JP7036709B2 - 交換システム - Google Patents
交換システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7036709B2 JP7036709B2 JP2018243237A JP2018243237A JP7036709B2 JP 7036709 B2 JP7036709 B2 JP 7036709B2 JP 2018243237 A JP2018243237 A JP 2018243237A JP 2018243237 A JP2018243237 A JP 2018243237A JP 7036709 B2 JP7036709 B2 JP 7036709B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grindstone
- flange member
- hand
- shaft
- fastening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
1)砥石軸2を研削位置P1から交換位置P2まで移動させる。
2)砥石軸2から第2フランジ部材23を交換ロボット3によって取り外す。
3)砥石軸2から砥石GSを交換ロボット3によって取り外す。
4)新品砥石GSを交換ロボット3によって砥石軸2に取り付ける。
5)第2フランジ部材23を交換ロボット3によって砥石軸2に取り付ける。
6)砥石軸2を交換位置P2から研削位置P1まで移動させる。
本実施形態では、ハンド部32の第1ハンドユニット321は、清掃機能を有している。具体的には、第1ハンドユニット321は、図8および図9に示されるように、砥石軸2に向かってエアを吹きつけ、フラッシングするためのエアーノズルNを有している。このようにハンド部32が清掃機能を有していることにより、砥石GSの交換作業前に第2フランジ部材23などに付着した汚れを取り除くことができ、汚れに起因したセンシングの誤検知や、ハンド部32による交換作業の失敗を防ぐことができる。また、ハンド部32の清掃機能によって、砥石GSを取り外した後の挿通軸222周りの汚れを取り除くこともできる。なお、エアーノズルNを設ける位置は、エアーノズルNによって砥石軸2の汚れを除去することができれば、特に限定されない。本実施形態では、エアーノズルNは、第1ハンドユニット321の弛緩・締結機構の連結部M12に取り付けられている。
図7および図8に示されるように、ハンド部32は、第2フランジ部材23の位置を検知可能なセンサ部SSを有し、ハンド部32はセンサ部SSによって第2フランジ部材23の位置検知機能を奏する。図7は、ハンド部32のうち、アーム部31に着脱自在に取り付けられる第1ハンドユニット321を示しており、センサ部SSは第1ハンドユニット321に設けられている。第1ハンドユニット321は、アーム部31と接続されるジョイント部321aと、第1ハンドユニット321の各要素が設けられる本体321bとを備えている。本体321bは略直方体状にフレームが組まれることにより形成されている。センサ部SSは、本体321bの1つの面からフレームを介して突出している。センサ部SSは、本体321bの複数の面のうち、後述する第2フランジ部材着脱機構M2と同じ面に設けられているが、センサ部SSを設ける位置は特に限定されない。なお、第2ハンドユニット322および第3ハンドユニット323も、第1ハンドユニット321と同様にジョイント部322a、323a、および、本体322b、323bを有している。
本実施形態では、ハンド部32は締結部材(ボルト)Bを弛緩させる弛緩機能を有し、センサ部SSによって第2フランジ部材23の位置情報が取得された後、その位置情報を利用して、第2フランジ部材23に締結されたボルトBを弛緩させる。
ハンド部32は、砥石軸2において第2フランジ部材23を第1フランジ部材22から取り外す、第2フランジ部材取り外し機能を有している。本実施形態では、第1ハンドユニット321が第2フランジ部材取り外し機能を有しており、第2フランジ部材23を着脱するための第2フランジ部材着脱機構M2を有している。第1ハンドユニット321の第2フランジ部材着脱機構M2は、図7、図22および図23に示されるように、第2フランジ部材23を第1フランジ部材22に対して着脱する際に、第2フランジ部材23と係合可能な係合部Eを有している。
第2フランジ部材23が第1フランジ部材22から取り外されると、砥石GSを第1フランジ部材22から取り外すことが可能になる。使用済みの砥石GSは、ハンド部32によって第1フランジ部材22から取り外される。本実施形態では、第2ハンドユニット322が、砥石軸2から砥石GSを取り外すように構成された砥石取り外し機構M3を有している。なお、第1フランジ部材22から第2フランジ部材23が取り外された後、交換ロボット3はフランジ保管部5まで移動して、第2フランジ部材23を保管する。その後、交換ロボット3はハンド部格納装置7まで移動して、第1ハンドユニット321を第2ハンドユニット322に取り替える。
砥石GSが砥石軸2から取り外されると、次に、新品砥石GSを第1フランジ部材22に取り付ける。新品砥石GSは、上述したように、新品砥石保管部62から第3ハンドユニット323に移し替えられる。新品砥石GSが第3ハンドユニット323に移動すると、交換ロボット3は、第3ハンドユニット323を砥石軸2の第1フランジ部材22の前へと移動させる。
