JP7070869B2

JP7070869B2 - 無人搬送車

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Publication number: JP7070869B2
Application number: JP2018069713A
Authority: JP
Inventors: 真史則座
Original assignee: Nidec Shimpo Corp
Current assignee: Nidec Shimpo Corp
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2022-05-18
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: EP3546254A1; US20190299729A1; US11298995B2; CN110316038A; CN110316038B; JP2019177836A

Description

本発明は、無人搬送車に関する。

物体を移動させる無人搬送車が知られる。例えば、特許文献１には、無人搬送車として、台車を牽引して移動させる台車牽引車が記載される。特許文献１の台車牽引車は、台車と連結するための連結ピンを昇降させる連結ピン昇降機構を有する。

特開２００５－２９７８０９号公報

上記のような無人搬送車を屋内で使用する場合、無人搬送車によって移動させる物体の位置はある程度決まっている場合が多い。そのため、無人搬送車は、自動で物体へと近づき、連結機構によって物体を無人搬送車に連結させることができる。これにより、無人搬送車は、物体との連結、物体の移動および物体との連結解除を自動で行うことができる。

一方、例えば、上記のような無人搬送車を屋外で使用する場合、移動させる物体の位置は、特に決まっておらず、その時々によって異なる場合が多い。この場合、無人搬送車は、物体の移動および物体との連結解除については無人搬送車に登録された目的地に基づいて自動で行うことができるが、物体との連結を自動で行うことは困難であった。

これに対して、作業者が物体を無人搬送車に手動で連結することが考えられる。しかし、無人搬送車の連結機構は連結状態と解除状態とが自動制御されるため、作業者は、無人搬送車に連結機構の状態を切り換える命令を与えつつ、物体を無人搬送車に連結させる必要があり、手順が煩雑化する場合があった。

本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、作業者が手動で物体を容易に連結可能であり、かつ、自動で物体の移動および物体との連結解除を行うことが可能な無人搬送車を提供することを目的の一つとする。

本発明の無人搬送車の一つの態様は、環状の被連結部を有する物体を移動させる無人搬送車であって、車体と、前記車体に取り付けられた駆動車輪と、前記被連結部を介して前記物体に連結される連結機構と、を備える。前記連結機構は、第１方向一方側に窪む穴部を有する基部と、前記第１方向に延び、少なくとも一部が前記穴部内に配置される連結部と、前記連結部を前記第１方向に移動させる駆動部と、前記基部のうち前記穴部と異なる位置から前記第１方向他方側に突出する支持部と、前記支持部に対して所定方向に移動可能に取り付けられる可動部と、を有し、かつ、前記連結部が前記被連結部の内側に通されることで前記物体と連結される。前記駆動部は、前記連結部の前記第１方向他方側の端部が前記穴部から前記第１方向他方側に突出する第１状態と、前記連結部の前記第１方向他方側の端部が前記第１状態よりも前記第１方向一方側に位置する第２状態とに、前記連結部の状態を切り換え可能である。前記可動部は、第１位置と、前記第１位置と異なる第２位置と、の間で移動可能である。前記連結部が前記第１状態であり、かつ、前記可動部が前記第１位置に位置する場合において、前記連結部の前記第１方向他方側の端部は、前記可動部の前記第１方向一方側の面に接触する、または前記可動部を前記第１方向に貫通し前記可動部の前記第１方向一方側の面よりも前記第１方向他方側に突出する。前記連結部が前記第１状態であり、かつ、前記可動部が前記第２位置に位置する場合において、前記可動部は、前記連結部から前記所定方向に離れた位置に位置する。前記連結部が前記第２状態である場合において、前記連結部と前記可動部とは前記第１方向に離れて配置される。前記可動部には、前記可動部の位置を前記第１位置に維持させる向きに力が加えられている。

本発明の一つの態様によれば、無人搬送車に対して作業者が手動で物体を容易に連結可能であり、かつ、無人搬送車は、自動で物体の移動および物体との連結解除を行うことが可能である。

