JP2017151004A - センサ映像処理装置及びセンサ映像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】センサ映像に関する設定を素早くかつ正確に行うことができるセンサ映像処理装置を提供する。【解決手段】レーダ装置（センサ映像処理装置）は、アンテナ部と、送受信制御部と、環境情報取得部と、映像設定記憶部と、映像設定適用部と、を備える。送受信制御部は、アンテナ部が受信した受信信号に基づいてレーダ映像を生成する。環境情報取得部は、自船の周囲の環境を示す環境情報を取得する。映像設定記憶部には、登録指示が入力されたタイミングでの環境パターンに対応するパラメータが登録される。映像設定適用部は、読出指示が入力されたタイミングでの環境パターンと、映像設定記憶部に登録された関係性と、に基づいて映像設定記憶部から読み出されたパラメータをレーダ映像の表示に適用する。【選択図】図６

Description

本発明は、主として、センサ映像の表示に関する設定を行うセンサ映像処理装置に関する。

特許文献１は、外部に超音波を送信してその反射波を解析することで水中を探知する魚群探知機を開示する。この魚群探知機は、探知結果を表示する方位範囲及び探知結果を表示する距離範囲等を設定可能である。この魚群探知機には、複数の漁ろうメニューを設定可能であり、漁ろうメニュー毎に方位範囲及び距離範囲等を登録することができる。そして、漁ろうメニューの切換えを指示するキーを操作するだけで、方位範囲及び距離範囲等を一括して変更することができる。

特許文献２は、外部に電波を送信してその反射波を解析することで周囲を探知するレーダ装置を開示する。このレーダ装置は、反射波等に基づいて自船の位置が港の周辺か否かを検出し、その検出結果に応じて反射波の信号処理の内容を異ならせている。

特許文献３は、外部のサーバと通信可能な魚群探知機を開示する。具体的には、この魚群探知機は、魚群を検出した際に、位置、日時、及び水温等とともに外部サーバへ送信する。外部サーバは、複数の魚群探知機から受信したデータを蓄積し、魚群の位置の予測等を行った後に、魚群探知機に送信する。

特開平６−５９０２９号公報 特許第４９１３０１２号公報 特開２０１３−７９８１４号公報

ところで、レーダ装置又は魚群探知機においては、周囲の状況に応じて発生するノイズ又は干渉が異なる。そのため、ユーザは、周囲の状況に応じて、映像に関する設定（実施する信号処理の有無又はそのレベル等）を変更する必要がある。

ここで、特許文献１及び２のセンサでは、手動又は自動的にセンサ映像に関する設定を変更可能である。しかし、センサ映像に関する設定は複雑であり、手動又は自動的に設定が変更された場合において当該設定が不十分であった場合は、ユーザが手動で微調整する必要がある。なお、センサ映像に関する設定項目は多いため、ユーザの熟練度によっては、微調整に時間が掛かってしまうことがある。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、センサ映像に関する設定を素早くかつ正確に行うことができるセンサ映像処理装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成のセンサ映像処理装置が提供される。即ち、このセンサ映像処理装置は、センサと、センサ映像生成部と、環境情報取得部と、指示入力部と、記憶部と、映像設定適用部と、を備える。前記センサは、送信信号を送信し、当該送信信号の反射波を受信信号として受信する。前記センサ映像生成部は、前記センサが受信した前記受信信号に基づいてセンサ映像を生成する。前記環境情報取得部は、自船の位置、周囲の天候、波の動揺、及び潮流のうち少なくとも何れかを含む環境情報を取得する。前記指示入力部には、前記センサ映像の表示に関する設定である映像設定を登録する指示である登録指示、及び、前記映像設定を読み出す指示である読出指示が入力される。前記記憶部には、前記登録指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と前記映像設定の関係性が登録される。前記映像設定適用部は、前記読出指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と、前記記憶部に登録された前記関係性と、に基づいて前記記憶部から読み出された前記映像設定を前記センサ映像の表示に適用する。

