JP7065409B2 - 処理システム、センサシステム、移動体、異常判定方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、処理システム、センサシステム、移動体、異常判定方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、センサからの入力信号の信号処理を行う処理システム、センサシステム、移動体、異常判定方法、及びプログラムに関する。

従来、画素アレイが第１の露光時間で取得した第１の画像情報と、画素アレイが第２の露光時間で取得した第２の画像情報とを合成した合成画像を出力する画像合成部を備えた撮像センサ（処理システム）があった（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７－２８４９０号公報

特許文献１に開示されるような撮像センサ（処理システム）が車載電子システムに用いられる場合、車載電子システムでは高い安全性が要求されるため、撮像センサの故障の有無を監視する機能が必要になる。

ここで、処理システムの全体を二重化し、二重化された処理システムの出力を比較することで、故障の有無を監視する場合、処理システムの全体が二重化されるので回路の規模が大型になるという問題があった。

本開示の目的は、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能な処理システム、センサシステム、移動体、異常判定方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の処理システムは、それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、合成回路と、を備える。前記複数の回路のうちの２以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とする。前記入力信号が画像データであり、前記２以上の処理回路にそれぞれ入力される２以上の入力信号が、露光時間が互いに異なる画像データであり、前記合成回路は、前記２以上の処理回路から出力される出力信号を合成する。前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とする。前記判定回路は、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる。
本開示の一態様の処理システムは、インタフェース回路と、複数の回路と、判定回路と、を備える。前記インタフェース回路は、前記複数の回路の各々にセンサからの入力信号を入力させる。前記複数の回路は、それぞれ、前記センサからの前記入力信号が前記インタフェース回路を介して入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である。前記複数の回路のうちの２以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とする。前記判定回路は、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる。前記判定回路が、前記２以上の処理回路のうち一部の処理回路が異常であると判定した場合、前記インタフェース回路は、前
記一部の処理回路に入力される前記入力信号を、前記２以上の処理回路のうち残りの処理回路に入力させ、前記２以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行う。
本開示の一態様の処理システムは、それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、を備える。前記複数の回路のうちの２以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とする。前記判定回路は、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行う。前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる。前記２以上の処理回路のうちの一部が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記２以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行う。前記参照用回路が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記参照用回路が前記複数の回路のいずれかに変更される。

本開示の一態様のセンサシステムは、前記処理システムと、前記センサと、を備える。

本開示の一態様の移動体は、前記センサシステムと、前記センサシステムを搭載する移動体本体と、を備える。

本開示の一態様の異常判定方法は、前記処理システムの異常判定方法であって、それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路のうち２以上の回路を、前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路を、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替える。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、前記異常判定方法を実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能な処理システム、センサシステム、移動体、異常判定方法、及びプログラムを提供することができる。

図１は、本開示の一実施形態に係る処理システムを含むセンサシステムのブロック図である。 図２は、同上のセンサシステムを搭載した移動体の説明図である。 図３は、同上のセンサシステムの動作を説明するフローチャートである。 図４は、同上のセンサシステムの動作を説明するタイミングチャートである。 図５は、同上の処理システムにおいて、１つの回路が故障した場合の状態を説明するブロック図である。 図６は、同上の処理システムにおいて、１つの回路が故障した場合の動作を説明するタイミングチャートである。

（実施形態）
（１）概要
本実施形態に係る処理システム１は、図１に示すように、それぞれセンサ２からの入力信号Ｓ１が入力される複数の回路２０と、判定回路４０と、を備える。

処理システム１は、複数の回路２０のうちの２以上の回路２０を、それぞれ入力信号Ｓ１の信号処理を行う２以上の処理回路Ａ１とする。

処理システム１は、複数の回路２０のうち２以上の処理回路Ａ１以外の回路２０であって、２以上の処理回路Ａ１よりも少ない数の回路２０を参照用回路Ｂ１とする。

判定回路４０は、２以上の処理回路Ａ１のうちのいずれか一つである判定対象回路の出力信号と、参照用回路Ｂ１の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行う。

ここにおいて、判定対象回路の出力信号と、参照用回路Ｂ１の出力信号との比較結果とは、判定対象回路の出力信号そのものと、参照用回路Ｂ１の出力信号そのものとを比較した比較結果に限定されない。例えば、判定回路４０は、入力された信号に対して所定の処理を行う処理部に判定対象回路の出力信号を入力した場合の出力信号と、処理部に参照用回路Ｂ１の出力信号を入力した場合の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行ってもよい。処理部としては、例えば、露光時間が異なる複数の画像データを合成するＨＤＲ（High Dynamic Range）合成回路、入力信号に含まれる所定の成分を低減させるフィルタ回路などがある。ここで、判定対象回路の出力信号が入力される処理部と、参照用回路Ｂ１の出力信号が入力される処理部とは同じ回路でもよいし、同一の機能を有する、互いに異なる回路でもよい。

本実施形態では、判定回路４０が、２以上の処理回路Ａ１のいずれか１つを判定対象回路として異常判定を行っているので、２以上の処理回路Ａ１の中で判定対象回路を変更することによって、全ての処理回路Ａ１について異常判定を行うことができる。参照用回路Ｂ１の数は、２以上の処理回路Ａ１の数よりも少ないので、２以上の処理回路Ａ１のそれぞれについて異常判定を行うために２以上の処理回路Ａ１と同数の参照用回路を備える場合に比べて、回路の規模が大型化するのを抑制できる。よって、本実施形態の処理システム１では、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視できる。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る処理システム１及び処理システム１を備えるセンサシステム１００について図面を参照して詳しく説明する。

処理システム１及びセンサシステム１００は、一例として、移動体に搭載される。図２は、移動体としての自動車３００を示す。自動車３００は、センサシステム１００と、センサシステム１００が搭載される移動体本体としての車体３０１とを備えている。

本実施形態のセンサシステム１００は、例えばイメージセンサのようなセンサ２からの入力信号Ｓ１を処理する。センサシステム１００は、例えば自動車３００の車室内に設けられたバックミラー３０２に取り付けられており、センサ２は自動車３００の前方を撮影する。センサシステム１００は、センサ２から出力される画像データである入力信号Ｓ１を信号処理して上位システム３（図１参照）に出力する。上位システム３は例えば自動車３００に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。上位システム３は、センサ２からの画像データに基づいて、自動車３００の周囲における障害物を検知したり、制動装置を制御したりする処理等を行う。