図１は、本実施形態の無人搬送車を示す斜視図である。図２は、本実施形態の無人搬送車を左右方向に沿って視た図である。図３は、本実施形態の連結機構を示す斜視図である。図４は、本実施形態の連結機構の一部を上側から視た図である。図５は、本実施形態の連結機構を示す断面図であって、図３におけるV－V断面図である。図６は、本実施形態の連結機構を示す断面図である。図７は、本実施形態の連結機構の一部を示す断面図である。

各図に適宜示すＺ軸方向は、鉛直方向である。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する水平方向であり、互いに直交する方向である。本実施形態においてＸ軸方向は、本実施形態の無人搬送車１０の前後方向である。本実施形態においてＹ軸方向は、本実施形態の無人搬送車１０の左右方向である。

以下の説明においては、Ｚ軸方向と平行な方向を「鉛直方向Ｚ」と呼び、鉛直方向Ｚのうち正の側を「上側」と呼び、鉛直方向Ｚのうち負の側を「下側」と呼ぶ。Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向Ｘ」と呼び、前後方向Ｘのうち正の側を「前側」と呼び、前後方向Ｘのうち負の側を「後側」と呼ぶ。Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。

また、各図に適宜示す中心軸Ｊは、鉛直方向Ｚに延びる仮想線である。以下の説明においては、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。

本実施形態において、鉛直方向Ｚは、第１方向に相当し、左右方向Ｙは、第２方向に相当する。また、下側は、第１方向一方側に相当し、上側は、第１方向他方側に相当する。なお、鉛直方向、水平方向、前後方向、左右方向、上側、下側、前側および後側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

図１および図２に示す本実施形態の無人搬送車１０は、例えば、屋外で使用される無人搬送車である。図１に示すように、本実施形態の無人搬送車１０は、物体としてのトレーラＴを移動させる。トレーラＴは、トレーラ本体Ｂと、複数の車輪Ｈと、連結バーＣと、を有する。トレーラ本体Ｂは、鉛直方向Ｚに沿って視て、矩形状である。トレーラ本体Ｂの上側の面は、鉛直方向Ｚと直交する平坦面である。トレーラ本体Ｂの上側の面には、トレーラＴによって運搬される荷物が載せられる。複数の車輪Ｈは、トレーラ本体Ｂの下側に取り付けられる。

連結バーＣは、トレーラ本体Ｂから前側に延びる細長の四角柱状である。連結バーＣは、第１部材Ｃ１と、第２部材Ｃ２と、を有する。第１部材Ｃ１は、トレーラ本体Ｂの前側の端部に固定される。第２部材Ｃ２は、左右方向Ｙと平行な軸回りに回転可能に、第１部材Ｃ１の前側の端部に連結される。図２に示すように、第２部材Ｃ２の前側の端部は、連結孔Ｃ３ａを有する環状の被連結部Ｃ３である。すなわち、トレーラＴは、被連結部Ｃ３を有する。

無人搬送車１０は、車体１１と、駆動車輪１２と、連結機構２０と、を備える。車体１１は、前後方向Ｘに長い略直方体状である。駆動車輪１２は、車体１１の下側に取り付けられる。駆動車輪１２は、複数設けられる。

本実施形態において連結機構２０は、車体１１の後側の端部に取り付けられる。連結機構２０は、被連結部Ｃ３を介してトレーラＴに連結される。図３から図５に示すように、連結機構２０は、基部２１と、カバー２２と、駆動部３０と、連結部７０と、支持部４０と、ヒンジ部５０と、可動部６０と、弾性部材８０と、を有する。

基部２１は、土台部２３と、ガイド部２４と、を有する。土台部２３は、板面が鉛直方向Ｚを向く略矩形板状である。図５に示すように、土台部２３は、土台部２３を鉛直方向Ｚに貫通する貫通部２３ａを有する。ガイド部２４は、土台部２３に取り付けられる。ガイド部２４は、筒状部２４ａと、フランジ部２４ｂと、を有する。