これにより、所定の状況下で過去に適用した映像設定を、類似する状況下において再び適用することができる。従って、ユーザの微調整の手間を省きつつ、適切に調整されたセンサ映像を表示することができる。

前記のセンサ映像処理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記記憶部は、前記環境情報に基づいて判断される環境パターンを複数記憶するとともに、当該環境パターンと対応付けて前記映像設定を記憶する。前記映像設定適用部は、前記読出指示が入力されたタイミングでの前記環境情報に基づいて該当する前記環境パターンを決定し、決定した前記環境パターンに対応する前記映像設定を前記記憶部から読み出してセンサ映像の表示に適用する。

これにより、環境パターンを用いることで、現在の環境をより的確に推定することができる。従って、環境に応じて適切に調整されたセンサ映像を表示することができる。

前記のセンサ映像処理装置においては、前記記憶部は、予め登録された前記環境パターンと前記映像設定の対応関係と、前記登録指示が入力されたタイミングで登録された、前記環境パターンと前記映像設定の対応関係と、を記憶することが好ましい。

これにより、予め登録された映像設定と新たに登録した映像設定の両方を活用できるので、ユーザのニーズに幅広く対応することができる。

前記のセンサ映像処理装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記センサが検出した物標の位置を追尾する機能を有している。前記環境情報取得部は、追尾対象の物標が手動で指示されたタイミングで、前記環境情報と前記映像設定の前記関係性を記憶する。

一般的に、物標の追尾が手動で指示される場合、ユーザによってセンサ映像が十分に調整されていると考えられる。従って、このタイミングで環境情報と映像設定の前記関係性を記憶することで、信頼性の高い情報を蓄積していくことができる。

前記のセンサ映像処理装置においては、前記環境情報取得部は、センサ映像の前記映像設定が手動で調整されたタイミングで、前記環境情報と前記映像設定の関係性を記憶することが好ましい。

一般的に、センサ映像が手動で調整される場合、当該調整によって適切な映像設定が適用されたと考えられる。従って、このタイミングで環境情報と映像設定の関係性を記憶することで、信頼性の高い情報を蓄積していくことができる。

前記のセンサ映像処理装置においては、前記映像設定適用部は、読み出した前記環境情報に対応付けられた前記映像設定を適用するか否かを問い合わせ、前記映像設定を適用する指示を受けた場合に、当該映像設定を適用することが好ましい。

これにより、ユーザの許可を得た後にセンサ映像の設定が変化するので、ユーザに違和感を与えることを防止するとともに、ユーザが意図的に行っている設定が変化することを防止できる。

本発明の第２の観点によれば、以下の構成のセンサ映像処理工程が提供される。即ち、このセンサ映像処理工程では、送受信工程と、センサ映像生成工程と、環境情報取得工程と、登録工程と、映像設定適用工程と、を含む。前記送受信工程では、送信信号を送信し、当該送信信号の反射波を受信信号として受信する。前記センサ映像生成工程では、前記送受信工程で受信した前記受信信号に基づいてセンサ映像を生成する。前記環境情報取得工程では、自船の位置、周囲の天候、波の動揺、及び潮流のうち少なくとも何れかを含む環境情報を取得する。前記登録工程では、前記センサ映像の表示に関する設定である映像設定を登録する指示である登録指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と前記映像設定の関係性を記憶部に記憶する。前記映像設定適用工程では、前記映像設定を読み出す指示である読出指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と、前記記憶部に記憶された前記関係性と、に基づいて前記記憶部から読み出された前記映像設定を前記センサ映像の表示に適用する。

これにより、所定の状況下で過去に適用した映像設定を、類似する状況下において再び適用することができる。従って、ユーザの微調整の手間を省きつつ、適切に調整されたセンサ映像を表示することができる。

