JP7062965B2 - 車両制御装置および車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置および車両制御システムに関するものである。

従来より、運転手の操作に関わらずに車両のブレーキを作動させることにより、自車両が障害物等と衝突することを抑制する緊急自動ブレーキ装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、このような緊急自動ブレーキ装置としては、自車両の車速を検出すると共に、自車両と他車両との間隔および相対速度を検出し、当該検出結果に基づいて車両のブレーキを作動させるものが提案されている。

特開平１０－３３８１１１号公報

ところで、上記のような緊急自動ブレーキによって自車両と他車両との衝突を抑制することも有用であるが、緊急自動ブレーキが作動する際、運転手が好ましくない姿勢で運転していることが多い。具体的には、緊急自動ブレーキが作動する際、運転手は、足位置が適切な位置でないことにより、ブレーキペダルとアクセルペダルとの操作間違い（すなわち、踏み間違い）をすることが多い。このため、運転手がブレーキペダルとアクセルペダルとの操作間違いをすること自体を抑制できるようにすることも望まれている。

本発明は上記点に鑑み、運転手がアクセルペダルとブレーキペダルとの操作間違いをすることを抑制できる車両制御装置および車両制御システムを提供する。

上記目的を達成するための請求項１では、車両の走行を支援する車両制御装置であって、運転手の足位置を検出する足位置検出部（１０、７０）から足検出信号が入力される入力部（２１）と、入力部に入力された足検出信号に基づいた足判定を行って判定信号を生成する制御部（２２）と、制御部にて生成された判定信号を報知部（３０）に出力する出力部（２３）と、を備え、制御部は、足判定にて、運転手の足が所定範囲の内側に位置するか否かを判定し、運転手の足が所定範囲の外側に位置すると判定した場合には、判定信号として、報知部に警告を報知させるための異常判定信号を生成するようにし、さらに、足判定では、所定期間における運転手の足が所定範囲の外側に位置する異常割合を導出して当該異常割合が所定の割合閾値以上であるか否かを判定し、異常割合が所定の割合閾値以上であると判定した場合には、異常割合である期間が所定の期間閾値以上であるか否かを判定し、異常割合である期間が所定の期間閾値以上であると判定すると、異常判定信号を生成するようにしている。

この車両制御装置では、運転手の足が所定範囲の外側に位置する場合には警告が報知される。このため、運転手は、アクセルペダルとブレーキペダルの操作間違いをしてしまうことを抑制できる。

また、請求項７では、車両の走行を支援する車両制御システムであって、運転手の足位置を検出して足検出信号を出力する足位置検出部（１０、７０）と、足検出信号が入力される入力部（２１）と、入力部に入力された足検出信号に基づいた足判定を行って判定信号を生成する制御部（２２）と、制御部にて生成された判定信号を出力する出力部（２３）と、出力部から判定信号が入力され、判定信号に応じた報知を実行する報知部（３０）と、を備え、制御部は、足判定にて、運転手の足が所定範囲の内側に位置するか否かを判定し、運転手の足が所定範囲の外側に位置すると判定した場合には、判定信号として、報知部に警告を報知させるための異常判定信号を生成するようにし、さらに、足判定では、所定期間における運転手の足が所定範囲の外側に位置する異常割合を導出して当該異常割合が所定の割合閾値以上であるか否かを判定し、異常割合が所定の割合閾値以上であると判定した場合には、異常割合である期間が所定の期間閾値以上であるか否かを判定し、異常割合である期間が所定の期間閾値以上であると判定すると、異常判定信号を生成するようにしている。

この車両制御システムでは、運転手の足が所定範囲の外側に位置する場合には警告を報知する。このため、運転手は、アクセルペダルとブレーキペダルの操作間違いをしてしまうことを抑制できる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

