０は、チャタリング除去処理を示すフロー図である。
チャタリング除去処理は、グルーピングした結果の全てのデータを対象として行われる。
チャタリング除去処理が開始されると、ステップＳ１１１において、チャタリング除去部５２がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１１１において、チャタリング除去部５２は、図１４に示す１番目から２番目への変化のデータを処理の対象とする。
図２８のステップＳ８２のチャタリング除去処理について説明する。図３０は、チャタリング除去処理を示すフロー図である。
チャタリング除去処理は、グルーピングした結果の全てのデータを対象として行われる。
チャタリング除去処理が開始されると、ステップＳ１１１において、チャタリング除去部５２がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１１１において、チャタリング除去部５２は、図１４に示す１番目から２番目への変化のデータを処理の対象とする。
次に、ステップＳ１１２において、チャタリング除去部５２は、連続する点の比較結果を読み出す。選択されたデータが１番目から２番目への変化の場合、１番目から２番目への変化と、２番目から３番目への変化と、３番目から４番目への変化のデータを読み出す。
次に、ステップＳ１１３において、チャタリング除去部５２は、連続する３つの比較結果がすべて０よりも大きいか否かを判定する。図１４の表１５２に示すデータでは、１番目から２番目への変化と、２番目から３番目への変化と、３番目から４番目への変化が全て０よりも大きいため、チャタリング除去部５２は、図１４の表１５３に示すように、チャタリング除去後の１番目から２番目への変化の状態を正（＋）（浅い方向に上昇しているといえる）とする。
次に、ステップＳ１１３において、チャタリング除去部５２は、連続する３つの比較結果がすべて０よりも大きいか否かを判定する。図１４の表１５２に示すデータでは、１番目から２番目への変化と、２番目から３番目への変化と、３番目から４番目への変化が全て０よりも大きいため、チャタリング除去部５２は、図１４の表１５３に示すように、チャタリング除去後の１番目から２番目への変化の状態を正（＋）（浅い方向に上昇しているといえる）とする。
次に、ステップＳ１１３において、チャタリング除去部５２は、グルーピングした結果の全てのデータについて処理が行われたか否かについて判定し、処理が終了していない場合には、制御はステップＳ１１１に戻り、２番目から３番目への変化のデータを処理の対象として選択する。
このようにして、グルーピングした全てのデータの変化に対して処理が行われる。
このようにして、グルーピングした全てのデータの変化に対して処理が行われる。
ステップＳ１１３において、連続する３つの比較結果のいずれか１つが０以下の場合には、制御はステップＳ１１５へと進み、チャタリング除去部５２は、連続する３つの比較結果がすべて０よりも小さいか否かを判定する。１１番目から１２番目を処理の対象とした場合、図１４の表１５２では、１１番目から１２番目への変化と、１２番目から１３番目への変化と、１３番目から１４番目への変化が全て０よりも小さいため、チャタリング除去部５２は、図１４の表１５３に示すように、チャタリング除去後の１１番目から１２番目への変化の状態を負（－）（深い方向に下降しているといえる）とする。
一方、ステップＳ１１５において、連続する３つの比較結果のいずれか１つが０以上の場合、制御はステップＳ１１７へと進む。
ステップＳ１１７において、チャタリング除去部５２は、チャタリング除去後の状態を前回の状態とする。例えば、４番目から５番目の変化を処理の対象とした場合、図１４では、４番目から５番目への変化が負（－）であり、５番目から６番目への変化が正（＋）であり、６番目から７番目への変化が正（＋）である。このため、４番目から５番目の変化の状態は、図１４の表１５３に示すように、前回である３番目から４番目のチャタリング処理後の状態である正（＋）とされる。
ステップＳ１１７において、チャタリング除去部５２は、チャタリング除去後の状態を前回の状態とする。例えば、４番目から５番目の変化を処理の対象とした場合、図１４では、４番目から５番目への変化が負（－）であり、５番目から６番目への変化が正（＋）であり、６番目から７番目への変化が正（＋）である。このため、４番目から５番目の変化の状態は、図１４の表１５３に示すように、前回である３番目から４番目のチャタリング処理後の状態である正（＋）とされる。