本発明の一実施形態に係るレーダ映像調整システムの構成を示すブロック図。 映像設定記憶部が記憶する映像設定のデフォルト値を示す表。 映像設定記憶部が記憶する映像設定のユーザ設定値を示す表。 現在の環境パターンを判定して映像調整処理のパラメータを登録する処理を示すフローチャート。 現在の環境パターンを判定するための環境情報を示す表。 現在の環境パターンを判定して、当該環境パターンに対応付けられた映像調整処理のパラメータを適用する処理を示すフローチャート。

次に、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。初めに、図１から図３を参照して、レーダ映像調整システム１００について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るレーダ映像調整システム１００の構成を示すブロック図である。図２及び図３は、映像設定記憶部２４が記憶する内容を示す表である。

レーダ映像調整システム１００は、レーダ装置１が表示するレーダ映像を状況に応じて調整するシステムである。レーダ映像調整システム１００は、レーダ装置１を備える。レーダ装置１は、送信信号（電波、マイクロ波）の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信して、当該反射波を解析することで物標の位置を検出する。レーダ装置１は、アンテナユニット１０と、レーダ指示器２０と、を備える。

アンテナユニット１０は、アンテナ部１１と、送受信制御部１２と、を備える。アンテナ部１１は、上述した送信信号を送信するとともに、反射波を受信信号として受信する。アンテナ部１１は、例えば所定の回転速度で回転しながら電波の送受信を繰り返し行うことで、自船の周囲を広範囲にわたって探知することができる。

送受信制御部１２は、送信信号を生成して所定のタイミングでアンテナ部１１に出力するとともに、受信信号を受信して信号処理を行う。具体的には、送受信制御部１２は、受信信号の周波数をダウンコンバートした後に増幅処理を行う。その後、送受信制御部１２は、レーダ映像を作成する。具体的には、送受信制御部１２は、アンテナ部１１が送信信号を送信したタイミングと、受信信号を受信したタイミングとの時間差から、物標までの距離を取得する。また、送受信制御部１２は、受信信号を受信したときのアンテナ部１１の向きによって、物標が存在する方向を取得する。

また、送受信制御部１２は、レーダ映像を作成する際にレーダ映像を調整するための処理（映像調整処理）を行う。具体的には、送受信制御部１２は、エコー拡大処理、平均化処理、雨雪反射除去処理、その他のノイズ除去処理等を行う。

エコー拡大処理とは、レーダ映像に表示するレーダエコーを拡大する処理である。これにより、ブイやボンデンのように小さい物標であっても、ユーザがレーダ映像上で見易いようにレーダエコーを大きく表示することができる。なお、送受信制御部１２は、設定されたパラメータに応じて（詳細にはパラメータが大きくなるほどレーダエコーがより大きくなるように）エコー拡大処理を行う。

平均化処理とは、過去の数回のレーダエコーについて平均値を求めることで、物標からのレーダエコーを残しつつクラッタを抑圧するものである。つまり、物標からのレーダエコーは、物標の移動速度にもよるが基本的には連続して近い位置に現れるため、平均化処理を行っても抑圧されにくい。一方、クラッタはランダムに出現するので連続して同じ位置に現れにくいため、平均化処理によって抑圧される。なお、送受信制御部１２は、設定されたパラメータに応じて（詳細にはパラメータが大きくなるほどクラッタが抑圧されるように）平均化処理を行う。

雨雪反射除去処理とは、雨又は雪からのエコーを除去する処理である。雨雪反射除去処理は、例えば受信信号の信号レベルを下げる（ゲインを下げる）ことで、雨又は雪からのエコーを抑圧する。また、雨雪反射除去処理としては、レンジ方向の微分処理（ＦＴＣ：Ｆａｓｔ Ｔｉｍｅ Ｃｏｎｓｔａｎｔ）であっても良い。なお、送受信制御部１２は、設定されたパラメータに応じて雨雪反射除去処理を行うか否かを切り替えることができる。