筒状部２４ａは、中心軸Ｊを中心として鉛直方向Ｚに延びる円筒状である。筒状部２４ａは、鉛直方向両側に開口する。筒状部２４ａの上側の端部は、貫通部２３ａに下側から嵌め合わされて固定される。筒状部２４ａの上側の端面と土台部２３の上側の面とは、鉛直方向Ｚと直交する同一平面状に位置し、基部２１の上側の面を構成する。筒状部２４ａの内側は、基部２１の上側の面から下側に窪む穴部２４ｃである。すなわち、基部２１は、下側に窪む穴部２４ｃを有する。

フランジ部２４ｂは、筒状部２４ａの外周面から径方向外側に突出する。フランジ部２４ｂは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。図示は省略するが、フランジ部２４ｂは、中心軸Ｊを中心とする円環板状である。フランジ部２４ｂの上側の面は、土台部２３の下側の面に接触して固定される。

図３に示すように、カバー２２は、土台部２３に固定される。カバー２２は、土台部２３の左右方向両側の縁部から下側に延びる板状の部分と、土台部２３の後側の縁部から下側に延びる板状の部分と、を有する。カバー２２は、駆動部３０の左右方向両側および後側を覆う。

駆動部３０は、基部２１の下側に位置する。図５に示すように、駆動部３０は、本体部３１と、駆動シャフト３２と、を有する。本体部３１は、中心軸Ｊを中心として鉛直方向Ｚに延びる円筒状である。駆動シャフト３２は、中心軸Ｊを中心として鉛直方向Ｚに延びる円柱状である。駆動シャフト３２の下側の部分は、本体部３１の径方向内側に嵌め合わされる。駆動シャフト３２の上側の端部は、本体部３１よりも上側に突出する。

図５および図６に示すように、駆動部３０への電力供給により、駆動シャフト３２は、鉛直方向Ｚに移動する。本実施形態において駆動部３０は、例えば、ボールネジを用いた機構により駆動シャフト３２を鉛直方向Ｚに移動させる。駆動部３０への電力供給は、例えば、車体１１内部に設けられた図示しない無人搬送車１０の電源から行われる。

連結部７０は、鉛直方向Ｚに延びる。図３に示すように、本実施形態において連結部７０は、中心軸Ｊを中心とする円柱状である。図５に示すように、連結部７０は、駆動シャフト３２の上側の端部に固定される。連結部７０は、連結部７０を鉛直方向Ｚに貫通する固定孔部７１を有する。本実施形態において連結部７０は、固定孔部７１に上側から通されるネジが駆動シャフト３２の上側の端面に締め込まれることで、駆動シャフト３２に固定される。

連結部７０は、少なくとも一部が穴部２４ｃ内に配置される。図５では、連結部７０の下側の部分が、穴部２４ｃ内に配置される。図６では、連結部７０の上側の部分が、穴部２４ｃ内に配置される。連結部７０は、穴部２４ｃの内周面によって、鉛直方向Ｚに移動可能に支持される。連結部７０は、駆動シャフト３２の鉛直方向Ｚの移動に伴って、鉛直方向Ｚに移動する。すなわち、駆動部３０は、連結部７０を鉛直方向Ｚに移動させる。

より詳細には、駆動部３０は、第１状態Ｓ１と、第２状態Ｓ２とに、連結部７０の状態を切り換え可能である。第１状態Ｓ１は、図５に示される連結部７０の状態である。第１状態Ｓ１は、連結部７０の上側の端部が穴部２４ｃから上側に突出する状態である。第２状態Ｓ２は、図６に示される連結部７０の状態である。第２状態Ｓ２は、連結部７０の上側の端部が第１状態Ｓ１よりも下側に位置する状態である。本実施形態においては、例えば、連結機構２０とトレーラＴとの連結を解除する場合を除いて、連結部７０の状態は、第１状態Ｓ１である。

