JP7039621B2 - レーダー装置 - Google Patents

Description

本発明は、船舶用のレーダー装置、並びに物標表示方法及びプログラムに関する。

船舶に搭載されるレーダー装置は、通常、レーダーアンテナから発射された電波のエコー信号に基づいて、自船の周囲の物標を捉えたレーダー映像を生成し、これをディスプレイ上に表示するように構成されている。レーダー映像に写し出される物標とは、典型的には、他船の像である。船員は、このようなレーダー映像を視認することにより、自船の周囲の状況を的確に把握することができ、安全な航行を実現することができる。

ただし、レーダー装置により観測が望まれる物標は、船舶だけではない。例えば、主として漁撈用のレーダー装置に関しては、しばしば鳥群を捉えたいという要望もある。海鳥の群れを捉えることができれば、その下に海鳥が狙う小魚の群れの存在を予測でき、さらには小魚を追う鰹や鮪等の大魚の存在を予測することもできるからである。特許文献１，２は、鳥を探知することを目的としたレーダー装置を開示している。この種のレーダー装置は、上述のとおり、漁場を特定するのに使用することができる。

特許第５６１６２００号 特開２０１６－９０４０９号公報

ところで、多くの場合、ユーザーは、レーダー映像に写るエコー像から鳥の密集度や高
低の様子等を判別し、漁場を探す。より具体的に説明すると、魚群を追う鳥は、ある程度密集して群れを為しており、高いところから降下して海へ潜り、魚を捉えた後はまた高いところに戻る等の動きをする。そして、高い位置にいる鳥で反射するエコー信号の信号レベルは比較的強いが、海面近くの低い位置の鳥で反射するエコー信号の信号レベルは比較的弱い。従って、最強色と中間色とが混じり合ったまばらなエコー像であって、時間変化に伴って模様や色合い等の特徴が変化するようなエコー像を発見することができれば、鳥群の存在、ひいては魚群の存在を知ることができる。しかしながら、ユーザーの多くは、どのような小物標も見逃さないために、最大の感度（ゲイン）で操業を行っている。そうすると、鳥群のエコー像は最強色で飽和してしまい、このようなエコー像からは以上のような鳥群の特徴が分かりづらい。一方で、ゲインを下げて操業を行ったとすると、遠距離の物標や小物標等の信号レベルの微弱な物標が見えづらくなり、これもユーザーにとって好ましくないことがある。また、船舶のエコー像をより明瞭に観察できるよう、ノイズを減らすべくゲインを低く設定していると、船舶よりも微弱な信号レベルの鳥群のエコー像を捉えられないことがあり、これも好ましくない。すなわち、鳥群のエコー像の特徴を捉えやすいようにゲイン調整を行うと、他の物標の観察に支障をきたし得るし、逆に鳥群以外の物標を捉えやすいようにゲイン調整を行うと、鳥群のエコー像の観察に支障をきたし得る。なお、同種の問題は、鳥群を捉えたい場合だけでなく、エコー像の模様や色合い等の特徴から物標を判別しようとする場合全般に当てはまり得る。

本発明は、ゲイン調整に頼ることなく、鳥群等の特定の種類の物標のエコー像に特有の特徴を判別可能な映像を表示することができるレーダー装置、並びに物標表示方法及びプログラムを提供することを目的とする。

レーダー装置は、レーダー映像生成部と、表示ダイナミックレンジ設定部と、表示制御部とを備える。前記レーダー映像生成部は、物標からのエコー信号に基づきレーダー映像を生成する。前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記レーダー映像に含まれる互いに異なる第１領域及び第２領域に対し、異なる表示ダイナミックレンジの値を設定する。前記表示制御部は、前記表示ダイナミックレンジの値を用いて前記第１領域及び前記第２領域の表示を制御する。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域にある前記エコー信号の信号レベルの出現頻度に基づいて、前記第１領域の表示ダイナミックレンジを設定してもよい。なお、本明細書でいう出現頻度には、出現頻度そのものの他、出現頻度の割合（サンプル数で正規化した出現頻度）を含む。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記第１領域において出現頻度の高い前記エコー信号の信号レベルの範囲を包含した表示ダイナミックレンジを設定してもよい。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記出現頻度が基準値を超える前記信号レベルの範囲であるピーク範囲を包含した表示ダイナミックレンジを設定してもよい。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記出現頻度が基準値を超える前記信号レベルの範囲であるピーク範囲が複数存在する場合に、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記信号レベルが最も低い前記ピーク範囲である第１ピーク範囲よりも、前記信号レベルの高い前記ピーク範囲である第２ピーク範囲を包含した表示ダイナミックレンジを設定してもよい。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記出現頻度の極大値に対応する前記信号レベルに基づいて、前記第１領域の表示ダイナミックレンジの略中心を設定してもよい。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記出現頻度の極大値が複数存在する場合に、前記信号レベルが最も低い前記極大値である第１極大値よりも、前記信号レベルの高い前記極大値である第２極大値に対応する前記信号レベルに基づいて、前記第１領域の表示ダイナミックレンジの略中心を設定してもよい。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記第２領域の表示ダイナミックレンジと同じ幅の表示ダイナミックレンジを設定してもよい。

前記レーダー装置は、前記レーダー映像から前記第１領域を選択する領域選択部を更に備えてもよい。

前記レーダー装置は、前記第１領域に写る物標を追尾する追尾部を更に備えてもよい。この場合、前記領域選択部は、前記追尾部に追尾される前記物標を写す領域を、前記第１領域として所定時間毎に再選択し、前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域の表示ダイナミックレンジを所定時間毎に更新し、前記表示制御部は、前記第１領域に対する最新の表示ダイナミックレンジの設定を用いて前記第１領域の表示を制御してもよい。

前記領域選択部は、領域を指定するユーザー操作を受けて、或いは自動的に、前記第１領域を選択してもよい。

前記第１領域は、鳥からのエコーが表示される領域を含んでもよい。

前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記レーダー映像に含まれる、前記第１領域に類似する前記信号レベルの領域である第３領域に対し、前記第１領域と同じ表示ダイナミックレンジを設定してもよい。

物標表示方法は、物標からのエコー信号に基づきレーダー映像を生成することと、前記レーダー映像に含まれる互いに異なる第１領域及び第２領域に対し、異なる表示ダイナミックレンジの値を設定することと、前記表示ダイナミックレンジの設定を用いて前記第１領域及び前記第２領域の表示を制御することとを含む。