また、送受信制御部１２は、ＴＴ（Ｔａｒｇｅｔ Ｔｒａｃｋｉｎｇ、目標追尾）機能を有する。このＴＴ（又はＡＲＰＡ）機能は公知であるので詳細な説明は省略するが、受信信号に基づいて物標の位置を自動的に捕捉するとともに、時間の推移に基づいて当該物標の移動を追尾することにより物標の速度ベクトルを推定するものである。なお、追尾を行う対象の物標は、衝突の危険度等に基づいて自動的に決定することもできるし、ユーザが選択することもできる。送受信制御部１２は、追尾中の物標（追尾対象の物標）の速度ベクトルをレーダ映像上に表示することができる。

送受信制御部１２は、作成したレーダ映像をレーダ指示器２０へ出力する。なお、受信信号に処理を行ってレーダ映像を作成する処理の少なくとも一部をレーダ指示器２０で行うこともできる。

レーダ指示器２０は、表示部２１と、操作部２２と、レーダ制御部２３と、映像設定記憶部２４と、を備える。

表示部２１は、液晶ディスプレイ等で構成されている。表示部２１は、送受信制御部１２が作成したレーダ映像を表示する。

操作部２２は、ユーザがレーダ指示器２０に対して指示を行うために操作する部分である。操作部２２は、レーダ指示器２０の筐体に配置されたキーであっても良いし、当該筐体に接続されたトラックボール等であっても良い。また、表示部２１及び操作部２２は、タッチパネルであっても良い。

レーダ制御部２３は、レーダ装置１に関する制御を行う。図１に示すように、レーダ制御部２３は、表示制御部３１と、指示入力部３２と、環境情報取得部３３と、映像設定適用部３４と、を備える。

表示制御部３１は、送受信制御部１２が作成したレーダ映像を表示部２１に表示する制御を行う。レーダ映像は随時更新されるので、表示制御部３１は、それに応じてレーダ映像を更新する。

指示入力部３２は、上述した映像調整処理（エコー拡大処理等）のパラメータを登録したり読み出したりする指示（登録指示及び読出指示）を受け付ける。登録指示及び読出指示は、所定の条件（詳細は後述）を満たしたときに自動的に指示入力部３２に入力される。なお、この構成に代えて又は加えて、ユーザが操作部２２を操作することで登録指示又は読出指示がレーダ制御部２３に入力されても良い。

環境情報取得部３３は、レーダ装置１が使用される環境に関する情報を示す環境情報を取得して環境情報記憶部４５に記憶する。図１に示すように環境情報取得部３３は、ＧＰＳ受信機４１と、気象情報配信サーバ４２と、潮流計４３と、ＡＩＳ送受信機４４と、送受信制御部１２と、から環境情報を取得する。

ＧＰＳ受信機４１は、図略のＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星からの測位信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、この測位信号に基づいて自船の位置を求める。環境情報取得部３３は、ＧＰＳ受信機４１が求めた自船の位置を環境情報として取得する。また、環境情報記憶部４５には海図情報が記憶されている。環境情報取得部３３は、この海図情報を参照することで得られる、自船の周囲に存在する情報を環境情報として取得する。なお、ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳを用いて自船の位置を求めても良い。

気象情報配信サーバ４２は、地上の観測局等で観測又は予想された気象情報が登録されている。環境情報取得部３３は、インターネット５０を介して気象情報配信サーバ４２と接続されている。環境情報取得部３３は、気象情報配信サーバ４２に登録されている気象情報を環境情報として取得する。

潮流計４３は、水中に超音波を送信し、その反射波を解析することで潮流の方向及び速度を検出する。環境情報取得部３３は、潮流計４３が求めた潮流の方向及び速度を環境情報として取得する。

ＡＩＳ送受信機４４は、ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：船舶自動識別システム）を用いて他の船舶の情報を取得するとともに、自船の情報を送信する。環境情報取得部３３は、ＡＩＳ送受信機４４が求めた他船の情報を環境情報として取得する。