第１実施形態における車両制御システムを示すブロック図である。 図１に示す車両制御システムを搭載した車両の模式図である。 車両制御装置の制御部が実行する足判定を示すフローチャートである。 第２実施形態における車両制御システムを示すブロック図である。 第２実施形態における制御部が実行する足判定を示すフローチャートである。 第３実施形態における車両制御システムを示すブロック図である。 第３実施形態における制御部が実行する足判定を示すフローチャートである。 第４実施形態における車両制御システムを示すブロック図である。 第４実施形態における制御部が実行する足判定を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態の車両制御システムは、運転手の左足の位置を検出し、左足が左足所定範囲の内側に位置していない場合に警告を報知するものである。

ここで、一般的に、運転手は、オートマチックトランスミッションを搭載した車両（以下では、単にＡＴ車という）を操作する場合の方がマニュアルトランスミッション（以下では、単にＭＴ車という）を搭載した車両を操作する場合より、ブレーキペダルとアクセルペダルの操作間違いが多くなることが知られている。これは、運転手がＭＴ車を操作する場合、左足をクラッチペダルを操作するためにほぼ同じ場所に位置させており、アクセルペダルやブレーキペダルを操作する右足の位置を左足の位置から相対的に把握し易いためであるとされている。つまり、運転手は、左足を適切な場所に位置させることにより、ブレーキペダルやアクセルペダルの操作間違いを抑制することができる。

このため、本実施形態の車両制御システムは、以下のように構成されている。すなわち、車両制御システムは、図１および図２に示されるように、左足位置検出部１０、車両制御装置２０、報知部３０等を有し、左足が左足所定範囲の内側に位置していない場合に運転手に警告を報知する構成とされている。

具体的には、左足位置検出部１０は、運転手の左足の位置を検出するものであり、例えば、圧力センサ、赤外線センサ、またはＣＣＤ（Charge Coupled Deviceの略）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductorの略）イメージセンサ等で構成される。本実施形態では、左足位置検出部１０は、圧力センサで構成されており、ブレーキペダル４１を挟んでアクセルペダル４２と反対側に備えられたフットレスト４３に備えられている。そして、左足位置検出部１０は、フットレスト４３に印加される押圧力に基づいた左足検出信号を出力する。つまり、左足位置検出部１０は、フットレスト４３に運転手の左足が載置されているか否かに応じた左足検出信号を出力する。

なお、ここでの左足とは、運転手における左側の足元のことであり、主に踝下の部分を指している。つまり、左足位置検出部１０は、運転手の左足底がフットレスト４３に載置されているか否かに応じた左足検出信号を出力する。また、左足位置検出部１０は、赤外線センサやイメージセンサ等で構成される場合には、運転手の左足の位置を検出できるように、インストルメントパネルの下方等に備えられる。本実施形態では、左足位置検出部１０が足位置検出部に相当する。

車両制御装置２０は、入力部２１と、入力部２１と接続される制御部２２と、制御部２２と接続される出力部２３とを有している。

入力部２１は、左足位置検出部１０と接続されており、左足位置検出部１０から左足検出信号が入力される。

制御部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unitの略）、カウンタ等を有するＲＡＭ（Random Access Memoryの略）、ＲＯＭ（Read Only Memoryの略）、フラッシュメモリ等を有している。そして、制御部２２は、ＣＰＵがＲＯＭ、フラッシュメモリに記憶されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。制御部２２は、このようなＣＰＵの作動によってプログラムに記述された機能を実現し、本実施形態では足判定を行う。なお、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリは、非遷移的実体的記憶媒体である。

具体的には、制御部２２は、入力部２１から左足検出信号を取り込み、当該左足検出信号に基づいて左足が左足所定範囲の内側に位置しているか否か（以下では、単に左足が異常位置であるか否かともいう）を判定する。なお、本実施形態では、左足位置検出部１０はフットレスト４３に備えられているため、左足が左足所定範囲の内側に位置するとは、左足がフットレスト４３に載置されていることに相当する。以下では、左足が左足所定範囲の内側に位置していることを左足が正常位置に位置しているともいい、左足が左足所定範囲の外側に位置していることを左足が異常位置に位置しているともいう。

