JP7032940B2 - コンバイン - Google Patents

Description

本発明は、自脱型や汎用型のコンバインに係り、詳しくは、カメラでグレンタンク内を撮影してモニタに映像（画像、動画）を表示するコンバインに関する。

稲麦や大豆等を刈取って収穫するコンバインは、収穫した穀粒を揚穀装置を介して機体に搭載するグレンタンクに排出（放出）し、一時的に穀粒をグレンタンクに貯留する。また、グレンタンクに穀粒が満杯になると、例えば、トラックの荷台に設けるコンテナ等に排出オーガーを用いて穀粒を排出し、その後、刈取り収穫作業を再開する。

そして、この場合、グレンタンクに貯留する穀粒には、整粒と共に未熟粒が混じり、また、脱穀選別工程で取り除くことが出来なかった枝梗や藁屑、或いは石等の夾雑物が混ざることがある。また、このように穀粒中に未熟粒や夾雑物が混ざると、その後の乾燥作業において詰まりや、乾燥ムラ、或いは乾燥後の水分変化を発生させるという問題があり、できるだけコンバインでこれらを取り除くことが要望される。

そこで、グレンタンク内をカメラにより撮影して、その撮影した映像をモニタを通して視認することにより、グレンタンク内の穀粒の堆積状況や選別状況を容易に確認することができて、穀粒の堆積状況や選別状況に不具合があれば、速やかに適切な対応が採れるようにすることが提案されている（特許文献１参照）。また、穀粒の状態又は異物の混入などを収穫中に検査し、その検査結果によって異物の混入を無くすように選別装置を制御することが提案されている（特許文献２参照）。

特開２００２－３３５７４２号公報 特開２０１３－２７３４１号公報

前述のようにコンバインでは、一時的にグレンタンクに貯留して最終的にコンテナ等に排出する穀粒に、未熟粒や夾雑物が混じらないようにすることが望ましい。そこで、特許文献１のように、グレンタンク内をカメラにより撮影して、そのモニタを通して穀粒の貯留状態を確認し、仮にグレンタンク内に貯留する穀粒に未熟粒が多ければ、作業を中止して刈り取り適期まで作業を延期したり、夾雑物が多ければ選別装置を適切に調節したりすることは有用な技術である。

ところで、前述のグレンタンクからコンテナ等に穀粒を排出する作業は、刈取り収穫作業を中断して行うことから、コンバインの作業能率を向上させるためには、上記穀粒の排出作業頻度や排出時間を少なくする必要がある。そこで、一般的にグレンタンクの穀粒の貯留量を増大させて排出作業頻度を減らしたり、排出速度を速くすることが行われている。

しかし、グレンタンクの穀粒の貯留量（容積）を増大させるためにグレンタンクを大型にし、また、グレンタンク内をカメラにより撮影しようとすると、グレンタンクの底部に貯留する低位の穀粒と、グレンタンクに満杯近くになる高位の穀粒を、その上方側から撮影した場合、カメラの撮影距離は、例えば、２メートルから１０センチメートル以下となり、撮影距離（フォーカス範囲）にかなりの幅があることが分かる。

また、グレンタンク内に貯留する穀粒に未熟粒や夾雑物が混入していないか調べるためには、穀粒の鮮明な画像が必要となり、グレンタンク内を単に撮影する特許文献１では、穀粒の貯留量が何れかになった際に、レンズが合焦して鮮明な画像が得られるかもしれないが、それ以外はボケた画像しか得られず、夾雑物の有無等を調べることができない虞がある。

そこで、この対策のためにデジタルカメラのようにオートフォーカス付きのカメラを用いることも考えられる。しかし、刈取り収穫作業中にオートフォーカス付きのカメラで撮影すると、揚穀装置から放出する穀粒や浮遊する藁屑等にフォーカスが当たって、そのままフォーカス調節が行われると、グレンタンク内に貯留する静止した穀粒等を鮮明に撮影することができない虞がある。