このように、チャタリング除去部５２は、ｎ～ｎ＋１番目の変化とｎ＋１～ｎ＋２番目の変化とｎ＋２～ｎ＋３番目の変化が全て正（＋）の変化の場合には、ｎ～ｎ＋１番目の変化を正（＋）と判断する。また、チャタリング除去部５２は、ｎ～ｎ＋１番目の変化とｎ＋１～ｎ＋２番目の変化とｎ＋２～ｎ＋３番目の変化が全て負（＋）の変化の場合には、ｎ～ｎ＋１番目の変化を負（＋）と判断する。チャタリング除去部５２は、ｎ～ｎ＋１番目の変化とｎ＋１～ｎ＋２番目の変化とｎ＋２～ｎ＋３番目の変化の正負が一致しない場合、ｎ－１～ｎ番目の変化を保持する。
そして、ステップＳ１１８において、グルーピングした全てのデータについて処理が行われたと判断されると、処理が終了する。全てのデータについて処理が行われていない場合、制御はステップＳ１１１へと戻り、次のデータが選択される。
以上の処理により、図１４のチャタリング除去後の表１５３が得られる。
以上の処理により、図１４のチャタリング除去後の表１５３が得られる。
（ｃ．埋設物判定処理）
図２８のステップＳ８３の埋設物判定処理について説明する。図３１は、埋設物判定処理を示すフロー図である。
埋設物判定処理は、グルーピングした結果の全てのデータを対象として行われる。
埋設物判定処理が開始されると、ステップＳ１２１において、形状判定部５３がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１２１において、形状判定部５３は、図１４に示す１番目から２番目への変化のチャタリング除去後のデータを処理の対象とする。
図２８のステップＳ８３の埋設物判定処理について説明する。図３１は、埋設物判定処理を示すフロー図である。
埋設物判定処理は、グルーピングした結果の全てのデータを対象として行われる。
埋設物判定処理が開始されると、ステップＳ１２１において、形状判定部５３がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１２１において、形状判定部５３は、図１４に示す１番目から２番目への変化のチャタリング除去後のデータを処理の対象とする。
ステップＳ１２２において、形状判定部５３は、１番目から２番目への変化のチャタリング除去処理後の結果を読み出す。
ステップＳ１２３において、形状判定部５３は、チャタリング除去処理後の変化の結果が正（＋）であるか否かを判定する。例えば、図１４に示す１番目から２番目への変化のチャタリング除去処理後の結果は正（＋）であるため、制御はステップＳ１２４に進む。
ステップＳ１２３において、形状判定部５３は、チャタリング除去処理後の変化の結果が正（＋）であるか否かを判定する。例えば、図１４に示す１番目から２番目への変化のチャタリング除去処理後の結果は正（＋）であるため、制御はステップＳ１２４に進む。
ステップＳ１２４では、形状判定部５３は、－（マイナス）カウントを０に設定する。
次に、ステップＳ１２５において、形状判定部５３は、＋（プラス）カウントが０か否かを判定する。＋（プラス）カウントが０であるため、制御はステップＳ１２６へと進む。
ステップＳ１２６では、形状判定部５３は、１番目のＹ座標（深さ位置）を記憶し、始点を設定する。
次に、ステップＳ１２５において、形状判定部５３は、＋（プラス）カウントが０か否かを判定する。＋（プラス）カウントが０であるため、制御はステップＳ１２６へと進む。
ステップＳ１２６では、形状判定部５３は、１番目のＹ座標（深さ位置）を記憶し、始点を設定する。
次に、ステップＳ１２７において、形状判定部５３は、＋（プラス）カウントを＋１に設定する。
次に、ステップＳ１３８において、形状判定部５３は、グルーピングした結果の全てのデータについて処理が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、制御はステップＳ１２１へと戻り、次のデータ（２番目から３番目への変化）が処理対象として選択される。
