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Die Erfindung betrifft eine Zuführeinrichtung, insbesondere für einen Industrieroboter, mit einer biegeschlaffen Haltevorrichtung, die biegeschlaffe Schläuche aufnimmt, wobei die Schläuche mit einem Druckmedium befüllbar oder befüllt sind, wobei die Haltevorrichtung einen Aufnahmeraum umgibt, wobei in dem Aufnahmeraum in Längsrichtung der Schläuche verlaufende Versorgungsleitungen unterbringbar sind, und wobei ein Schutzmantel vorgesehen ist, der die Haltevorrichtung zumindest bereichsweise umgibt.
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In modernen Fertigungsanlagen kommen häufig Industrieroboter zum Einsatz. Der Industrieroboter weist einen Manipulatorarm auf, der an seinem freien Ende eine Handachse aufweist. An dieser Handachse wird üblicherweise ein Werkzeug geführt, mit dem eine Fertigungsaufgabe erledigt werden kann. Im Bereich des Werkzeugs müssen Prozessmittel zur Verfügung gestellt werden. Hierbei kann es sich um Elektrizität, um wenigstens ein Fluid, um wenigstens einen Gegenstand etc. handeln. Das Prozessmittel wird dem Werkzeug über eine Zuführeinrichtung zugeführt.
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Während des Bearbeitungseinsatzes führt der Industrieroboter Bewegungen durch, um das Werkzeug in eine geeignete Position zu bringen. Dabei muss die Zuführeinrichtung die Bewegung nachvollziehen und zu diesem Zweck flexibel ausgebildet sein.
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Die
DE 10 2018 002 026 A1 schlägt eine Zuführeinrichtung vor, die eine Haltevorrichtung aufweist. Die Haltevorrichtung ist aus einem biegeschlaffen Bauteil, insbesondere aus einem Gewebematerial, gebildet. Sie weist ein zentrales Führungsmantelelement auf. Um das Führungsmantelelement sind mehrere Verstärkungselement-Aufnahmen herum verteilt angeordnet. In den Verstärkungselement-Aufnahmen können Druckluftschläuche aufgenommen werden. Werden die Druckluftschläuche mit Druckluft beaufschlagt, so bewegen sie die Haltevorrichtung in eine gestreckte Lage. Um die Haltevorrichtung herum kann zum Schutz ein Schutzmantel gelegt werden. Der Schutzmantel besteht aus einem Stoffzuschnitt, der an seinen längsseitigen Rändern eines Klettverschlusses aufweist. Nachdem der Schutzmantel um die Haltevorrichtung gelegt wurde, können die längsseitigen Ränder über die Klettverbindung geschlossen werden.
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Wie vorstehend erläutert wurde, kann die Haltevorrichtung durch Beaufschlagung mit Druckluft in eine gestreckte Lage überführt werden. Dabei ist es so, dass die Haltevorrichtung dennoch bogenförmig unter Bildung eines Längenausgleichbereichs am Manipulatorarm des Industrieroboters befestigt werden kann. Der bogenförmige Längenausgleichbereich schafft die Möglichkeit bei Bewegungen des Werkzeugs die Zuführeinrichtung der Werkzeugbewegung nachzustellen.
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Während des Bearbeitungseinsatzes wird der Schutzmantel, der die Haltevorrichtung umgibt, starken Wechselbelastungen ausgesetzt. Dabei können zum Teil erhebliche Zugkräfte oder Querkräfte auf den Schutzmantel einwirken. Es hat sich gezeigt, dass bei den aus dem Stand der Technik bekannten Zuführeinrichtungen der Schutzmantel schnell verschleißt und dann die Haltevorrichtung Schaden nimmt.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, die aus dem Stand der Technik bekannte Zuführeinrichtung derart zu verbessern, dass sie eine deutlich erhöhte Standzeit aufweist.
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Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Schutzmantel als nahtlos rundgearbeiteter, insbesondere rundgestrickter, Schutzmantel aus einem Textilmaterial gefertigt ist. Mit dieser Maßnahme wird ein Schutzmantel geschaffen, der wenig mechanische Angriffsmöglichkeiten bietet, die zu einer Zerstörung des Schutzmantels führen können. Darüber hinaus ergibt sich über den Umfang des Schutzmantels ein Gefüge, welches dazu geeignet ist umlaufend gleichförmig sowohl die in Längs- als auch in Querrichtung auftretenden Kräfte abzuleiten. Dies führt zu einer deutlich verbesserten Standzeit für die Zuführeinrichtung. Ist der Schutzmantel als gestreckter Schutzmantel ausgeführt, so weist er eine besonders hohe Festigkeit auf. Insbesondere können die dem Strickwerk zu Grunde liegenden Fäden entsprechend gewählt werden um die gewünschte Festigkeit zu erreichen.
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Gemäß einer bevorzugten Erfindungsvariante kann es vorgesehen sein, dass der Schutzmantel, der die Haltevorrichtung umgibt, zumindest an einem seiner längsseitigen Enden mittels einer Befestigungsvorrichtung, insbesondere mittels einer Klemmvorrichtung, an einer Koppelvorrichtung gehalten ist. Mittels der Koppelvorrichtung kann die Zuführeinrichtung mit dem Handhabungsgerät, beispielsweise dem Industrieroboter, einfach gekoppelt werden. Wird eine Klemmvorrichtung zur Befestigung des Schutzmantels verwendet, so lässt er sich zuverlässig an der Koppelvorrichtung befestigen.
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Vorzugsweise kann es vorgesehen sein, dass die Koppelvorrichtung eine gehäuseförmige Einhausung bildet, in der eine Aufnahme ausgebildet ist, und dass der Schutzmantel über eine Öffnung in die gehäuseförmige Einhausung eingeführt ist. Dadurch dass der Schutzmantel in die gehäuseförmige Einhausung der Koppelvorrichtung eingeführt ist, werden die mechanischen Angriffsmöglichkeiten auf den Schutzmantel, insbesondere auf die Verbindungsstelle zwischen der Koppelvorrichtung und dem Schutzmantel, weiter verringert.
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Vorzugsweise kann es dabei weiterhin vorgesehen sein, dass der Schutzmantel mittels der Befestigungsvorrichtung, insbesondere mittels der Klemmvorrichtung, an der Aufnahme gehalten, insbesondere formschlüssig in Richtung der Längserstreckung der Schläuche gehalten, ist. Hierdurch wird eine zugentlastete Anbringung des Schutzmantels an der Koppelvorrichtung erreicht.