また、環境情報取得部３３は、アンテナユニット１０によって検出された情報も環境情報として取得する。この環境情報には、物標のレーダエコーだけでなく波及び雨雪のレーダエコーも含まれる。波のレーダエコーを解析することで波の動揺を検出でき、雨雪のレーダエコーを解析することで雨雪の激しさを検出できる。環境情報取得部３３は、これらの情報を環境情報として取得する。

映像設定適用部３４は、レーダ制御部２３に登録指示が入力されたタイミングで、現在の映像調整処理のパラメータを映像設定記憶部２４に記憶する処理を行う。また、映像設定適用部３４は、レーダ制御部２３に読出指示が入力されたタイミングで、映像調整処理のパラメータを映像設定記憶部２４から読み出して送受信制御部１２へ適用する処理を行う。なお、以下の説明では、映像調整処理のパラメータを単にパラメータと記す。

映像設定記憶部２４には、図２及び図４に示す情報が記憶されている。図２には、工場出荷時から映像設定記憶部２４に記憶された情報が示されている。図２の表の縦軸は、環境パターンを示している。環境パターンとは、自船の場所又は周囲の環境を示している。具体的には、「ＯＣＥＡＮ」は、周囲に陸等が存在しない海を示している。「ＣＡＮＡＬ」は、運河等の狭い水路を示している。「ＢＥＲＴＨＩＮＧ」は、港の近く等、陸地に近い場所を示している。「ＣＯＮＧＥＳＴＩＯＮ」は、周囲に船等が大量に存在する環境を示している。「ＲＯＵＧＨ ＳＥＡ」は、海が荒れている環境を示している。「ＨＡＲＤ ＲＡＩＮ」は、激しい雨が降っている環境を示している。

また、図２の表には、環境パターン毎にパラメータ（映像設定）が登録されている。２行目には、左から順に、エコー拡大処理、平均化処理、雨雪反射除去処理を示している。図２の表には、環境パターン毎に適切と思われるパラメータが予め（工場出荷時等に）登録されている。図２に示す例では、エコー拡大処理はＯＦＦ〜２、平均化処理はＯＦＦ〜３を設定可能であり、数字が大きくなる程、エコー拡大処理又は平均化処理を強く作用させることを意味する。また、雨雪反射除去処理については、手動で作用させるか自動で作用させるかを設定することができる。

ユーザは、環境パターンを手動で指示することで、複数のパラメータを一括して変更することができる。また、本実施形態のレーダ装置１は、環境情報に応じて、現在の環境がどの環境パターンに類似しているかを判定し、判定された環境パターンに対応するように、複数のパラメータを一括して切り替えることもできる（詳細は後述）。

また、本実施形態のレーダ装置１は、ユーザが手動で映像を調整したタイミング等で、環境パターンと対応付けてパラメータを記憶することもできる。図３には、このようにして記憶されたパラメータが記載されている。図３に示す例では、「ＯＣＥＡＮ」と「ＣＯＮＧＥＳＴＩＯＮ」についてユーザ設定によるパラメータが記憶されており、他の環境パターンについては記憶されていない。本実施形態では、ユーザが調整したパラメータは、工場出荷時のパラメータとは別に記憶されるが、上書きされる構成であっても良い。

次に、環境パターン及びパラメータに関してレーダ制御部２３が行う処理について説明する。初めに、図４のフローチャートを参照して、ユーザが調整したパラメータを所定のタイミングで記憶する処理について説明する。

図２に示す工場出荷時のパラメータは標準的な値であり、ユーザの好みによって微調整される場合がある。また、ユーザが訪れる海や港によっては、パラメータを微調整した方がより適切なレーダ映像が得られる場合がある。以上の点を考慮し、本実施形態では、ユーザがパラメータを微調整したと考えられるタイミングにおいて、当該パラメータを記憶する。

具体的には、レーダ制御部２３は、ユーザがパラメータを手動で切り替えたか否かを判定する（Ｓ１０１）。ユーザが手動でパラメータを切り替えた場合、上記の微調整を行っている可能性が高いからである。なお、ユーザはパラメータを変更しながら最適値を探している可能性があるため、一連の調整が終了したタイミングで（例えば最後にパラメータが変更されてから所定時間後）、次の処理（Ｓ１０３）を行っても良い。