次に、ステップＳ１３８において、形状判定部５３は、グルーピングした結果の全てのデータについて処理が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、制御はステップＳ１２１へと戻り、次のデータ（２番目から３番目への変化）が処理対象として選択される。
そして、ステップＳ１２２において、形状判定部５３は、２番目から３番目への変化のチャタリング除去処理後の結果を読み出す。
次に、ステップＳ１２３において、形状判定部５３は、チャタリング除去処理後の変化の結果が正（＋）であるか否かを判定する。例えば、図１４に示す２番目から３番目への変化のチャタリング除去処理後の結果は正（＋）であるため、制御はステップＳ１２４に進む。
次に、ステップＳ１２３において、形状判定部５３は、チャタリング除去処理後の変化の結果が正（＋）であるか否かを判定する。例えば、図１４に示す２番目から３番目への変化のチャタリング除去処理後の結果は正（＋）であるため、制御はステップＳ１２４に進む。
次に、ステップＳ１２５において、形状判定部５３は、＋（プラス）カウントが０か否かを判定する。＋（プラス）カウントが＋１であるため、制御はステップＳ１２７へと進む。
そして、ステップＳ１２７において、形状判定部５３は、＋（プラス）カウントに＋１を加えて、＋２に設定する。
そして、ステップＳ１２７において、形状判定部５３は、＋（プラス）カウントに＋１を加えて、＋２に設定する。
このように、ステップＳ１２１～Ｓ１２７およびステップＳ１３８が繰り返される。そして、ステップＳ１２３において、チャタリング除去処理後の変化の結果が負（－）になると、制御はステップＳ１２８へと進む。
ステップＳ１２８では、形状判定部５３は、＋カウントが５以上になっているか否かを判定する。ここでカウントが５以上ある場合には、連続して５ｐｉｘｅｌ以上、Ｙ軸方向に上昇していることという条件１を満たしていることになる。
ステップＳ１２８では、形状判定部５３は、＋カウントが５以上になっているか否かを判定する。ここでカウントが５以上ある場合には、連続して５ｐｉｘｅｌ以上、Ｙ軸方向に上昇していることという条件１を満たしていることになる。
図１３および図１４に示すデータでは、例えば、８番目から９番目への変化のチャタリング除去処理後の結果が負（－）であり、そのときまでに正（＋）は７個存在するため、＋カウントは７となっている。そのため、制御はステップＳ１２９に進む。
ステップＳ１２９では、形状判定部５３は、－（マイナス）カウントが０か否かを判定する。－（マイナス）カウントが０であるため、制御はステップＳ１３０へと進む。
ステップＳ１２９では、形状判定部５３は、－（マイナス）カウントが０か否かを判定する。－（マイナス）カウントが０であるため、制御はステップＳ１３０へと進む。
ステップＳ１３０では、形状判定部５３は、１つ前の深さ位置（Ｙ座標ともいう）を記憶する。すなわち、形状判定部５３４は、山の頂点が（傾きが＋から－に変わった点）のＹ座標を記憶する。図１３および図１４のデータでは、８番目から９番目への変化における前の点である８番目のＹ座標を記憶する。
次に、ステップＳ１３１において、形状判定部５３は、－（マイナス）カウントに＋１を加える。
次に、ステップＳ１３１において、形状判定部５３は、－（マイナス）カウントに＋１を加える。
次に、ステップＳ１３２において、形状判定部５３は、－（マイナス）カウントが５以上か否かを判定する。ここでカウントが５以上ある場合には、連続して５ｐｉｘｅｌ以上、Ｙ軸方向に下降しているという条件２を満たしていることになる。８番目から９番目への変化の場合、－カウントは＋１であるため、制御はステップＳ１３８へと進み、ステップＳ１２１を介して、９番目から１０番目への変化のチャタリング処理後の結果が処理の対象として選択される。
このように、順次、結果が選択され、１２番目から１３番目への変化のチャタリング処理後の結果が処理の対象として選択されると、ステップＳ１３２における－（マイナス）カウントが＋５以上となるため、制御はステップＳ１３３へと進む。
ステップＳ１３３では、形状判定部５３は、始点のＹ座標と頂点のＹ座標との差を算出する。図１３および図１４のデータでは、１番目のＹ座標と８番目のＹ座標の差が算出される。
ステップＳ１３３では、形状判定部５３は、始点のＹ座標と頂点のＹ座標との差を算出する。図１３および図１４のデータでは、１番目のＹ座標と８番目のＹ座標の差が算出される。