（２．１）処理システム
処理システム１は、インタフェース回路１０と、複数（本実施形態では例えば４つ）の回路２０と、処理部であるＨＤＲ合成回路３０と、判定回路４０と、制御回路５０とを備える。また、処理システム１は、出力部２５を更に備えている。本実施形態では処理システム１は例えば４つの回路２０を備えており、以下の説明において、個々の回路２０を特定して説明する場合、回路２１，２２，２３，２４と記載する場合もある。また、本実施形態では４つの回路２０のうち３つの回路２１，２２，２３を処理回路Ａ１としており、個々の処理回路Ａ１を特定して説明する場合、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３と記載する場合もある。また、本実施形態では２つのＨＤＲ合成回路３０を備えており、以下の説明において、個々のＨＤＲ合成回路３０を特定して説明する場合、ＨＤＲ合成回路３１，３２と記載する場合もある。

本実施形態の処理システム１は、例えば、センサ２からの入力信号Ｓ１の処理を行う。本実施形態のセンサ２は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等のイメージセンサである。本実施形態では、センサ２からの入力信号Ｓ１は画像データである。より詳細には、センサ２から２以上（本実施形態では例えば３つ）の処理回路Ａ１にそれぞれ入力される２以上（本実施形態では例えば３つ）の入力信号Ｓ１が、露光時間が互いに異なる画像データである。以下の説明において、センサ２からの複数の入力信号を特定して説明する場合は、入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３と記載する場合もある。ここで、センサ２からの３つの入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３の中で、入力信号Ｓ１１の露光時間が最も長く、入力信号Ｓ１３の露光時間が最も短くなっている。なお、センサ２からの入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３は、例えばカラー画像の画像データであるが、モノクロ画像の画像データでもよい。

上述のように、センサ２はイメージセンサであり、本実施形態の処理システム１は、例えば、カメラ用画像処理プロセッサ（ISP：Image Signal Processor）で実現されている。すなわち、処理システム１は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成とする。マイクロコントローラのメモリに記録されたプログラムを、マイクロコントローラのプロセッサが実行することにより、処理システム１の各機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

制御回路５０は、処理システム１の全体的な動作を制御する。

インタフェース回路１０には、センサ２からの入力信号Ｓ１１～Ｓ１３が入力される。インタフェース回路１０は、センサ２からの入力信号Ｓ１１～Ｓ１３を、複数の回路２１～２４に出力する。具体的には、インタフェース回路１０は、複数の回路２０の各々にセンサ２からの入力信号Ｓ１を入力させる。インタフェース回路１０は、参照用回路Ｂ１に対して、判定対象回路と同じ入力信号Ｓ１を入力させる。

本実施形態の処理システム１は、複数の回路２１～２４のうち入力信号Ｓ１１～Ｓ１３と同数（つまり３つ）の回路２１，２２，２３を、それぞれ入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に対して信号処理を行う処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３とする。また、処理システム１は、複数の回路２１～２４のうち処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３以外の回路２４を参照用回路Ｂ１とする。つまり、参照用回路Ｂ１の数は１つであり、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３の数よりも少ない。したがって、インタフェース回路１０は、センサ２からの入力信号Ｓ１１を処理回路Ａ１１に、入力信号Ｓ１２を処理回路Ａ１２に、入力信号Ｓ１３を処理回路Ａ１３にそれぞれ出力する。また、インタフェース回路１０は、判定対象回路（処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３のいずれか）に入力される入力信号Ｓ１と同じ入力信号Ｓ１を参照用回路Ｂ１に出力する。つまり、参照用回路Ｂ１に入力される入力信号Ｓ１ｎは、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３のうち判定対象回路とされる処理回路Ａ１の入力信号Ｓ１と同じ信号である。例えば、判定対象回路が処理回路Ａ１１であれば、インタフェース回路１０は、処理回路Ａ１１の入力信号Ｓ１１を参照用回路Ｂ１に出力しており、参照用回路Ｂ１の入力信号Ｓ１ｎは処理回路Ａ１１の入力信号Ｓ１１となる。本実施形態では、判定回路４０が異常判定を行う判定対象回路が、２以上の処理回路Ａ１（本実施形態では３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３）の中で時間経過に伴って切り替わる。処理システム１の制御回路５０が、参照用回路Ｂ１に入力させる入力信号Ｓ１ｎを時間経過に伴って変更することで、判定対象回路を２以上の処理回路Ａ１の中で時間経過に伴って切り替えている。

複数の回路２０（処理回路Ａ１１～Ａ１３及び参照用回路Ｂ１）は、互いに同じ回路構成である。複数の回路２１～２４は互いに同じ回路構成を有しているので、以下では回路２１を例にして回路構成を説明し、他の回路２２～２４の回路構成については説明を省略する。本実施形態では処理システム１がカメラ用画像処理プロセッサで実現されており、複数の回路２０はそれぞれカメラ用画像処理プロセッサがプログラムを実行することによって実現されている。なお、複数の回路２０が互いに同じ回路構成であるとは、複数の回路２０が完全に同一の回路構成を有することに限定されず、各回路２０の機能を実現する主要な回路部分が同じであれば、各回路２０の一部が異なっていてもよい。

回路２１は、ホワイトバランス調整部２０１と、画素補正部２０２と、増幅部２０３と、を備える。処理システム１の制御回路５０は、複数の回路２０の各々について、入力信号Ｓ１の信号処理に関するパラメータを設定する。ここにおいて、パラメータは、ホワイトバランス調整部２０１、画素補正部２０２、及び増幅部２０３等の調整値等である。処理システム１の制御回路５０が複数の回路２０の各々について処理対象の入力信号Ｓ１に応じたパラメータを設定することで、複数の回路２０の各々が処理対象の入力信号Ｓ１に応じた信号処理を行うことができる。本実施形態では入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３が互いに露光時間が異なる画像データであるので、複数の回路２０の各々には入力される入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３の露光時間に応じたパラメータが設定される。すなわち、複数の回路２０の各々には、入力信号Ｓ１の信号処理に関するパラメータが設定される。参照用回路Ｂ１（具体的には、参照用回路Ｂ１となる回路２４）に設定されるパラメータが変更されることによって、判定対象回路が切り替わる。具体的には、処理システム１の制御回路５０が、判定対象回路と同じパラメータを参照用回路Ｂ１に設定し、インタフェース回路１０から参照用回路Ｂ１に判定対象回路と同じ入力信号Ｓ１を入力させることで、判定対象回路が切り替わる。

