CN113396516B - 用于引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置及这种引导装置的用途 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置(10)，其具有至少一个引导件(12)，该引导件(12)界定至少一个引导通道(14)，所述管线和/或介质能够容纳在该引导通道内且在该引导通道内被引导，其中，该引导件(12)具有至少两个相互嵌套的柔性层(16,18)，所述层界定出布置在所述层(16,18)之间的腔室系统(20)，该腔室系统具有多个能够承受流体作用的腔室(22)，其中，所述层(16,18)是不透流体的，并且其中，通过给该腔室系统(20)施加流体，本身柔性的引导件(12)能够变硬并由此能够转变为本身刚性状态。

Description

用于引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置及这 种引导装置的用途

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置。此外，本发明涉及一种这种引导装置的用途。

这种分别引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置早已从一般的现有技术中公开了。各引导装置在此具有至少一个引导件，其界定至少一个引导通道。管线或介质可被容纳在引导通道中并由此尤其沿该引导通道或沿该引导件被引导。

在现代生产设施中，特别是机动车如汽车的批量生产中，采用用于在批量生产中所用的相应工业机器人的供应装置。各供应装置在此例如设置用于尤其相应工业机器人的具有至少一个关节的机械臂，且通常具有柔性的即可弯曲的或能够弯曲的管线包，可通过管线包至少基本沿机械臂给其末端执行器供以至少一种过程介质。引导装置在此例如是供应装置的组成部分，其中，也被称为引导套元件的引导件例如包围管线包。在此，例如引导件本身是柔性的。此外，例如前述至少一条管线是管线包的组成部分，使得例如在相应供应装置中，尤其是柔性的引导件围绕或包围所述至少一条管线。由此，所述至少一条管线被容纳在引导通道中并借助该引导件被引导。

该管线或管线包是柔性的、即能够弯曲的或可弯曲的，并且尤其被设计成借助机械臂而变形。由此，当管线包变形时，管线包至少基本跟随机械臂的运动，尤其当机械臂在空间内到处移动时。例如该管线可以包括至少一个电传导件、至少一个流体传导件和/或其它的管状件、缆线件和/或软管件，从而可借助该管线或借助管线包将过程介质输送至末端执行器和/或可借助管线将过程介质从末端执行器排出。

本发明的任务是提供一种引导装置和一种这种引导装置的用途，从而可实现对至少一条管线和/或至少一种尤其呈流体形式的介质的很有利的引导。

该任务通过一种具有权利要求1的特征的引导装置以及通过一种具有权利要求10的特征的用途来完成。在其余权利要求中指明了具有合适的发明改进方案的有利设计。

本发明的第一方面涉及一种引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置。管线优选是物理对象、确切来说是物理地存在的实体对象，其例如是固态的，即处于固态物质状态。介质例如可以是流体如液体或气体。该引导装置包括至少一个引导件，该引导件界定至少一个引导通道。在引导通道中可以容纳和引导所述管线或介质。换言之，管线或介质可被容纳在该引导通道中并由此沿该引导通道且因而沿该引导件按规定且符合需要地被引导。

为了现在能够特别有利且符合需要地以规定方式引导该管线或介质，本发明规定该引导件具有至少两个或恰好两个相互嵌套即一个位于另一个之内的柔性层。“所述层是柔性的”这一特征是指，这些层本身或单独来看是尺寸不稳定的或者是柔性的且因此可弯曲。再换言之，这些层本身是松弛的，使得所述层本身因其自重而变形，尤其在其未被增硬或未被加固时。“这些层相互嵌套”的特征是指，所述层中的第一层至少部分地——尤其是至少大部分地或完全地——布置在第二层内，使得第一层至少是部分地、尤其是至少大部分地或完全地布置在第二层之内。这意味着，第二层在第一层的外周侧且同时优选在第一层的周向上完全呈环绕状包围第一层的至少一个纵向部段。因此，第一层是内层，而第二层是至少部分围绕该内层的外层。

这些层界定了如下的腔室系统，其布置在这些层之间并具有可承受也称为加强流体或加硬流体的流体作用的多个腔室。在此，这些层特别是本身对流体是密不可透的，使得加硬流体不能流过这些层本身。该引导通道例如尤其直接由该内层界定，使得该引导通道例如布置在或延伸于该内层的背对外层的且也被称为内侧的一侧。这意味着，该内层尤其在该引导件的径向上布置在所述引导通道和腔室系统之间，使得该腔室系统借助内层尤其完全地与该引导通道分开和/或与之流体分离。例如如果介质流过该引导通道，则优选避免流过该引导通道的介质与容纳在腔室系统中的流体相混合。

