JP7056619B2 - 緊急制動システム、緊急制動方法、及び緊急制動プログラム - Google Patents
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Description
(1)本適用例に係る緊急制動システムは、車輪に制動力を与える主ブレーキと前記主ブレーキを補助する補助ブレーキとが設けられた車両の緊急制動システムであって、緊急停止ボタン操作による前記車両の制動の要否と、カメラで検出されたドライバの姿勢あるいはセンサで検出されたドライバの心拍数の情報に基づく前記車両の制動の要否と、の少なくとも一方を判定する判定部と、前記判定部で前記制動が必要と判定された場合に、前記判定に応じて前記補助ブレーキの作用を禁止するとともに、前記主ブレーキを制御して前記車輪に所定の前記制動力を与える制動部と、を備えている。これにより、ドライバに異常が生じて車両の制動が必要である場合に、補助ブレーキの作用が無くされた(無効化された)うえで、主ブレーキの作用により車両が制動(減速)させられる。このため、車両の減速度のばらつきが抑えられる。
[1-1.全体構成]
第一実施形態に係る制動システム、制動方法、及び制動プログラムは、図1に示す車両1のドライバに異常が生じた場合に、ドライバによる手動運転操作によらず、車両1を自動で制動(減速)させた後に停止させるためのものである。ここでは、車両1が複数の乗客を輸送可能な路線バスである場合を例示する。
緊急制御は、ドライバに異常が生じた場合に、車両1を自動で制動(緊急制動)させる制御である。緊急制御では、主ブレーキ5が制御されることにより、主ブレーキ5から各車輪14に所定の制動力が与えられる。このとき、仮に補助ブレーキ6がオン状態であって補助ブレーキ6の作用が車両1に及んでいると、主ブレーキ5だけでなく補助ブレーキ6の作用によっても車両1が減速するため、車両1の減速度が大きくなりやすい。また、補助ブレーキ6による制動力は、車両1の走行状態に応じて変動する場合がある。例えば、補助ブレーキ6が排気ブレーキである場合は、車両1の減速に伴ってエンジン2の回転数が低下するほど、補助ブレーキ6による制動力も低下する。
図4及び図5は、前述した制動システム10で実施される緊急制御の手順(制動方法)を示すフローチャートである。図4のフローは緊急ECU7で実施され、図5のフローはエンジンECU8で実施される。図4及び図5の各フローは、車両1の電源がオンされたときに開始され、所定の演算周期で実施される。
前述した制動システム10、制動方法、及びコンピュータプログラム20によれば、ドライバに異常が生じて車両1の制動が必要と判定された場合に、補助ブレーキ6の作用が禁止されるとともに、主ブレーキ5から車輪14に所定の制動力が与えられる。このため、ドライバに異常が生じた場合に、補助ブレーキ6の作用を無くした(無効化した)うえで、主ブレーキ5の作用により車両1を減速させることができる。したがって、車両1の減速度のばらつきを抑えることができる。よって、ドライバの異常時に、車両1をより適切に制動させることができる。このため、車両1をより適切に緊急停止させることができる。
[2-1.システム構成]
図6は、第二実施形態に係る制動システム10′のブロック図である。以下、第一実施形態で説明した要素と同一又は対応する要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図6に示すように、本実施形態に係る制動システム10′は、緊急ECU7と変速機ECU9(制御装置)とで構成されている。本実施形態では、緊急ECU7及び変速機ECU9により、緊急制御が実施される。なお、本実施形態のエンジンECU8は、緊急制御を実施しないため、前述した制御部8Aが省略されている。
図7及び図8は、本実施形態に係る制動システム10′で実施される緊急制御の手順(制動方法)を示すフローチャートである。図7のフローは緊急ECU7で実施され、図8のフローは変速機ECU9で実施される。図7及び図8の各フローは、車両1の電源がオンされたときに開始され、所定の演算周期で実施される。なお、図7では、第一実施形態で説明した手順と同一又は対応する手順(ステップ)に同一の符号を付している。
補助ブレーキ6がエンジン2の吸収馬力を増大させるものである場合、エンジン2から車輪14への動力の伝達を遮断することで、エンジン2の吸収馬力が車輪14の回転に影響しなくなる。よって、ドライバに異常が生じて車両1の制動が必要と判定された場合に、断接機構3Aを制御してエンジン2から車輪14への動力の伝達を遮断することで、補助ブレーキ6の作用を禁止することができる。したがって、本実施形態でも、前述した第一実施形態と同様に、車両1の減速度のばらつきを抑えることができる。このため、ドライバの異常時に、車両1をより適切に制動させることができる。
前述した主ブレーキ5の構成は一例である。制動機構52は、ドラムブレーキに限られず、例えばディスクブレーキであってもよい。また、主ブレーキ5は、油圧で制御される油圧ブレーキであってもよいし、空気ブレーキと油圧ブレーキとを組み合わせた空気油圧複合式ブレーキであってもよい。
2 エンジン
3 変速機
3A 断接機構
5 主ブレーキ
6 補助ブレーキ
7 緊急ECU
7A 判定部
7B 制動部
8 エンジンECU
8A 制御部
9 変速機ECU(制御装置)
9A 変速制御部