物標表示プログラムは、物標からのエコー信号に基づきレーダー映像を生成することと、前記レーダー映像に含まれる互いに異なる第１領域及び第２領域に対し、異なる表示ダイナミックレンジの値を設定することと、前記表示ダイナミックレンジの設定を用いて前記第１領域及び前記第２領域の表示を制御することと、をコンピュータに実行させる。

上記観点によれば、レーダー映像に含まれる、鳥群等の特定の種類の物標を写す第１領域と、第１領域とは異なる第２領域とに、異なる表示ダイナミックレンジを適用することができる。よって、ゲイン調整に頼ることなく、鳥群等の特定の種類の物標のエコー像に特有の特徴を判別可能な映像を表示することができる。

本発明の一実施形態に係るレーダー装置の全体構成図。 レーダー指示器の外観図。 通常の表示処理によるレーダー映像を含むレーダー画面の表示例。 通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nと、船舶の信号レベルと、鳥群の信号レベルとの関係の例を示す図。 通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nと、船舶の信号レベルと、鳥群の信号レベルとの関係の別の例を示す図。 通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nと、船舶の信号レベルと、鳥群の信号レベルとの関係のさらに別の例を示す図。 図４Ａの場合の鳥群の像の表示例。 図４Ｂの場合の鳥群の像の表示例。 鳥領域を構成するエコー信号の信号レベルのヒストグラムの例を示す図。 図６のヒストグラムに対する、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bの設定例。 図６のヒストグラムに対する、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bの別の設定例。 鳥表示機能による鳥領域の表示例。 鳥表示機能による鳥領域の別の表示例。 変形例に係る鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bの設定例。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るレーダー装置、並びに物標表示方法及びプログラムについて説明する。

＜１．レーダー装置の構成＞
図１に、本実施形態に係るレーダー装置１の全体構成図を示す。レーダー装置１は、船舶の航行を支援するための装置であり、船舶に搭載される。また、後述するとおり、レーダー装置１は、魚群の位置を捉えるべく鳥群の位置を発見し易くするための機能を有するため、好ましくは漁撈用の船舶に搭載される。

レーダー装置１は、レーダーアンテナ１０と、これに接続されるレーダー指示器２０とを備える。レーダーアンテナ１０は、パルス状の電波を放射するとともに、放射された電波の物標での反射波であるエコー信号を受信する。レーダーアンテナ１０は、水平面内を回転しながら、電波を送信してそのエコー信号を受信する動作を繰り返し行い、これにより自船の周囲を３６０°スキャンする。レーダーアンテナ１０により受信された自船の周囲の物標からのエコー信号は、図示されないＡ／Ｄ変換器によりデジタルデータに逐次変換され、変換後のエコー信号は、レーダー指示器２０に逐次出力される。

レーダー指示器２０は、同じく自船に搭載されているＧＰＳコンパス６０に接続されている。ＧＰＳコンパス６０は、所定の時間間隔で自船の船首方位の情報（以下、方位情報ということがある）と、自船の緯度及び経度の情報（以下、ＬＬ情報ということがある）とを計測可能であり、これらの情報は、レーダー指示器２０に逐次出力される。なお、方位情報及びＬＬ情報は、ＧＰＳコンパス６０以外の機器、例えば、レーダー指示器２０に接続される磁気コンパス及びＧＰＳセンサから取得することもできる。

図２に、レーダー指示器２０の外観図を示す。レーダー指示器２０はユーザーが操作する機器であり、同図に示すとおり、筐体２７を有する。レーダー指示器２０は、ユーザーが立つ筐体２７の正面側に表示部２１及び入力部２２を備えている。また、図１に示すとおり、レーダー指示器２０は、レーダーインターフェース部２５、記憶部２３、制御部２４及びコンパスインターフェース部２６をさらに備えている。レーダーインターフェース部２５は、レーダーアンテナ１０との通信ポートであり、レーダーアンテナ１０から出力されるエコー信号を受信する。コンパスインターフェース部２６は、ＧＰＳコンパス６０との通信ポートであり、ＧＰＳコンパス６０から出力される方位情報及びＬＬ情報を受信する。記憶部２３及び制御部２４は、筐体２７内に収容されている。これらの部２１～２６は、相互にバス線を介して通信可能に接続されている。

表示部２１は、ユーザーに対し各種情報を提示するための画面を表示するユーザーインターフェースであり、本実施形態では、液晶ディスプレイから構成される。入力部２２は、ユーザーからのレーダー指示器２０に対する各種操作を受け付けるユーザーインターフェースであり、本実施形態では、キーボード２２ａ及びトラックボール２２ｂから構成される。入力部２２は、表示部２１上に重ねられたタッチパネルを含むことができる。

記憶部２３は、ハードディスクやフラッシュメモリ等から構成される不揮発性の記憶装置である。制御部２４は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２等から構成される。ＲＯＭ３１内には、ＣＰＵ３０に各種動作を実行させるプログラム４０が格納されている。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３１内のプログラム４０を読み出して実行することにより、仮想的に画面生成部３１ａ、表示制御部３１ｂ、領域選択部３１ｃ、表示ダイナミックレンジ（ＤＲ）設定部３１ｄ、追尾部３１ｅ及びゲイン調整部３１ｆとして動作する。これらの部３１ａ～３１ｆの動作の詳細については、後述する。なお、プログラム４０は、ＲＯＭ３１内ではなく記憶部２３内に格納されていてもよいし、記憶部２３及びＲＯＭ３１の両方に分散して記憶されていてもよい。

＜２．レーダー画面の表示処理＞
次に、レーダー装置１により実行されるレーダー画面５０（図３参照）の表示処理について説明する。レーダー画面５０は、自船の周囲の１以上の物標の状況を表示する画面であり、表示部２１上に表示される。レーダー画面５０上には、自船の周囲の物標のエコー像を写し出す映像（以下、レーダー映像という）５１が表示される。本実施形態のレーダー装置１には、レーダー映像５１上の鳥群の像Ｔ２を、鳥群の像Ｔ２に特有の特徴がより明瞭に現れるように変換し、変換後の像を表示する機能（以下、鳥表示機能）が実装されている。鳥表示機能は、鳥群を発見するのに使用することができる。以下、レーダー画面５０の通常の表示処理について説明した後、鳥表示機能の詳細について説明する。