図６に示すように、本実施形態の第２状態Ｓ２においては、連結部７０の上側の端部は、基部２１の上側の面と同じ位置に位置する。これにより、第２状態Ｓ２において、連結部７０の全体は、穴部２４ｃ内に収容される。第２状態Ｓ２において、連結部７０の上側の端面と基部２１の上側の面とは、鉛直方向Ｚと直交する同一平面上に位置する。連結部７０が第２状態Ｓ２である場合において、連結部７０と可動部６０とは鉛直方向Ｚに離れて配置される。

支持部４０は、基部２１のうち穴部２４ｃと異なる位置から上側に突出する。本実施形態において支持部４０は、土台部２３の上側の面のうち穴部２４ｃよりも前側の部分に固定される。図３に示すように、支持部４０は、支持部本体４１と、複数の支持板部４２と、スペーサ部材４３と、を有する。支持部本体４１は、左右方向Ｙに沿って視て、前側に開口するＵ字形状に折り曲げられた板状の部材である。支持部本体４１は、第１板部４１ａと、第２板部４１ｂと、第３板部４１ｃと、を有する。

第１板部４１ａは、板面が鉛直方向Ｚを向き、左右方向Ｙに長い略矩形板状である。第１板部４１ａは、例えば、ネジ等により土台部２３の上側の面に固定される。第２板部４１ｂは、第１板部４１ａの後側の端部から上側に延びる。第２板部４１ｂは、板面が前後方向Ｘを向き、左右方向Ｙに長い略矩形板状である。第３板部４１ｃは、第２板部４１ｂの上側の端部から前側に延びる。第３板部４１ｃは、板面が鉛直方向Ｚを向き、左右方向Ｙに長い略矩形板状である。

複数の支持板部４２は、板面が左右方向Ｙを向く矩形板状である。複数の支持板部４２は、第１板部４１ａと第３板部４１ｃとの鉛直方向Ｚの間に位置する。支持板部４２の鉛直方向両側の端部は、第１板部４１ａと第３板部４１ｃとに接触して固定される。支持板部４２の後側の端部は、第２板部４１ｂと接触して固定される。複数の支持板部４２は、左右方向Ｙに間隔を空けて配置される。スペーサ部材４３は、板面が鉛直方向Ｚを向き、左右方向Ｙに長い矩形板状である。スペーサ部材４３は、第３板部４１ｃの上側の面のうち前側の部分に固定される。

ヒンジ部５０は、支持部４０の上側に固定される。図４に示すように、ヒンジ部５０は、回転軸５１と、固定プレート５２と、可動プレート５３と、を有する。回転軸５１は、鉛直方向Ｚと直交する左右方向Ｙに延びる。固定プレート５２と可動プレート５３とは、回転軸５１を介して連結される。固定プレート５２は、板面が鉛直方向Ｚを向き、左右方向Ｙに長い矩形板状である。図５に示すように、固定プレート５２は、スペーサ部材４３の上側の面にネジによって固定される。固定プレート５２を固定するネジは、固定プレート５２およびスペーサ部材４３を鉛直方向Ｚに貫通して第３板部４１ｃに締め込まれる。これにより、固定プレート５２とスペーサ部材４３とが共に支持部本体４１に固定される。

図４に示すように、可動プレート５３は、左右方向Ｙに長い矩形板状である。可動プレート５３は、固定プレート５２に対して、回転軸５１回りに回転可能である。図５に示すように、可動プレート５３は、可動部６０にネジで固定される。

可動部６０は、板面が左右方向Ｙに沿った板状の部材である。可動部６０の板厚は、例えば、スペーサ部材４３の板厚と同じである。本実施形態において可動部６０は、ヒンジ部５０を介して支持部４０に取り付けられる。これにより、可動部６０は、支持部４０に対して回転軸５１回りの回転方向に移動可能に取り付けられる。本実施形態において回転軸５１回りの回転方向は、所定方向に相当する。