回路２１のホワイトバランス調整部２０１は、センサ２からインタフェース回路１０を介して入力される入力信号Ｓ１１の画素値を補正することで、画像データである入力信号Ｓ１１のホワイトバランスを調整する。ホワイトバランスの調整方法は周知であるので、詳細な説明は省略する。

回路２１の画素補正部２０２は、例えば、画像データである入力信号Ｓ１１の各画素の画素値をもとに、画素値が異常な値となっている欠陥画素の画素値を、当該欠陥画素の近傍画素の画素値をもとに補正する処理等を行う。

増幅部２０３は、例えば、画像データである入力信号Ｓ１１の各画素の画素値を増幅する処理等を行う。

上述のように、複数の回路２０の各々は、ホワイトバランス調整部２０１と画素補正部２０２と増幅部２０３とを備え、センサ２からインタフェース回路１０を介して入力される入力信号Ｓ１に所定の信号処理を行う。回路２０は、入力信号Ｓ１に所定の信号処理を行って得た信号（画像データ）を出力部２５に出力する。なお、各回路２０が行う信号処理の処理内容は一例であり、各回路２０が実施する信号処理の処理内容は適宜変更が可能である。

出力部２５は、複数の回路２１，２２，２３，２４（つまり、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３及び参照用回路Ｂ１）のそれぞれで信号処理された画像データＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２ｎをＨＤＲ合成回路３１，３２に出力する。より詳細には、出力部２５は、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３で信号処理された画像データＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３をＨＤＲ合成回路３１に出力する。また、処理システム１の制御回路５０が、出力部２５を制御することによって、出力部２５から参照用回路Ｂ１で信号処理された画像データＳ２ｎと２つの画像データＳＧ１，ＳＧ２とをＨＤＲ合成回路３２に出力させる。ここで、２つの画像データＳＧ１，ＳＧ２は、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３のうち判定対象回路以外の２つの処理回路で信号処理された画像データである。なお、出力部２５は必須の構成ではなく、適宜省略が可能である。

ＨＤＲ合成回路３０は、２以上の処理回路Ａ１から出力される出力信号（画像データ）を合成する。具体的には、ＨＤＲ合成回路３０は、露光時間が異なる複数の画像データを合成することによって、個々の画像データよりもダイナミックレンジの広い画像データを生成する。

本実施形態の処理システム１は２つのＨＤＲ合成回路３１，３２を備えている。

一方のＨＤＲ合成回路３１には、３つの処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３でそれぞれ信号処理された３つの画像データＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３が出力部２５を介して入力される。ＨＤＲ合成回路３１は、互いに露光時間が異なる３つの画像データＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３を合成して得た画像データＳ３１を上位システム３及び判定回路４０に出力する。

他方のＨＤＲ合成回路３２には、出力部２５を介して３つの画像データＳＧ１，ＳＧ２，及びＳ２ｎが入力される。画像データＳＧ１及びＳＧ２は、３つの処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３のうち、判定対象回路とされた処理回路Ａ１以外の２つの処理回路Ａ１から出力される画像データである。画像データＳ２ｎは、参照用回路Ｂ１から出力される画像データである。ＨＤＲ合成回路３２は、３つの画像データＳＧ１，ＳＧ２，Ｓ２ｎを合成して得た画像データＳ３２を判定回路４０へ出力する。

例えば、判定対象回路が処理回路Ａ１１である場合、出力部２５は、処理回路Ａ１１以外の２つの処理回路Ａ１２，Ａ１３からそれぞれ出力される画像データＳ２２，Ｓ２３を画像データＳＧ１，ＳＧ２としてＨＤＲ合成回路３２に出力する。また、判定対象回路が処理回路Ａ１１である場合、参照用回路Ｂ１には、判定対象回路である処理回路Ａ１１と同じ入力信号Ｓ１１が入力されており、参照用回路Ｂ１が入力信号Ｓ１１を信号処理して得た画像データＳ２ｎがＨＤＲ合成回路３２に入力される。よって、ＨＤＲ合成回路３２には、判定対象回路である処理回路Ａ１１と同じ入力信号Ｓ１１を参照用回路Ｂ１が信号処理して得た画像データＳ２ｎが入力される。ＨＤＲ合成回路３２は、画像データＳ２ｎ，Ｓ２２，及びＳ２３を合成して得た画像データＳ３２を出力する。

これにより、ＨＤＲ合成回路３１には、センサ２の入力信号Ｓ１を判定対象回路が信号処理した画像データが入力され、ＨＤＲ合成回路３２には、判定対象回路と同じ入力信号Ｓ１を参照用回路Ｂ１が信号処理した画像データＳｎが入力される。したがって、判定対象回路及び参照用回路Ｂ１が正常であれば、判定対象回路及び参照用回路Ｂ１から出力される画像データは同じになり、ＨＤＲ合成回路３１，３２から出力される画像デ－タＳ３１，Ｓ３２も同じになる。一方、判定対象回路及び参照用回路Ｂ１の少なくとも一方が異常であれば、判定対象回路及び参照用回路Ｂ１から出力される画像データは少なくとも一部が異なる。よって、判定対象回路及び参照用回路Ｂ１の少なくとも一方が異常であれば、ＨＤＲ合成回路３１，３２から出力される画像デ－タＳ３１，Ｓ３２も少なくとも一部が異なる。

判定回路４０は、ＨＤＲ合成回路３１から出力される画像データＳ３１と、ＨＤＲ合成回路３２から出力される画像データＳ３２とを比較し、比較結果に基づいて判定対象回路の異常の有無を判定する。判定回路４０は、判定対象回路の異常の有無を判定した結果を上位システム３と制御回路５０とに出力する。