＜２－１．通常の表示処理＞
通常の表示処理は、主としてゲイン調整部３１ｆ、画面生成部３１ａ及び表示制御部３１ｂにより実行される。ゲイン調整部３１ｆは、レーダーインターフェース部２５を介してエコー信号を逐次取得し、このエコー信号に対しゲイン調整を行う。なお、ゲイン調整は、ＣＰＵによるデジタル信号処理ではなく、アナログ回路として実装されるゲイン調整部３１ｆによる信号処理により実現することもできる。このときのゲインは、ユーザーが入力部２２を介して行う所定の操作により、最大感度から最低感度までの予め定められた範囲内の任意の値に設定可能である。ただし、どのような物標も見逃さないようにするため、すなわち、遠距離の物標や小物標等のエコー信号の信号レベルの微弱な物標さえも見逃さないようにするため、一般的にユーザーの多くは最大感度を選択する。あるいは、レーダー映像５１に写り込むノイズを減らすため、より低感度が選択されることもある。

画面生成部３１ａは、ゲイン調整後のエコー信号の他、コンパスインターフェース部２６を介して逐次取得される方位情報及びＬＬ情報等に基づいて、レーダー画面５０を生成する。より具体的には、ゲイン調整後のエコー信号を解析することにより、自船を基準とした他船及び鳥群等を含む物標までの距離及び方位等に関するレーダー情報が算出される。画面生成部３１ａは、このレーダー情報に基づいて、自船の周囲の物標のエコー像を表示するレーダー映像５１を生成する。レーダー映像５１は、自船の周囲の領域内に存在する物標の位置を地図的に示すマップとなる。図３に示すように、レーダー画面５０は全体としては矩形状であり、レーダー画面５０上に円形のレーダー映像５１が配置される。なお、１枚のレーダー映像５１は、レーダーアンテナ１０の１回転分のエコー信号（スキャンデータ）から生成される。

また、画面生成部３１ａは、レーダー画面５０上にレーダー映像５１に加えて、情報表示領域５２を表示する。図３の例では、情報表示領域５２は、主としてレーダー画面５０の右端に沿って配置されており、レーダー映像５１に重ならないように配置されている。情報表示領域５２には、航行を支援するための各種情報、例えば、自船情報及び自船の周囲の環境情報が表示される。自船情報には、例えば、自船のＬＬ情報、方位情報、及び船速の情報が含まれる。環境情報には、例えば、水温、水深、風向及び風速の情報が含まれる。なお、情報表示領域５２に表示される情報の一部は、ＧＰＳコンパス６０をはじめとするレーダー指示器２０に接続されている各種計測器から取得される情報に基づいて算出される。

レーダー画面５０上には、メインメニューボタン５５が表示される。メインメニューボタン５５は、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。また、レーダー画面５０上には、カーソル５６も表示される。カーソル５６は、ユーザーが入力部２２を操作することにより、レーダー画面５０上で自由に移動させることができる。本実施形態では、ユーザーがカーソル５６をメインメニューボタン５５上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作を行うと、メインメニューボタン５５が階層的に開き、様々なサブメニューボタンが現れる。サブメニューボタンは、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。ユーザーは、入力部２２を操作して、これらのサブメニューボタンの中から適当なボタンを選択することにより、レーダー指示器２０に実装されている所望の機能を実行することができる。

レーダーアンテナ１０からの電波は、他船及び鳥群だけでなく、陸地やブイ等の様々な物標でも反射される。そのため、レーダー映像５１上には、他船の像Ｔ１及び鳥群の像Ｔ２の他、陸地の像Ｔ３やブイの像Ｔ４等も表示される。レーダー映像５１は、エコー信号が取得される度に、新たなエコー信号に基づいて更新される。従って、ユーザーは、レーダー映像５１を見ながら自船の周囲の状況をリアルタイムに把握することができる。レーダー映像５１上では、他船の動向を観察することができ、他船との衝突を回避したり、僚船の位置を把握したりすることができる。

また、画面生成部３１ａは、レーダー映像５１上に各種物標のエコートレイルの像Ｔ５を表示することができる。具体的には、過去のレーダー映像５１に写る物標のエコー像を、最新のレーダー映像５１に重ね合わせることにより、物標のエコートレイルの像Ｔ５が形成される。ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、エコートレイルの像Ｔ５の表示／非表示の設定を切り替えることができる。このエコートレイルの像Ｔ５により、物標の動向をより正確に把握することができる。

また、画面生成部３１ａは、方位情報及びＬＬ情報に基づいて、レーダー映像５１上に船首輝線Ｕ１を表示する。船首輝線Ｕ１は、レーダー映像５１上における自船の現在位置からレーダー映像５１の外周まで、自船の船首方向に沿って延びる線の態様で表示される。すなわち、船首輝線Ｕ１の内側端は、自船の現在位置を表す。

表示制御部３１ｂは、以上のとおり生成されたレーダー映像５１を含むレーダー画面５０を、表示部２１上に表示させる。このとき、表示制御部３１ｂは、設定されている表示ダイナミックレンジでレーダー映像５１が表示されるように、レーダー映像５１の表示を制御する。レーダー映像５１の表示ダイナミックレンジは、主として他船の像Ｔ１を見易く写し出すことができるような値に設定される。本実施形態では、通常の表示処理で使用される表示ダイナミックレンジ、すなわち、後述する鳥表示機能に係る処理が実行されていないときの表示ダイナミックレンジ（以下、通常の表示ダイナミックレンジという）Ｒ_Nは、レーダー映像５１全体に対して一定である。本実施形態では、ユーザーが入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、予め定められている選択肢の中から通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nの値を選択することができ、表示ＤＲ設定部３１ｄは、このようなユーザーの操作に応じて、表示ダイナミックレンジＲ_Nの値を設定する。

ところで、同じ物標であれば、物標での反射波であるエコー信号の信号レベルは、自船からの距離が近い程強く、遠い程弱くなる。また、自船からの距離が等しい物標どうしを比べた場合、一般に、鳥群からのエコー信号の信号レベルは、船舶からのエコー信号の信号レベルよりも弱い。図４Ａ～図４Ｃは、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nと、船舶からのエコー信号の信号レベルと、鳥群からのエコー信号の信号レベルとの関係の３つの例を示している。なお、表示ダイナミックレンジとは、表示部２１上に階調の変化を伴って表示可能な色の範囲であり、表示ダイナミックレンジの下限以下及び上限以上の信号レベルを有するエコー信号は、表示部２１上でそれぞれ固定の色で表現される。