新品砥石GSが第1フランジ部材22に取り付けられると、交換ロボット3のハンド部32によって第2フランジ部材23が第1フランジ部材22に取り付けられる。第2フランジ部材23を第1フランジ部材22に取り付ける際には、第1ハンドユニット321の第2フランジ部材着脱機構M2が用いられる。第2フランジ部材23を第1フランジ部材22に取り付ける動作は、第2フランジ部材23を取り外す動作と逆の動作によって行われる。具体的には、第1ハンドユニット321によってフランジ保管部5から新品の第2フランジ部材23を取り出した後、第1フランジ部材22の前まで移動した後、図31に示される被係合部233と係合部Eとが係合した状態から、第2フランジ部材23を挿入ピンM221によって回転させる(図32参照)。これにより、被係合部233と係合部Eとの間の係合が解除されて、第2フランジ部材23が第1フランジ部材22に仮固定される。
第2フランジ部材23が第1フランジ部材22に仮固定されると、ボルトBによって第2フランジ部材23を第1フランジ部材22に固定する。このボルトBの締結は、ボルトBの弛緩時に用いられた第1ハンドユニット321の弛緩・締結機構M1によって行われる。
2 砥石軸
22 第1フランジ部材
222 挿通軸
23 第2フランジ部材
233 被係合部
233a 第1基準面
233b 第2基準面
233c 第3基準面
3 交換ロボット
31 アーム部
32 ハンド部
321 第1ハンドユニット
322 第2ハンドユニット
323 第3ハンドユニット
4 制御部
5 フランジ保管部
6 砥石保管部
6a 基台
6b 支持部(支持ロッド)
6c 押出部材
61 廃棄砥石保管部
62 新品砥石保管部
7 ハンド部格納装置
A1、A2 砥石移動アーム
A11、A21 アーム本体
A12、A22 当接部
B 締結部材(ボルト)
D ドッキング部
DR 駆動部
DR1 シリンダー部材
DR2 ロッド
E 係合部
G グラインダー
GS 砥石
H1、H2 締結孔
L、L2 荷重センサ
M1 弛緩・締結機構
M11 回転部材
M12 連結部
M2 第2フランジ部材着脱機構
M21 基部
M22 回転部
M221 挿入ピン
M3 砥石取り外し機構
M31 支持部
M32 砥石移動部
M33 連結部
M4 新品砥石取り付け機構
M41 新品砥石支持部
M42 押圧部
M43 押圧部駆動部
N エアーノズル
S1 砥石の第1の端面
S2 砥石の第2の端面
SPR バネ部材
SPR2 押圧部用バネ部材
SS センサ部
SS1 プローブ
Claims (14)
- 鋼片の研削に用いられるグラインダーの砥石の交換システムであって、前記交換システムが、
前記グラインダーの研削位置から、前記砥石を交換する際の交換位置まで移動可能な砥石軸と、
アーム部と、前記アーム部の先端に設けられたハンド部とを備え、前記交換位置にある前記砥石軸の前記砥石を交換可能な交換ロボットと、
前記交換ロボットを制御する制御部と
を備え、
前記砥石軸は、
砥石軸本体と、
前記砥石軸本体に設けられ、前記砥石の第1の端面に対向する第1フランジと、前記砥石を挿通して支持する挿通軸を有する第1フランジ部材と、
前記砥石の第2の端面に対向する第2フランジを有し、前記第1フランジ部材に複数の締結部材によって固定されて、前記第1フランジ部材とともに前記砥石を挟持する第2フランジ部材と
を備え、
前記交換ロボットの前記ハンド部は、
前記第2フランジ部材を前記第1フランジ部材に対して着脱する際に、前記第2フランジ部材と係合可能な係合部と、
前記第2フランジ部材の位置を検知可能なセンサ部と
を有し、
前記第2フランジ部材は、前記第2フランジの、前記砥石の前記第2の端面と対向する面とは反対側の面から突出して設けられ、前記ハンド部の前記係合部と前記挿通軸の軸方向で係合可能な少なくとも3つの被係合部を備え、
前記被係合部の外縁を前記センサ部が検知することによって前記第2フランジ部材の位置が検知され、検知された前記第2フランジ部材の位置情報に基づいて前記ハンド部が前記第2フランジ部材に向かって移動して、前記ハンド部の前記係合部と前記第2フランジ部材の前記被係合部とを係合させて、前記第2フランジ部材が前記第1フランジ部材から取り外される、交換システム。 - 前記ハンド部は、前記締結部材を弛緩および/または締結する弛緩・締結機構を有し、
前記弛緩・締結機構は、前記締結部材と係合して前記締結部材を軸周りに回転させる回転部材を有し、
前記回転部材は、前記センサ部により検知された第2フランジ部材の位置情報に基づいて、前記締結部材の位置へと移動して前記締結部材を弛緩および/または締結する、請求項1に記載の交換システム。 - 前記第2フランジ部材は中央に貫通孔を有し、前記貫通孔の周囲に、前記締結部材のそれぞれが挿入される複数の締結孔を有し、
前記制御部は、前記回転部材により前記複数の締結部材のそれぞれを弛緩させる際に、前記締結部材を所定の弛緩状態まで回転させた後、所定のトルクで当該1つの締結部材を締結方向に回転させ、前記複数の締結部材のそれぞれを徐々に弛緩させるように前記回転部材を制御する、請求項2に記載の交換システム。 - 前記第2フランジ部材の前記被係合部が前記ハンド部の前記係合部に対して、前記挿通軸の軸周りに回転することにより、または、
前記ハンド部の前記係合部が前記第2フランジ部材の前記被係合部に対して、前記挿通軸の軸周りに回転することにより、
前記係合部と前記被係合部とが係合するように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載の交換システム。 - 前記第2フランジ部材は中央に貫通孔を有し、前記貫通孔の周囲に、前記締結部材のそれぞれが挿入される複数の締結孔を有し、
前記ハンド部は、前記係合部が設けられた基部と、前記基部に対して所定の軸周りに回転可能な回転部とを有し、前記回転部は、前記回転部が前記挿通軸の軸周りに回転することにより、前記第2フランジ部材が前記挿通軸の軸周りに回転し、前記係合部と前記被係合部とが係合する、請求項4に記載の交換システム。 - 前記センサ部は、接触により位置情報を取得するプローブを有するタッチセンサであり、
前記被係合部は、
前記第2の端面に対して垂直に延びる第1基準面と、
前記第2の端面に対して垂直、かつ、前記第1基準面に対して垂直に延びる第2基準面と、
前記第2の端面と平行に延びる第3基準面とを有し、