一方、特許文献２のように、案内板によって層厚を薄くした穀粒を載置板に供給しながらカメラで撮像すると、適切な焦点を設定してシャッタスイッチに基づいて鮮明な画像を撮影することができる。しかし、このように鮮明な画像を撮影するために案内板等からなるバイパス路を設けると安価に撮影装置を構成することが出来なくなると共に、グレンタンクの穀粒の貯留量を撮影装置に阻害されて減少させる虞がある。また、このものでは表示部の映像によって滑落中の穀粒の鮮明な映像をリアルタイムに見ることができるか疑問が残る。

そこで、本発明は、前述のような問題点に鑑み、グレンタンク内を撮影するカメラと、カメラで撮影した映像を表示するモニタを設けるコンバインにあって、貯留量の多い大型のグレンタンクになして貯留する穀粒との撮影距離の幅が大きくなっても、穀粒等をカメラで適切に撮影し、モニタにこれを鮮明に表示することができる、コンバインを提供することを課題とする。

本発明は、上記課題を解決するため第１に、脱穀部から揚穀装置を介して排出する穀粒を貯留するグレンタンクと、レンズ駆動装置を備えてグレンタンク内を撮影するカメラと、カメラで撮影した画像を表示するモニタと、グレンタンク内の穀粒の貯留高さに基づいてレンズ駆動装置を作動させてカメラのフォーカス調節を行う映像コントローラとを備え、前記映像コントローラは、コンバインに備えた穀粒貯留高さセンサを用いて検出したグレンタンク内の穀粒の貯留高さから推定される撮影距離テーブルを備え、この撮影距離テーブルから得られた値をレンズ駆動装置に与えてフォーカス調節を行うコンバインとなす。

本発明は、第２に、前記映像コントローラは、マニュアルフォーカス指令が出された際には、撮影距離テーブルから得られた値を補正し、この補正値をレンズ駆動装置に与えてフォーカス調節を行うコンバインとなす。

本発明は、第３に、前記映像コントローラは、撮影距離テーブルから得られた値を補正値に置き換えて、以後のフォーカス調節を行うコンバインとなす。

本発明は、第４に、前記映像コントローラは、グレンタンク内の穀粒の貯留高さに基づいて穀粒の貯留量をモニタに表示させると共に、グレンタンク内に穀粒が満杯になるとブザーを作動させて報知するコンバインとなす。

本発明のコンバインによれば、脱穀部から揚穀装置を介して排出する穀粒を貯留するグレンタンクと、レンズ駆動装置を備えてグレンタンク内を撮影するカメラと、カメラで撮影した映像を表示するモニタと、グレンタンク内の穀粒の貯留高さに基づいてレンズ駆動装置を作動させてカメラのフォーカス調節を行う映像コントローラとを備えるから、貯留量の多い大型のグレンタンクになして貯留する穀粒との撮影距離の幅が大きくなっても、穀粒等をフォーカス調節したカメラで適切に撮影し、モニタにこれを鮮明に表示することができる。

また、カメラはコンバインに備えた穀粒貯留高さセンサを用いて検出したグレンタンク内の穀粒の貯留高さに基づいてフォーカス調節するから、例えば、デジタルカメラで撮影する場合のように、揚穀装置から放出する穀粒や浮遊する藁屑等にフォーカスが当たって、グレンタンク内に貯留する静止した穀粒等を鮮明に撮影することができないといった不具合を生ずることなく、静止した穀粒等にフォーカスして鮮明に撮影することができる。

しかも、フォーカス調節のために赤外線や超音波などを照射し、その反射波が戻るまでの時間や照射角度により撮影距離を検出したり、或いは位相差検出方式やコントラスト検出方式によって撮影距離を検出する必要がなく、また、先行技術文献のように特別なバイパス路を設けてグレンタンクの穀粒の貯留量を減少させるといった虞もなく、比較的簡単・安価に穀粒等の映像システムを構築することができる。