図３に示すように、可動部６０は、可動部本体６１と、屈曲部６２と、を有する。可動部本体６１は、ヒンジ部５０から後側に延びる。図５に示すように、可動部本体６１の前側の端部における上側の面には、可動プレート５３がネジで固定される。これにより、可動部６０は、ヒンジ部５０と固定される。

可動部本体６１は、可動部６０を鉛直方向Ｚに貫通する貫通孔６３を有する。すなわち、可動部６０は、貫通孔６３を有する。図４に示すように、貫通孔６３は、前後方向Ｘに長い長円形状である。

屈曲部６２は、可動部本体６１の後側の端部に繋がる。図５に示すように、屈曲部６２は、上側に屈曲する部分である。屈曲部６２は、可動部６０の後側の端部である。すなわち、可動部６０における支持部４０と逆側の端部は、上側に屈曲する屈曲部６２である。図５に示す姿勢において、屈曲部６２は、可動部本体６１から後側に向かうに従って上側に位置する向きに斜めに延びる。

本実施形態において可動部６０は、第１位置Ｐ１と、第１位置Ｐ１と異なる第２位置Ｐ２と、の間で移動可能である。第１位置Ｐ１は、図１から図６において示される可動部６０の位置である。第２位置Ｐ２は、図７において示される可動部６０の位置である。

図３から図６に示すように、第１位置Ｐ１は、可動部本体６１の板面が鉛直方向Ｚと直交し、可動部本体６１が支持部４０から後側に直線状に延びた姿勢となる可動部６０の位置である。第１位置Ｐ１において、可動部本体６１の前側の端部は、第３板部４１ｃの上側の面と接触する。第１位置Ｐ１において、可動部本体６１の後側の端部は、連結部７０よりも後側に位置する。第１位置Ｐ１において、貫通孔６３は、鉛直方向Ｚに沿って視て、連結部７０と重なる。

図５に示すように、連結部７０が第１状態Ｓ１であり、かつ、可動部６０が第１位置Ｐ１に位置する場合において、連結部７０の上側の端部は、可動部６０を鉛直方向Ｚに貫通し可動部６０の下側の面よりも上側に突出する。本実施形態においては、連結部７０が第１状態Ｓ１であり、かつ、可動部６０が第１位置Ｐ１に位置する場合において、連結部７０の上側の端部は、貫通孔６３を介して可動部６０よりも上側に突出する。

図７に示すように、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１から可動部６０が回転軸５１回りに回転した位置である。より詳細には、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１に対して、左右方向Ｙの正の側から視て反時計回りの向きに、可動部６０が回転軸５１回りに回転した位置である。第２位置Ｐ２において、可動部６０は、第１位置Ｐ１よりも上側かつ前側に位置する。第２位置Ｐ２において、可動部本体６１における前側の端部は、第３板部４１ｃから上側に離れる。第２位置Ｐ２において、可動部６０は、連結部７０よりも前側に位置する。第２位置Ｐ２において、可動部６０は、連結部７０から回転軸５１回りの回転方向に離れた位置に位置する。すなわち、連結部７０が第１状態Ｓ１であり、かつ、可動部６０が第２位置Ｐ２に位置する場合において、可動部６０は、連結部７０から回転軸５１回りの回転方向に離れた位置に位置する。

弾性部材８０は、ヒンジ部５０に取り付けられる。図４に示すように、本実施形態において弾性部材８０は、左右方向Ｙに延びる巻きバネである。弾性部材８０は、回転軸５１に取り付けられる。弾性部材８０は、可動プレート５３および可動部本体６１を支持部本体４１の上側の面に押し付ける向きに、回転軸５１回りの弾性力を加える。これにより、弾性部材８０は、可動部６０に対して回転軸５１の回転方向における第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向かう向きに弾性力を加える。したがって、可動部６０に外力が加えられない状態において可動部６０の位置は、第１位置Ｐ１に維持される。すなわち、可動部６０には、可動部６０の位置を第１位置Ｐ１に維持させる向きに力が加えられている。