前記制御部は、
前記センサ部の前記プローブを、3つの前記被係合部それぞれの前記第3基準面に当接させて、前記第2フランジ部材の姿勢を検出し、
前記プローブを、少なくとも1つの前記被係合部の前記第1基準面、前記第2基準面および前記第3基準面に当接させて、前記第2フランジ部材の、前記挿通軸の軸方向に平行な方向となるX方向におけるX位置、水平方向のうち、前記X方向に垂直な方向であるY方向におけるY位置、鉛直方向であるZ方向におけるZ位置を検出するように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載の交換システム。 - 前記制御部が、前記プローブを、前記第1基準面のうちの異なる2点、前記第2基準面のうちの異なる2点、または、前記第3基準面のうちの異なる2点に接触するように制御して、前記挿通軸の軸周り方向での前記第2フランジ部材の回転角度を検出する、請求項6に記載の交換システム。
- 前記ハンド部が、前記砥石軸から前記砥石を取り外すように構成された砥石取り外し機構を有し、
前記砥石取り外し機構は、
前記砥石を支持する支持部と、
前記砥石軸から前記支持部へと前記砥石を移動させる砥石移動部と
を有している、請求項1~7のいずれか1項に記載の交換システム。 - 前記砥石移動部は、前記挿通軸の軸方向に平行な方向となるX方向に移動し、水平方向のうち前記X方向に垂直なY方向で互いに離間して配置された一対の砥石移動アームを有し、
前記一対の砥石移動アームは、前記砥石の前記第1の端面に当接可能な当接部を有し、前記砥石軸の前記第1フランジ部材から離れる方向に移動する際に前記砥石を前記支持部へと移動させる、請求項8に記載の交換システム。 - 前記砥石移動部は、前記一対の砥石移動アームのそれぞれに荷重センサを有し、
前記制御部が、前記荷重センサにより検知された荷重に応じて、前記一対の砥石移動アームのそれぞれの移動量を制御するように構成されている、請求項9に記載の交換システム。 - 前記砥石移動部は、前記荷重センサに加わる荷重を緩衝するために、前記荷重センサに接続されたバネ部材を有している、請求項10に記載の交換システム。
- 前記ハンド部が、交換用の新品砥石を支持し、前記新品砥石を前記砥石軸へと移動可能な新品砥石取り付け機構を有し、
前記新品砥石取り付け機構は、
前記新品砥石を支持する新品砥石支持部と、
前記新品砥石支持部から前記砥石軸へと前記新品砥石を押し出す押圧部と
を備えている、請求項1~11のいずれか1項に記載の交換システム。 - 前記ハンド部は、異なる機能を有する複数のハンドユニットを有し、
前記複数のハンドユニットのうちの1つが前記アーム部に対して着脱自在に取り付けられる、請求項1~12のいずれか1項に記載の交換システム。 - 前記ハンド部が、
前記係合部と、前記センサ部と、前記締結部材を弛緩および/または締結する弛緩・締結機構とを備えた第1ハンドユニットと、
前記砥石を支持する支持部と、前記砥石軸から前記支持部へと前記砥石を移動させる砥石移動部とを有する、前記砥石軸から前記砥石を取り外すように構成された砥石取り外し機構を備えた第2ハンドユニットと、
新品砥石を支持する新品砥石支持部と、前記新品砥石支持部から前記砥石軸へと前記新品砥石を押し出す押圧部とを有する、交換用の新品砥石を支持し、前記新品砥石を前記砥石軸へと移動可能な新品砥石取り付け機構を備えた第3ハンドユニットと
を備え、
前記第1ハンドユニット、前記第2ハンドユニットおよび前記第3ユニットのうちの1つが前記アーム部に対して着脱自在に取り付けられる、請求項1に記載の交換システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018243237A JP7036709B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 交換システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018243237A JP7036709B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 交換システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020104193A JP2020104193A (ja) | 2020-07-09 |
JP7036709B2 true JP7036709B2 (ja) | 2022-03-15 |
Family
ID=71447742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018243237A Active JP7036709B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 交換システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7036709B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115383562A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-11-25 | 黄河水利职业技术学院 | 一种用于生产汽车零部件的机械加工设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6178563B2 (ja) | 2012-11-21 | 2017-08-09 | 株式会社東芝 | 真空バルブ |
JP2018199200A (ja) | 2017-05-30 | 2018-12-20 | 株式会社ディスコ | 切削装置 |