さらに、揚穀装置は穀粒をグレンタンク内に均平に排出するわけではなく、揚穀装置によって排出された穀粒は、例えば、グレンタンクの中央に塊りを作りながら、徐々に周囲に崩れて堆積する。そのため、穀粒の貯留高さはグレンタンク内で均等ではなく、フォーカスする箇所によって撮影距離も変化する。従って、穀粒等とカメラの撮影距離を穀粒の貯留高さから単純に計算して求めてもあまり意味をなさない。

そこで、映像コントローラは、コンバインに備えた穀粒貯留高さセンサを用いて検出したグレンタンク内の穀粒の貯留高さから推定される撮影距離テーブルを備え、この撮影距離テーブルから得られた値をレンズ駆動装置に与えてフォーカス調節を行うと、実際に即した撮影距離で穀粒等を撮影して、鮮明な映像をモニタに表示することができる。

即ち、撮影距離テーブルは、例えば、穀粒の貯留高さを穀粒検出センサによって構成する場合、予め各穀粒検出センサが穀粒を検出した際に、被写体（穀粒等）とカメラとの間の撮影距離を実測して作成する。そして、実作業において各穀粒検出センサが穀粒を検出した際に、この撮影距離テーブルを参照して撮影距離を推定すれば、実際に即した撮影距離で被写体を撮影することができる。

また、映像コントローラは、マニュアルフォーカス指令が出された際には、撮影距離テーブルから得られた値を補正し、この補正値をレンズ駆動装置に与えてフォーカス調節を行うと、作業者は手動でフォーカスを調節することができる。即ち、刈取り条件や材料条件等によってグレンタンクの穀粒堆積状態は変化し、各穀粒検出センサが穀粒を検出した際にも被写体とカメラとの間の撮影距離は微妙に変化する。

そこで、作業者がモニタに表示される映像に基づいてフォーカスがあまいと感ずる場合には、手動操作でフォーカスを調節することによって、ボケのない鮮明な映像を得ることができる。また、映像コントローラは、撮影距離テーブルから得られた値を補正値に置き換えて、以後のフォーカス調節を行うと、穀粒が満杯になってコンテナ等に排出したのち作業を再開した場合に、前回の作業者が手動でフォーカス調節した値に基づいてフォーカス調節が行われ、作業者は再び手動でフォーカス調節することなく鮮明な映像を見ることができる。

また、映像コントローラは、グレンタンク内の穀粒の貯留高さに基づいて穀粒の貯留量をモニタに表示させると共に、グレンタンク内に穀粒が満杯になるとブザーを作動させて報知すると、カメラのフォーカス調節情報と穀粒の貯留量情報と満杯情報を、穀粒の貯留高さを検出する、例えば、穀粒検出センサによって得ることができるため、夫々の情報を別個のセンサを用いて得るものに対してコストダウンを図ることができる。

コンバインの正面図である。 コンバインの左側面図である。 コンバインの右側面図である。 操縦部の平面図である。 モニタの表示画面である。 映像システムのブロック図である。 グレンタンクの斜視図である。 フォーカス制御のフローチャートである。 カメラに切り替えたモニタの表示画面である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図３に示すように稲や麦を刈取りながら脱穀する自脱型のコンバイン１は、矩形状になす機体フレーム２の下部に走行装置３を設け、この走行装置３は左右の走行フレーム４にクローラ５を巻回し、トランスミッションによってこれを駆動するクローラ式走行装置となす。また、機体の前進方向からみて機体フレーム２の右側前部には、キャビン６によって覆う操縦部Ａを設ける。さらに、機体フレーム２の左側前部から操縦部Ａの前方にかけて刈取部Ｂを油圧シリンダ７によって昇降自在に設ける。