判定回路４０は、例えば二次元画像の画像データＳ３１，Ｓ３２の各画素の画素値を比較する。判定回路４０は、画像データＳ３１，Ｓ３２の各画素の画素値が一致している場合、判定対象回路と参照用回路Ｂ１とに同じ入力信号Ｓ１を入力した場合の出力が同じであるので、判定対象回路が正常であると判定する。一方、判定回路４０は、画像データＳ３１，Ｓ３２の各画素の画素値が一部でも一致していない場合、判定対象回路と参照用回路Ｂ１とに同じ入力信号Ｓ１を入力した場合の出力が異なっているので、判定対象回路である処理回路Ａ１が異常であると判定する。また、判定回路４０は、３つの処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３の中で判定対象回路を時間経過に伴って変更させながら、判定対象回路の異常判定を行っている。そして、判定回路４０は、３つの処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３が全て異常であると判定した場合、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３ではなく、参照用回路Ｂ１である回路２４が異常であると判定する。なお、判定回路４０は、二次元画像の画像データＳ３１，Ｓ３２に対して、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）などの誤り検出符号を用いた誤り検出を行うことで、画像データＳ３１，Ｓ３２が同一であるか否かを判定してもよい。

（２．２）センサシステム
センサシステム１００は、上記の処理システム１と、センサ２とを備える。

センサ２から処理システム１に入力される入力信号Ｓ１は例えば画像データである。

センサシステム１００では、センサ２からの画像データのような入力信号Ｓ１を処理して、上位システム３に出力する。上位システム３には、センサシステム１００のＨＤＲ合成回路３１で合成された画像データＳ３１が入力されており、上位システム３は、センサシステム１００で処理された画像データＳ３１を自動車３００の制御等に利用することができる。

（２．３）動作
処理システム１及びセンサシステム１００の動作を図３及び図４に基づいて説明する。図３は、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３について異常判定を１巡して行う動作を説明するフローチャートである。図４は処理回路Ａ１１～Ａ１３及び参照用回路Ｂ１に入力される入力信号を説明するタイミングチャートである。

処理システム１のインタフェース回路１０は、所定の周期ＴＡ１（例えば、３０ｆｐｓ（frame per second）の時間間隔）でセンサ２からセンサ信号（入力信号Ｓ１）を取得する（図３のＳＴ１）。換言すると、センサ２からインタフェース回路１０に所定の周期ＴＡ１ごとに入力信号Ｓ１（Ｓ１１～Ｓ１３）が入力される。

時点ｔ０においてセンサ２からインタフェース回路１０に入力信号Ｓ１が入力されると、インタフェース回路１０は、処理回路Ａ１１～Ａ１３及び参照用回路Ｂ１にセンサ２からの入力信号Ｓ１を入力させる（図３のＳＴ２）。ここで、インタフェース回路１０は、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３に対してそれぞれ入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３を入力させる。また、インタフェース回路１０は、各フレームＦＲ０～ＦＲ５での判定対象回路に入力されるセンサ２の入力信号Ｓ１を入力信号Ｓ１ｎとして参照用回路Ｂ１に入力させる。例えば、時点ｔ０～ｔ１のフレームＦＲ０では、判定回路４０が処理回路Ａ１１を判定対象回路としているので、インタフェース回路１０は、参照用回路Ｂ１に対して処理回路Ａ１１の入力信号Ｓ１１を入力させる。なお、判定回路４０は、フレームＦＲ０～ＦＲ５ごとに判定対象回路を切り替えており、判定対象回路を処理回路Ａ１１→Ａ１２→Ａ１３→Ａ１１→…の順番で周期的に変更している。そのため、インタフェース回路１０は、フレームＦＲ０～ＦＲ５ごとに参照用回路Ｂ１に入力させる入力信号Ｓ１ｎを、入力信号Ｓ１１→Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１１→…の順番に時間経過に伴って周期的に変更している。これにより、本実施形態の判定回路４０は、３フレーム分の期間ＴＡ２（例えば１００ミリ秒）で３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３の全てについて異常判定を終えることができる。すなわち、判定回路４０は、フレームＦＲ０～ＦＲ５ごとに判定対象回路を切り替えて異常判定を行うことによって、所定の期間ＴＡ２が経過するまでの間に、各処理回路Ａ１の異常を検知することができる。

処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３及び参照用回路Ｂ１に入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１ｎが入力されると、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３及び参照用回路Ｂ１は入力信号に対して映像信号処理を行う（図３のＳＴ３）。

このとき、処理回路Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３によって信号処理された画像データＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３は出力部２５を介してＨＤＲ合成回路３１に出力される。ＨＤＲ合成回路３１は、画像データＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３を合成して得た画像データＳ３１を上位システム３と判定回路４０とに出力する。これにより、センサシステム１００は各フレームにおいてＨＤＲ合成回路３１で合成して得た画像データＳ３１を上位システム３に出力でき、上位システム３はセンサシステム１００から入力された画像データＳ３１を、自動車３００の制御等に利用することができる。

また、フレームＦＲ０において、参照用回路Ｂ１には、当該フレームでの判定対象回路である処理回路Ａ１１の入力信号Ｓ１１が入力信号Ｓ１ｎとして入力される。フレームＦＲ０において、処理システム１の制御回路５０は、判定対象回路の処理回路Ａ１１に設定されるパラメータと同じパラメータを参照用回路Ｂ１に設定し、参照用回路Ｂ１は、入力信号Ｓ１１に対して処理回路Ａ１１と同じ信号処理を行う。そして、フレームＦＲ０では、処理システム１の制御回路５０は、出力部２５からＨＤＲ合成回路３２に、処理回路Ａ１２，Ａ１３の画像データＳ２２，Ｓ２３である画像データＳＧ１，ＳＧ２と、参照用回路Ｂ１の画像データＳ２ｎとを出力させる。ＨＤＲ合成回路３２は、画像データＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２ｎを合成して得た画像データＳ３２を判定回路４０に出力する。

フレームＦ０において、判定回路４０は、ＨＤＲ合成回路３１，３２から画像データＳ３１，Ｓ３２が入力されると、画像データＳ３１，Ｓ３２を比較することによって判定対象回路である処理回路Ａ１１の異常判定を行う（図３のＳＴ４）。判定回路４０は、画像データＳ３１，Ｓ３２の各画素の値を比較する。判定回路４０は、画像データＳ３１，Ｓ３２の各画素の値が一部でも異なっていれば、判定対象回路（フレームＦＲ０では処理回路Ａ１１）が異常であると判定し、判定結果を上位システム３に出力する。これにより、上位システム３は、処理システム１の回路２０での異常を把握することができる。一方、判定回路４０は、画像データＳ３１，Ｓ３２の各画素の値が全て一致していれば、判定対象回路（フレームＦＲ０では処理回路Ａ１１）が正常であると判定する。

次に、処理システム１の制御回路５０は、全ての処理回路Ａ１１～Ａ１３について異常判定を行ったか否か、換言すれば、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３に対する異常判定が１巡したか否かを判定する（図３のＳＴ５）。

ここで、ステップＳＴ５において３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３に対する異常判定が１巡していないと判定されると（ＳＴ５：Ｎｏ）、処理システム１の制御回路５０は、判定対象回路を変更して（図３のＳＴ６）、ＳＴ１～ＳＴ５の処理を繰り返し行う。例えば、フレームＦ０での異常判定が終了すると、処理システム１の制御回路５０は、フレームＦ１において判定対象回路を処理回路Ａ１２とし、ＳＴ１～ＳＴ５の処理を行うことで処理回路Ａ１２の異常判定を行う。また、フレームＦ１での異常判定が終了すると、処理システム１の制御回路５０は、フレームＦ２において判定対象回路を処理回路Ａ１３とし、ＳＴ１～ＳＴ５の処理を行うことで処理回路Ａ１３の異常判定を行う。

一方、ステップＳＴ５において３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３に対する異常判定が１巡したと判定されると（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、処理システム１の制御回路５０は、１つの期間ＴＡ２での異常判定を終了する。ここで、判定回路４０は、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３に対する異常判定が１巡した場合に、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３が全て異常であると判定した場合、処理回路Ａ１１～Ａ１３ではなく参照用回路Ｂ１が異常であると判定する。そして、判定回路４０は、異常の判定結果を上位システム３に出力する。その後、次のフレームがくると、処理システム１の制御回路５０は、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３に対する異常判定処理を再開しており、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３に対する異常判定処理を繰り返すことで、各処理回路Ａ１の異常の有無を常時監視できる。

以上のようにして判定回路４０は、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３の各々について異常判定を行っている。本実施形態の処理システム１では、判定回路４０が、２以上の処理回路Ａ１（本実施形態では３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３）の全てについて異常判定を行う間に、同じ処理回路Ａ１について異常判定を複数回行わないように、判定対象回路が切り替わる。具体的には、処理システム１の制御回路５０が、判定回路４０が、２以上の処理回路Ａ１の全てについて異常判定を行う間に同じ処理回路Ａ１について異常判定を複数回行わないように、参照用回路Ｂ１に設定するパラメータと参照用回路Ｂ１の入力信号Ｓ１ｎとを変更することで判定対象回路を切り替えている。これにより、処理システム１は、３フレームで３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３の全てについて異常判定を行うことができ、処理回路Ａ１１～Ａ１３の全てについて異常判定を行うのに要する時間を短縮できる。換言すれば、処理システム１は、処理回路Ａ１１～Ａ１３の各々について異常の発生を検知するまでの時間を短縮できる。なお、判定回路４０は、時間経過に伴って３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３の中で判定対象回路を所定の順番で変更しているが、判定対象回路をランダムに変更してもよい。

また、判定回路４０は、３つの処理回路Ａ１１～Ａ１３の全てについて異常判定を行うまで間に、特定の処理回路Ａ１について異常判定が２回以上行われるように判定対象回路を変更してもよい。例えば重要度が高い処理回路Ａ１ほど異常判定が行われる頻度が高くなるように、処理システム１の制御回路５０が判定対象回路を変更することによって、重要度が高い処理回路Ａ１の異常を早期に検出することができる。

上述のように、本実施形態の処理システム１では、判定回路４０が、センサ２からの入力信号Ｓ１を処理する複数の処理回路Ａ１の各々について異常の有無を常時監視している。ここで、処理システム１では、２以上の処理回路Ａ１のうちの一部が異常であると判定回路４０が判定した場合、２以上の処理回路Ａ１のうち残りの処理回路Ａ１で入力信号Ｓ１の信号処理を行う。本実施形態では、処理回路Ａ１の数が３つであり、いずれかの処理回路Ａ１が異常になると、処理回路Ａ１の数が２つになるので、処理回路Ａ１で処理できるセンサ２の入力信号が１つ減る。よって、処理システム１の制御回路５０は、センサ２からの３つの入力信号Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３のうちの２つ（例えば入力信号Ｓ１１，Ｓ１２）を残りの処理回路Ａ１で信号処理することで、動作を継続する。

例えば、処理回路Ａ１１として用いられていた回路２１が異常であると判定回路４０が判定した場合、処理システム１の制御回路５０は、図５に示すように、回路２２，２３をそれぞれ処理回路Ａ１１，Ａ１２とする。

制御回路５０は、回路２２に入力信号Ｓ１１に対応したパラメータを設定し、回路２３に入力信号Ｓ１２に対応したパラメータを設定する。また、制御回路５０は、インタフェース回路１０を制御し、インタフェース回路１０により、回路２２を用いる処理回路Ａ１１にセンサ２の入力信号Ｓ１１を入力させ、回路２３を用いる処理回路Ａ１２にセンサ２の入力信号Ｓ１２を入力させる（図６参照）。出力部２５は、処理回路Ａ１１，Ａ１２によって生成された画像データＳ２１，Ｓ２２をＨＤＲ合成回路３１に出力する。ＨＤＲ合成回路３１は、処理回路Ａ１１，Ａ１２から出力部２５を介して入力される画像データＳ２１，Ｓ２２を合成して画像データＳ３１を生成し、この画像データＳ３１を上位システム３と判定回路４０とに出力する。

また、制御回路５０はインタフェース回路１０を制御し、インタフェース回路１０により、各フレームにおいて、判定対象回路に入力される入力信号を入力信号Ｓ１ｎとして参照用回路Ｂ１に入力させる（図６参照）。出力部２５は、処理回路Ａ１１，Ａ１２のうち判定対象回路以外の処理回路からの画像データＳＧ１と、参照用回路Ｂ１の画像データＳ２ｎとをＨＤＲ合成回路３２に出力させる。ＨＤＲ合成回路３２は、画像データＳ２ｎ，ＳＧ１を合成して画像データＳ３２を生成し、この画像データＳ３２を判定回路４０に出力する。