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Gemäß einer denkbaren Erfindungsvariante kann es vorgesehen sein, dass die Koppelvorrichtung zwei Gehäuseteile aufweist, die jeweils eine Teilnut aufweisen, wobei die Teilnuten im zusammengesetzten Zustand der Gehäuseteile die Aufnahme in Form einer zumindest bereichsweise umlaufenden Nut bilden, und dass die Befestigungsvorrichtung, insbesondere die Klemmvorrichtung, in dieser zumindest bereichsweise umlaufenden Nut angeordnet ist. Hierdurch wird eine einfache Montage und zuverlässige Befestigung des Schutzmantels an der Koppelvorrichtung erreicht. Insbesondere kann es dabei vorteilhafterweise so sein, dass mit dem Zusammenfügen der beiden Gehäuseteile bereits eine Fixierung der Befestigungsvorrichtung und damit des Schutzmantels erreicht ist, ohne dass dazu zusätzliche Befestigungsmaßnahmen erforderlich sind.
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Um zu verhindern, dass im Übergangsbereich zwischen dem Schutzmantel und der Koppelvorrichtung, während des Betriebseinsatzes hohe Biegespannungen auf den Schutzmantel einwirken, kann es gemäß einer Erfindungsvariante vorgesehen sein, dass die Öffnung über die der Schutzmantel in die gehäuseförmige Einhausung eingeführt ist, eine Erweiterung aufweist, die die Öffnung entgegen der Einführrichtung in die Koppelvorrichtung erweitert, vorzugsweise kontinuierlich erweitert. Die Einführerweiterung ermöglicht eine bogenförmige Abwinklung des Schutzmantels gegenüber der Koppelvorrichtung, ohne dass dabei der Schutzmantel stark beansprucht, insbesondere geknickt wird.
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Hierbei hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn vorgesehen ist, dass die Erweiterung der Öffnung von einer konkaven Erweiterungskontur begrenzt, vorzugsweise trompetenartig ausgestaltet, ist. Wenn der Schutzmantel verstellt wird, so kann er sich im Übergangsbereich zu der Koppelvorrichtung an die konkave Erweiterungskontur anlegen, wodurch eine starke Beanspruchung verhindert ist.
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Eine besonders bevorzugte Erfindungsvariante zeichnet sich dadurch aus, dass die Klemmvorrichtung einen inneren Klemmring und einen äußeren Klemmring aufweist, wobei der innere Klemmring einen Außenkonus und der äußere Klemmring einen Innenkonus aufweist, und dass zwischen dem Innenkonus und dem Außenkonus der Schutzmantel geklemmt gehalten ist.
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Über eine solche Klemmverbindung kann der Schutzmantel sicher befestigt werden. Insbesondere kann es so sein, dass die Klemmverbindung den Schutzmantel umlaufend einspannt, sodass eine gleichmäßige Kräfteübertragung über die Klemmverbindung möglich wird.
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Um den Schutzmantel dauerhaft an der Klemmvorrichtung festlegen zu können, kann es vorgesehen sein, dass der Keilwinkel des Innenkonus und des Außenkonus derart aufeinander abgestimmt sind, dass sich im zusammengesetzten Zustand der Klemmvorrichtung eine selbsthemmende Konusverbindung unter Zwischenlage des Schutzmantels ergibt. Die selbsthemmende Konusverbindung sichert den Schutzmantel an der Klemmvorrichtung auch dann, wenn starke Beanspruchungen auf den Schutzmantel einwirken. Darüber hinaus kann in einer Erfindungsvariante die Ausgestaltung auch so getroffen werden, dass die Befestigung des Schutzmantels an der Klemmvorrichtung alleine über die selbsthemmende Verbindung erfolgt und somit keine weiteren Befestigungsmittel notwendig sind.
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Für den Einsatz in Industrierobotern hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Keilwinkel des Innenkonus und/oder des Aussenkonus im Bereich zwischen 3° und 6° gewählt ist. Dies sichert eine zuverlässige Fixierung des Schutzmantels auch bei anspruchsvollen Bewegungsabläufen des Industrieroboters.
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Gemäß einer Erfindungsvariante kann es auch vorgesehen sein, dass der Aufnahmeraum, den die Haltevorrichtung umgibt, zumindest bereichsweise von einer Stützvorrichtung gebildet wird, die eine höhere Steifigkeit aufweist als die Haltevorrichtung.
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Die Stützvorrichtung nimmt die in der Zuführeinrichtung geführten Versorgungsleitungen, beispielsweise Kabel, Schlauchleitungen etc., auf. Hier sind sie geschützt untergebracht.
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Es hat sich gezeigt, dass beim Stand der Technik mitunter die biegeschlaffen und mit Druckluft beaufschlagten Schläuche zu einer übermäßig starken Einspannung der Versorgungsleitungen im Aufnahmeraum führten. Infolgedessen konnte zwischen den Versorgungsleitungen untereinander und/oder zwischen den Versorgungsleitungen und der Innenwandung der Haltevorrichtung starke Reibung entstehen, die zu einer Beschädigung der Versorgungsleitungen führte.
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Dieser nachteilige Effekt wird zuverlässig verhindert, da die Stützvorrichtung eine höhere Steifigkeit aufweist als die Haltevorrichtung und so eine übermäßige Einspannung der Versorgungsleitungen im Aufnahmeraum verhindert wird. Insbesondere kann es so sein, dass die Stützvorrichtung die Haltevorrichtung in Form hält, so dass diese sich nicht mehr unkontrolliert in den Aufnahmeraum bewegen kann.
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Im Rahmen der Erfindung kann nun die Haltevorrichtung zwischen dem Schutzmantel und der Stützvorrichtung untergebracht werden. Sie ist hier, insbesondere im aktivierten Zustand, also dann wenn die Schläuche mit einem Druckmedium beaufschlagt sind, zuverlässig sowohl mittels des Schutzmantels als auch mittels der Stützvorrichtung in Struktur und Form gehalten.
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Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsvariante der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass die Stützvorrichtung zumindest bereichsweise rohrförmig ausgebildet, vorzugsweise zumindest in einem Teilbereich von einem Wellrohr oder einem Wellschlauch gebildet ist. Über die rohrförmige Struktur wird eine zuverlässige Ableitung der Kräfte, welche über die Haltevorrichtung einwirken, möglich. Wenn die Stützvorrichtung gleichzeitig als Hüllrohr oder als Wellschlauch ausgebildet ist, so wird dieser Effekt beibehalten und gleichzeitig die Flexibilität der Stützvorrichtung und damit der gesamten Zuführeinrichtung verbessert.