また、制御部２２は、左足が異常位置であるか否かの複数回の判定結果に基づき、左足が異常位置に位置している割合（以下では、単に異常割合という）を導出する。そして、制御部２２は、異常割合が所定の割合閾値以上であるか否かを判定する。

さらに、制御部２２は、異常割合が割合閾値以上であると判定すると、その期間が所定期間以上であるか否かを判定し、当該判定の判定結果を判定信号として出力部２３に入力する。本実施形態では、制御部２２は、異常割合である期間が所定期間以上であると判定すると異常判定信号を生成して出力部２３に入力する。また、制御部２２は、異常割合である期間が所定期間未満であると判定すると、正常判定信号を生成して出力部２３に入力する。

出力部２３は、報知部３０と接続されている。そして、出力部２３は、制御部２２から異常判定信号または正常判定信号が入力されると、各信号を報知部３０に出力する。

報知部３０は、本実施形態では、警告吹鳴部３１、警告表示部３２、警告音声部３３等を有する構成とされている。

警告吹鳴部３１は、車内に設置された図示しないブザー等を有する構成とされている。そして、警告吹鳴部３１は、出力部２３から異常判定信号が入力されると、運転手に対し、左足がフットレスト４３に載置されていないことを警告するためにブザーを吹鳴させる。

警告表示部３２は、インストルメントパネル等を有する構成とされている。そして、警告表示部３２は、出力部２３から異常判定信号が入力されると、運転手に対し、左足がフットレスト４３に載置されていないことを警告するためにインストルメントパネルに報知画像を表示させる。

警告音声部３３は、カーステレオやナビゲーション等を有する構成とされている。そして、警告音声部３３は、出力部２３から異常判定信号が入力されると、運転手に対し、左足がフットレスト４３に載置されていないことを警告するために音声を出力させる。

なお、報知部３０は、本実施形態では、出力部２３から正常判定信号が入力されても特に運転手への報知を行わない。但し、例えば、警告表示部３２は、正常判定信号が入力された場合、左足が正常位置に位置していることを表示するようにしてもよい。また、警告吹鳴部３１および警告音声部３３についても、正常判定信号が入力された場合、左足が正常位置に位置していることを報知するようにしてもよい。

以上が本実施形態における車両制御システムの構成である。次に、車両制御システムにおける車両制御装置２０の制御部２２が実行する作動について図３を参照しつつ説明する。なお、制御部２２は、車両のイグニッションがオンになると、以下の処理を繰り返し実行する。

まず、制御部２２は、ステップ１００にて、入力部２１に左足位置検出部１０から入力されている左足検出信号を取り込む。そして、制御部２２は、ステップ１０１にて、左足検出信号に基づき、運転手の左足が異常位置であるか否かを判定する。具体的には、本実施形態では、左足位置検出部１０がフットレスト４３に備えられているため、運転手の左足がフットレスト４３に載置されているか否かを判定する。なお、本実施形態では、左足位置検出部１０が圧力センサで構成されているため、左足検出信号が所定の閾値を超えているか否かを判定することにより、左足が左足所定範囲内に位置しているか否かが判定される。

続いて、制御部２２は、ステップ１０２にて、ステップ１０１の判定結果に基づき、左足が異常位置にある異常割合を導出する。本実施形態では、例えば、ステップ１０１の１０回の判定結果に基づいて、左足が異常位置である割合を導出する。

ここで、本実施形態では、イグニッションがオンされた直後は、初期状態として、ステップ１０１にて異常位置であると判定されたと仮定する。このため、例えば、ステップ１０１の１回目の判定にて左足が正常位置であると判定された場合には、ステップ１０２では、異常割合が１０％となる。また、例えば、ステップ１０１にて、１～３回目の判定にて左足が正常位置であると判定された場合には、異常割合は７０％となる。