図４Ａの例では、船舶の信号レベル及び鳥群の信号レベルはともに、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nから高い方に外れている。なお、ユーザーがゲインを高く設定している場合には、鳥群の信号レベルも高くなり、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nから高い方に外れる傾向にある。この場合、船舶の像Ｔ１及び鳥群の像Ｔ２は、概ね最強色で飽和し、最強色のベタ塗りのような像として表示される。図５Ａは、この場合の鳥群の像Ｔ２の例を示している。しかし、これでは、他船の像Ｔ１と鳥群の像Ｔ２とを区別することが難しい。

これに対し、図４Ｂの例では、船舶の信号レベルは、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nから高い方に外れているが、鳥群の信号レベルは、表示ダイナミックレンジＲ_N内に収まっている。なお、ユーザーがゲインを低く設定している場合には、鳥群の信号レベルも低くなり、通常の表示ダイナミックレンジＲ_N内に収まり易い傾向にある。この場合、船舶の像Ｔ１は、概ね最強色で飽和し、最強色のベタ塗りのような像として表示されるが、鳥群の像Ｔ２は、様々な色が混ざり合った色ムラのある像として表示される。一般に、鳥は水面と上空との間を上がったり下がったりするため、鳥群からのエコー信号の信号レベルの強弱にはムラが生じるからである。図５Ｂは、この場合の鳥群の像Ｔ２の例を示している。また、鳥群の像Ｔ２の色ムラにより形成される模様は、時間経過とともに揺らぎ、変化する。このように、鳥群の信号レベルが、通常の表示ダイナミックレンジＲ_N内に収まる場合には、通常の表示処理においても、鳥群の活性を判別することが可能になる。ただし、この場合、遠距離の物標や小物標等の信号レベルの微弱な物標が見えづらくなっている可能性が高い。

また、図４Ｃの例では、鳥群の信号レベルは、表示ダイナミックレンジＲ_Nから低い方に外れている。なお、ユーザーがゲインを低く設定している場合には、鳥群の信号レベルもさらに低くなり、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nから低い方に外れることも多々ある。この場合、鳥群の像Ｔ２は背景と同化し、レーダー映像５１から鳥群の活性を判別することができない。

＜２－２．鳥表示機能＞
上記のとおり、鳥群の像Ｔ２は、色ムラが生じ、さらに色ムラによる模様に揺らぎが生じるという特有の特徴を有する。ただし、このような特徴が、表示部２１上に表示されるレーダー映像５１上に現れるかどうかは、通常の表示処理の場合、ゲインの設定値や、鳥群までの距離、鳥群の密集度等の条件に依存する。よって、通常の表示処理では、鳥群の像Ｔ２の特徴が、レーダー映像５１上において観察できないことが多々ある。鳥表示機能は、このような場合においても鳥群を発見し、ひいては鳥群の下に存在すると予測される魚群を発見する目的で好ましく使用することができる。鳥表示機能は、鳥群の像Ｔ２に特有の特徴を表示させるための機能である。鳥表示機能に係る処理は、レーダー画面５０の通常の表示処理の実行中に並列に実行され、通常の表示処理による鳥群の像Ｔ２を、鳥群の像Ｔ２に特有の特徴がより明瞭に現れるように変換する。

鳥表示機能に係る処理も、通常の表示処理と同様に、主として画面生成部３１ａ及び表示制御部３１ｂにより実行される。本処理は、領域選択部３１ｃにより、鳥群の像Ｔ２を写す領域として、レーダー映像５１に含まれる一部の領域が選択されたときに開始する。この意味で、以下、ここで選択される領域を鳥領域と呼ぶ。鳥領域の選択の方法には、手動選択と自動選択とがある。以下、順に説明する。

手動選択は、ユーザーが手動で鳥領域を選択することをいう。領域選択部３１ｃは、レーダー映像５１上において、鳥領域として任意の領域を指定するユーザー操作を受け付けている。ユーザーは、レーダー映像５１上に鳥群の像Ｔ２かもしれないと思うエコー像を発見したときに、これを詳しく観察するために、当該エコー像を含む領域を選択する。本実施形態では、領域選択部３１ｃは、鳥領域の選択を行うことを宣言する所定のユーザー操作と、このユーザー操作に続く、レーダー映像５１上の任意の２点を選択するユーザー操作とを受け付ける。領域選択部３１ｃは、これら一連のユーザー操作を検出すると、当該２点を対角の頂点とする矩形状の領域を鳥領域として選択する。各点は、レーダー映像５１上の当該点の位置にカーソル５６を位置合わせした状態で、入力部２２に所定の操作を行うことにより選択される。或いは、ユーザーがレーダー映像５１上のある点にカーソル５６を位置合わせした後、これをドラッグし、さらにレーダー映像５１上の別の点にカーソル５６を移動させた後、これをドロップしたときに、これらの２点を対角の頂点とする矩形状の鳥領域が選択されてもよい。

一方、自動選択は、ユーザーから鳥領域の指定を受けることなく、鳥領域を自動的に選択することをいう。具体的には、領域選択部３１ｃは、エコー信号に基づいて、自船の周囲に所定の条件（以下、鳥条件ということがある）を満たすエコー像が存在しているか否かを監視しており、鳥条件を満たすエコー像（すなわち、鳥群の像Ｔ２）が存在する場合、これを自動的に検出する。領域選択部３１ｃは、このようなエコー像が占める領域を鳥領域として選択する。なお、鳥群の像Ｔ２の自動検出のためのアルゴリズムとしては、様々考えられる。例えば、上記のとおり、鳥群の像Ｔ２は特有の特徴を有する。従って、レーダー映像５１に含まれるエコー像を順次検出し、各エコー像に鳥群の像Ｔ２に特有の特徴が現れているかを自動的に判別することにより、鳥群の像Ｔ２を自動検出することができる。このとき、例えば、ニューラルネットワーク等の機械学習モデルを用いることもできるし、パターンマッチング等を用いることもできる。なお、エコー像が鳥群の像Ｔ２であるか否かの判断を行うためには、エコー像に鳥群の像Ｔ２に特有の特徴が現れ易いようなゲイン調整等のチューニングを施しておくことが好ましい。