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Vorteilhafterweise ist es so, dass die Haltevorrichtung einen Mantel bildet, der um die Stützvorrichtung herum angeordnet ist und der auf der Außenseite der rohrförmigen Stützvorrichtung anliegt. Hierdurch wird eine unmittelbare Kraftübertragung von der Haltevorrichtung auf die Stützvorrichtung möglich.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Erfindungsausgestaltung ist es vorgesehen, dass die Haltevorrichtung gegeneinander abgetrennte Versteifungselement-Aufnahmen aufweist, und dass in den Versteifungselement-Aufnahmen jeweils wenigstens ein Schlauch aufgenommen ist. Vorzugsweise ist es dabei so, dass im Gegensatz zum Stand der Technik die Verstärkungselement-Aufnahmen nicht sternförmig außen an einem zentralen Führungsmantelelement gehalten sind, sondern nebeneinander liegend selbst das Führungsmantelelement bilden. Hierdurch wird eine unkontrollierte Verformung der Haltevorrichtung in bestimmten Betriebszuständen unterbunden. Weiterhin ist es hierbei so, dass der Schutzmantel die Haltevorrichtung dann auch besser in Struktur halten kann.
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Eine denkbare Erfindungsvariante kann so sein, dass die Versteifungselement-Aufnahmen von zwei Materiallagen begrenzt sind, wobei die innere Materiallage an der Außenseite der Stützvorrichtung und/oder die äußere Materiallage an der Innenseite eine Schutzmantels anliegt. Hierdurch wird eine einfache und kompakte Bauweise gebildet.
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Die erfindungsgemäße Zuführeinrichtung kann insbesondere auch dergestalt sein, dass die Versteifungselement-Aufnahmen in Umfangsrichtung der Stützvorrichtung aneinandergereiht und mittels eines in Längsrichtung des in der Versteifungselement-Aufnahme untergebrachten Schlauchs verlaufenden Trennbereichs gegeneinander abgegrenzt sind. Vorzugsweise ist es so, dass die Haltevorrichtung als Textilelement ausgebildet ist oder von Textilzuschnitten gebildet wird, wobei der Trennbereich vorzugsweise von einer oder mehreren in Längsrichtung verlaufenden Nähten gebildet ist. Hierdurch ergibt sich eine hoch flexible Anordnung, die den Bewegungen, welche die Zuführeinrichtung während des Betriebs durchführen muss, zuverlässig folgen kann. Zudem widersteht dieses Material den während des Betriebseinsatzes auftretenden Belastungen zuverlässig.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines in den Zeichnungen näher gezeigten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
- 1 in perspektivischer Darstellung einen Industrieroboter mit einer Zuführeinrichtung,
- 2 in perspektivischer Darstellung einen Abschnitt der in 1 dargestellten Zuführeinrichtung,
- 3A die Zuführeinrichtung gemäß 2 in Frontansicht,
- 3B die Zuführeinrichtung gemäß 3A in Seitenansicht,
- 3C die Zuführeinrichtung in Schnittansicht längs des in 3B mit III-III markierten Schnittverlaufs,
- 4 die Zuführeinrichtung gemäß den 3A bis 3 C in Explosionsdarstellung,
- 5 das in 3C mit V markierte Detail in vergrößerter Darstellung,
- 6 eine Baueinheit der Zuführeinrichtung gemäß den 3A bis 3C in perspektivischer Ansicht von hinten,
- 7 eine weitere Baueinheit der Zuführeinrichtung in perspektivischer Ansicht von vorne,
- 8A eine Abwicklung einer Haltevorrichtung der Zuführeinrichtung,
- 8B die Haltevorrichtung gemäß 8A in perspektivischer Ansicht,
- 8C die Haltevorrichtung gemäß den 8A und 8B in einer montierten Darstellung,
- 8D die Haltevorrichtung gemäß 8A in Ansicht von oben,
- 9 und 10 die Zuführeinrichtung in verschiedenen Montagedarstellungen,
- 11A ein weiteres Detail der Zuführeinrichtung in Seitenansicht,
- 11 B die Darstellung gemäß 11A längs des in 11A mit XI-XI markierten Schnittverlaufs,
- 12 das Detail der Zuführeinrichtung gemäß den 11A und 11 B in Explosionsdarstellung,
- 13 eine Führung der Zuführeinrichtung in Explosionsdarstellung,
- 14 die Darstellung gemäß 13 in Zusammenbaudarstellung und
- 15 eine Baugruppe der Zuführeinrichtung gemäß 1 in perspektivischer Darstellung.
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1 zeigt einen Industrieroboter 10 gängiger Bauweise, wobei der Industrieroboter 10 einen Manipulatorarm 11 aufweist. Der Industrieroboter 10 weist mehrere Schwenkachsen auf, von denen in 1 beispielhaft die sogenannten Schwenkachsen fünf und sechs gekennzeichnet sind. Sie sind in 1 mit den Bezugszeichen 12 und 13 markiert. Im Bereich der Schwenkachse 6, die auch als Handachse bezeichnet wird, ist eine Anschlussseite gebildet, an der ein Werkzeug 14 befestigt werden kann. Das Werkzeug 14 ist in der Zeichnung nur schematisch dargestellt.
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Selbstverständlich kann die Erfindung nicht nur an solchen Industrierobotern 10 Verwendung finden, sondern auch an anders aufgebauten Industrierobotern 10, die eine abweichende Anzahl von Schwenkachsen aufweisen.
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Während des Produktionsprozesses müssen dem Werkzeug 14 Prozessmittel zur Verfügung gestellt werden Prozessmittel können beispielsweise flüssige oder gasförmige Medien, Gegenstände, beispielsweise Schrauben, Nieten etc., Elektrizität, Schweißzusatzwerkstoff etc., sein. Die Zuführung erfolgt dabei über die in 1 dargestellte Zuführeinrichtung 30.
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Die Zuführeinrichtung 30 weist eine biegeschlaffen Baueinheit auf, die von einem ersten Endstück 31 zu einem zweiten Endstück 32 geführt ist.
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Mit dem ersten Endstück 31 ist die Zuführeinrichtung ortsfest mit dem Industrieroboter, vorzugsweise mit dem Manipulatorarm 11 gekoppelt. Hierbei kommt vorzugsweise eine Schelle 25 zum Einsatz, die das erste Endstück 31 über einen Halter 23 mit dem Industrieroboter 10 koppelt.
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Mit dem zweiten Endstück 32 ist die Zuführeinrichtung 30 im Bereich der Handachse 13 mit dem Manipulatorarm 11 gekoppelt. Hierbei kann beispielsweise ein Lagerstück 27 verwendet werden, welches das zweite Endstück 32 schwenkbar aufnimmt. Das Lagerstück 27 ist mit dem Manipulatorarm 11 verbunden.