10,10′ 制動システム(緊急制動システム)
14 車輪
17 ブレーキペダル
18 ギアシフトセレクター
20 コンピュータプログラム(緊急制動プログラム)
51 エアタンク
52 制動機構
53 エア配管
55 エア配管
56 減圧弁
57 電磁弁
58 ダブルチェックバルブ
Claims (9)
- 車輪に制動力を与える主ブレーキと前記主ブレーキを補助する補助ブレーキとが設けられた車両の緊急制動システムであって、
緊急停止ボタン操作による前記車両の制動の要否と、カメラで検出されたドライバの姿勢あるいはセンサで検出されたドライバの心拍数の情報に基づく前記車両の制動の要否と、の少なくとも一方を判定する判定部と、
前記判定部で前記制動が必要と判定された場合に、前記判定に応じて前記補助ブレーキの作用を禁止するとともに、前記主ブレーキを制御して前記車輪に所定の前記制動力を与える制動部と、を備えている
ことを特徴とする、緊急制動システム。 - 前記ドライバによる操作に応じて前記補助ブレーキを制御する制御部を備え、
前記制動部は、前記判定部で前記制動が必要と判定された場合に、前記制御部に緊急停止信号を送信し、
前記制御部は、前記緊急停止信号を受信した場合に、前記操作を無視して前記補助ブレーキを非作動状態に制御する
ことを特徴とする、請求項1記載の緊急制動システム。 - 前記車両には、駆動源としてのエンジンと、前記エンジンから前記車輪への動力の伝達を断接する断接機構と、が設けられ、
前記補助ブレーキが、前記ドライバによる操作に応じて前記エンジンの吸収馬力を増大させるものであり、
前記緊急制動システムは、
前記断接機構を制御する制御装置を備え、
前記制動部は、前記判定部で前記制動が必要と判定された場合に、前記制御装置に緊急停止信号を送信し、
前記制御装置は、前記緊急停止信号を受信した場合に、前記断接機構を制御して前記動力の伝達を遮断する
ことを特徴とする、請求項1記載の緊急制動システム。 - 前記車両には、前記断接機構を含むとともに前記断接機構が前記動力の伝達を遮断した状態でニュートラル状態となる変速機が設けられ、
前記制御装置は、前記ドライバによるギアシフトセレクターへの操作に応じて前記変速機を制御する変速制御部を有し、
前記変速制御部は、前記緊急停止信号を受信した場合に、前記ギアシフトセレクターへの操作を無視して前記変速機を前記ニュートラル状態に制御する
ことを特徴とする、請求項3記載の緊急制動システム。 - 車輪に制動力を与える主ブレーキと前記主ブレーキを補助する補助ブレーキとが設けられた車両の緊急制動方法であって、
緊急停止ボタン操作による前記車両の制動の要否と、カメラで検出されたドライバの姿勢あるいはセンサで検出されたドライバの心拍数の情報に基づく前記車両の制動の要否と、の少なくとも一方を判定する判定工程と、
前記判定工程で前記制動が必要と判定された場合に、前記判定に応じて前記補助ブレーキの作用を禁止するとともに、前記主ブレーキを制御して前記車輪に所定の前記制動力を与える制動工程と、を備えている
ことを特徴とする、緊急制動方法。 - 前記制動工程には、前記ドライバによる操作に応じて前記補助ブレーキを制御する制御部に緊急停止信号を送信する送信工程が含まれ、
前記緊急制動方法は、
前記送信工程の実施後、前記操作を無視して前記補助ブレーキを非作動状態に制御する制御工程を備える
ことを特徴とする、請求項5記載の緊急制動方法。 - 前記車両には、駆動源としてのエンジンと、前記エンジンから前記車輪への動力の伝達を断接する断接機構と、が設けられ、
前記補助ブレーキが、前記ドライバによる操作に応じて前記エンジンの吸収馬力を増大させるものであり、
前記制動工程には、前記断接機構を制御する制御装置に緊急停止信号を送信する送信工程が含まれ、
前記緊急制動方法は、
前記送信工程の実施後、前記断接機構を制御して前記動力の伝達を遮断する制御工程を備える
ことを特徴とする、請求項5記載の緊急制動方法。 - 前記車両には、前記断接機構を含むとともに前記断接機構が前記動力の伝達を遮断した状態でニュートラル状態となる変速機が設けられ、
前記制御工程では、前記ドライバによるギアシフトセレクターへの操作を無視して前記変速機を前記ニュートラル状態に制御する
ことを特徴とする、請求項7記載の緊急制動方法。 - 車輪に制動力を与える主ブレーキと前記主ブレーキを補助する補助ブレーキとが設けられた車両の緊急制動プログラムであって、
緊急停止ボタン操作による前記車両の制動の要否と、カメラで検出されたドライバの姿勢あるいはセンサで検出されたドライバの心拍数の情報に基づく前記車両の制動の要否と、の少なくとも一方を判定する判定工程と、
前記判定工程で前記制動が必要と判定された場合に、前記判定に応じて前記補助ブレーキの作用を禁止するとともに、前記主ブレーキを制御して前記車輪に所定の前記制動力を与える制動工程と、をコンピュータに実行させる
ことを特徴とする、緊急制動プログラム。
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JP2019060176A JP7056619B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 緊急制動システム、緊急制動方法、及び緊急制動プログラム |
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