また、レーダ制御部２３は、物標を捕捉する指示が手動で行われた場合においても、同様に次の処理（Ｓ１０３）を行う。物標を捕捉する指示は、レーダ映像を適切に調整した状態で行うことが多いため、ユーザがパラメータを微調整したと考えられるからである。

Ｓ１０１又はＳ１０２でＹｅｓの場合、レーダ制御部２３に登録指示が入力される。そして、レーダ制御部２３は、現在の環境情報に基づいて環境パターンを判定する（Ｓ１０３）。ここで、Ｓ１０３で用いられる環境情報は、登録指示の入力前に取得した環境情報であっても良いし、登録指示の入力後に取得した環境情報であっても良い。以下、具体的に説明する。

図５に示すように、「ＯＣＥＡＮ」、「ＣＡＮＡＬ」、及び「ＢＥＲＴＨＩＮＧ」か否かを判定するために用いる環境情報は、自船の位置（予め登録した位置に自船が入ったか否か）、周囲の海図情報、及び船速である。なお、船速は、例えば、ＧＰＳ受信機４１から得られる自船の位置の時間変化に基づいて求められる。船速が速いほど「ＯＣＥＡＮ」と判定され易く、それよりも船速が遅い場合は「ＣＡＮＡＬ」、更に船速が遅い場合は「ＢＥＲＴＨＩＮＧ」と判定され易い。

「ＣＯＮＧＥＳＴＩＯＮ」か否かを判定するために用いる環境情報は、ＴＴ情報、ＡＩＳ情報、及びレーダエコーである。ＴＴ情報及びＡＩＳ情報によって周囲に多数の船舶が存在するほど、「ＣＯＮＧＥＳＴＩＯＮ」と判定され易くなる。また、レーダエコーのノイズレベルが大きい場合も「ＣＯＮＧＥＳＴＩＯＮ」と判定され易い。

「ＲＯＵＧＨ ＳＥＡ」か否かを判定するために用いる環境情報は、潮流、気象情報、レーダエコーである。潮流が速かったり、風が強い気象情報が存在したり、レーダエコーに基づいて検出された波の高さが高い場合、「ＲＯＵＧＨ ＳＥＡ」と判定され易い。

「ＨＡＲＤ ＲＡＩＮ」か否かを判定するために用いる環境情報は、気象情報及びレーダエコーである。激しい雨が降っている旨の気象情報が存在したり、レーダエコーに基づいて検出された雨雪が激しい場合、「ＨＡＲＤ ＲＡＩＮ」と判定され易い。

レーダ制御部２３は、環境パターンの判定後、判定した環境パターンと対応付けて現在のパラメータを映像設定記憶部２４に記憶する（Ｓ１０４）。換言すれば、登録指示が入力されたタイミングでの環境情報とパラメータの関係性が記憶される。

次に、図６を参照して、現在の環境情報に基づいて環境パターンを適用する処理について説明する。

レーダ制御部２３は、所定時間毎に環境パターンを監視する。レーダ制御部２３は、環境パターンを監視するタイミングになると（Ｓ２０１）、レーダ制御部２３に読出指示が入力される。そして、レーダ制御部２３は、現在の環境情報に基づいて環境パターンを判定する（Ｓ２０２）。ここで、Ｓ２０２で用いられる環境情報は、Ｓ１０３と同様に、読出指示の入力前に取得した環境情報であっても良いし、読出指示の入力後に取得した環境情報であっても良い。なお、環境情報に基づいて環境パターンを判定する処理は、Ｓ１０３と同様なので説明を省略する。

次に、レーダ制御部２３は、表示部２１にポップアップウインドウ等を表示して、パラメータの変更を行うか否かをユーザに問い合わせる（Ｓ２０３）。ユーザからの許可があった場合、判定した環境パターンに対応付けられたパラメータを読み出して適用する（Ｓ２０４）。なお、ここで読み出されるパラメータは、工場出荷時ではなくユーザの調整によって追加されたパラメータ（図３）である。

その後、レーダ制御部２３は、再びＳ２０１の処理を行う。レーダ制御部２３は、所定時間毎に環境パターンの監視を行うため、頻繁にパラメータが変更されることを防止できる。

これにより、自動的に環境パターンを判定して、当該判定パターンに応じたパラメータを設定できるので、ユーザは環境パターンを切り替える操作を行う必要がない。

以上に説明したように、本実施形態のレーダ装置１は、アンテナ部１１と、送受信制御部１２と、環境情報取得部３３と、指示入力部３２と、映像設定記憶部２４と、映像設定適用部３４と、を備え、以下の映像設定方法を行う。アンテナ部１１は、送信信号を送信し、当該送信信号の反射波を受信信号として受信する（送受信工程）。送受信制御部１２は、受信信号に基づいて、アンテナ部１１の検出結果を示すレーダ映像を生成する（センサ映像生成工程）。環境情報取得部３３は、自船の位置、周囲の天候、波の動揺、ＡＩＳ情報、ＴＴ情報及び潮流等である環境情報を取得する。指示入力部３２には、登録指示及び読出指示が入力される（環境情報取得工程）。映像設定記憶部２４には、登録指示が入力されたタイミングでの環境情報とパラメータの関係性（詳細には環境パターンに対応するパラメータ）が登録される（登録工程）。映像設定適用部３４は、読出指示が入力されたタイミングでの環境情報（詳細には環境パターン）と、映像設定記憶部２４に登録された関係性と、に基づいて映像設定記憶部２４から読み出されたパラメータをレーダ映像の表示に適用する（映像設定適用工程）。

これにより、所定の状況下で過去に適用した映像設定を、類似する状況下において再び適用することができる。従って、ユーザの微調整の手間を省きつつ、適切に調整されたセンサ映像を表示することができる。

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

上記の実施形態では、複数の環境パターンが設定されており、環境パターンに応じてパラメータが記憶されている。これに代えて、環境パターンを用いずに、環境情報と対応付けてパラメータを記憶しても良い。

上記の実施形態で挙げた映像調整処理は一例であり、他の映像調整処理（例えば、他のレーダ装置との干渉を抑える処理、ゲイン調整処理、海面反射除去処理）に対して本発明を適用することができる。また、映像調整処理は、受信後の受信信号を調整する処理に限られず、送信信号を調整する処理（例えば送信信号のパルス幅又は周波数を変更する処理）であっても良い。

上記で説明した環境情報は一例であり、他の環境情報（例えば船舶の姿勢（ロール、ピッチ、ヒーブ））を用いることもできる。

上記の実施形態では、環境パターンを判定したりパラメータの記憶・読出を行う装置がレーダ装置に組み込まれているが、既存のレーダ装置に接続可能な機器であっても良い。また、映像設定記憶部２４は、レーダ指示器２０の筐体の内部に配置されているが、外部に配置されていても良い。

Ｓ２０１の環境パターンを監視するタイミングは、所定時間毎に限られず、ユーザが所定の操作を行った場合であっても良い。

上記の実施形態では、ユーザが登録したパラメータが優先して適用される構成であるが、ユーザが登録したパラメータが無い場合はデフォルトのパラメータを適用することができる。また、ユーザが登録したパラメータと、デフォルトのパラメータと、に基づいて、適用するパラメータを算出しても良い。更には、ユーザが登録したパラメータが複数存在する場合、複数のパラメータに基づいて、適用するパラメータを算出しても良い。

本発明は、レーダ装置に限られず、送信信号の反射波を受信して探知を行う他の装置（例えば水中探知装置）にも適用することができる。また、本発明は、船舶に搭載される装置以外に限られず、他の移動体に搭載される装置又は建物等に配置される装置にも適用することができる。