次に、制御部２２は、ステップ１０３にて、ステップ１０２で導出した異常割合が所定の割合閾値以上であるか否かを判定する。例えば、割合閾値は７０％とされ、制御部２２は、異常割合が７０％以上であるか否かを判定する。そして、制御部２２は、異常割合が割合閾値以上であると判定すると（すなわち、ステップ１０３：ＹＥＳ）、ステップ１０４にてカウンタを１加算する。

続いて、制御部２２は、ステップ１０５にて、カウンタの値が所定のカウンタ閾値以上であるか否かを判定する。つまり、制御部２２は、異常割合が割合閾値を超えている期間が所定期間以上であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、カウンタ閾値が期間閾値に相当する。

そして、制御部２２は、カウンタの値がカウンタ閾値以上であると判定した場合には（すなわち、ステップ１０５：ＹＥＳ）、ステップ１０６にて左足の位置に関する警告が必要であると判定し、異常判定信号を生成する。次に、制御部２２は、ステップ１０７にて、異常判定信号を出力部２３に出力する。

これにより、出力部２３は、異常判定信号を報知部３０に入力する。そして、報知部３０は、運転手に左足が異常位置に載置されていることの警告を報知する。したがって、運転手は、左足が異常位置に載置されていることを認識でき、左足を正常位置に載置し直すことを試みることができる。このため、運転手は、左足を正常位置に載置することにより、相対的に右足の位置を把握でき、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２の操作間違いをし難くなる。

一方、制御部２２は、ステップ１０５にて、カウンタの値がカウンタ閾値未満であると判定すると（すなわち、ステップ１０５：ＮＯ）、ステップ１０８にて左足の位置に関する警告が不要であると判定し、正常判定信号を生成する。つまり、本実施形態では、制御部２２は、左足が異常位置にあるとしても、その状態が所定期間に渡って維持されていなければ、左足の位置に関する警告が不要と判定する。このため、例えば、運転手が休息等のために左足をずらす等した際に即座に警告が報知されることがなく、運転手が警告を煩わしいと感じることを抑制できる。

また、制御部２２は、ステップ１０３にて、異常割合が割合閾値未満であると判定すると（すなわち、ステップ１０３：ＮＯ）、ステップ１０９にてカウンタを０クリアする。そして、制御部２２は、ステップ１０８にて左足に関する警告が不要と判定し、正常判定信号を生成する。

以上説明したように、本実施形態では、運転手の左足の位置を検出し、運転手の左足の位置が異常位置にある場合、報知部３０から警告が報知されることがあるようにしている。このため、運転手がブレーキペダル４１とアクセルペダル４２との操作間違いをすることを抑制できる。

また、本実施形態では、制御部２２は、異常割合を導出し、異常割合が割合閾値以上である場合に異常判定信号を生成することがあるようにしている。このため、例えば、左足が正常位置に位置するにも関わらず、左足検出信号が瞬間的にノイズ等によって左足が異常位置にあることを示す信号となったとしても、誤判定をしてしまうことを抑制できる。

さらに、制御部２２は、カウンタの値がカウンタ閾値以上である場合に異常判定信号を生成するようにしている。このため、例えば、運転手が休息等のために左足をずらす等した際に即座に警告が報知されることがなく、運転手が警告を煩わしいと感じることを抑制できる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、車速も判定するようにしたものである。その他に関しては、第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

本実施形態の車両制御システムは、図４に示されるように、入力部２１と接続され、車両の速度を検出する車速検出部５０を備えている。本実施形態の車速検出部５０は、例えば、車両の車輪に備えられたパルス発生器から出力される単位時間当たりのパルス数に基づいて当該車輪の回転速度を検出し、当該回転速度に基づいて導出した車速を入力部２１に出力する。