次に、ステップＳ１３４において、形状判定部５３は、算出した差が、１０以上であるか否かを判定する。ここで、１０以上である場合には、Ｙ軸方向の差が１０ｐｉｘｅｌ以上あるという条件３を満たしていることなる。
算出した差が１０以上である場合には、ステップＳ１３５において、形状判定部５３はグ、ループが山形状であると判定し、埋設物が存在すると判定する。
一方、図１８に示すような算出した差が１０未満の場合、制御はステップＳ１３６へと進み、埋設物判定処理２が実行される。埋設物判定処理２は、埋設物の形状が丸ではなく、平な場合に埋設物を判定する処理である。
算出した差が１０以上である場合には、ステップＳ１３５において、形状判定部５３はグ、ループが山形状であると判定し、埋設物が存在すると判定する。
一方、図１８に示すような算出した差が１０未満の場合、制御はステップＳ１３６へと進み、埋設物判定処理２が実行される。埋設物判定処理２は、埋設物の形状が丸ではなく、平な場合に埋設物を判定する処理である。
（ｄ．埋設物判定処理２）
次に、図３１のステップＳ１３６の埋設物判定処理２について説明する。図３２は、埋設物判定処理２を示すフロー図である。
次に、図３１のステップＳ１３６の埋設物判定処理２について説明する。図３２は、埋設物判定処理２を示すフロー図である。
埋設物判定処理２は、グルーピングした結果の全てのデータを対象として行われる。
埋設物判定処理２が開始されると、ステップＳ１４１において、信号強度判定部５４がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１４１において、信号強度判定部５４は、図１４に示す１番目のデータを処理の対象とする。
次に、ステップＳ１４２において、信号強度判定部５４は、１番目の受信データの値（受信強度／ＡＤ値）を読み出す。
埋設物判定処理２が開始されると、ステップＳ１４１において、信号強度判定部５４がグルーピングされたデータの始点側から順にデータを選択する。例えば、ステップＳ１４１において、信号強度判定部５４は、図１４に示す１番目のデータを処理の対象とする。
次に、ステップＳ１４２において、信号強度判定部５４は、１番目の受信データの値（受信強度／ＡＤ値）を読み出す。
次に、ステップＳ１４３において、信号強度判定部５４は、１番目の受信データのＡＤ値が所定値よりも小さいか否か判定する。ここで、黒色が濃く出る場合はＡＤ値がより小さい値（マイナス）方向となるため、所定値よりも小さい場合には、黒色が所定の濃さよりも濃いと判断できる。
次に、ステップＳ１４４において、信号強度判定部５４は、グルーピングした結果の全てのデータについて処理が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、制御はステップＳ１４１へと戻り、次のデータ（２番目）が処理対象として選択される。
次に、ステップＳ１４４において、信号強度判定部５４は、グルーピングした結果の全てのデータについて処理が終了したか否かを判定し、終了していない場合には、制御はステップＳ１４１へと戻り、次のデータ（２番目）が処理対象として選択される。
そして、ステップＳ１４２、Ｓ１４３の処理が、選択された２番目のデータに対して行われる。このように、グルーピングされたすべてのデータについて行われ、全てのデータの信号強度が所定値よりも小さい場合には、信号強度判定部５４は、ステップＳ１４５において、埋設物が存在すると判定する。一方、グルーピングされたデータのうち１つでもステップＳ１４３において、所定値以上と判断された場合には、埋設物があると判定されず、制御は終了する。
なお、図２８のステップＳ８４では、表示制御部２６は、図２３および図１４に示す例の場合、頂点である８番目のデータの位置に×印を付けて画像を表示部８に表示させる（図１９参照）。
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、埋設物検出装置１およびメイン制御モジュール６（データ処理装置の一例）の制御方法として、図２０～図３２に示すフローチャートに従って、実施する例を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