図７に示すように、無人搬送車１０にトレーラＴを連結する作業者は、まず、手動で可動部６０を回転軸５１回りに回転させて、可動部６０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと移動させる。このとき、連結部７０の状態は、第１状態Ｓ１である。

次に、作業者は、トレーラＴの連結バーＣを連結部７０の上側から近づけて、図５に示すように、被連結部Ｃ３の連結孔Ｃ３ａに連結部７０を通す。その後、作業者は、可動部６０の位置を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に戻す。このとき、可動部６０には弾性部材８０から弾性力が加えられているため、作業者が可動部６０から手を離すことで、可動部６０は、自動的に第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１へと戻る。

以上により、連結機構２０は、連結部７０が被連結部Ｃ３の内側に通されることでトレーラＴと連結される。連結状態において、被連結部Ｃ３は、基部２１と可動部６０との鉛直方向Ｚの間に位置する。本実施形態において、被連結部Ｃ３の厚さは、可動部６０と基部２１との間の鉛直方向距離とほぼ同じである。

無人搬送車１０は、トレーラＴが連結された後、登録された目的地まで移動する。トレーラＴは、被連結部Ｃ３が連結部７０に引っ掛かることで、無人搬送車１０に牽引されて移動する。このとき、連結状態においては、連結部７０の上側の端部が可動部６０を鉛直方向Ｚに貫通し可動部６０の下側の面よりも上側に突出する。そのため、被連結部Ｃ３が連結部７０から抜けることを抑制できる。したがって、目的地までの移動途中に無人搬送車１０とトレーラＴとの連結状態が解除されることを抑制できる。

また、本実施形態では、連結部７０が第１状態Ｓ１であり、かつ、可動部６０が第１位置Ｐ１に位置する場合において、連結部７０の上側の端部は、貫通孔６３を介して可動部６０よりも上側に突出する。そのため、連結状態において、被連結部Ｃ３が連結部７０から抜けることをより抑制できる。したがって、目的地までの移動途中に無人搬送車１０とトレーラＴとの連結状態が解除されることをより抑制できる。

また、可動部６０には、可動部６０の位置を第１位置Ｐ１に維持させる向きに力が加えられている。そのため、無人搬送車１０の移動中に、可動部６０が第２位置Ｐ２となることが抑制される。これにより、被連結部Ｃ３が連結部７０から外れることをより抑制できる。本実施形態では、弾性部材８０が設けられることで、可動部６０に対して第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向かう向きに弾性力が加えられる。これにより、可動部６０を好適に第１位置Ｐ１に維持させることができる。したがって、被連結部Ｃ３が連結部７０から外れることをより抑制できる。

図６に示すように、登録された目的地に到着すると無人搬送車１０は、連結部７０の状態を第１状態Ｓ１から第２状態Ｓ２に切り換える。これにより、連結部７０が連結孔Ｃ３ａから抜けた状態となり、連結機構２０とトレーラＴとの連結状態が解除される。この状態で無人搬送車１０が前側に移動すると、連結バーＣが可動部６０と基部２１との間から後側に抜け、トレーラＴはその場に残される。これにより、無人搬送車１０は、登録された目的地にトレーラＴを移動させることができる。その後、無人搬送車１０は、連結部７０の状態を第２状態Ｓ２から第１状態Ｓ１へと戻し、作業者の元に戻る。

上述したように、本実施形態によれば、可動部６０は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能である。そのため、作業者は、可動部６０を第２位置Ｐ２へと手動で移動させ、連結部７０に被連結部Ｃ３を引っ掛けることで、トレーラＴを無人搬送車１０に連結させることができる。これにより、作業者は、無人搬送車１０に連結機構２０の状態を切り換える命令を送ることなく、容易に無人搬送車１０にトレーラＴを連結させることができる。一方、無人搬送車１０にトレーラＴが連結された後においては、無人搬送車１０が自動で目的地まで移動して、トレーラＴとの連結を解除する。そのため、無人搬送車１０によって、自動でトレーラＴを目的地まで移動させることができる。以上により、本実施形態によれば、作業者が手動でトレーラＴを容易に連結可能であり、かつ、無人搬送車１０は、自動でトレーラＴの移動およびトレーラＴとの連結解除を行うことが可能である。