制御部２２は、図５に示されるように、ステップ１００にて、入力部２１から車速検出信号も取り込み、ステップ１０４にてカウンタを加算した場合、ステップ１１０にて、車速が所定の車速閾値以上であるか否かを判定する。そして、制御部２２は、車速が車速閾値以上であると判定した場合（すなわち、ステップ１１０：ＹＥＳ）、ステップ１０８にて正常判定信号を生成する。また、制御部２２は、車速が車速閾値未満であると判定した場合（すなわち、ステップ１１０：ＮＯ）、ステップ１０５以降の処理を実行する。

以上説明したように、本実施形態では、車速が車速閾値以上の場合、正常判定信号を生成するため、運転手にとって左足に関する警告が煩わしいと感じることを抑制できる。

すなわち、日本であれば、例えば、高速道路や自動車専用道路、あるいは外国であれば、例えばアメリカ合衆国のフリーウェイやハイウェイ等、アクセルペダル４２を主に操作し続ける状況がある。つまり、左足が異常位置にあったとしても、運転手は、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２との操作を変更しない、または変更する回数が少なく、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２との操作間違いが発生し難い状況がある。また、このような状況では、運転手は、左足を休息のために他の位置（すなわち、異常位置）に動かすことも想定される。

このため、車速が大きい状態でも必ず左足の位置に関する警告が報知されるようにすると、運転手が当該警告を煩わしいと感じてしまう可能性があると共に、常に左足を正常位置に載置し続けることによる疲労の蓄積が懸念される。

したがって、本実施形態では、車速が車速閾値以上の場合には、左足に関する警告を報知しないようにしている。このため、運転者が警告を煩わしいと感じることを抑制できる。

また、本実施形態では、制御部２２は、ステップ１０４にてカウンタを加算した後、ステップ１１０にて車速に関する判定を行うようにしている。このため、車速が車速閾値未満となった場合、つまり、ブレーキペダル４１を操作し易い状況に変化した場合には、左足が異常位置に載置されたままであると即座にステップ１０６にて異常判定信号が生成される。このため、ブレーキペダル４１を操作し易い状況に変化した際、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２の操作間違いが発生することを抑制できる。

（第３実施形態）
第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、運転手が着座する運転席のシートベルトの装着状態も判定するようにしたものである。その他に関しては、第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

本実施形態の車両制御システムは、図６に示されるように、入力部２１と接続され、運転席のシートベルトの装着状態を検出するシートベルト検出部６０を備えている。本実施形態のシートベルト検出部６０は、運転席に備えられた図２中のシートベルト６１とバックル６２との接続状態を検出するバックル接続センサ等で構成されている。そして、シートベルト検出部６０は、シートベルト６１とバックル６２とが接続されているか否かに応じた装着検出信号を入力部２１に入力する。以下では、シートベルト６１がバックル６２に接続されていることをシートベルト６１が装着されているといい、シートベルト６１がバックル６２に接続されていないことをシートベルト６１が装着されていないともいう。

制御部２２は、図７に示されるように、ステップ１００にて、入力部２１から装着検出信号も取り込み、ステップ１０４にてカウンタを加算した場合、ステップ１１１にて、シートベルト６１が装着されているか否かを判定する。そして、制御部２２は、シートベルト６１が装着されていないと判定した場合（すなわち、ステップ１１１：ＮＯ）、ステップ１０８にて正常判定信号を生成する。また、制御部２２は、シートベルト６１が装着されていると判定した場合（すなわち、ステップ１１１：ＹＥＳ）、ステップ１０５以降の処理を実行する。

以上説明したように、本実施形態では、シートベルト６１が装着されていない場合、正常判定信号を生成するため、運転手にとって左足に関する警告が煩わしいと感じることを抑制できる。

すなわち、シートベルト６１が装着されていない場合、運転手は車両を走行させる意思がないと想定される。このため、このような状況においては、左足に関する警告を報知しないようにすることにより、運転手が当該警告を煩わしいと感じることを抑制できる。