また、刈取部Ｂ後方の機体フレーム２の左側に脱穀部Ｃを設けると共に、脱穀部Ｃの右側にグレンタンク８と、このグレンタンク８に貯留した穀粒を機外に排出する排出オーガ９を設ける。そして、脱穀部Ｃとグレンタンク８の後方にカッター１０を設ける。さらに、操縦部Ａとグレンタンク８との間には、走行装置３、刈取部Ｂ、脱穀部Ｃ、排出オーガ９、及びカッター１０等を駆動するディーゼルエンジン等から構成する原動部Ｄを設ける。

そして、前記刈取部Ｂは、その前端下部に設ける分草板１１とナローガイド１２によって、圃場の立毛穀稈を刈取穀稈と未刈取穀稈とに区分けし、左右の分草板１１の間に入った刈取穀稈を引起装置１３の爪によって引起し、その後、掻込み装置１４で掻込みながら穀稈の株元を刈刃１５によって切断する。さらに、掻込み装置１４によって後方に掻込んだ穀稈を、揚上搬送装置１６を構成する左右及び中央の掻込み搬送チェン及び穂先搬送チェンによって合流させ、また、合流させた穀稈を扱深さ搬送チェン１７によって扱深さを調節しながら脱穀部Ｃに搬送する。

また、前記脱穀部Ｃは、前後壁と左右の側壁と上方を覆うシリンダーカバー１８等からなる機枠の上部に扱室を形成し、この扱室に刈取部Ｂから搬送されてきた穀稈を扱口に沿って挟持搬送する脱穀フイードチェン１９及びシリンダカバー１８に設ける挟持レール２０と、周囲に多数植設する扱歯を備える第１扱胴と受網を設ける。また、扱室内で脱粒処理しきれなかった穀粒の混ざった藁屑等を処理する処理室を、第１扱胴の後端穂先側より機体の後方に向けて並列して設け、この処理室に第２扱胴と受網を設ける。さらに、第１及び第２扱胴の下方に受網より漏下した穀粒等を選別処理する揺動選別体及び選別風路等よりなる選別室を設ける。

そして、前記脱穀部Ｃで脱穀・選別処理された穀粒は、グレンタンク８に揚穀装置２１を介して移送し、このグレンタンク８は穀粒を一時的に貯留し、その後、排出オーガ９はグレンタンク８に堆積する穀粒を機外のコンテナ等に放出する。なお、排出オーガ９は、その基部側の縦ラセン筒９ａを油圧モータによって旋回可能になすと共に、先端側の縦ラセン筒９ｂを油圧シリンダによって上下揺動自在になし、機体に収納する姿勢から機体の後方に向く排出姿勢に変更することができる。

さらに、脱穀部Ｃで発生する藁屑及び塵埃等の排塵は、選別室に設けた排塵ファンで吸引し、その排塵口より脱穀部Ｃの後方に排出する。また、脱穀処理を完了して扱室より排出される排稈は、排藁搬送装置によってカッター１０に向けて搬送し、さらに、ディスク型カッター１０は、排藁搬送装置で搬送されてきた排稈を細断して刈取跡地に切藁として放出する。

次に、操縦部Ａについて説明すると、図３及び図４に示すように操縦部Ａは、機体フレーム２の前部に設ける運転フレーム２２の上面にフロア２３を設け、このフロア２３の前部側左右と左側にレバーフレームを立設し、この前部側の左右レバーフレームに、フロントカバー２４とリヤカバー２５と樹脂製の上部カバー２６を取付ける。また、前部側の左レバーフレームと左側レバーフレームに、サイドカバー２７と上部カバー２８を取付ける。

そして、前部側の上部カバー２６の右側寄りには、機体の旋回や刈取部Ｂの昇降を行うマルチステアリングレバー２９を設ける。また、中央寄りにタッチパネル付きの液晶モニタ３０と数個の押しボタン（スイッチ）３１を併設して設ける。なお、係る液晶モニタ３０は、例えば、図５に示すように、エンジン回転数、車速、燃料、穀粒タンク籾量（グレンタンク貯留量）、エンジン負荷率等を表示したり、各種自動制御の設定情報、或いは、グレンタンク内を撮影した映像を表示し、そのタッチパネル３２或いは押しボタン３１の操作によって表示内容を切り替えることができる