また、本実施形態によれば、可動部６０における支持部４０と逆側の端部は、上側に屈曲する屈曲部６２である。そのため、作業者は、屈曲部６２と摘むことで、容易に可動部６０を回転させることができる。また、図５に示すように、連結状態において、被連結部Ｃ３の厚さが可動部６０と基部２１との間の鉛直方向距離とほぼ同じである場合であっても、屈曲部６２と被連結部Ｃ３との鉛直方向Ｚの間に、隙間を空けることができる。これにより、トレーラＴが連結された状態であっても、屈曲部６２を介して可動部６０を摘みやすく、可動部６０を第２位置Ｐ２へと容易に移動できる。したがって、一度連結させたトレーラＴを、手動で無人搬送車１０から取り外すことも容易である。

また、本実施形態によれば、第２状態Ｓ２において、連結部７０の全体は、穴部２４ｃ内に収容される。そのため、目的地で無人搬送車１０がトレーラＴとの連結を解除した後、無人搬送車１０が前側に移動した際に、被連結部Ｃ３が連結部７０に引っ掛かりにくい。これにより、無人搬送車１０によって、トレーラＴを好適に目的地に置いてくることができる。

また、本実施形態によれば、可動部６０が移動可能な所定方向は、回転軸５１回りの回転方向である。そのため、可動部６０を回転軸５１回りに回転させることで、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へと移動させることができ、簡便である。

また、無人搬送車１０が目的地に到着した際、無人搬送車１０の姿勢およびトレーラＴの姿勢によっては、連結部７０に被連結部Ｃ３から後側向きに力が加えられた状態となる場合がある。この場合、トレーラＴの質量およびトレーラＴに積載された荷物の質量が比較的大きいと、連結部７０に比較的大きな力が加えられる。そのため、駆動部３０によって連結部７０を鉛直方向Ｚに移動させにくい場合がある。

これに対して、本実施形態によれば、駆動部３０は、ボールネジを用いた機構により駆動シャフト３２を移動させる。そのため、駆動部３０の出力を比較的大きくできる。これにより、連結部７０に比較的大きな力が加えられる場合であっても、連結部７０を容易に移動させることができ、トレーラＴとの連結を容易に解除できる。

本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成を採用することもできる。上述した実施形態では、連結部が第１状態Ｓ１であり、かつ、可動部が第１位置Ｐ１に位置する場合において、連結部の上側の端部が可動部を貫通する場合について説明したが、これに限られない。連結部が第１状態Ｓ１であり、かつ、可動部が第１位置Ｐ１に位置する場合において、連結部の上側の端部は、可動部の下側の面に接触してもよい。この場合、可動部は貫通孔を有しなくてもよい。

連結部が可動部を貫通する場合においては、連結部の上側の端部は、可動部の下側の面よりも上側に位置すればよく、可動部よりも上側に突出しなくてもよい。この場合、連結部の上側の端部は、可動部の貫通孔の内部に位置する。連結部が第２状態Ｓ２である場合において、連結部は第１状態Ｓ１よりも下側で、かつ、可動部と鉛直方向Ｚに離れて配置されればよく、連結部の一部が穴部から突出していてもよい。穴部は、底部を有する穴であってもよい。

可動部が移動可能な所定方向は、特に限定されない。所定方向は、鉛直方向Ｚと直交する方向であってもよいし、鉛直方向Ｚと平行な方向であってもよい。可動部が鉛直方向Ｚに移動可能な場合には、第１位置Ｐ１が第２位置Ｐ２よりも下側としてもよい。この場合、重力を利用して、可動部に、可動部の位置を第１位置Ｐ１に維持させる向きに力を加えることができる。可動部は、屈曲部を有しなくてもよい。

上述した実施形態の無人搬送車が移動させる物体は、環状の被連結部を有するならば、特に限定されない。物体は、車輪を有しない物体でもよい。無人搬送車は、屋内で使用されてもよい。

上記の各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

１０…無人搬送車、１１…車体、１２…駆動車輪、２０…連結機構、２１…基部、２４ｃ…穴部、３０…駆動部、４０…支持部、５０…ヒンジ部、５１…回転軸、６０…可動部、６２…屈曲部、６３…貫通孔、７０…連結部、８０…弾性部材、Ｃ３…被連結部、Ｈ…車輪、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｓ１…第１状態、Ｓ２…第２状態、Ｔ…トレーラ（物体）、Ｙ…左右方向（第２方向）、Ｚ…鉛直方向（第１方向）

Claims

環状の被連結部を有する物体を移動させる無人搬送車であって、
車体と、
前記車体に取り付けられた駆動車輪と、
前記被連結部を介して前記物体に連結される連結機構と、
を備え、
前記連結機構は、
第１方向一方側に窪む穴部を有する基部と、
前記第１方向に延び、少なくとも一部が前記穴部内に配置される連結部と、
前記連結部を前記第１方向に移動させる駆動部と、
前記基部のうち前記穴部と異なる位置から前記第１方向他方側に突出する支持部と、
前記支持部に対して所定方向に移動可能に取り付けられる可動部と、
を有し、かつ、前記連結部が前記被連結部の内側に通されることで前記物体と連結され、
前記駆動部は、前記連結部の前記第１方向他方側の端部が前記穴部から前記第１方向他方側に突出する第１状態と、前記連結部の前記第１方向他方側の端部が前記第１状態よりも前記第１方向一方側に位置する第２状態とに、前記連結部の状態を切り換え可能であり、
前記可動部は、第１位置と、前記第１位置と異なる第２位置と、の間で移動可能であり、
前記連結部が前記第１状態であり、かつ、前記可動部が前記第１位置に位置する場合において、前記連結部の前記第１方向他方側の端部は、前記可動部の前記第１方向一方側の面に接触する、または前記可動部を前記第１方向に貫通し前記可動部の前記第１方向一方側の面よりも前記第１方向他方側に突出し、
前記連結部が前記第１状態であり、かつ、前記可動部が前記第２位置に位置する場合において、前記可動部は、前記連結部から前記所定方向に離れた位置に位置し、
前記連結部が前記第２状態である場合において、前記連結部と前記可動部とは前記第１方向に離れて配置され、
前記可動部には、前記可動部の位置を前記第１位置に維持させる向きに力が加えられている、無人搬送車。
前記可動部は、前記可動部を前記第１方向に貫通する貫通孔を有し、
前記連結部が前記第１状態であり、かつ、前記可動部が前記第１位置に位置する場合において、前記連結部の前記第１方向他方側の端部は、前記貫通孔を介して前記可動部よりも前記第１方向他方側に突出する、請求項１に記載の無人搬送車。
前記可動部における前記支持部と逆側の端部は、前記第１方向他方側に屈曲する屈曲部である、請求項１または２に記載の無人搬送車。
前記第２状態において、前記連結部の全体は、前記穴部内に収容される、請求項１から３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
前記連結機構は、前記可動部に対して前記所定方向における前記第２位置から前記第１位置に向かう向きに弾性力を加える弾性部材を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の無人搬送車。
前記連結機構は、前記第１方向と直交する第２方向に延びる回転軸を有するヒンジ部を有し、
前記可動部は、前記ヒンジ部を介して前記支持部に取り付けられ、
前記所定方向は、前記回転軸周りの回転方向であり、
前記弾性部材は、前記回転軸に取り付けられる巻きバネである、請求項５に記載の無人搬送車。