また、本実施形態では、制御部２２は、ステップ１０４にてカウンタを加算した後、ステップ１１１にてシートベルト６１の装着に関する判定を行うようにしている。このため、シートベルト６１が装着された場合、つまり、運転手が車両を走行させようとしてブレーキペダル４１を操作し易い状況に変化した場合には、左足が異常位置に載置されたままであると即座にステップ１０６にて異常判定信号が生成される。このため、ブレーキペダル４１を操作し易い状況に変化した際、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２の操作間違いが発生することを抑制できる。

（第４実施形態）
第４実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対し、運転手の右足の位置を検出する右足位置検出部を備えたものである。その他に関しては、第１実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。

本実施形態の車両制御システムは、図８に示されるように、入力部２１に接続され、運転手の右足の位置を検出する右足位置検出部７０を備えている。本実施形態では、右足位置検出部７０は、赤外線センサやイメージセンサ等で構成されている。そして、右足位置検出部７０は、右足検出信号を入力部２１に入力する。なお、本実施形態では、右足位置検出部７０も足位置検出部に相当する。

制御部２２は、図９に示されるように、ステップ１００にて、入力部２１から右足検出信号も取り込み、ステップ１０４にてカウンタを加算した場合、ステップ１１２にて右足が右足所定範囲の内側に位置しているか否かを判定する。なお、右足が右足所定範囲の内側に位置しているとは、本実施形態では、右足がブレーキペダル４１の上方に位置する場合である。つまり、制御部２２は、ステップ１１２では、右足検出信号に基づき、右足がブレーキペダル４１を即座に操作できる場所に位置しているか否かを判定する。

そして、制御部２２は、右足が右足所定範囲の内側に位置していると判定した場合（すなわち、ステップ１１２：ＹＥＳ）、ステップ１０８にて正常判定信号を生成する。また、制御部２２は、右足が右足所定範囲の外側に位置していると判定した場合、ステップ１０５以降の処理を実行する。

以上説明したように、本実施形態では、右足が右足所定範囲の内側に位置する場合、正常判定信号を生成するため、運転手にとって左足に関する警告が煩わしいと感じることを抑制できる。

すなわち、車両の事故は、ブレーキペダル４１の操作が遅れることによっても発生し易い。つまり、右足がブレーキペダル４１を即座に操作できる場所に位置していれば、ブレーキペダル４１の操作が遅れ難くなる。このため、このような状況において警告を報知しないようにすることにより、運転手が当該警告を煩わしいと感じることを抑制できる。

また、本実施形態では、制御部２２は、ステップ１０４にてカウンタを加算した後、ステップ１１２にて右足に関する判定を行うようにしている。このため、右足がブレーキペダル４１を即座に操作できない場所に移動した場合には、左足が異常位置に載置されたままであると即座にステップ１０６にて異常判定信号が生成される。このため、右足がブレーキペダル４１を即座に操作できない場所に移動した場合には、警告が報知されることになり、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２の操作間違いが発生することを抑制できる。

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。

例えば、上記各実施形態において、制御部２２は、ステップ１０５のカウンタ閾値を状況に応じて適宜変更するようにしてもよい。すなわち、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２との操作間違いは、車両が走行している状況よりも、車両の走行を開始する際に発生し易い。このため、例えば、第２実施形態等では、車速がステップ１１０とは異なる所定の車速閾値以上となった場合には、カウンタ閾値を大きくするようにしてもよい。同様に、ステップ１０３の割合閾値も適宜変更するようにしてもよい。

また、上記各実施形態では、制御部２２は、ステップ１０１にて運転手の左足がフットレスト４３に載置されていない場合に、左足が異常位置にあると判定する例について説明した。しかしながら、ステップ１０１にて判定される左足所定範囲は、適宜変更可能であり、例えば、運転手によって適宜変更できるようにしてもよい。つまり、運転手が左足の位置に関する左足所定範囲を設定し、制御部２２は、設定された範囲外にある場合に左足が異常位置にあると判定するようにしてもよい。