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Im Bereich zwischen den beiden Endstücken 31, 32 kann eine Führung 24 vorgesehen sein. Die Führung 24 ist ebenfalls mit dem Industrieroboter 10, vorzugsweise mit dem Manipulatorarm 11, gekoppelt. Die Führung 24 ist derart gestaltet, dass an oder in der Führung 24 der zwischen den Endstücken 31, 32 gebildete Bereich der Zuführeinrichtung 30 gegenüber der Führung 24 verschoben werden kann. Vorzugsweise ist es so, dass die Führung 24 die Zuführeinrichtung 30 an ihrem Außenumfang umfasst, um diese Längsführung zu bilden.
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Ausgehend von dem zweiten Endstück 32 erstreckt sich die Zuführeinrichtung 30 über einen gestreckten Bauteilabschnitt zu der Führung 24, wie 1 erkennen lässt. Im Anschluss an die Führung 24 bildet die Zuführeinrichtung 30, die aus einer biegeschlaffen Baueinheit gebildet ist, einen bogenförmigen Längenausgleichsbereich 33. Der Längenausgleichsbereich 33 erstreckt sich im Bereich zwischen dem ersten Endstück 31 und der Führung 24.
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Wenn der Industrieroboter 10 während des Produktionsprozesses bedingt durch die benötigte Arbeitsstellung des Werkzeugs 14 im Bereich seiner Schwenkachsen eine Bewegung durchführt, insbesondere im Bereich der Schwenkachse 12 und 13, so verändert sich der Abstand des zweiten Endstücks 32 von der Führung 24.
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Vergrößert sich der Abstand, so verlängert sich der gestreckte Abschnitt zwischen dem zweiten Endstück 32 und der Führung 24. Die benötigte Länge wird dabei durch den bogenförmigen Längenausgleichsbereich 33 zur Verfügung gestellt und nachgeführt. Verkleinert sich der Abstand, so vergrößert sich der Längenausgleichsbereich 33 entsprechend.
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Im Bereich zwischen den beiden Endstücken 31 und 32 und vor allem im Längenausgleichsbereich 33 ist die Zuführeinrichtung 30 biegeschlaff und elastisch ausgebildet, sodass sie ein Rückstellverhalten erzeugt. Über dieses Rückstellverhalten wird die gestreckte Ausrichtung oder die annähernd gestreckte Ausrichtung im Bereich zwischen der Führung 24 und dem zweiten Endstück 32 sichergestellt und aufrechterhalten. Insbesondere wird hierdurch eine unkontrollierte Bewegung dieses Bereichs der Zuführeinrichtung 30 verhindert, um Beschädigungen an der Zuführeinrichtung zu vermindern.
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Im Folgenden wird der Aufbau der Zuführeinrichtung 30 näher erläutert. Dabei wird zunächst auf den Aufbau der Zuführeinrichtung 30 im Bereich des zweiten Endstückes 32 eingegangen.
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2 zeigt eine isolierte Darstellung dieses Bereichs der Zuführeinrichtung 30. Wie die Darstellung erkennen lässt, weist das zweite Endstück 32 eine Koppeleinrichtung 40 auf. Mit dieser Koppeleinrichtung 40 lässt sich die Zuführeinrichtung 30 an ihrem längsseitigen Ende über das Lagerstück 27 mit dem Industrieroboter 10 verbinden. Wie bereits oben erwähnt wurde, kann die Koppeleinrichtung 40 schwenkbar an dem Lagerstück 27 gehalten sein. Beispielweise kann es dabei so sein, dass die Koppeleinrichtung 40 eine geeignete Lagerkontur 45 zur Verfügung stellt, die eine schwenkbare Kopplung an einer Gegen-Lagerkontur des Lagerstücks 27 ermöglicht. Wie 2 näher veranschaulicht, kann die Lagerkontur 45 von einer sphärischen Kontur gebildet sein, die mit einer entsprechend konkav ausgebildeten Gegen-Kontur des Lagerstücks 27 zur Bildung der Schwenklagerung zusammenarbeitet. Dabei ergibt sich eine Schwenklagerung in Form eines Kugelgelenks.
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2 veranschaulicht weiter, dass die Koppeleinrichtung 40 ein Gehäuse bilden kann, welches aus Gehäuseteilen 41, 42 zusammengesetzt ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei Gehäuseteile 41, 42 verwendet, die längs einer Teilungsebene aneinandergesetzt und miteinander verschraubt sind, wie die 3A und B veranschaulichen.
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In den 3C sowie 4 und 5 ist der detaillierte Aufbau der Koppeleinrichtung 40 gezeigt. Dieser Aufbau wird nachfolgend anhand der Darstellungen näher erläutert.
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Wie 3C zeigt, weist die Koppeleinrichtung 40 einseitig eine Erweiterung 43 auf. Die Erweiterung 43 umgibt eine Durchführung, die Zugang zum Innenraum der Koppeleinrichtung 40 schafft. Vorzugsweise ist die Erweiterung 43 als eine sich zur Außenseite der Koppeleinrichtung 40 hin kontinuierlich im Durchmesser vergrößernde Durchführung ausgebildet, die insbesondere trompetenartig ausgestaltet sein kann.
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Im Anschluss an die Erweiterung 43 bildet die Koppeleinrichtung 40 eine Aufnahme 44, die vorzugsweise in Form einer umlaufenden Nut ausgebildet sein kann. An ihrem längsseitigen Ende weist die Koppeleinrichtung 40 eine Durchführung 49 auf, die ebenfalls Zugang zum Innenraum der Koppeleinrichtung 40 schafft. Im Bereich der Durchführung 49 kann ein Befestigungsabschnitt 46 vorgesehen sein, der ebenfalls in Form einer umlaufenden Nut ausgebildet sein kann. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Koppeleinrichtung 40 im Bereich der Durchführung 49 eine Klemmringaufnahme 47 bildet, in dem eine Zugentlastung 130 in Form eines Klemmrings untergebracht ist.
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Vorstehend wurde erläutert, dass die Koppeleinrichtung 40 ein Gehäuse bildet, welches aus zwei Gehäuseteilen 41, 42 zusammengesetzt ist. In 3C sind Schraubaufnahmen 48 des unteren Gehäuseteils 41 gezeigt. Diese Schraubaufnahmen 48 stehen in Flucht zu Gewindeaufnahmen des oberen Gehäuseteils 42. Durch die Schraubaufnahmen 48 können Befestigungsschrauben hindurchgeführt und in die Gewindeaufnahmen eingeschraubt werden, um die beiden Gehäuseteile 41, 42 miteinander zu verbinden.
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Die 4 und 5 veranschaulichen, dass in der Klemmringaufnahme 47 die Zugentlastung 130 aufgenommen ist. Dabei ist die Zugentlastung 130 so in der Klemmringaufnahme 47 untergebracht, dass sie in Achsenrichtung der Koppeleinrichtung 40 (die Achsenrichtung verläuft in 3B von links nach rechts längs der gestrichelt gezeichneten Schnittlinie) formschlüssig mit der Koppeleinrichtung 40 verbunden ist.