そして、判定回路４０が、ＨＤＲ合成回路３１，３２の画像データＳ３１，Ｓ３２を比較することで判定対象回路の異常の有無を判定する。これにより、判定回路４０は、２フレーム分の期間ＴＡ３で２つの処理回路Ａ１１，Ａ１２の全てについて異常判定を終えることができる。したがって、複数の回路２０の一部が異常となった場合でも、少なくとも３つの回路２０が正常であれば、処理システム１は、３つの回路２０のうちの一つを参照用回路Ｂ１とし、残りの２つの回路を処理回路Ａ１とすることで動作を継続することができる。

ここにおいて、判定回路４０が、２以上の処理回路Ａ１のうち一部の処理回路Ａ１が異常であると判定した場合、インタフェース回路１０は、一部の処理回路Ａ１に入力される入力信号Ｓ１を、２以上の処理回路Ａ１のうち残りの処理回路Ａ１に入力させる。例えば、回路２１からなる処理回路Ａ１１が異常であると判定回路４０が判定した場合、処理システム１の制御回路５０は、異常と判定された処理回路Ａ１１に入力されていた入力信号Ｓ１１を、残りの回路２２に入力させるようにインタフェース回路１０を制御する。これにより、異常と判定された処理回路Ａ１で信号処理が行われていた入力信号Ｓ１を、残りの処理回路Ａ１で信号処理することができる。

なお、判定回路４０が、２以上の処理回路Ａ１のうち一部の処理回路Ａ１が異常であると判定した場合に、インタフェース回路１０は、異常と判定された処理回路Ａ１に入力されていた入力信号Ｓ１１を別の回路２０に入力させなくてもよい。例えば、回路２３からなる処理回路Ａ１３が異常であると判定回路４０が判定した場合、インタフェース回路１０は残りの処理回路Ａ１１，Ａ１２に入力される入力信号Ｓ１１，Ｓ１２を変更しなくてもよい。この場合、残りの２つの処理回路Ａ１１，Ａ１２は入力信号Ｓ１１，Ｓ１２の信号処理を継続して行うことができる。

また、処理システム１では、参照用回路Ｂ１が異常であると判定回路４０が判定した場合、参照用回路Ｂ１が複数の回路２０のいずれかに変更される。具体的には、処理システム１の制御回路５０は、参照用回路Ｂ１が異常であると判定回路４０が判定した場合、参照用回路Ｂ１を複数の回路２０のうち異常と判定されていない回路２０に変更する。例えば、参照用回路Ｂ１として用いられる回路２４が異常であると判定回路４０が判定した場合、処理システム１の制御回路５０は、複数の回路２１～２４のうち異常と判定された回路２４以外の回路のいずれかを参照用回路Ｂ１とする。例えば判定回路４０が回路２３を参照用回路Ｂ１とすると、処理回路Ａ１の数が一つ減るが、処理システム１では回路２１，２２を処理回路Ａ１１，Ａ１２としてセンサ２の入力信号Ｓ１１，Ｓ１２の信号処理を行わせることで、動作を継続させることができる。

ところで、本実施形態では、インタフェース回路１０が、判定対象回路が切り替わる時間間隔に応じた時間間隔で、参照用回路Ｂ１に入力する入力信号を変更している。換言すれば、処理システム１の制御回路５０は、インタフェース回路１０を制御し、判定対象回路が切り替わる時間間隔に応じて、参照用回路Ｂ１に入力する入力信号を変更する時間間隔を変更する。例えば、処理システム１の制御回路５０は、入力信号Ｓ１の数に応じて、判定対象回路を変更する時間間隔を設定することができる。処理システム１の制御回路５０は、所定の期間ＴＡ２内に全ての処理回路Ａ１の異常判定を行えるように、判定対象回路を変更する時間間隔を設定する。このように、処理システム１の制御回路５０が、判定対象回路を変更する時間間隔を設定することで、２以上の処理回路Ａ１の全てについて異常判定が完了するまでの時間を調整できる。

（３）変形例
上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

また、処理システム１及びセンサシステム１００と同様の機能は、異常判定方法、コンピュータプログラム、又はプログラムを記録した非一時的な記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る異常判定方法は、それぞれセンサ２からの入力信号が入力される複数の回路２０のうち２以上の回路２０を、入力信号Ｓ１の信号処理を行う２以上の処理回路Ａ１とする。また、異常判定方法は、複数の回路２０のうち２以上の処理回路Ａ１以外の回路であって２以上の処理回路Ａ１よりも少ない数の回路２０を参照用回路Ｂ１とする。また、異常判定方法は、２以上の処理回路Ａ１のうちのいずれか一つである判定対象回路の出力信号と、参照用回路Ｂ１の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行う。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、異常判定方法を実行させるためのプログラムである。

以下、上記の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における処理システム１及びセンサシステム１００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における処理システム１及びセンサシステム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、処理システム１における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは処理システム１に必須の構成ではなく、処理システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。同様に、センサシステム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることはセンサシステム１００に必須の構成ではなく、センサシステム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、処理システム１とセンサ２とが複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、処理システム１及びセンサシステム１００の少なくとも一部の機能、例えば、処理回路Ａ１、参照用回路Ｂ１、及び判定回路４０のうちの一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上記の実施形態では、それぞれセンサ２からの入力信号が入力される回路２０の数が４つであったが、回路２０の数は４つに限定されない。例えばセンサ２からの入力信号Ｓ１の数がｎ個（ｎは正の整数）であれば、回路２０の数は（ｎ＋１）以上であればよい。

上記の実施形態では、参照用回路Ｂ１の数が１つであったが、参照用回路Ｂ１の数が１つに限定されない。参照用回路Ｂ１の数は、処理回路Ａ１の数よりも少なければ、２つ以上でもよい。参照用回路Ｂ１の数が２つ以上であれば、２つ以上の参照用回路Ｂ１で互いに異なる判定対象回路の異常判定を並行して行うことができ、複数の処理回路Ａ１の全てについて異常判定を完了するまでの時間を短縮できる。よって、処理システム１は、複数の処理回路Ａ１の各々について異常を検知するまでの時間を短縮できる。

上記の実施形態では、インタフェース回路１０に入力される複数の入力信号Ｓ１が、１つのセンサ２から入力される、露光時間が互いに異なる信号であったが、インタフェース回路１０に入力される入力信号Ｓ１は、露光時間が互いに異なる信号に限定されない。

例えば、インタフェース回路１０に入力される複数の入力信号Ｓ１は、複数のセンサ２から入力される信号でもよい。例えば、複数の入力信号Ｓ１が、複数のイメージセンサから入力される複数の画像データでもよい。インタフェース回路１０は、複数のイメージセンサの各々から入力される画像データを、複数の回路２０のうち対応する回路２０に出力する。例えば、複数の回路２０は、それぞれ入力された画像データを同期をとりながら処理する。また、参照用回路Ｂ１となる回路２４には、判定対象回路である回路２０と同じ入力信号が入力され、判定対象回路と同じ処理を行う。これにより、判定回路４０は、判定対象回路である回路２０の出力信号と、参照用回路Ｂ１となる回路２４の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行うことができる。

また、センサ２はイメージセンサに限定されず、例えば、ドップラーレーダ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの物体検知センサでもよい。インタフェース回路１０には複数のセンサからの複数の入力信号Ｓ１が入力され、複数の回路２０は入力信号に対して同じ処理を行う。参照用回路Ｂ１となる回路２４には、判定対象回路である回路２０と同じ入力信号が入力され、判定対象回路と同じ処理を行う。これにより、判定回路４０は、判定対象回路である回路２０の出力信号と、参照用回路Ｂ１となる回路２４の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行うことができる。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る処理システム（１）は、それぞれセンサ（２）からの入力信号（Ｓ１）が入力される複数の回路（２０）と、判定回路（４０）と、を備える。処理システム（１）は、複数の回路（２０）のうちの２以上の回路（２０）を、それぞれ入力信号（Ｓ１）の信号処理を行う２以上の処理回路（Ａ１）とする。処理システム（１）は、複数の回路（２０）のうち２以上の処理回路（Ａ１）以外の回路（２０）であって２以上の処理回路（Ａ１）よりも少ない数の回路（２０）を参照用回路（Ｂ１）とする。判定回路（４０）は、２以上の処理回路（Ａ１）のうちのいずれか一つである判定対象回路の出力信号と、参照用回路（Ｂ１）の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行う。

この態様によれば、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能な処理システム（１）を提供することができる。

第２の態様に係る処理システム（１）では、第１の態様において、複数の回路（２０）は、互いに同じ回路構成である。

この態様によれば、同じ回路構成である複数の回路（２０）について異常判定を行うことができる。

第３の態様に係る処理システム（１）では、第１又は２の態様において、判定回路（４０）が異常判定を行う判定対象回路が、２以上の処理回路（Ａ１）の中で時間経過に伴って切り替わる。

この態様によれば、判定対象回路が２以上の処理回路（Ａ１）の中で時間経過に伴って切り替えられることで、参照用回路（Ｂ１）の数を低減することができる。

第４の態様に係る処理システム（１）では、第３の態様において、複数の回路（２０）の各々には、入力信号（Ｓ１）の信号処理に関するパラメータが設定される。参照用回路（Ｂ１）に設定されるパラメータが変更されることによって、判定対象回路が切り替わる。

この態様によれば、参照用回路（Ｂ１）に設定されるパラメータを変更することで判定対象回路を変更することができる。

第５の態様に係る処理システム（１）は、第３又は４の態様において、複数の回路（２０）の各々にセンサ（２）からの入力信号（Ｓ１）を入力させるインタフェース回路（１０）を、更に備える。インタフェース回路（１０）は、参照用回路（Ｂ１）に対して、判定対象回路と同じ入力信号（Ｓ１）を入力させる。

この態様によれば、インタフェース回路（１０）が、参照用回路（Ｂ１）に対して、判定対象回路と同じ入力信号（Ｓ１）を入力させることで、判定対象回路の出力信号と参照用回路（Ｂ１）の出力信号との比較結果に基づいて異常判定を行うことができる。

第６の態様に係る処理システム（１）では、第５の態様において、インタフェース回路（１０）は、判定対象回路が切り替わる時間間隔に応じた時間間隔で、参照用回路（Ｂ１）に入力する入力信号（Ｓ１）を変更する。

この態様によれば、参照用回路（Ｂ１）に入力する入力信号（Ｓ１）を変更する時間間隔に応じて、判定対象回路が切り替わる時間間隔を調整できる。

第７の態様に係る処理システム（１）では、第３～６のいずれかの態様において、判定回路（４０）が、２以上の処理回路（Ａ１）の全てについて異常判定を行う間に、同じ処理回路（Ａ１）について異常判定を複数回行わないように、判定対象回路が切り替わる。

この態様によれば、２以上の処理回路（Ａ１）の全てについて異常判定が完了するまでの時間を調整できる。

第８の態様に係る処理システム（１）では、第１～７のいずれかの態様において、入力信号（Ｓ１）が画像データである。

この態様によれば、画像データを処理する処理システム（１）において、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することができる。

第９の態様に係る処理システム（１）では、第８の態様において、２以上の処理回路（Ａ１）にそれぞれ入力される２以上の入力信号（Ｓ１）が、露光時間が互いに異なる画像データである。処理システム（１）は、２以上の処理回路（Ａ１）から出力される出力信号を合成する合成回路（３０）を、更に備える。

この態様によれば、露光時間が互いに異なる画像データを合成することで、個々の画像データよりもダイナミックレンジを広げた画像データを生成することができる。

第１０の態様に係る処理システム（１）では、第１～９のいずれかの態様において、２以上の処理回路（Ａ１）のうちの一部が異常であると判定回路（４０）が判定した場合、所定の処理を行う。所定の処理は、２以上の処理回路（Ａ１）のうち残りの処理回路（Ａ１）で入力信号（Ｓ１）の信号処理を行う処理である。

この態様によれば、２以上の処理回路（Ａ１）のうちの一部が異常となった場合でも、残りの処理回路（Ａ１）で入力信号（Ｓ１）の信号処理を継続して行うことができる。

第１１の態様に係る処理システム（１）は、第１０の態様において、複数の回路（２０）の各々にセンサ（２）からの入力信号（Ｓ１）を入力させるインタフェース回路（１０）を、更に備える。判定回路（４０）が、２以上の処理回路（Ａ１）のうち一部の処理回路が異常であると判定した場合、インタフェース回路（１０）は、一部の処理回路に入力される入力信号（Ｓ１）を、２以上の処理回路（Ａ１）のうち残りの処理回路に入力させる。