そして、上記各実施形態では、制御部２２は、イグニッションがオンされると上記各処理を行う例について説明した。しかしながら、例えば、運転手がナビゲーションを構成するタッチパネル等を操作することにより、上記各処理が開始されるようにしてもよい。また、運転手がナビゲーションを構成するタッチパネル等を操作することにより、上記各処理が中止されるようにしてもよい。つまり、運転手によって上記各処理の実行、中止が選択されるようにしてもよい。

また、上記各実施形態では、報知部３０は、正常判定信号が入力されても特別な報知を実行しない。このため、制御部２２は、ステップ１０５にてカウンタの値がカウンタ閾値未満であると判定した場合（すなわち、ステップ１０５：ＮＯ）、そのまま処理を終了するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、制御部２２は、ステップ１１０にて車速が車速閾値以上であると判定した場合には（すなわち、ステップ１１０：ＹＥＳ）、そのまま処理を終了するようにしてもよい。上記第３実施形態では、制御部２２は、ステップ１１１にてシートベルト６１が装着されていないと判定した場合には（すなわち、ステップ１１１：ＮＯ）、そのまま処理を終了するようにしてもよい。上記第４実施形態では、制御部２２は、ステップ１１２にて右足が右足所定範囲内に位置すると判定した場合には（すなわち、ステップ１１２：ＹＥＳ）、そのまま処理を終了するようにしてもよい。

さらに、上記各実施形態において、右足の位置のみを検出し、右足の位置が異常位置にある場合に運転手に右足が異常位置に位置することを警告するようにしてもよい。つまり、車両制御システムは、図８の左足位置検出部１０を備えない構成としてもよい。このような構成とする場合には、例えば、車両の周囲の障害物等を検出して障害物検出信号を出力する障害物検出部を備えると共に、上記第２実施形態の車速検出部５０を備える構成とできる。そして、制御部２２は、障害物検出信号に基づいて当該障害物と車両との距離が短いと判定すると共に、車速検出信号に基づいて車速が所定の車速閾値以上とした判定した場合、右足がブレーキペダル４１の近傍に位置していなければ警告を報知するようにしてもよい。このような車両制御システムとしても、運転手は、ブレーキペダル４１を操作すべき状況、または操作すべき状況に移行する可能性が高いのに右足がブレーキペダル４１の近傍に位置していなければ警告が報知されるため、ブレーキペダル４１とアクセルペダル４２の操作間違いをしてしまうことを抑制できる。

そして、上記各実施形態において、報知部３０は、警告吹鳴部３１、警告表示部３２、および警告音声部３３を有する構成として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、報知部３０は、警告吹鳴部３１、警告表示部３２、および警告音声部３３のうちの１つで構成されていてもよいし、２つで構成されていてもよい。また、報知部３０は、運転手に警告できるものであれば、他の構成とされていてもよい。

また、上記各実施形態において、運転手が左足で各ペダル４１、４２を操作することを好む場合には、左足位置検出部１０を右足位置検出部とするようにしてもよい。この場合、右足位置検出部は、右足が載置され易い位置に配置されるか、またはイメージセンサ等で構成されるようにすることが好ましい。

さらに、上記第４実施形態において、左足位置検出部１０と右足位置検出部７０を共通のイメージセンサで構成するようにし、部品点数の削減を図るようにしてもよい。

また、上記第１実施形態では、ステップ１０１にて左足が異常位置にあると判定した場合には、即座に異常判定信号を生成するようにしてもよい。このような構成としても、運転手の左足が異常位置にあれば警告が報知されるため、運転手がブレーキペダル４１とアクセルペダル４２とを操作間違いすることを抑制できる。

そして、上記各実施形態を適宜組み合わせることもできる。例えば、上記第２実施形態を第３、第４実施形態に組み合わせ、制御部２２は、車速に基づいてステップ１０５の判定を行うか否かを判定するようにしてもよい。また、上記第３実施形態を上記第４実施形態に組み合わせ、制御部２２は、シートベルト６１の装着状況に基づいてステップ１０５の判定を行うか否かを判定するようにしてもよい。