例えば、図２０～図３２に示すフローチャートに従って実施される埋設物検出装置１およびメイン制御モジュール６（データ処理装置の一例）の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムとして、本発明を実現しても良い。
上記実施の形態では、埋設物検出装置１およびメイン制御モジュール６（データ処理装置の一例）の制御方法として、図２０～図３２に示すフローチャートに従って、実施する例を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
例えば、図２０～図３２に示すフローチャートに従って実施される埋設物検出装置１およびメイン制御モジュール６（データ処理装置の一例）の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムとして、本発明を実現しても良い。
また、プログラムの一つの利用形態は、コンピュータにより読取可能な、ＲＯＭ等の記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
またプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波・音波などの伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
また、上述したコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアに限らずファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。
なお、以上説明したように、電力消費体の制御方法はソフトウェア的に実現してもよいし、ハードウェア的に実現しても良い。
またプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波・音波などの伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
また、上述したコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアに限らずファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。
なお、以上説明したように、電力消費体の制御方法はソフトウェア的に実現してもよいし、ハードウェア的に実現しても良い。
（Ｂ）
上記実施の形態では、埋設物の一例として鉄筋を例に挙げて説明したが、鉄筋にかぎらなくてもよく、ガス管、水道管、木材等であってもよく、また、埋設物が設けられた対象物としてもコンクリートに限られるものではない。
上記実施の形態では、埋設物の一例として鉄筋を例に挙げて説明したが、鉄筋にかぎらなくてもよく、ガス管、水道管、木材等であってもよく、また、埋設物が設けられた対象物としてもコンクリートに限られるものではない。
（Ｃ）
上記実施の形態では、階調処理によって黒が埋設物を示すように設定したが、これに限らず白が埋設物を示すように設定してもよい。
上記実施の形態では、階調処理によって黒が埋設物を示すように設定したが、これに限らず白が埋設物を示すように設定してもよい。
（Ｄ）
上記実施の形態の前処理におけるチャタリング除去処理（ステップＳ２５）では、所定数の一例として３つのデータを用いているが、３つに限られるものではない。また、埋設物判定処理におけるチャタリング除去処理（ステップＳ８２）でも所定数の一例として３つのデータを用いているが、３つに限られるものではない。
上記実施の形態の前処理におけるチャタリング除去処理（ステップＳ２５）では、所定数の一例として３つのデータを用いているが、３つに限られるものではない。また、埋設物判定処理におけるチャタリング除去処理（ステップＳ８２）でも所定数の一例として３つのデータを用いているが、３つに限られるものではない。
（Ｅ）
本実施の形態では、埋設物検出装置１内にメイン制御モジュール６が設けられているが、メイン制御モジュール６が埋設物検出装置１と別に設けられていてもよい。この場合、例えば、埋設物検出装置には、本体部２と、把手３と、車輪４と、インパルス制御モジュール５と、エンコーダ７等が設けられており、タブレットなどにメイン制御モジュール６と表示部８を設けてもよい。埋設物検出装置とタブレットの間は無線または有線によって通信が行われてもよい。
本実施の形態では、埋設物検出装置１内にメイン制御モジュール６が設けられているが、メイン制御モジュール６が埋設物検出装置１と別に設けられていてもよい。この場合、例えば、埋設物検出装置には、本体部２と、把手３と、車輪４と、インパルス制御モジュール５と、エンコーダ７等が設けられており、タブレットなどにメイン制御モジュール６と表示部８を設けてもよい。埋設物検出装置とタブレットの間は無線または有線によって通信が行われてもよい。
本発明のデータ処理装置および埋設物検出装置は、埋設物の周囲に材質変化がある場合でもノイズ成分を除去することが可能であり、リアルタイムに埋設物を検出することが可能な効果を有し、コンクリート内の埋設物の検出を行う上で有用である。
１ ：埋設物検出装置
２ ：本体部
３ ：把手
４ ：車輪
５ ：インパルス制御モジュール
６ ：メイン制御モジュール（データ処理装置の一例）
７ ：エンコーダ
８ ：表示部
１０ ：制御部
１１ ：送信アンテナ
１２ ：受信アンテナ
１３ ：パルス発生部
１４ ：ディレイ部
１５ ：ゲート部
２１ ：受信部（受信部の一例）
２２ ：ＲＦデータ管理部
２３ ：前処理部
２４ ：埋設物判定部（埋設物判定部の一例）
２５ ：判定結果登録部
２６ ：表示制御部
３１ ：ゲイン調整部
３２ ：差分処理部
３３ ：移動平均処理部
３４ ：一次微分処理部（差分算出部の一例）
３５ ：チャタリング除去部（第１ノイズ除去部の一例）
３６ ：ピーク検出部（信号強度ピーク検出部の一例）
３７ ：シーケンスナンバー
４１ ：増減判定部
４３ ：ステップ
５１ ：グルーピング部（グルーピング部の一例）
５２ ：チャタリング除去部（第２ノイズ除去部の一例）
５３ ：形状判定部（形状判定部の一例）
５４ ：信号強度判定部（信号強度判定部の一例）
１００ ：コンクリート
１００ａ ：表面
１０１ ：埋設物
１０１ａ ：埋設物
１０１ｂ ：埋設物
１０１ｃ ：埋設物
１０１ｄ ：埋設物
１５１ ：グラフ
２０２ ：木材
５３４ ：形状判定部
２ ：本体部
３ ：把手
４ ：車輪
５ ：インパルス制御モジュール
６ ：メイン制御モジュール（データ処理装置の一例）
７ ：エンコーダ
８ ：表示部
１０ ：制御部
１１ ：送信アンテナ
１２ ：受信アンテナ
１３ ：パルス発生部
１４ ：ディレイ部
１５ ：ゲート部
２１ ：受信部（受信部の一例）
２２ ：ＲＦデータ管理部
２３ ：前処理部
２４ ：埋設物判定部（埋設物判定部の一例）
２５ ：判定結果登録部
２６ ：表示制御部
３１ ：ゲイン調整部
３２ ：差分処理部
３３ ：移動平均処理部
３４ ：一次微分処理部（差分算出部の一例）
３５ ：チャタリング除去部（第１ノイズ除去部の一例）
３６ ：ピーク検出部（信号強度ピーク検出部の一例）
３７ ：シーケンスナンバー
４１ ：増減判定部
４３ ：ステップ
５１ ：グルーピング部（グルーピング部の一例）
５２ ：チャタリング除去部（第２ノイズ除去部の一例）
５３ ：形状判定部（形状判定部の一例）
５４ ：信号強度判定部（信号強度判定部の一例）
１００ ：コンクリート
１００ａ ：表面
１０１ ：埋設物
１０１ａ ：埋設物
１０１ｂ ：埋設物
１０１ｃ ：埋設物
１０１ｄ ：埋設物
１５１ ：グラフ
２０２ ：木材
５３４ ：形状判定部
Claims (10)
- 対象物の表面を移動しながら前記対象物に向かって放射した電磁波の反射波に関するデータを用いて前記対象物内の埋設物を検出するためのデータ処理装置であって、
移動に伴ったタイミング毎に計測された反射波に関するデータを受信する受信部と、
前記タイミングにおける前記対象物の深さ方向の信号強度の変化に基づいて、前記データからノイズを除去する第１ノイズ除去部と、
前記第１ノイズ除去部によるノイズの除去後に、各々の前記タイミングにおける前記対象物の深さ方向の前記信号強度のピークを検出する信号強度ピーク検出部と、
各々の前記タイミングにおいて検出された前記信号強度のピークに基づいて前記埋設物の有無を判定する埋設物判定部と、を備え、
前記埋設物判定部は、
各々の前記タイミングで検出された前記信号強度のピークにおける前記深さ位置のうち、移動方向において所定間隔以内で連続している複数の前記信号強度のピークにおける深さ位置を、１つのグループとするグルーピング部と、