鳥領域が選択されると、表示ＤＲ設定部３１ｄにより、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nとは異なる、鳥領域に適用される表示ダイナミックレンジＲ_Bが設定される。ただし、レーダー映像５１に含まれる鳥領域以外の領域には、引き続き、表示ダイナミックレンジＲ_Nが適用される。すなわち、表示ＤＲ設定部３１ｄは、鳥領域に適用される表示ダイナミックレンジＲ_Bと、それ以外の領域に適用される表示ダイナミックレンジＲ_Nとを個別に設定する。鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bは、以下のとおり決定される。

本実施形態では、表示ダイナミックレンジＲ_Bは、鳥領域を形成するエコー信号に多く含まれる信号レベルの範囲を包含するように設定される。すなわち、表示ダイナミックレンジＲ_Bは、鳥領域において出現頻度の高いエコー信号の信号レベルの範囲を包含するように設定される。そのため、まず、表示ＤＲ設定部３１ｄは、鳥領域を形成するエコー信号に対し信号レベルの出現頻度の分布を表すヒストグラムを作成する。図６は、その一例を示しており、鳥領域が選択されたときのヒストグラムである。この例のように、特に手動選択の場合に当てはまるが、ヒストグラムには２つのピークが出現する傾向があり、通常、信号レベルの高い方のピークが鳥群に対応し、信号レベルの低い方のピークが背景又はノイズ成分に対応する。なお、図６では、鳥領域以外に適用される通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nの位置の例を参考として示している。

表示ＤＲ設定部３１ｄは、ヒストグラムの作成後、ヒストグラムに含まれる鳥群に対応するピーク範囲を特定する。本実施形態では、ピーク範囲は、ヒストグラムにおいて出現頻度が基準値を超える信号レベルの範囲として検出される。より具体的には、図６のヒストグラムを引き続き例に挙げると、このヒストグラムからは、頻度が基準値を超える２つの範囲Ｐ１，Ｐ２を検出することができる（図７参照）。表示ＤＲ設定部３１ｄは、このように複数のピーク範囲が検出される場合には、これらのピーク範囲のうち、信号レベルが最も低いピーク範囲を背景又はノイズ成分に対応するピーク範囲と判断し、これよりも信号レベルの高いピーク範囲に基づいて、鳥群に対応するピーク範囲を決定する。より具体的には、図６の例のようにピーク範囲が２つしか存在しない場合には、より高い方のピーク範囲を鳥群に対応するピーク範囲と判断する。一方、ピーク範囲が３つ以上存在する場合には、例えば、信号レベルが最も低いピーク範囲を除いた２つ以上のピーク範囲の中から、それぞれの信号レベル等に基づいて、鳥群に対応するピーク範囲として適切と判断されるピーク範囲を選択することができる。また、例えば、信号レベルが最も低いピーク範囲を除いた２つ以上のピーク範囲を合成した範囲（合成の対象となる２つ以上のピーク範囲に含まれる最小の信号レベルから最大の信号レベルまでの連続範囲）を、鳥群に対応するピーク範囲として決定することもできる。

一方、ヒストグラムから１つのピーク範囲しか検出されなかった場合には、当該ピーク範囲が鳥群に対応するピーク範囲として設定される。なお、自動選択により鳥領域が選択される場合には、鳥領域にはほぼ鳥群の像Ｔ２のみが写し出され、背景は殆ど入り込まない。そのため、ヒストグラムには、背景に対応するピークが出現せず、鳥群に対応するピークが１つだけ出現する傾向が強い。しかし、鳥領域が自動選択される場合であっても、鳥群に対応するピークの他に、ノイズ成分に対応するピークが出現することがあるため、２つ以上のピークが出現することがある。

なお、ヒストグラムの縦軸は、出現頻度そのもの（データ個数）とすることもできるし、出現頻度の割合（サンプル数で正規化された出現頻度）とすることもできる。ピーク範囲を検出するための基準値は、予め設定されている割合に基づいて設定され、前者の場合、ヒストグラムのサンプル数に当該割合を乗じた値を基準値として設定することができ、後者の場合、当該割合の値をそのまま基準値として設定することができる。

次に、表示ＤＲ設定部３１ｄは、鳥群に対応するピーク範囲を特定した後、このピーク範囲を包含するように、表示ダイナミックレンジＲ_Bを設定する。例えば、表示ＤＲ設定部３１ｄは、ヒストグラムにおいて鳥群に対応するピーク範囲の信号レベルの略中心を、表示ダイナミックレンジＲ_Bの略中心に設定することができる（図７参照）。或いは、表示ＤＲ設定部３１ｄは、ヒストグラムにおいて鳥群に対応するピーク範囲の信号レベルの最頻値を、表示ダイナミックレンジＲ_Bの略中心に設定することができる（図８参照）。本実施形態では、表示ダイナミックレンジＲ_Bの幅と、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nの幅とは一致している。従って、表示ダイナミックレンジＲ_Bは、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nをスライドさせるようにして設定される。

以上のとおり、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bが設定されると、表示制御部３１ｂは、鳥領域と鳥領域以外の領域とが、それぞれの表示ダイナミックレンジＲ_B、Ｒ_Nで表示されるように、これらの領域の表示を制御する。具体的には、表示制御部３１ｂは、表示ダイナミックレンジＲ_Bに従って、鳥領域に含まれる鳥群の像Ｔ２を調整し、新たなエコー像、すなわち、鳥群の像に特有の特徴がより明瞭に現れるエコー像を作成する。そして、これをレーダー映像５１上の元の鳥領域の位置に置換して表示させる。図９は、このときの表示例であり、図３の点線枠Ａ１内の領域又はここに含まれるエコー像が鳥領域として選択された場合の、当該鳥領域周辺の画面の表示例である。鳥表示機能によれば、同図に示されように、鳥群の像Ｔ２に、色ムラが生じるという特有の特徴を観察することができる。よって、ユーザーは、この像が鳥群の像Ｔ２であることを理解することができる。一方、仮に鳥領域に含まれるエコー像が他船の像Ｔ１であった場合には、このような色ムラは殆ど生じないため、鳥群の存在が疑われたものの、実際には船舶であったことを理解することができる。