この態様によれば、２以上の処理回路（Ａ１）のうちの一部が異常となった場合でも、残りの処理回路（Ａ１）で入力信号（Ｓ１）の信号処理を継続して行うことができる。

第１２の態様に係る処理システム（１）では、第１０又は１１の態様において、参照用回路（Ｂ１）が異常であると判定回路（４０）が判定した場合、参照用回路（Ｂ１）が複数の回路（２０）のいずれかに変更される。

この態様によれば、参照用回路（Ｂ１）が異常であると判定された場合でも、参照用回路（Ｂ１）を変更することで、処理回路（Ａ１）の異常判定を継続して行うことができる。

第１３の態様に係るセンサシステム（１００）は、第１～１２のいずれかの態様の処理システム（１）と、センサ（２）と、を備える。

この態様によれば、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能な処理システム（１）を備えるセンサシステム（１００）を提供することができる。

第１４の態様に係る移動体（３００）は、第１３の態様のセンサシステム（１００）と、センサシステム（１００）を搭載する移動体本体（３０１）と、を備える。

この態様によれば、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能なセンサシステム（１００）を備える移動体（３００）を提供することができる。

第１５の態様に係る異常検出方法は、それぞれセンサ（２）からの入力信号（Ｓ１）が入力される複数の回路（２０）のうち２以上の回路（２０）を、入力信号（Ｓ１）の信号処理を行う２以上の処理回路（Ａ１）とする。異常検出方法は、複数の回路（２０）のうち２以上の処理回路（Ａ１）以外の回路（２０）であって２以上の処理回路（Ａ１）よりも少ない数の回路（２０）を参照用回路（Ｂ１）とする。異常検出方法は、２以上の処理回路（Ａ１）のうちのいずれか一つである判定対象回路の出力信号と、参照用回路（Ｂ１）の出力信号との比較結果に基づいて、判定対象回路の異常判定を行う。

この態様によれば、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能な異常判定方法を提供することができる。

第１６の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、第１５の態様の異常判定方法を実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、回路の規模の大型化を抑制しつつ、故障の有無を監視することが可能なプログラムを提供することができる。

上記態様に限らず、上記実施形態に係る処理システム（１）又はセンサシステム（１００）の種々の構成（変形例を含む）は、異常判定方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。

第２～第１２の態様に係る構成については、処理システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 処理システム
２ センサ
１０ インタフェース回路
２０ 回路
３０ ＨＤＲ合成回路（合成回路）
４０ 判定回路
１００ センサシステム
３００ 自動車（移動体）
３０１ 車体（移動体本体）
Ａ１，Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３ 処理回路
Ｂ１ 参照用回路
Ｓ１，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３ 入力信号

Claims (11)

1. それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、合成回路と、を備え、
   前記複数の回路のうちの２以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、
   前記入力信号が画像データであり、
   前記２以上の処理回路にそれぞれ入力される２以上の入力信号が、露光時間が互いに異なる画像データであり、
   前記合成回路は、前記２以上の処理回路から出力される出力信号を合成しており、
   前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
   前記判定回路は、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
   前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わる、
   処理システム。
2. インタフェース回路と、複数の回路と、判定回路と、を備え、
   前記インタフェース回路は、前記複数の回路の各々にセンサからの入力信号を入力させ、
   前記複数の回路は、それぞれ、前記センサからの前記入力信号が前記インタフェース回路を介して入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成であり、
   前記複数の回路のうちの２以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、
   前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
   前記判定回路は、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前
   記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
   前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わり、
   前記判定回路が、前記２以上の処理回路のうち一部の処理回路が異常であると判定した場合、前記インタフェース回路は、前記一部の処理回路に入力される前記入力信号を、前記２以上の処理回路のうち残りの処理回路に入力させ、前記２以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行う、
   処理システム。
3. それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路と、判定回路と、を備え、
   前記複数の回路のうちの２以上の回路を、それぞれ前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、
   前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
   前記判定回路は、前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
   前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路が、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替わり、
   前記２以上の処理回路のうちの一部が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記２以上の処理回路のうち残りの処理回路で前記入力信号の信号処理を行い、
   前記参照用回路が異常であると前記判定回路が判定した場合、前記参照用回路が前記複数の回路のいずれかに変更される、
   処理システム。
4. 前記複数の回路の各々には、前記入力信号の信号処理に関するパラメータが設定され、
   前記参照用回路に設定されるパラメータが変更されることによって、前記判定対象回路が切り替わる、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の処理システム。
5. 前記複数の回路の各々に前記センサからの前記入力信号を入力させるインタフェース回路を、更に備え、
   前記インタフェース回路は、前記参照用回路に対して、前記判定対象回路と同じ前記入力信号を入力させる、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の処理システム。
6. 前記インタフェース回路は、前記判定対象回路が切り替わる時間間隔に応じた時間間隔で、前記参照用回路に入力する前記入力信号を変更する、
   請求項５に記載の処理システム。
7. 前記判定回路が、前記２以上の処理回路の全てについて異常判定を行う間に、同じ処理回路について異常判定を複数回行わないように、前記判定対象回路が切り替わる、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の処理システム。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の処理システムと、
   前記センサと、を備える、
   センサシステム。
9. 請求項８に記載のセンサシステムと、前記センサシステムを搭載する移動体本体と、を備える、
   移動体。
10. 請求項１～７のいずれか１項に記載の処理システムの異常判定方法であって、
    それぞれセンサからの入力信号が入力され、互いに同じ機能を実現する回路部分が同じ構成である複数の回路のうち２以上の回路を、前記入力信号の信号処理を行う２以上の処理回路とし、
    前記複数の回路のうち前記２以上の処理回路以外の回路であって前記２以上の処理回路よりも少ない数の回路を参照用回路とし、
    前記２以上の処理回路のうちのいずれか一つである判定対象回路と前記参照用回路の各々が同じ入力信号に対して同じ信号処理を行って出力した出力信号の比較結果に基づいて、前記判定対象回路の異常判定を行い、
    前記判定回路が異常判定を行う前記判定対象回路を、前記２以上の処理回路の中で時間経過に伴って切り替える、
    異常判定方法。
11. コンピュータシステムに、請求項１０に記載の異常判定方法を実行させるためのプログラム。

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