連続していると判定された複数の前記ピークの深さ位置の変化に基づいて、前記第１ノイズ除去部と同様の処理によって前記データからノイズを除去する第２ノイズ除去部と、
前記第２ノイズ除去部によるノイズ処理後に、前記移動方向と前記深さ方向における平面において、前記グループが所定形状となっている場合、前記埋設物が存在すると判定し、前記所定形状ではない場合、前記埋設物が存在しないと判定する形状判定部と、
を有している、
データ処理装置。 - 前記深さ方向またはその反対の表面方向において、所定の前記深さ位置の信号強度の、１つ前のタイミングで計測された前記データの前記深さ位置の信号強度からの変化の差分を検出する差分算出部を更に備え、
前記第１ノイズ除去部は、所定数の隣り合う深さ位置の差分に基づいてノイズを除去する、請求項１に記載のデータ処理装置。 - 前記第１ノイズ除去部は、
前記所定の深さ位置を含む所定数の隣り合う前記深さ位置における差分が増加または減少のいずれかにおいて一致する場合には、一致する増加または減少を前記所定の深さ位置におけるノイズ除去処理後の増加または減少の結果として採用し、
前記所定数の隣り合う前記深さ位置における変化の増加または減少が一致しない場合には、前記１つ前のタイミングで計測された前記データの深さ位置におけるノイズ除去処理後の増加または減少の結果を前記所定の深さ位置におけるノイズ処理後の増加または減少の結果として採用する、
請求項２に記載のデータ処理装置。 - 前記信号強度ピーク検出部は、
前記差分が減少から増加に変化する深さ位置を前記信号強度のピークとして検出する、
請求項３に記載のデータ処理装置。 - 前記グルーピング部は、前記移動方向において、所定の前記タイミングで取得されたデータの前記ピークの深さ位置の、前記所定のタイミングの１つ前のタイミングで取得されたデータの前記ピークの深さ位置からの位置変化が、前記深さ方向への位置変化または表面方向への位置変化のいずれの方向への位置変化であるかを判定し、
前記第２ノイズ除去部は、所定数の隣り合う前記ピークの前記深さ位置における前記位置変化の方向に基づいてノイズを除去する、
請求項１から４のいずれか１項に記載のデータ処理装置。 - 前記第２ノイズ除去部は、
所定の前記ピークの前記深さ位置を含む前記所定数の隣り合う前記ピークの前記深さ位置における前記位置変化の方向が一致する場合には、一致した位置変化の方向を前記所定の深さ位置におけるノイズ除去処理後の位置変化の方向の結果として採用し、
前記所定数の隣り合う前記ピークの前記深さ位置における位置変化の方向が一致しない場合には、前記所定のピークの１つ前のタイミングで取得されたデータの前記ピークの前記深さ位置におけるノイズ除去処理後の位置変化の方向の結果を、前記所定のピークの前記深さ位置におけるノイズ除去処理後の位置変化の方向の結果として採用する、
請求項５に記載のデータ処理装置。 - 前記所定形状とは、山形状であり、
前記形状判定部は、
前記移動方向に沿って、前記信号強度のピークの前記深さ位置が所定量以上、連続して浅くなる第１条件と、
前記移動方向に沿って、前記ピークの前記深さ位置が所定量以上、連続して深くなる第２条件と、
前記グループの深さ位置の幅が所定量以上である第３条件の全ての条件を満たした場合に、前記グループが山形状の波形であると判定する、
請求項１から６のいずれか１項に記載のデータ処理装置。 - 前記埋設物判定部は、
前記第１条件および前記第２条件を満たすが、前記第３条件を満たさない場合、
前記グループにおける全ての前記ピークの各々の前記信号強度に基づいて、前記埋設物の有無を判定する信号強度判定部を更に有する、
請求項７に記載のデータ処理装置。 - 前記形状判定部は、山形状であると判定された前記グループの前記深さ位置のピークを検出する、
請求項１から８のいずれか１項に記載のデータ処理装置。 - 請求項９記載のデータ処理装置と、
前記山形状のグループを表示可能な表示部と、を備え、
前期表示部には、前記山形状のグループとともに前記検出された位置のピークを示す表示が行われる、
埋設物検出装置。
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