JP6445570B2 (ja) | 2014-08-29 | 2018-12-26 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | デバイス固有情報の誤り率制御方法とデバイス固有情報の誤り率制御プログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0144298Y2 (ja) * | 1984-10-27 | 1989-12-21 | ||
JPS6445570A (en) * | 1987-08-17 | 1989-02-20 | Noritake Co Ltd | Grindstone exchanging device for grinding and cutting machine |
JP2512667B2 (ja) * | 1992-09-09 | 1996-07-03 | 株式会社ノリタケカンパニーリミテド | 研削機における砥石の取付け構造 |
JPH07246560A (ja) * | 1994-03-10 | 1995-09-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自動砥石交換装置 |
-
2018
- 2018-12-26 JP JP2018243237A patent/JP7036709B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6178563B2 (ja) | 2012-11-21 | 2017-08-09 | 株式会社東芝 | 真空バルブ |
JP6445570B2 (ja) | 2014-08-29 | 2018-12-26 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | デバイス固有情報の誤り率制御方法とデバイス固有情報の誤り率制御プログラム |
JP2018199200A (ja) | 2017-05-30 | 2018-12-20 | 株式会社ディスコ | 切削装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020104193A (ja) | 2020-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN209007006U (zh) | 用于安装/拆卸圆形阵列螺纹紧固件的装置 | |
CA2978520C (en) | Multi-jointed robot deviation under load determination | |
US20180099365A1 (en) | Assembly equipment and assembly method | |
JP7061677B2 (ja) | 異なる位置間でクランプ装置を搬送するためのグリップおよび位置決めアセンブリ | |
US20160288322A1 (en) | Robotic system with reconfigurable end-effector assembly | |
JP7036709B2 (ja) | 交換システム | |
JP5174155B2 (ja) | 工作機械 | |
JP2007222971A (ja) | ロボットハンドとロボットハンドのフィンガー交換装置 | |
EP1189020B1 (en) | Inspection master block and method of producing the same | |
JP6164434B2 (ja) | エンドエフェクタ | |
JP5381600B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP5369638B2 (ja) | ロボット装置 | |
JPH09504477A (ja) | 屈曲薄板製品の製造システム及びそのシステムの構成部分 | |
US20200094361A1 (en) | Machining system | |
JP6288277B2 (ja) | ロボットシステム | |
CN106956286A (zh) | 复合材料机械手切削加工集成系统 | |
JP2009534197A (ja) | 工作機械により加工される工作物を準備支持プレート上に固定するための方法及び装置 | |
JP5891941B2 (ja) | 脆性板の耐久試験方法、及び脆性板の耐久試験装置 | |
US20230201990A1 (en) | Changing station, method for changing sandpaper and robot system | |
JP6561989B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP2012140022A (ja) | ドア把持装置及び方法 | |
TWI728716B (zh) | 具校正單元之作業裝置及其應用之作業設備 | |
JP2014058003A (ja) | 校正治具及びロボット装置並びに校正治具を用いたロボット装置の校正方法 | |
CN216000140U (zh) | 用于更换端拾器部件的辅助定位装置 | |
KR102448594B1 (ko) | 관절 장치 및 이를 포함하는 로봇 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210402 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220224 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220301 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7036709 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |