JP7037665B2 - 少なくとも1つの関節を有するマニピュレータアーム用の供給装置およびそのような供給装置用の補強装置 - Google Patents
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- 少なくとも1つのプロセス手段が少なくとも産業ロボット(3)の少なくとも1つの関節を有するマニピュレータアーム(2)に沿って前記マニピュレータアーム(2)のエンドエフェクタ(12)に供給可能である柔軟な配管パッケージ(13)と、前記配管パッケージ(13)を包囲する可撓性の誘導スリーブ要素(19)とを有する、前記マニピュレータアーム(2)用の供給装置(1)であって、
前記可撓性の誘導スリーブ要素(19)に位置固定的に配置されている保持装置(15)を有する補強装置(14)と、
前記保持装置(15)を用いて保持された少なくとも1つの補強要素(16、23)と
を備え、
前記補強要素(16、23)に前記補強装置(14)の起動状態において補強エネルギーが加えられることにより、前記可撓性の誘導スリーブ要素(19)が補強され、前記誘導スリーブ要素(19)が補強されることにより、前記配管パッケージ(13)が補強され、
前記補強装置(14)の第1の端部(38)は、接続ユニット(39)により形成されており、
前記補強装置(14)は、前記接続ユニット(39)を介して、前記エンドエフェクタ(12)の遠位で前記マニピュレータアーム(2)に固定可能である
ことを特徴とする供給装置(1)。 - 前記少なくとも1つの補強要素(16)は、可撓性のホース要素(23)として形成されており、
前記ホース要素(23)のホース壁(24)は、流体が貫流可能な導管要素(25)を画定し、
前記導管要素(25)は、前記起動状態において完全に前記流体で充たされており、前記導管要素(25)内の前記流体に補強圧力が加えられていることにより、前記補強要素(16、23)に前記補強エネルギーが加えられる
ことを特徴とする請求項1記載の供給装置(1)。 - 前記保持装置(15)は、前記誘導スリーブ要素(19)に対して平行に配置された少なくとも1つの補強要素収容体(17)を有し、
前記少なくとも1つの補強要素(16、23)は、前記補強要素収容体(17)を用いて、前記保持装置(15)に保持される
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の供給装置(1)。 - 前記保持装置(15)および前記誘導スリーブ要素(19)は、共に一体的に形成されている
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項記載の供給装置(1)。 - 前記保持装置(15)および前記誘導スリーブ要素(19)は、それぞれ少なくとも部分的に織物構造物から作製されている
ことを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか一項記載の供給装置(1)。 - 前記補強装置(14)は、前記誘導スリーブ要素(19)から分離して形成された可撓性の保護スリーブ要素(28)を有し、
前記保護スリーブ要素(28)は、保護位置において、前記配管パッケージ(13)、前記保持装置(15)、前記誘導スリーブ要素(19)、および前記少なくとも1つの補強要素(16、23)を共に包囲する
ことを特徴とする請求項1~請求項5のいずれか一項記載の供給装置(1)。 - 前記補強装置(14)の第2の端部(36)は、第2の接続ユニット(37)により形成されており、
前記補強装置(14)は、前記第2の接続ユニット(37)を介して、前記エンドエフェクタ(12)の近位で前記マニピュレータアーム(2)に固定可能である
ことを特徴とする請求項1~請求項6のいずれか一項記載の供給装置(1)。 - 前記補強装置(14)は、少なくとも1つのセンサ要素(69)を含むセンサ装置(70)を有し、
前記センサ装置(70)を介して、前記補強装置(14)の状態の特性を表す少なくとも1つのセンサ信号が、評価ユニットに提供可能である
ことを特徴とする請求項1~請求項7のいずれか一項記載の供給装置(1)。 - 産業ロボット(3)の、少なくとも1つの関節を有するマニピュレータアーム(2)用の請求項1~請求項8のいずれか一項に従って形成された前記供給装置(1)のための補強装置(14)であって、
前記供給装置(1)は、少なくとも1つのプロセス手段が少なくとも前記マニピュレータアーム(2)に沿って前記マニピュレータアーム(2)のエンドエフェクタ(12)に供給可能である柔軟な配管パッケージ(13)と、前記配管パッケージ(13)を包囲する可撓性の誘導スリーブ要素(19)と、を備える
ことを特徴とする補強装置(14)。
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