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Die Zugentlastung 130 kann als geschlitzter Klemmring ausgebildet sein, wie dies 4 zeigt. Mit dem Schließen der beiden Gehäuseteile 41, 42 wird der Klemmring unter Verkleinerung seines Schlitzes in einen Spannzustand überführt.
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Die Zeichnungen gemäß den 3C bis 5 veranschaulichen weiterhin, dass an der Koppeleinrichtung 40 das oben erwähnte biegeschlaffe Bauteil, welches zwischen den Endstücken 31, 32 geführt ist, gehalten ist.
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Nachfolgend wird zur weiteren Verdeutlichung auf die Gestaltung des biegeschlaffen Bauteils eingegangen.
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Wie 6 veranschaulicht, weist das biegeschlaffe Bauteil eine Haltevorrichtung 60 auf, die mehrere Versteifungselement-Aufnahmen 61 aufweist. Die Versteifungselement-Aufnahmen 61 sind in Umfangsrichtung verteilt, vorzugsweise gleichmäßig verteilt, angeordnet.
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Der Aufbau der Haltevorrichtung 60 geht näher aus den 8A bis 8D hervor. Auf diese Zeichnungen soll nachfolgend näher eingegangen werden.
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Wie 8A zeigt, besteht die Haltevorrichtung 60 in Abwicklung aus zumindest zwei übereinandergelegten Materiallagen eines biegeschlaffen Materials, beispielsweise eines Gewebes. Die Materiallagen sind mittels Nahtbereichen 62 miteinander verbunden. Die Nahtbereiche 62 sind zueinander beabstandet angeordnet, sodass sich zwischen Nahtbereichen 62 die Versteifungselement-Aufnahmen 61 ergeben. Die Nahtbereiche 62 können dabei von einer oder mehreren Nähten gebildet werden, die in Längsrichtung der Haltevorrichtung 60 verlaufen, wie die 8B und 8D veranschaulichen. Somit werden die Versteifungselement-Aufnahmen 61 in Form von Hohlkammern gebildet, die zumindest über einen Teil der Längserstreckung der Haltevorrichtung 60 verlaufen.
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An den beiden äußeren Rändern 63.1, 63.2 können Materialbereiche gebildet sein, die übereinandergelegt werden können, um die in 8C gezeigte geschlossene Form der Haltevorrichtung 60 zu bilden. Dabei kann die Haltevorrichtung 60 die Form eines Mantels einnehmen, der einen Aufnahmeraum 65 umschließt. Die Ränder 63.1, 63.2 können geeignet miteinander verbunden werden, beispielsweise miteinander vernäht werden
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Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass im Bereich der längsseitigen Enden Einschnitte 63 zwischen den Versteifungselement-Aufnahmen 61 vorhanden sind. Es kann ein Einschnitt 63 oder es können mehrere Einschnitte 63 vorgesehen sein. Mit den Einschnitten 63 ergeben sich an den längsseitigen Enden der Versteifungselement-Aufnahmen 61 Materialansätze, die beispielsweise lappenförmige ausgebildet sein können. Die Materialansätze können zusammen mit Durchbrüchen die die Materialansätze durchsetzen Zugentlastungen 64 bilden. Dies wird später näher erläutert.
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Wie die 6 und 7 zeigen, können in den Versteifungselement-Aufnahmen 61 Schläuche 90 aufgenommen werden. In 6 ist exemplarisch nur ein Schlauch 90 gezeigt. Vorzugsweise sind jedoch alle oder ein Teil der Versteigerungselement-Aufnahmen 61 mit jeweils einem oder mit mehreren Schläuchen 90 belegt. Die Schläuche 90 erstrecken sich dabei in Richtung der Längserstreckung der Haltevorrichtung 60. Die Schläuche 90 sind ebenfalls biegeschlaff ausgebildet. Die Schläuche 90 können mit einem geeigneten Druckmedium befüllt werden, denkbar ist es, als Druckmedium ein gasförmiges oder ein flüssiges Fluid zu verwenden. Vorzugsweise wird als Druckmedium Druckluft verwendet.
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Besonders bevorzugt ist innerhalb des Aufnahmeraums 65 der Haltevorrichtung 60 eine Stützvorrichtung 50 angeordnet. Die Stützvorrichtung 50 ist als biegeschlaffes Bauteil ausgebildet und kann rohrförmig sein Die Stützvorrichtung 50 kann von einem Wellrohr oder einem Wellschlauch gebildet sein.
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Vorzugsweise ist es so, dass zumindest ein Teil der Versteifungselement-Aufnahmen 61 mit ihrer dem Aufnahmeraum 65 zugewandten Kontur an der Außenseite der Stützvorrichtung 50 unmittelbar anliegen.
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Die Stützvorrichtung 50 bildet einen Aufnahmeraum 51. Vorzugsweise ist der Aufnahmeraum 51 mittels der Stützvorrichtung 50 umlaufend geschlossen ausgebildet. Vorzugsweise erstreckt sich die Stützvorrichtung 50 über den gesamten Bereich der Zuführeinrichtung 30, der zwischen den beiden Endstücken 31, 32 gebildet ist. Besonders bevorzugt erstreckt sich die Stützvorrichtung 50 an ihren längsseitigen Enden bis in den Bereich hinein, der von beiden Endstücken 31, 32 umgeben ist. Denkbar ist es jedoch auch, dass nur ein längsseitiges Ende der Stützvorrichtung 30 sich in den Bereich hinein erstreckt, der von einem Endstück 31 oder 32 gebildet ist.
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6 zeigt weiter, dass die Haltevorrichtung 60 von einem Schutzmantel 80 umgeben ist. Der Schutzmantel 80 ist aus einem biegeschlaffen Material gebildet.
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Vorzugsweise ist der Schutzmantel 80 von einem Schlauchabschnitt gebildet. Bevorzugt ist der Schutzmantel 80 als nahtloser Schlauch ausgebildet. Nahtlos bedeutet in diesem Zusammenhang, dass sich keine Naht in Längsrichtung des Schutzmantels 80 erstreckt. In Querrichtung können jedoch Nähte vorgesehen sein.
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Besonders bevorzugt ist der Schlauch als rundgestrickter Schlauch ausgebildet.
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Der Schutzmantel 80 dient dazu die Haltevorrichtung 60 zumindest teilweise zu ummanteln, um sie vor mechanischer Belastung zu schützen. Der Schutzmantel 80 liegt vorzugsweise mit seiner Innenkontur an der Außenseite der Haltevorrichtung 60 an. Dabei ist es vorzugsweise so, dass die Haltevorrichtung 60 mit zumindest einem Teil ihrer die Versteifung Element-Aufnahmen 61 außenseitig begrenzenden Wandbereichen an der Innenseite des Schutzmantels 80 anliegt.
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Wie 4 zeigt, kann der Schutzmantel 80 mittels einer Klemmvorrichtung 70 mit der Koppeleinrichtung 40 verbunden werden. Dabei kann es so sein, dass die Klemmvorrichtung 70 einen inneren Klemmring 71 aufweist, der einen Außenkonus bildet. Weiterhin kann die Klemmvorrichtung 70 einen äußeren Klemmring 72 aufweisen, der angepasst auf den Außenkonus des inneren Klemmrings 71 einen Innenkonus 72 aufweist. Die Keilwinkel des Innenkonus und des Außenkonus sind so aufeinander abgestimmt, dass sich beim Zusammenschieben der beiden Klemmringe 71, 72 eine selbsthemmende Klemmverbindung ergibt. Im Bereich zwischen dem Innenkonus und dem Außenkonus ist der Schutzmantel 80 an seinem längsseitigen Ende geklemmt gehalten, wie 9 in Zusammenbau-Darstellung zeigt.
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Die Klemmvorrichtung 70 und damit der Schutzmantel 80 ist an der Koppelvorrichtung 40 zugentlastet gehalten. Zu diesem Zweck kann es beispielsweise so sein, dass der äußere Klemmring 72 in die Aufnahme 44 der Koppeleinrichtung 40 eingelegt ist, wie dies die Schnittdarstellung gemäß 3C veranschaulicht. Dabei ist der äußere Klemmring 72 in Längsrichtung der Zuführeinrichtung 30 unverschiebbar in der Koppeleinrichtung 40 aufgenommen.
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8 veranschaulicht auch, dass die Stützvorrichtung 50 bis in den Bereich geführt ist, der von der Koppeleinrichtung 40 umgeben ist. Vorzugsweise ist die Haltevorrichtung 50 bis in den Bereich geführt, der im Bereich der Klemmvorrichtung 70 liegt.
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3C zeigt weiterhin die Funktion der Erweiterung 43. Diese dient dazu, eine Biegebewegung des Schutzmantels 80 gegenüber der Koppeleinrichtung 40 auszugleichen, sodass hier kein Abknicken im Bereich der Erweiterung 43 erfolgen kann.
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3C veranschaulicht auch, dass die Haltevorrichtung 60 im Bereich der Koppeleinrichtung 40 aus dem längsseitigen Ende der Stützvorrichtung 50 herausgeführt sein kann. Entsprechend können sich auch die Versteifungselement-Aufnahmen 61 über das längsseitige Ende der Stützvorrichtung 50 hinaus in den von der Koppeleinrichtung 40 umgebenen Bereich erstrecken.
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Denkbar ist es auch, dass sich die Schläuche 90 über das längsseitige Ende der Stützvorrichtung 50 hinaus in die Koppeleinrichtung 40 erstrecken.
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Die 3C und 5 zeigen, dass die Schläuche 90 an ihren längsseitigen Enden mit einem Verschlussstück 100 verschlossen sein können. Vorzugsweise ist es so, dass die Verschlussstücke 100 mit einem Einsatzelement 101 in das längsseitige Ende des Schlauches 90 eingesetzt und hier abgedichtet befestigt sind. Vorzugsweise ist es so, dass das Einsatzelement 101 mit dem längsseitigen Enden des Schlauches 90 verschweißt ist. Im Anschluss an das Einsatzelement 101 besitzt das Verschlussstück 100 einen Übergangsabschnitt 102, der in einen Kopf 103 übergeht.
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Die Schläuche 90 können an ihren längsseitigen Enden mit der Koppeleinrichtung 40 verbunden werden. Dies ist in den 4 und 5 näher veranschaulicht. Wie diese Darstellungen zeigen, können zu diesem Zweck Fixierelemente 110, 120 verwendet werden, die die längsseitigen Enden der Schläuche 90 formschlüssig mit der Koppeleinrichtung 40 verbinden.
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Eine denkbare Ausgestaltungsvariante ist dabei so, dass das Fixierelement 110 in Form eines Rings ausgebildet ist, welches umfangsseitig Ausnehmungen 111 aufweist. Das Fixierelement 110 kann in den Bereich eingesetzt werden, den die ringförmig angeordneten Verschlussstücke 100 umgeben. Dabei greifen die Ausnehmungen 111 an den Übergangsabschnitten 102 der Verschlussstücke 100 innenseitig an.
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In ähnlicher Weise sind die Fixierelemente 120 als Ringsegmente ausgebildet, die außenseitig an den Übergangsabschnitten 102 mit Ausnehmungen angreifen. Mit anderen Worten sind die Verschlussstücke 100 zwischen dem inneren Fixierelement 110 und einem zugeordneten äußeren Fixierelement 120 eingefasst. Der Kopf 103 und das Einsatzelement 161 verhindern eine axiale Verschiebung des Schlauches 90.
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Vorzugsweise ist es so, dass das längsseitige Ende eines oder mehrerer Schläuche 90 mittels eines Stützelements 150 zumindest teilweise umgeben ist/sind, um die Verbindung, beispielsweise die Schweißverbindung, zwischen dem Verschlussstück 100 und dem Schlauch 90 zu sichern.
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Das Stützelement 150 kann in Form einer Hülse 151 ausgebildet sein. Beispielsweise kann diese Hülse endseitig in die Versteifungselement-Aufnahme 61 eingesteckt werden, sodass sie zwischen der Innenseite der Versteifung Element-Aufnahme 61 und der Außenseite des Schlauches 90 zum Liegen kommt und sie so den Schlauch 90 umfasst. Die Einschiebbewegung des Stützelements 150 kann beispielsweise mit einem Anschlag 152 begrenzt sein, wobei der Anschlag 152 als Ring ausgebildet sein kann, der an ein Ende der Hülse 151 einteilig angeschlossen ist, um eine einfache Bauweise zu gewährleisten.
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Für die Fertigung kann die Stützvorrichtung 50 mit der Haltevorrichtung 60 und den in den Versteifungselement-Aufnahmen 61 untergebrachten Schläuchen 90 vorkonfektioniert werden, wobei die Schläuche 90 endseitig mit den Verschlussstücken 100 belegt sind. Der Schutzmantel 80 ist, mit der Klemmvorrichtung 70 vorkonfektioniert, über die Haltevorrichtung 60 geschoben. Weiterhin ist das Fixierelement 110 in dem von den Schläuchen 90 umgebenen Bereich angeordnet und es sind die Stützelemente 150 montiert. Nun lassen sich die beiden Fixierelemente 120 in die für sie vorgesehenen Befestigungsabschnitte 46 des jeweils zugeordneten Gehäuseteils 41, 42 einlegen. Weiterhin kann die Zugentlastung 130 in die zugeordnete Klemmringaufnahme 47 eingelegt werden.