さらに、元に戻って、前部側の上部カバー２６の左側寄りには、スイッチケース３３を取付け、このスイッチケース３３に刈取りクラッチと脱穀クラッチを断続するパワークラッチスイッチ３４と、エンジン回転数を設定するエンジン回転自動ダイヤル３５と、扱深さ自動制御を入り切りする扱深さ自動スイッチ３６等の各種操作具を設ける。また、スイッチケース３３の後方には、機体の走行変速を行う主変速レバー３７と副変速レバー３８、及びライティングスイッチとフラッシャスイッチとホーンスイッチを備えるコンビネーションスイッチ３９を設ける。

また、左側の上部カバー２８には、旋回モード設定ダイヤル４０と唐箕風量設定ダイヤル４１と選別ダイヤル４２等を設け、この内、旋回モード設定ダイヤル４０は、機体の旋回方法をブレーキターン、減速ターン、或いはフルモードターンから設定する。また、唐箕風量設定ダイヤル４１は脱穀部Ｃの唐箕ファンの風量を設定する。また、選別ダイヤル４２は、選別自動制御の入り・切りと、選別自動制御における稲と麦等の材料条件を設定する。

なお、フロア２３の後方には、エンジンカバーフレームを立設し、このエンジンカバーフレームの周囲に複数のカバー４３を取付け、その内部をエンジンルームに構成する。そして、前部側のエンジンカバーフレームに、運転席４４をブラケットを介して前後動・上下動調節自在に取付け、操縦部Ａを構成する。また、キャビン６は、フロントウィンドウ４５、ドア４６、リヤウィンドウ４７、サイドウィンドウ４８、ルーフ４９等を備える。さらに、操縦部Ａには図示しないオーガ操作リモコンを設け、このオーガ操作リモコンによって排出オーガ９を上下・旋回作動させたり、グレンタンク８から穀粒を排出させることができるようにしている。

次に、前述の液晶モニタ３０にグレンタンク８内を撮影した映像を表示する映像システムについて説明すると、この映像システムは、図６に示すようにグレンタンク８内を撮影するカメラ５０と、映像コントローラ５１と、液晶コントローラ（モニタＥＣＵ）５２と、液晶モニタ３０等によって構成する。また、その内、カメラ５０はフォーカスレンズ５０ａを備えたレンズ５０ｂと、カメラボディ５０ｃに内蔵するイメージセンサ５０ｄ、画像処理ＬＳＩ５０ｅ、ステッピングモータ５０ｆ、及び駆動制御回路５０ｇ等を備える。

また、映像コントローラ５１は、マイコンやデジタル回路、Ａ／Ｄ変換回路等から構成する電子制御ユニットによって構成し、グレンタンク８内に設ける複数の穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅによって構成する穀粒貯留高さセンサ５３や、タッチパネル３２及び押しボタン（スイッチ）３１の信号を受付け、また、ブザー５４を作動させたり、外部記憶装置５５との間で読み書きを行う他、コンバイン１の各部を駆動制御するその他の電子制御ユニット５６とコントロールエリアネットワーク（ＣＡＮ）で相互通信可能に結ぶ。

そして、前記映像コントローラ５１は、グレンタンク８内をカメラ５０で撮影する際に、そのグレンタンク８内に貯留する穀粒等をモニタ３０に鮮明に表示することを目的に、カメラ５０のフォーカスレンズ５０ａを、その駆動装置（ステッピングモータ５０ｆ、駆動制御回路５０ｇ）によって作動させてフォーカス調節を行う。また、フォーカス調節を行うに当たり、映像制御ユニット５１は、グレンタンク８内の穀粒の貯留高さ５３に基づいてフォーカス調節を行う。