また、図１０は、鳥表示機能による別の表示例である。すなわち、レーダー映像５１上の鳥領域については、鳥領域以外の領域と同じく通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nで表示したままとし、別途、表示ダイナミックレンジＲ_Bでの鳥領域又はこれを含むその周辺の像を、レーダー映像５１とは異なる位置に表示する。図１０の例では、表示ダイナミックレンジＲ_Bでの鳥領域又はこれを含むその周辺の像が、レーダー画面５０上の情報表示領域５２内の領域５２１に表示される。このような表示の態様によっても、ユーザーは、鳥領域に含まれるエコー像が鳥群の像Ｔ２であることを理解することができる。ただし、鳥領域が自動選択される場合には、複数の鳥領域が選択されることがある。よって、そのような場合には、表示スペースの制約上、図９の例のように、レーダー映像５１上において元の鳥領域の位置に、表示ダイナミックレンジＲ_Bによる鳥領域の像を重ねて表示させることが好ましい。

また、鳥領域が選択され、これが新たな表示ダイナミックレンジＲ_Bで表示された後、追尾部３１ｅは、鳥領域に写る物標（すなわち、鳥群）を追尾する。まず、追尾部３１ｅは、次のタイミングのレーダー映像５１上において鳥領域に写っていた鳥群の像Ｔ２を検索する。具体的には、過去のレーダー映像５１に写るこの鳥群の像Ｔ２の航跡の像Ｔ５（表示／非表示にかかわらない）に基づいて、この鳥群の現在位置を予測する。そして、追尾部３１ｅは、最新のレーダー映像５１上において、その予測位置の近傍に存在するエコー像を検出する。追尾部３１ｅは、検出されたエコー像を現在の鳥群の像Ｔ２と判断する。

鳥群の追尾に成功した場合には、領域選択部３１ｃは、その現在の鳥群の像Ｔ２を写す領域を、鳥領域として再選択する。鳥領域が再選択されると、表示ＤＲ設定部３１ｄは、再選択された鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bを再計算し、表示制御部３１ｂは、この鳥領域又はこれを含むその周辺領域を最新の表示ダイナミックレンジＲ_Bで表示部２１上に表示させる。このときの表示の態様は、前述した態様と同様である。一方で、最新のレーダー映像５１上において、現在の鳥群の像Ｔ２と判断可能なエコー像が検出されない場合もある。そのような場合には、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bを設定すべき鳥領域を再選択することができないため、それ以前の鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bの設定は解除され、通常の表示ダイナミックレンジＲ_Nに復帰する。追尾部３１ｅは、そのような状態が一定時間続いた場合には、鳥群を「ロスト」させる。ロストしたと判断された鳥群は、追尾対象としての設定から解除され、それ以降、その鳥群のさらなる追尾は行われない。また、追尾対象としての設定の解除は、ユーザーが入力部２２を介して追尾を停止する命令を入力することによっても行うことができる。

以上の追尾から鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bでの鳥群の像Ｔ２の表示までの一連の処理は、追尾に成功し続ける限り、或いは、追尾を停止する命令をユーザーから受け取るまで、繰り返し実行される。このとき、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bは、上述したように鳥群が追尾される度に更新されてもよいが、所定の時間間隔で更新されてもよいし、鳥群が一定距離以上移動した場合に更新されてもよいし、更新しなくてもよい。すなわち、追尾中の鳥群の像Ｔ２を、以前の鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bを用いて表示することができる。以上の結果、経時的に鳥群の像Ｔ２が表示ダイナミックレンジＲ_Bで表示されるため、色ムラだけでなく、鳥群の像Ｔ２に揺らぎが生じている場合に、ユーザーはこのような特徴も発見することができる。よって、より正確に鳥群の存在を判別することができる。

＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。

＜３－１＞
上記実施形態では、鳥群の像Ｔ２に通常とは異なる表示ダイナミックレンジを適用して表示する例を示した。しかしながら、鳥に代えて、潮目、氷、岩等の船舶以外の物標に通常とは異なる表示ダイナミックレンジを適用して表示するように構成することもできる。

＜３－２＞
上記実施形態では、手動選択により鳥領域が選択された場合、当該鳥領域のみが表示ダイナミックレンジを変更する対象とされた。しかしながら、表示ＤＲ設定部３１ｄは、レーダー映像５１に含まれる、鳥領域に類似する信号レベルの領域に対しても、鳥領域と同じ表示ダイナミックレンジＲ_Nを設定するようにしてもよい。具体的には、レーダー映像５１に含まれるエコー像を順次抽出し、抽出された各エコー像に対しても、エコー信号の信号レベルの頻度分布を作成する。そして、このようにして作成される頻度分布が、鳥領域の頻度分布において鳥群の像Ｔ２に対応するピークの信号レベルの範囲の近傍に、同じくピークを有する場合には、そのような頻度分布に対応するエコー像を、表示ダイナミックレンジの変更の対象とすることができる。

＜３－３＞
鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bの設定の方法は、上述した態様に限られない。例えば、上記実施形態と同様にヒストグラムを作成した後、上述したピーク範囲に変えて、ヒストグラムにおける出現頻度の極大値を検出する。そして、検出された極大値に対応する信号レベルに基づいて、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bを設定する。

例えば、表示ＤＲ設定部３１ｄは、ヒストグラムから１つの極大値しか検出されなかった場合には、当該極大値に対応する信号レベルを、表示ダイナミックレンジＲ_Bの略中心に設定することができる。一方、ヒストグラムから複数の極大値が検出された場合には、これらの極大値のうち、信号レベルが最も低い極大値を背景又はノイズ成分に対応する極大値と判断し、これよりも信号レベルの高い極大値に基づいて、鳥領域の表示ダイナミックレンジＲ_Bの略中心を設定することができる。より具体的には、図１１の例のように極大値が２つしか存在しない場合には、より高い方の極大値を鳥群に対応する極大値と判断し、この極大値に対応する信号レベルを、表示ダイナミックレンジＲ_Bの略中心に設定することができる。一方、ヒストグラムから３つ以上の極大値が検出された場合には、例えば、信号レベルが最も低い極大値を除いた２つ以上の極大値の中から、それぞれの信号レベル等に基づいて、鳥群に対応する極大値として適切と判断される１又は複数の極大値を選択する。そして、このようにして選択された１又は複数の極大値に対応する信号レベルの平均（１つの極大値しかない場合には、その値）を、表示ダイナミックレンジＲ_Bの略中心に設定することができる。

なお、本態様でも、表示ダイナミックレンジＲ_Bは、鳥領域を形成するエコー信号に多く含まれる信号レベルの範囲を包含するように設定され、すなわち、鳥領域において出現頻度の高いエコー信号の信号レベルの範囲を包含するように設定されることになる。

１ レーダー装置
１０ レーダーアンテナ
２０ レーダー指示器（コンピュータ）
２１ 表示部
３１ａ 画面生成部（レーダー映像生成部）
３１ｂ 表示制御部
３１ｃ 領域選択部
３１ｄ 表示ダイナミックレンジ設定部
３１ｄ 追尾部
４０ プログラム（物標表示プログラム）
５０ レーダー画面
５１ レーダー映像
Ｔ１ 他船の像
Ｔ２ 鳥群の像

用語

必ずしも全ての目的または効果・利点が、本明細書中に記載される任意の特定の実施形態に則って達成され得るわけではない。従って、例えば当業者であれば、特定の実施形態は、本明細書中で教示または示唆されるような他の目的または効果・利点を必ずしも達成することなく、本明細書中で教示されるような1つまたは複数の効果・利点を達成または最適化するように動作するように構成され得ることを想到するであろう。

本明細書中に記載される全ての処理は、1つまたは複数のコンピュータまたはプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるソフトウェアコードモジュールにより具現化され、完全に自動化され得る。コードモジュールは、任意のタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体または他のコンピュータ記憶装置に記憶することができる。一部または全ての方法は、専用のコンピュータハードウェアで具現化され得る。

本明細書中に記載されるもの以外でも、多くの他の変形例があることは、本開示から明らかである。例えば、実施形態に応じて、本明細書中に記載されるアルゴリズムのいずれかの特定の動作、イベント、または機能は、異なるシーケンスで実行することができ、追加、併合、または完全に除外することができる (例えば、記述された全ての行為または事象がアルゴリズムの実行に必要というわけではない)。さらに、特定の実施形態では、動作またはイベントは、例えば、マルチスレッド処理、割り込み処理、または複数のプロセッサまたはプロセッサコアを介して、または他の並列アーキテクチャ上で、逐次ではなく、並列に実行することができる。さらに、異なるタスクまたはプロセスは、一緒に機能し得る異なるマシンおよび/またはコンピューティングシステムによっても実行され得る。

本明細書中に開示された実施形態に関連して説明された様々な例示的論理ブロックおよびモジュールは、プロセッサなどのマシンによって実施または実行することができる。プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいが、代替的に、プロセッサは、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシン、またはそれらの組み合わせなどであってもよい。プロセッサは、コンピュータ実行可能命令を処理するように構成された電気回路を含むことができる。別の実施形態では、プロセッサは、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、またはコンピュータ実行可能命令を処理することなく論理演算を実行する他のプログラマブルデバイスを含む。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組み合わせ、例えば、デジタル信号プロセッサ(デジタル信号処理装置)とマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと組み合わせた1つ以上のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装することができる。本明細書中では、主にデジタル技術に関して説明するが、プロセッサは、主にアナログ素子を含むこともできる。例えば、本明細書中に記載される信号処理アルゴリズムの一部または全部は、アナログ回路またはアナログとデジタルの混合回路により実装することができる。コンピューティング環境は、マイクロプロセッサ、メインフレームコンピュータ、デジタル信号プロセッサ、ポータブルコンピューティングデバイス、デバイスコントローラ、または装置内の計算エンジンに基づくコンピュータシステムを含むが、これらに限定されない任意のタイプのコンピュータシステムを含むことができる。

特に明記しない限り、「できる」「できた」「だろう」または「可能性がある」などの条件付き言語は、特定の実施形態が特定の特徴、要素および/またはステップを含むが、他の実施形態は含まないことを伝達するために一般に使用される文脈内での意味で理解される。従って、このような条件付き言語は、一般に、特徴、要素および/またはステップが1つ以上の実施形態に必要とされる任意の方法であること、または1つ以上の実施形態が、これらの特徴、要素および/またはステップが任意の特定の実施形態に含まれるか、または実行されるかどうかを決定するための論理を必然的に含むことを意味するという訳ではない。

語句「X、Y、Zの少なくとも1つ」のような選言的言語は、特に別段の記載がない限り、項目、用語等が X, Y, Z、のいずれか、又はそれらの任意の組み合わせであり得ることを示すために一般的に使用されている文脈で理解される(例: X、Y、Z)。従って、このような選言的言語は、一般的には、特定の実施形態がそれぞれ存在するXの少なくとも1つ、Yの少なくとも1つ、またはZの少なくとも1つ、の各々を必要とすることを意味するものではない。

本明細書中に記載されかつ/または添付の図面に示されたフロー図における任意のプロセス記述、要素またはブロックは、プロセスにおける特定の論理機能または要素を実装するための1つ以上の実行可能命令を含む、潜在的にモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すものとして理解されるべきである。代替の実施形態は、本明細書中に記載された実施形態の範囲内に含まれ、ここでは、要素または機能は、当業者に理解されるように、関連する機能性に応じて、実質的に同時にまたは逆の順序で、図示または説明されたものから削除、順不同で実行され得る。

特に明示されていない限り、「一つ」のような数詞は、一般的に、1つ以上の記述された項目を含むと解釈されるべきである。従って、「～するように設定された一つのデバイス」などの語句は、1つ以上の列挙されたデバイスを含むことを意図している。このような1つまたは複数の列挙されたデバイスは、記載された引用を実行するように集合的に構成することもできる。例えば、「以下のA、BおよびCを実行するように構成されたプロセッサ」は、Aを実行するように構成された第1のプロセッサと、BおよびCを実行するように構成された第2のプロセッサとを含むことができる。加えて、導入された実施例の具体的な数の列挙が明示的に列挙されたとしても、当業者は、このような列挙が典型的には少なくとも列挙された数(例えば、他の修飾語を用いない「2つの列挙と」の単なる列挙は、通常、少なくとも2つの列挙、または2つ以上の列挙を意味する)を意味すると解釈されるべきである。

一般に、本明細書中で使用される用語は、一般に、「非限定」用語(例えば、「～を含む」という用語は「それだけでなく、少なくとも～を含む」と解釈すべきであり、「～を持つ」という用語は「少なくとも～を持っている」と解釈すべきであり、「含む」という用語は「以下を含むが、これらに限定されない。」などと解釈すべきである。) を意図していると、当業者には判断される。

説明の目的のために、本明細書中で使用される「水平」という用語は、その方向に関係なく、説明されるシステムが使用される領域の床の平面または表面に平行な平面、または説明される方法が実施される平面として定義される。「床」という用語は、「地面」または「水面」という用語と置き換えることができる。「垂直/鉛直」という用語は、定義された水平線に垂直/鉛直な方向を指します。「上側」「下側」「下」「上」「側面」「より高く」「より低く」「上の方に」「～を越えて」「下の」などの用語は水平面に対して定義されている。

本明細書中で使用される用語の「付着する」、「接続する」、「対になる」及び他の関連用語は、別段の注記がない限り、取り外し可能、移動可能、固定、調節可能、及び/または、取り外し可能な接続または連結を含むと解釈されるべきである。接続/連結は、直接接続及び/または説明した2つの構成要素間の中間構造を有する接続を含む。

特に明示されていない限り、本明細書中で使用される、「およそ」、「約」、および「実質的に」のような用語が先行する数は、列挙された数を含み、また、さらに所望の機能を実行するか、または所望の結果を達成する、記載された量に近い量を表す。例えば、「およそ」、「約」及び「実質的に」とは、特に明示されていない限り、記載された数値の10%未満の値をいう。本明細書中で使用されているように、「およそ」、「約」、および「実質的に」などの用語が先行して開示されている実施形態の特徴は、さらに所望の機能を実行するか、またはその特徴について所望の結果を達成するいくつかの可変性を有する特徴を表す。

上述した実施形態には、多くの変形例および修正例を加えることができ、それらの要素は、他の許容可能な例の中にあるものとして理解されるべきである。そのような全ての修正および変形は、本開示の範囲内に含まれることを意図し、以下の特許請求の範囲によって保護される。

Claims (12)

1. 物標からのエコー信号に基づきレーダー映像を生成するレーダー映像生成部と、
   前記レーダー映像に含まれる互いに異なる第１領域及び第２領域に対し、異なる表示ダイナミックレンジの値を設定する表示ダイナミックレンジ設定部と、
   前記表示ダイナミックレンジの値を用いて前記第１領域及び前記第２領域の表示を制御する表示制御部と、
   を備え、
   さらに、前記表示ダイナミックレンジ設定部は、
   前記第１領域にある前記エコー信号の信号レベルの出現頻度の基準値を設定し、
   前記出現頻度が前記基準値を超える前記信号レベルの範囲であるピーク範囲が複数存在する場合に、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記信号レベルが最も低い前記ピーク範囲である第１ピーク範囲よりも、前記信号レベルの高い前記ピーク範囲である第２ピーク範囲の少なくとも一部を含む表示ダイナミックレンジを設定する、
   レーダー装置。
2. 前記基準値は、前記出現頻度の割合に基づいて設定される、
   請求項１に記載のレーダー装置。
3. 前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記基準値と前記出現頻度の極大値に基づいて、前記第１ピーク範囲と第２ピーク範囲を算出する、
   請求項１または２に記載のレーダー装置。
4. 前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記基準値以上である前記出現頻度の第１極大値と第２極大値が存在する場合に、前記信号レベルが最も低い第１極大値よりも、前記信号レベルの高い前記極大値である第２極大値に対応する前記信号レベルに基づいて、前記第１領域の表示ダイナミックレンジの略中心を設定する、
   請求項３に記載のレーダー装置。
5. 前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記第２領域の表示ダイナミックレンジと同じ幅の表示ダイナミックレンジを設定する、
   請求項１から４のいずれかに記載のレーダー装置。
6. 前記レーダー映像から前記第１領域を選択する領域選択部、
   を更に備える、請求項１から５のいずれかに記載のレーダー装置。
7. 前記第１領域に写る物標を追尾する追尾部
   を更に備え、
   前記領域選択部は、前記追尾部に追尾される前記物標を写す領域を、前記第１領域として所定時間毎に再選択し、
   前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記第１領域の表示ダイナミックレンジを所定時間毎に更新し、
   前記表示制御部は、前記第１領域に対する最新の表示ダイナミックレンジの設定を用いて前記第１領域の表示を制御する、
   請求項６に記載のレーダー装置。
8. 前記領域選択部は、領域を指定するユーザー操作を受けて、或いは自動的に、前記第１領域を選択する、
   請求項６または７に記載のレーダー装置。
9. 前記第１領域は、鳥からのエコーが表示される領域を含む、
   請求項１から８のいずれかに記載のレーダー装置。
10. 前記表示ダイナミックレンジ設定部は、前記レーダー映像に含まれる、前記第１領域に類似する前記信号レベルの領域である第３領域に対し、前記第１領域と同じ表示ダイナミックレンジを設定する、
    請求項１から９のいずれかに記載のレーダー装置。
11. 物標からのエコー信号に基づきレーダー映像を生成することと、
    前記レーダー映像に含まれる互いに異なる第１領域及び第２領域に対し、異なる表示ダイナミックレンジの値を設定することと、
    前記表示ダイナミックレンジの値を用いて前記第１領域及び前記第２領域の表示を制御することと、
    を含み、
    さらに、
    前記第１領域にある前記エコー信号の信号レベルの出現頻度の基準値を設定することと、
    前記出現頻度が基準値を超える信号レベルの範囲であるピーク範囲が複数存在する場合に、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記信号レベルが最も低い前記ピーク範囲である第１ピーク範囲よりも、前記信号レベルの高い前記ピーク範囲である第２ピーク範囲の少なくとも一部を包含した表示ダイナミックレンジを設定することと、
    を含む、物標表示方法。
12. 物標からのエコー信号に基づきレーダー映像を生成することと、
    前記レーダー映像に含まれる互いに異なる第１領域及び第２領域に対し、異なる表示ダイナミックレンジの値を設定することと、
    前記表示ダイナミックレンジの値を用いて前記第１領域及び前記第２領域の表示を制御することと、
    を含み、さらに、
    前記第１領域にある前記エコー信号の信号レベルの出現頻度の基準値を設定することと、
    前記出現頻度が基準値を超える信号レベルの範囲であるピーク範囲が複数存在する場合に、前記第１領域の表示ダイナミックレンジとして、前記信号レベルが最も低い前記ピーク範囲である第１ピーク範囲よりも、前記信号レベルの高い前記ピーク範囲である第２ピーク範囲の少なくとも一部を包含した表示ダイナミックレンジを設定することと、
    をコンピュータに実行させる物標表示プログラム。

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