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Anschließend lassen sich die beiden Gehäuseteile 41, 42 miteinander verschrauben (siehe oben).
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Mittels der Koppeleinrichtung 40 können die endseitig drucksicher abgedichteten Schläuche 90 sicher an der Koppeleinrichtung 40 gehalten werden. Zusätzlich oder alternativ können auch die Haltevorrichtung 60 und/oder der Schutzmantel 80 und/oder die Stützvorrichtung 50 mittelbar oder unmittelbar an der Koppeleinrichtung 40 festgelegt werden.
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An dem der Koppeleinrichtung 40 gegenüberliegenden Ende ist die Zuführeinrichtung 30 mit dem Endstück 31 ausgerüstet, welches vorteilhafterweise die Zufuhr eines Druckmediums in die Schläuche 90 ermöglicht.
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Dies soll im Folgenden näher anhand der 11A bis 12 erläutert werden. Das Endstück 31 besitzt eine Koppelvorrichtung 140. Die Koppelvorrichtung 140 kann in weiten Teilen identisch oder ähnlich aufgebaut sein wie die Koppelvorrichtung 40, sodass im Folgenden zur Vermeidung von Wiederholungen nur auf die Unterschiede eingegangen wird.
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Die Koppeleinrichtung 140 weist zwei Gehäuseteile 141, 142 auf, die im Bereich einer Teilungsebene miteinander verbunden werden können, wie dies auch bei der Koppeleinrichtung 140 möglich ist. Zu diesem Zweck sind wieder Schraubaufnahmen 148 in den Gehäuseteilen 141, 142 vorgesehen.
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Die Koppeleinrichtung 140 weist eine Aufnahme 144 auf. In dieser Aufnahme 144 kann der Schutzmantel 80 mit einer weiteren Klemmvorrichtung 70 festgelegt werden, wobei die Klemmvorrichtung 70 identisch aufgebaut ist, wie die vorstehend beschriebene Klemmvorrichtung 70, die an der Koppeleinrichtung 40 festgemacht ist. Auch die Aufnahme 144 ist identisch ausgebildet wie die Aufnahme 44.
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Außenseitig weist die Koppeleinrichtung 140 eine Befestigungsaufnahme 145 auf, die geeignet ausgebildet ist, um die Koppeleinrichtung mittels einer geeigneten Verbindungeinrichtung, beispielsweise der Schelle 25 mit dem Manipulatorarm 11 zu verbinden.
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Die Koppelvorrichtung 140 besitzt weiterhin einen Befestigungsabschnitt 146, der dazu dient einen Druckverteiler 180 an der Koppeleinrichtung 140 festzulegen.
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Die längsseitigen Enden der Schläuche 90 sind im Bereich der Koppeleinrichtung 140 wieder mit einem Verschlussstück 160 belegt. Wie bei dem Verschlussstück 100 weist dieses Verschlussstück 61 auch ein Einsatzelement 161 auf, welches mit dem Ende des zugeordneten Schlauches 90, vorzugsweise mediendicht, insbesondere luftdicht, verbunden ist. Auf die obigen Ausführungen wird Bezug genommen. Im Unterschied zu dem Verschlussstück 100 verschließt das Verschlussstück 160 jedoch den Schlauch 90 endseitig nicht, sondern das Verschlussstück 160 weist einen Leitungsabschnitt 162 auf, der durch das Verschlussstück 160 hindurch zu einem Kopf 163 geführt ist. An dem Kopf 163 ergibt sich ein Druckluftanschluss für eine Druckluftkupplung 190. Die Druckluftkupplung 190 ist Teil des Druckverteilers 180. Somit kann von dem Druckverteiler 180 über die Druckluftkupplungen 190 und die Leitungsabschnitte 162 der Verschlussstück 160 ein Druckmedium, vorzugsweise Druckluft (oder ein anderes Druckmedium), in die Schläuche 90 geleitet werden.
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Die Einleitung des Druckmediums in den Druckverteiler 180 erfolgt über ein geeignetes Anschlussstück 170, beispielsweise über einen Druckluftanschluss, das in eine Aufnahme 185 des Basiskörpers 182 eingesetzt ist.
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Nachstehend wird der Aufbau des Druckverteilers 180 näher erläutert.
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Wie die 11 B und 12 zeigen, weist der Druckverteiler 180 einen Basiskörper 182 auf, der einen Verteilerkanal 183 besitzt. Der Verteilerkanal 183 steht mit den Druckluftkupplungen 190 derart in Verbindung, dass das Druckmedium, vorzugsweise Druckluft, von dem Anschlussstück 170 in die Schläuche 90 eingeleitet werden kann.
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Der Druckverteiler 180 weist einen oder mehrere Befestigungsansätze 181 auf, die als am Basiskörper 182 abstehende Ansätze ausgebildet sein können. Mittels dem oder den Befestigungsansätzen 181 kann der Druckverteiler 180 an der Koppeleinrichtung 140 festgelegt werden. Beispielsweise kann der Druckverteiler 81 hierzu mit seinen Befestigungsabschnitten 181 in einen Befestigungsabschnitt 146, beispielsweise in Form eine umlaufende Nut, der Koppeleinrichtung 140 eingesetzt werden.
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Der Druckverteiler 180 besitzt eine Durchführung 184. Diese Durchführung 184 schafft Zugang zu dem Aufnahmeraum 51, der von der Stützvorrichtung 50 umgeben ist. Im montierten Zustand können mithin Produktionsmittel-Versorgungsleitungen, beispielsweise Schläuche oder Kabel durch die Durchführung 184 hindurch in den Aufnahmeraum 51 eingeführt werden. Diese Versorgungsleitungen können dann am anderen Ende der Zuführeinrichtung 30 durch die Durchführung 49 der Koppeleinrichtung 40 herausgeführt und dem Werkzeug 14 zugeleitet werden.
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1 veranschaulicht, dass die Zuführeinrichtung 30 im Bereich des Endstückes 31 mit dem Industrieroboter 10 verbunden werden kann. Zu diesem Zweck kann die in 15 gezeigte Tragvorrichtung 20 verwendet werden.
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Die Tragvorrichtung 20 besitzt einen Halter 23, an dem die Schelle 25 befestigt ist. Wie dies vorstehend beschrieben wurde, kann die Koppeleinrichtung 145 an der Schelle 25 festgelegt werden.