通过对腔室系统施用加硬流体，本身柔性的引导件可被加硬或加强，由此转变为本身刚性状态。换句话说，如果未给腔室系统施加流体，则因为所述层本身是柔性的，故而引导件是柔性的。但如果对或要对腔室系统施加加硬流体，则该引导件由此变硬，使得该引导件是本身刚性的或尺寸稳定的。“对腔室系统施加流体”是指，流体被容纳在腔室系统中或流体被引入腔室系统和/或穿过腔室系统。

各层优选由塑料形成，尤其由热塑性塑料形成。塑料例如可以是TPU(热塑性聚氨酯)。优选地，各层本身是对介质是不可透过的。该引导件例如是软管结构，尤其当流体至少包含或仅包含空气时，该软管结构也可被称为通风结构。该引导件例如因对腔室系统施加流体而充胀或可充胀，使得该引导件可以具有自充胀行为。该引导件例如在内侧和/或外侧可被包裹或者被包装在织物层中，织物层例如可设计为纺织物层。该引导件和尤其在外侧和/或内侧包裹引导件的织物层例如形成用于引导所述介质和/或管线的且因此用于引导或传导能量的整体系统，使得整个系统可用作或设计成能量引导系统，用于供应和/或排走能量。各织物层也可以称为织物或织物结构或由织物结构形成。特别是，各织物层可被设计成本身柔性的机织物或可以由本身柔性的纺织物构成。

借助该引导装置，能够以满足需要的、有针对性的、高能效的、省力的且耐久的方式引导所述管线或介质，以由此很有利地例如给技术设备、例如尤其是工业机器人的机械臂的末端执行器供应过程介质和/或以从该设备中排走过程介质。过程介质例如是介质和/或电能，其可通过例如管线被传导至末端执行器。替代地或附加地，例如可以特别有利地从末端执行器引出管线或介质，从而可特别有利地借助本发明的引导装置从末端执行器中排出过程介质。然而，当然，根据本发明的引导装置也可被用于其它的、特别是工业的应用。

该流体例如是至少包含或仅包含空气的气体。该腔室系统因此形成例如通风系统或者是这种通风系统的组成部分，其中，该引导件能够借助通风系统按需被加强或加硬，因此可保持本身刚性。因为该引导件本身、即在其没有被加硬时是柔性的，故该引导件是也被简称为软管的导向软管。因为尤其当流体包含至少一种气体特别是至少空气时，例如“对腔室系统施加作用”也被称为进风或通风，故软管也被称为例如通风软管。通过根据本发明的引导装置设计，该软管可以在其形状、类型、可伸缩性等方面自由选择地制造，因此例如形成封闭的或不透流体的通风件，其允许很有利地引导所述介质或管线。该腔室系统例如是封闭的腔室系统。这意味着该腔室系统或形成该腔室系统的层对流体来说是不可透过的，由此该腔室系统形成独立且有利的支承架构或支承结构。借助该支承结构，该引导件可特别有利地通过对腔室系统施加流体而被加硬，从而可以展现出有针对性的、按规定的且稳定的引导。

与传统的解决方案相比，本发明允许使用有利的或新型的材料，由此可以通过有利的新型制造方法来制造引导件。此外，所述引导件或腔室系统可以简单且因此成本低廉且时间短地来制造。

前述的织物层例如借助于织物加工方法来制造，借此例如将织物层相互连接。还可以想到的是，该引导件借助于织物加工方法或在织物层制造过程中被织物层包裹。在此，该腔室系统或通风系统可以借助于织物加工方法被直接内置在尤其织物层中或者用织物层来包裹，尤其在制造织物层时。特别是，所述织物层可以通过简单的织物加工方法来制造且因此能够时间且成本划算地实现，其中，该引导件简单且低成本地用织物层来包裹，并且因此能够被布置在其中。特别是，本发明的引导装置可被用于供能，在供能范围内，前述末端执行器被供以过程介质且因此例如被供以能量。但是，能够轻易想到与之不同的用于本发明引导装置的技术应用。

因为该流体例如至少包含或仅包含或至少主要包含空气，故该引导件可以被气动地加硬且因此可以被气动地操作、特别是被气动地调节。流体例如由流体源提供，其中，该流体源例如尤其以受控方式提供流体。由此，该引导件例如是可以气动调节的。因为，例如借助本发明的引导件来将过程介质或能量引向末端执行器和/或从末端执行器引走过程介质，故可以借助本发明的引导件或借助本发明的引导装置实现气动可控的、优选是以织物的方式、特别是全织物的方式将能量供给至工业机器人的末端执行器和/或从工业机器人的末端执行器送走能量。

在本发明的一个有利设计中，这些层相互成一体地形成。由此可保持特别小的零部件数量以及进而特别低的成本。此外，由此可以实现引导件对于流体的特别有利的不可透性。

在本发明的其它设计中，这些层被设计为彼此单独地构成且相互连接的构件。由此，腔室系统可以根据需要且特别有利地来呈现，从而能够很有利地对该引导件进行加硬。

另一实施方式的特征在于，这些层在至少一个相应连接区域内彼此连接。特别是，这些层可以彼此缝合和/或以材料接合方式相互连接和/或彼此焊接和/或彼此粘接。由此，这些层能够以特别紧密的方式相互连接。粘接和焊接是以材料接合方式连接各层，由此这些层能够以特别紧密的方式相互连接。

各边缘区域例如布置在相应层或引导件的相应端部内或相应端部处。换句话说，这些层优选在各层的至少一个相应端部处或在其各相应端部处相互连接，在这里，这些层优选地以对该流体不可透过的方式相互连接。由此，该引导件能够简单地且因此省时且低成本地制造。

在本发明的一个特别有利的实施方式中，该腔室系统被设计为蜂窝系统，其各腔室具有多边形的、特别是至少或恰好五边形或六边形的横截面，因此被设计为蜂窝状。由此，在引导件被加硬的状态下可以实现引导件的很高的刚度。

在本发明的其它设计方案中，所述腔室尤其在引导件周向和/或纵向延伸方向上至少部分彼此分开且因此彼此分隔。这些腔室在此能够彼此完全流体分离，但或者这些腔室彼此流体连通，由此腔室能够特别有利地承受流体作用。特别是，腔室由此可通过至少一个或恰好一个腔室共用接头被供以流体并由此承受流体作用。但是，通过至少部分地将腔室彼此分开和进而分隔，能够确保该引导件具有特别高的刚度。

另一实施方式的特征在于，该腔室在相应连接点处彼此分开并因此彼此分隔，其中，这些层在连接点处尤其直接地相互连接。这意味着，腔室没有通过或者并非仅通过与这些层单独地形成的且除了层之外所设置的分隔件而被相互分开，而是该腔室通过这些层本身被彼此分开，由此可以将零部件数量和进而重量、成本以及空间要求保持在很小范围内。优选地，各层本身是一体式构成的、即被认为是独立的。

在此被证明特别有利的是，这些层在相应连接点处被缝合在一起和/或以材料接合方式相互连接并且在此例如被焊接和/或粘接到彼此，由此所述层能够特别紧密地相互连接。

为了能够特别有针对性地且满足要求地将流体施加到腔室系统，在本发明的其它设计中设有至少一个与所述层单独地形成的且可被流体流过的通风接头，其例如可以是上述的接头。流体可以通过该通风接头被引入腔室系统。

本发明的第二方面涉及一种根据本发明的引导装置的用途。在该用途中，该引导装置被用于将至少一条管线和/或至少一种介质引入特别是工业机器人的机械臂的末端执行器和/或将之从中引出。本发明第一方面的优点和有利设计被视为本发明第二方面的优点和有利设计，反之亦然。

从以下对优选实施例的描述中以及结合附图得到本发明的其它优点、特征和细节。以上在说明书中提到的特征和特征组合以及以下在附图描述中所提到的和/或在附图中被单独示出的特征和特征组合不仅可以在各自所指明的组合中、还可以在其它组合中或单独地来使用，而没有脱离本发明范围，其中：

图1示出本发明的引导装置的第一实施方式的侧视立体示意图；和

图2示出根据第二实施方式的引导装置的侧视立体示意图。

在图中，相同的或功能相同的零部件带有相同的附图标记。

图1以侧视立体示意图示出用于引导在图中未被示出的至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置10的第一实施方式。该介质例如是气体或液体。换言之，介质可以包括至少一种或恰好一种液体和/或至少一种或恰好一种气体。引导装置10包括至少一个引导件12，该引导件限定出至少一个或在这里是恰好一个引导通道14。至少一条管线的至少一个纵向部段和/或至少一种介质可被容纳在引导通道14内并由此被引导。换言之，管线或介质可布置在引导通道14内并由此沿着引导通道14且因此沿引导件12被引导。

例如，当使用引导装置10来引导管线或介质时，所述管线或介质布置在引导通道14内并借助于引导通道14和进而借助于引导件12被引导，尤其沿引导通道14或沿引导件12被引导。在使用范围内，引导件12或引导装置10例如被用于将管线或介质引导至技术设备和/或从技术设备引出管线或介质。该技术设备例如是机械臂的末端执行器。机械臂例如是也称为工业机器人的机器人的一部分，其例如被用于机动车例如汽车的生产特别是批量生产。机械臂也被称为机械手或多轴机器人，可以例如尤其以电动和/或液压和/或气动的方式在空间里到处运动，使得末端执行器可在空间中到处运动。特别地，引导装置10被用于将至少一种过程介质引导至末端执行器并因此给末端执行器供应过程介质，和/或引导装置10被用于从末端执行器送走过程介质。过程介质例如是前述介质，和/或前述的至少一条管线被用于将过程介质送至末端执行器和/或从末端执行器送走过程介质。为此，该管线例如具有至少一个可被过程介质流过的通道，和/或该管线包括可引导例如为电能形式的过程介质的至少一个电导体。

尤其可以想到使用管线包。管线包例如包括多条管线，其中的一条管线为前述的至少一条管线。管线包或各管线本身是尺寸不稳定的且因此是柔性的，其中，引导装置10允许有针对性、按规定且按需地引导相应管线。

为此，引导件12具有至少两个或恰好两个相互嵌套的层16和18，这些层本身或就其自身来看是柔性的。各层16或18例如由塑料、特别是由热塑性塑料形成并且本身是柔性的，因而尤其当引导件12未被加硬之时，引导件12本身是柔性的且因此是尺寸不稳定的。“层16和18相互嵌套”的特征是指，也被称为第一层的层16至少部分、特别是至少大部分地或完全地布置在也被称为第二层的层18内。因此，层16是内层，而层18是外层，外层沿内层的周向以完全环绕的方式包围该内层的至少一个纵向部段。由此，层16和18相互重叠，尤其是沿在此被设计成软管或柔性管的引导件12的径向上相互重叠。

这些层16和18限定出腔室系统20，它尤其在引导件12的径向上设置在层16和18之间，并且具有可承受也被称为加硬流体或加强流体的流体的作用的多个腔室22。在图1所示的第一实施方式中，腔室22彼此流体连通，但在相应分离点24处尤其在引导件12的周向上彼此分离，因此被相互分隔。在此，这些层16和18本身是不透流体的，因此流体不会以不期望的方式从腔室系统20流出。通过对腔室系统20或腔室22施加流体，其本身为柔性的引导件12可被加硬，由此可转变为本身刚性状态。换句话说，只要流体尤其以足够多的量被容纳在腔室系统20中和/或流过腔室系统20，本身柔性的且因此尺寸不稳定的引导件12则被加硬并且因此保持在本身刚性状态。优选地，层16和18直接界定所述腔室22，使得容纳在腔室系统20中的流体直接接触或触及层16和18。

层16和18可以相互成一体构成。在图1所示的第一实施方式中还规定，这些层16和18被设计为彼此单独地形成且彼此连接的构件。在此，这些层16和18在各个端部侧的连接区域26和28内彼此连接、特别是以密封的/密不可透的方式连接。在当前情况下，连接区域26和28布置在引导件12的以及进而层16和18的相应端部30、32处，使得这些层16和18在端部30和32处彼此以密不可透的方式连接。结果，引导件12在其端部侧的端面34和36处是流体密封的/不透流体的。

分离点24沿引导件12的纵向延伸方向布置在端部30和32之间，因此布置在端面34和36之间，使得腔室22在引导件12的纵向部段L内沿引导件12的周向在相应分离点24处彼此分开，该纵向部段在引导件12的纵向延伸范围内在端部30和32之间且进而在端面34和35之间设置或延伸。在此，分离点24在纵向部段L内延伸。在这里，各分离点24笔直地且同时在引导件12的纵向延伸方向上延伸，其纵向延伸方向在图1中通过双箭头38被示出。在除了分离点24和连接区域26和28以外的区域中，这些层16和18例如彼此分开，或者说彼此脱离或彼此未固定在一起而没有相互连接，因此流体可容纳在这些区域中并可流经所述区域。由此，腔室22彼此流体连通。

在第一实施方式中，腔室22在纵向部段L内仅在引导件12的周向上彼此分开，在这里是在各分离点24处彼此分开。各分离点24是相应的连接点，所述层16和18在该连接点处彼此连接。在此，以上和以下关于各连接区域26和28的描述也可以套用到各连接点，反之亦然。在连接区域26和28中以及在分离点24处，这些层16和18例如彼此缝合和/或以材料接合方式相互连接且在此例如彼此焊接和/或相互粘接。由此，这些层16和18可以特别密不可透地相互连接。引导装置10还包括至少一个或恰好一个通风接头40，其可被流体流过。例如，至少包含空气或仅包含空气的流体可经由通风接头40被引入腔室系统20且进而被引入腔室22，使得腔室系统20或腔室22可经由通风接头40被供以流体，由此能够承受流体作用。

总体可以看到，本身抗弯曲的/弯曲刚性的引导件12被设计为软管，其也被称为通风软管、柔性管或柔性基管。例如，柔性基管是通风系统的组成部分或形成通风系统。该通风系统例如提供经由通风接头40被通入腔室系统20的流体。

引导装置10可被使用或适用的应用领域范围例如涵盖工业环境中的相应介质引导以及与之不同的其他技术应用。因此，例如使用场合对于引导装置10的使用并不重要，而是仅取决于其技术特性和发展，其允许在例如本身稳定的且例如作为织物系统所形成的引导件12中灵活地引导和/或定位至少一种介质或多种介质和/或上述至少一条管线。引导装置10在此也可被用于其它应用领域或被转用到这样的应用领域。通风软管可以就其形状、类型和可缩放性而言自由选择地来制造，因此形成闭合的通风件，借此能够很有利地引导介质和/或管线。

腔室系统20例如被设计为蜂窝系统，其各腔室22例如被设计为蜂窝，因此具有多边形且特别是五边形或六边形的横截面。由此可以保证很高的刚度。腔室系统20因此形成支承架构或支承结构，借此能够特别有利地加强引导件12。该支承结构可以在腔室22的设计类型、数量和形状、直径、材料厚度、材料特性、长度和通风接头40的灵活定位方面至少几乎自由地设计并可适应相应的目的。

通风接头40在引导件12(通风软管)上的布置或安置可以在至少几乎任何位置进行，并且例如通过技术应用来限定并因此可以视应用而变。通风接头40优选被牢固连接至通风软管并与之形成技术单元，特别是以引导装置10的形式。通风接头40的类型和设计可以至少几乎自由选择并且可视应用情况而变。

通风软管优选被设计为本身密封的系统，并且能够用过程空气或借助于在能量供应过程中的一次性通风来工作。换言之，可以想到例如特别是作为过程空气构成的流体在引导装置10或工业机器人工作期间至少基本连续地或永久地流过腔室系统20，并且因此在第一位置被引入腔室系统20，并在第二位置从腔室系统20排出。还可以想到的是，流体首先被引入腔室系统20。接着，停止将流体引入腔室系统20，使得先前引入的流体保持容纳在腔室系统20中。通风强度、即例如腔室系统20中的流体的压力和/或量和/或体积可以至少几乎自由地设定，并且例如取决于相应应用场合的技术要求。

例如，通过通风软管的类型，现在可以一方面将柔性基管的织物部分插入通风软管，另一方面将外侧织物引导到通风软管上。由此，例如该通风软管且特别是在外侧和在内侧被织物层包裹或被裹入织物层中。这三个部分然后可以整体上形成在能量供应和/或能量排放意义上的柔性基管。所有三个部分例如适配于尤其是先前的连接件。通过适配于连接件，而产生例如一种完全织物形式的且可气动调节的供能机构的附加变型，特别是用于机器人技术。此外，引导装置10可被用于其它新型的介质引导件和除机器人技术之外的应用领域。

总体可以看到该引导件12是软管结构，它至少由层16和18形成。因此，层16和18例如是形成通风软管的相应软管壁。软管壁例如在技术上有利的或所需要的位置处相互连接。这种连接能够以不同方式进行，例如通过焊接和/或粘接和/或通过复合加工方法如借助于挤压工具来进行，挤压工具例如在制造层16和18时形成该腔室系统20。如此形成的且也被称为腔室结构或蜂窝结构的腔室系统20形成通风结构。连接区域26和28是连接点并且形成例如前述的支承结构。

通风接头40就其连接技术而言可适应于要求。例如，可被流体流过的软管被连接到通风接头40，使得流体经由软管和通风接头40被引入腔室系统20。例如，软管结构的端部30和32与内层16和外层18一起用作前述连接件的夹紧机构。例如，软管结构与例如被设计成织物层的层16和18一起形成用于一种或多种在内部被引导的介质的能量供应机构，该介质例如借助于引导通道14被引导且同时被引导经过引导通道14。

图2示出引导装置10的第二实施方式。第二实施方式与第一实施方式的不同之处尤其在于，腔室系统20的腔室22在纵向部段L内不仅在引导件12的周向上且同时通过分离点24或在分离点24处彼此分开并因而彼此被分隔开，而且腔室22在纵向部段L内也在引导件12的纵向延伸方向上彼此分开且因此彼此分隔开。为此，这些层16和18在纵向部段L内在相应的另外的连接点25处彼此相连，尤其直接相连。因此，连接点25是另外的分离点，腔室22在该分离点处在引导件12的纵向延伸方向上彼此分离。

Claims (13)

1.一种用于引导至少一条管线和/或至少一种介质的引导装置(10)，具有至少一个引导件(12)，该引导件(12)界定至少一个引导通道(14)，所述管线和/或所述介质能够容纳在该引导通道内且在该引导通道内被引导，

其特征在于，

该引导件(12)具有至少两个相互嵌套的柔性层(16,18)，所述层界定出布置在所述层(16,18)之间的腔室系统(20)，该腔室系统具有多个能够承受流体作用的腔室(22)，其中，所述层(16,18)是不透流体的，并且其中，通过给该腔室系统(20)施加流体，本身柔性的引导件(12)能够变硬并由此能够转变为本身刚性状态；

其中所述层(16,18)相互连接，在所述层(16,18)相互连接的相应连接点(24,25)处，所述腔室(22)彼此分开；所述连接点包括在引导件的周向上将腔室彼此分开的连接点(24)和在引导件的纵向延伸方向上将腔室彼此分开的另外的连接点(25)。

2.根据权利要求1所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)被设计成彼此成一体。

3.根据权利要求1所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)被设计成彼此单独地形成且相互连接的构件。

4.根据前述权利要求中任一项所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)在至少一个相应连接区域(26,28)内彼此连接，其中所述至少一个相应连接区域(26,28)布置在所述层的相应端部处。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的引导装置(10)，其特征在于，所述腔室系统(20)被设计为蜂窝式系统，所述蜂窝式系统的各腔室(22)具有多边形的横截面。

6.根据权利要求1所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)在相应连接点(24,25)处彼此缝合和/或以材料接合方式彼此连接且由此相互连接。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的引导装置(10)，其特征在于，设有至少一个与所述层(16,18)单独地形成的且能够被该流体流过的通风接头(40)，该流体能够通过所述通风接头被送入该腔室系统(20)。

8.根据权利要求4所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)在至少一个相应连接区域(26,28)内彼此缝合和/或以材料接合方式彼此连接。

9.根据权利要求4所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)在至少一个相应连接区域(26,28)内彼此焊接和/或彼此粘接。

10.根据权利要求5所述的引导装置(10)，其特征在于，所述各腔室(22)具有至少是五边形的横截面。

11.根据权利要求1所述的引导装置(10)，其特征在于，所述层(16,18)在相应连接点(24,25)处彼此焊接和/或彼此粘接且由此相互连接。

12.根据权利要求5所述的引导装置(10)，其特征在于，所述各腔室(22)具有至少是六边形的横截面。

13.一种根据前述权利要求中任一项所述的引导装置(10)的用途，其中，所述引导装置(10)被用于将所述至少一条管线和/或所述至少一种介质引导向机械臂的末端执行器和/或从机械臂的末端执行器引导出来。