１０ 左足位置検出部
２１ 入力部
２２ 制御部
２３ 出力部
３０ 報知部
７０ 右足位置検出部

Claims (7)

1. 車両の走行を支援する車両制御装置であって、
   運転手の足位置を検出する足位置検出部（１０、７０）から足検出信号が入力される入力部（２１）と、
   前記入力部に入力された前記足検出信号に基づいた足判定を行って判定信号を生成する制御部（２２）と、
   前記制御部にて生成された前記判定信号を報知部（３０）に出力する出力部（２３）と、を備え、
   前記制御部は、前記足判定にて、前記運転手の足が所定範囲の内側に位置するか否かを判定し、前記運転手の足が前記所定範囲の外側に位置すると判定した場合には、前記判定信号として、前記報知部に警告を報知させるための異常判定信号を生成し、さらに、前記足判定では、所定期間における前記運転手の足が前記所定範囲の外側に位置する異常割合を導出して当該異常割合が所定の割合閾値以上であるか否かを判定し、前記異常割合が前記所定の割合閾値以上であると判定した場合には、前記異常割合である期間が所定の期間閾値以上であるか否かを判定し、前記異常割合である期間が前記所定の期間閾値以上であると判定すると、前記異常判定信号を生成する車両制御装置。
2. 前記入力部は、前記足検出信号に加え、車速検出部（５０）から車速検出信号が入力され、
   前記制御部は、前記車速検出信号に基づいて前記車両の車速が所定の車速閾値以上であるか否かを判定し、前記車速が前記車速閾値以上であると判定すると、前記異常判定信号を生成しない請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記入力部は、前記足検出信号に加え、シートベルト検出部（６０）から前記運転手が着座する運転席のシートベルト（６１）の装着状態を検出する装着検出信号が入力され、
   前記制御部は、前記装着検出信号に基づいて前記シートベルトが装着されているか否かを判定し、前記シートベルトが装着されていないと判定すると、前記異常判定信号を生成しない請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記入力部は、前記足位置検出部から前記足検出信号として前記運転手の左足に基づく左足検出信号が入力され、
   前記制御部は、前記足判定では、前記運転手の左足が前記所定範囲としての左足所定範囲の内側に位置するか否かを判定する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両制御装置。
5. 前記入力部は、前記足位置検出部から前記足検出信号として前記運転手の右足に基づく右足検出信号が入力され、
   前記制御部は、前記足判定では、前記運転手の右足が前記所定範囲としての右足所定範囲の内側に位置するか否かを判定する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両制御装置。
6. 前記所定範囲は、前記運転手によって変更可能とされている請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両制御装置。
7. 車両の走行を支援する車両制御システムであって、
   運転手の足位置を検出して足検出信号を出力する足位置検出部（１０、７０）と、
   前記足検出信号が入力される入力部（２１）と、
   前記入力部に入力された前記足検出信号に基づいた足判定を行って判定信号を生成する制御部（２２）と、
   前記制御部にて生成された前記判定信号を出力する出力部（２３）と、
   前記出力部から前記判定信号が入力され、前記判定信号に応じた報知を実行する報知部（３０）と、を備え、
   前記制御部は、前記足判定にて、前記運転手の足が所定範囲の内側に位置するか否かを判定し、前記運転手の足が前記所定範囲の外側に位置すると判定した場合には、前記判定信号として、前記報知部に警告を報知させるための異常判定信号を生成し、さらに、前記足判定では、所定期間における前記運転手の足が前記所定範囲の外側に位置する異常割合を導出して当該異常割合が所定の割合閾値以上であるか否かを判定し、前記異常割合が前記所定の割合閾値以上であると判定した場合には、前記異常割合である期間が所定の期間閾値以上であるか否かを判定し、前記異常割合である期間が前記所定の期間閾値以上であると判定すると、前記異常判定信号を生成する車両制御システム。

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