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15 veranschaulicht, dass eine Tragvorrichtung 20 so gestaltet sein kann, dass sie eine oder mehrere Streben 21, 22 aufweist, an denen der Halter 23 befestigt sein kann. An einer der Streben 21, 22 kann die Führung 24 befestigt werden, wobei die Führung 24 an verschiedenen Positionen in die Richtung der Längserstreckung der Strebe 21, 22 montiert werden kann. Der Aufbau der Führung 24 wird später noch eingehend erläutert.
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15 lässt auch erkennen, dass der Halter 23 mit einer Kupplung einer Druckluftzufuhr 26 verbunden sein kann. Über die Druckluftzufuhr 26 kann Druckluft zugeführt werden. Im Anschluss an die Kupplung kann eine Versorgungsleitung zu dem Anschlussstück 170 geführt sein.
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Unter Bezugnahme auf die 13 und 14 wird der Aufbau der Führung 24 näher erläutert. Wie 13 veranschaulicht, kann die Führung 24 einen Lagerträger 210 aufweisen, an dem ein Lager 212 gehalten ist. Das Lager 212 besitzt (in der Darstellung gemäß 14) eine vertikale Drehachse.
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An dem Lager 212 kann beispielsweise ein Lagerstück 230 befestigt werden. Das Lagerstück 230 weist eine Platte 231 auf. Die Platte 231 weist Schraubaufnahmen auf, durch die Befestigungsschrauben hindurchgeführt und in Gewindeaufnahmen 213 des Lagers 212 eingeschraubt sind. Das Lagerstück 230 weist zwei zueinander beabstandet angeordnete Lageraufnahmen 232 auf, die beispielsweise an Stegen 234 vorgesehen sein können, die von der Platte 231 abgebogen sind.
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13 veranschaulicht weiter, dass an dem Lagerstück 230 zwei zueinander beabstandet angeordnete Anschläge 233 angeordnet sein können.
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Mit dem Lagerstück 230 kann ein Lagerteil 240 schwenkbar verbunden werden. Hierzu kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass das Lagerteil 240 eine Lagerbohrung 242 aufweist. Die Lagerbohrung 242 steht in Flucht zu den Lageraufnahmen 232. In die Lagerbohrung 242 können endseitig Lagerhülsen 244 eingeschoben werden. Anschließend lässt sich ein Lagerbolzen 243 durch die Lagerhülsen 244 und die dazu fluchtenden Lageraufnahmen 232 schieben, um das Lagerteil 240 schwenkbar mit dem Lagerstück 32 zu verbinden. Die Schwenkachse wird dabei von der Mittellängsachse des Lagerbolzens 243 gebildet.
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Auf gegenüberliegenden Seiten weist das Lagerteil 42 Anschlagflächen 245 auf. Diese arbeiten mit den Anschlägen 233 zusammen, sodass die Schwenkbewegung des Lagerteils 240 gegenüber dem Lagerstück 230 begrenzt ist.
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13 zeigt, dass das Lagerteil 240 einen Befestigungsabschnitt 241 für einen Halter 250 aufweist. Der Halter 52 kann dabei die Führung 24 bilden, die in 1 veranschaulicht ist.
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Der Halter 52 besitzt ein Unterteil 251 und ein Oberteil 252, die in Form von Halbschalen ausgebildet sind. Im geöffneten Zustand kann die Zuführeinrichtung 30 im Bereich ihres Schutzmantels 80 in das Unterteil 251 eingelegt werden. Anschließend lässt sich das Oberteil 252 aufsetzen und mit dem Unterteil 251 verbinden, sodass sich eine Schlauchführung 253 ergibt, in der dann die Zuführeinrichtung 30 aufgenommen ist, wie 1 zeigt.
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Dabei ist die Dimensionierung der Schlauchführung 253 so gewählt, dass der Innenquerschnitt der Schlauchführung 253 größer ist als der Außenquerschnitt des Schutzmantels 80, um die Zuführeinrichtung 30 in Längsrichtung der Schläuche 90 in der Schlauchführung 253 verschieben zu können.
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Wenn das Werkzeug 14 während des Bearbeitungseinsatzes Bewegungen durchführt, so kann die Zuführeinrichtung 30 im Bereich ihres Schutzmantels 80 durch die Schlauchführung 253 nachgeführt oder zurückgestellt werden. Weiterhin ermöglicht die Schwenklagerung des Lagerteils 240 und/oder die Drehlagerung, welche mittels des Lagers 212 verwirklicht ist, die Möglichkeit einen Winkelversatz der Energiezuführung, bedingt durch die Bewegung des Werkzeugs 14, auszugleichen, ohne dass die Energiezuführung im Bereich zwischen den beiden Endstücken 31, 32 geknickt wird. Vorzugsweise sind dazu die Lagerachsen des Lagerteils 240 und des Lagers 212 senkrecht zueinander ausgerichtet.
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Wie 15 zeigt, kann der Halter 250 mit der Tragvorrichtung 20 verbunden werden. Zu diesem Zweck wird eine Befestigungsplatte 220 eingesetzt. Diese Befestigungsplatte 220 kann mit dem Lagerträger 210 verbunden, beispielsweise verschraubt werden (Gewindeaufnahmen 211 und 223). Die Befestigungsplatte 220 besitzt einen Durchbruch 221, in dem das Lagerstück 230 drehbar aufgenommen ist. Weiterhin besitzt die Befestigungsplatte 220 Schraubaufnahmen 222. Mit diesen Schraubaufnahmen 222 kann der Halter 250 an den Streben 21, 22 befestigt werden. Die Streben 21, 22 weisen hierzu Nuten auf, die in Längsrichtung der Streben 21, 22 verlaufen. Unter Verwendung eines Nutensteins kann die Befestigungsplatte 220 damit an den Streben 21, 22 in einer beliebigen Montageposition in Längsrichtung der Streben 21, 22 positioniert werden, sodass sich eine geeignete Form des Längenausgleichsbereichs 33 ergibt.
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Wie dies oben erwähnt wurde, weist die Haltevorrichtung 60 Zugentlastungen 64 auf, um die Schläuche 90 mit der Haltevorrichtung 60 zu verbinden. 8D zeigt, dass die Zugentlastungen 64 von Durchbrüchen an den längsseitigen Enden der Versteifungselement-Aufnahmen 61 gebildet sein können. Um nun diese Zugentlastungen 64 mit den Schläuchen 90 zu verbinden, werden die Verschlussstücke 100, 160 verwendet. Zur Verbindung werden die Verschlussstücke 100, 160 einfach durch die als Durchbrüche ausgebildeten Zugentlastungen 64 hindurchgeschoben.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018002026 A1 [0004]