１ レーダ装置（センサ映像処理装置）
１０ アンテナユニット
１１ アンテナ部（センサ）
１２ 送受信制御部（センサ映像生成部）
２０ レーダ指示器
２１ 表示部
２４ 映像設定記憶部（記憶部）
３１ 表示制御部
３２ 指示入力部
３３ 環境情報取得部
３４ 映像設定適用部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 気象情報配信サーバ
４３ 潮流計
４４ ＡＩＳ送受信機
４５ 環境情報記憶部
１００ レーダ映像調整システム

Claims (7)

1. 送信信号を送信し、当該送信信号の反射波を受信信号として受信するセンサと、
   前記センサが受信した前記受信信号に基づいてセンサ映像を生成するセンサ映像生成部と、
   自船の位置、周囲の天候、波の動揺、及び潮流のうち少なくとも何れかを含む環境情報を取得する環境情報取得部と、
   前記センサ映像の表示に関する設定である映像設定を登録する指示である登録指示、及び、前記映像設定を読み出す指示である読出指示が入力される指示入力部と、
   前記登録指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と前記映像設定の関係性を記憶する記憶部と、
   前記読出指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と、前記記憶部に記憶された前記関係性と、に基づいて前記記憶部から読み出された前記映像設定を前記センサ映像の表示に適用する映像設定適用部と、
   を備えることを特徴とするセンサ映像処理装置。
2. 請求項１に記載のセンサ映像処理装置であって、
   前記記憶部は、前記環境情報に基づいて判断される環境パターンを複数記憶するとともに、当該環境パターンと対応付けて前記映像設定を記憶し、
   前記映像設定適用部は、前記読出指示が入力されたタイミングでの前記環境情報に基づいて該当する前記環境パターンを決定し、決定した前記環境パターンに対応する前記映像設定を前記記憶部から読み出してセンサ映像の表示に適用することを特徴とするセンサ映像処理装置。
3. 請求項２に記載のセンサ映像処理装置であって、
   前記記憶部は、予め記憶している前記環境パターンと前記映像設定の対応関係と、前記登録指示が入力されたタイミングで記憶した、前記環境パターンと前記映像設定の対応関係と、を記憶することを特徴とするセンサ映像処理装置。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載のセンサ映像処理装置であって、
   前記センサが検出した物標の位置を追尾する機能を有しており、
   前記環境情報取得部は、追尾対象の物標が手動で指示されたタイミングで、前記環境情報と前記映像設定の前記関係性を記憶することを特徴とするセンサ映像処理装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載のセンサ映像処理装置であって、
   前記環境情報取得部は、センサ映像の前記映像設定が手動で調整されたタイミングで、前記環境情報と前記映像設定の前記関係性を記憶することを特徴とするセンサ映像処理装置。
6. 請求項１から５までの何れか一項に記載のセンサ映像処理装置であって、
   前記映像設定適用部は、読み出した前記環境情報に対応付けられた前記映像設定を適用するか否かを問い合わせ、前記映像設定を適用する指示を受けた場合に、当該映像設定を適用することを特徴とするセンサ映像処理装置。
7. 送信信号を送信し、当該送信信号の反射波を受信信号として受信する送受信工程と、
   前記送受信工程で受信した前記受信信号に基づいてセンサ映像を生成するセンサ映像生成工程と、
   自船の位置、周囲の天候、波の動揺、及び潮流のうち少なくとも何れかを含む環境情報を取得する環境情報取得工程と、
   前記センサ映像の表示に関する設定である映像設定を登録する指示である登録指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と前記映像設定の関係性を記憶部に記憶する登録工程と、
   前記映像設定を読み出す指示である読出指示が入力されたタイミングでの前記環境情報と、前記記憶部に記憶された前記関係性と、に基づいて前記記憶部から読み出された前記映像設定を前記センサ映像の表示に適用する映像設定適用工程と、
   を含むことを特徴とするセンサ映像処理方法。

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