より詳しく説明すると、図７に示すようにグレンタンク８は、前壁５７ａと後壁５７ｂと右側壁５７ｃと左側壁５７ｄと天井壁５７ｅで略直方体状に形成する上部側の貯留部５７と、この貯留部５７の下方にあって前壁５８ａと後壁５８ｂと傾斜底壁５８ｃ、５８ｄで漏斗状に形成する下部側の樋部５８を一体に連結して穀粒を貯留する箱状のタンクに構成する。なお、傾斜底壁はＶ字状に傾斜する右側壁５８ｃと左側壁５８ｄで構成する。

また、グレンタンク８は、その樋部５８の下部に前後方向となる横ラセン５９を横設し、横ラセン５９の下流側に排出オーガ９の縦ラセン筒９ａ、９ｂに内装する縦ラセンを結合する。さらに、横ラセン５９の上方に山形状の流板６０を設け、横ラセン５９に大きな穀粒圧が加わることを防止する（図９参照）。

そして、グレンタンク８の左側壁５７ｄの上部寄りに設ける開口５７ｆは、揚穀装置２１の籾排出口２１ａに臨み、脱穀部Ｃで選別された穀粒は、籾排出口２１ａに設けるラセンの掻出板によってグレンタンク８内に排出される。また、グレンタンク８から穀粒を機外に排出する際には、横ラセン５９をエンジンの動力によって回転させて、最終的に排出オーガ９の縦ラセン筒９ｂの先端に設ける排出口９ｃから排出する。

さらに、グレンタンク８の天井壁５７ｅに点検口５７ｇを設け、この点検口５７ｇを透明なプレート６１を備える開閉自在なカバー６２で蓋をする。また、前壁５７ａの上部寄りの傾斜面に点検口５７ｈを設け、この点検口５７ｈを透明で開閉自在なプレート６３で蓋をする。そして、点検口５７ｈの左側のグレンタンク８の角部に撮影口５７ｉを設け、この撮影口５７ｉを透明で開閉自在なプレート６４で蓋をし、係るプレート６４の外側から撮影口５７ｉを通してグレンタンク８内を撮影するようにカメラ５０を設置する。

なお、前壁５７ａに設置するカメラ５０のレンズの光軸は斜め下方で、樋部５８の下部に設ける横ラセン５９の下流側に設定する。さらに、グレンタンク８の後壁５８ｂ、５７ｂにマイクロスイッチから構成する穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅを上下に間隔を隔てて複数（５個）設けると共に、グレンタンク８の天井壁５７ｅに穀粒満杯センサ６５を設ける。

一方、前記映像コントローラ５１が実行するフォーカス制御について、図９に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、このフォーカス制御は、映像コントローラ５１やカメラ５０に電源が供給された後、図５に示す液晶モニタ３０が表示する「カメラ」を指定して、タッチパネル３２がこれを認識した際に実行される。

そして、フォーカス制御において、映像コントローラ５１は、先ず穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅが全てオフとなっているか、穀粒を検出してオンとなっている貯留高さ情報（０～５）から現在の貯留高さを変数ｉに代入する（ステップｓ１）。また、変数ｉが４以上であれば穀粒検出センサ５３ｅがオンとなっており、グレンタンク８は満杯状態であるからブザー５４を介して「満杯警報」を出して作業者に警告する（ステップｓ２、ｓ３）。

さらに、図９に示す「カメラ」に切り替えた液晶モニタ３０の表示画面において、遠距離側、又は近距離側のボタンＬ１、Ｌ２が押されたことをタッチパネル３２が認識した際には（ステップｓ４）、マニュアル操作がなされたとして、それが遠距離側であれば（ステップｓ５）、現在の貯留高さに対する撮影距離テーブルの値Ｔ（ｉ）をインクルメントする（ステップｓ６）。また、近距離側であれば（ステップｓ７）、撮影距離テーブルの値Ｔ（ｉ）をデクレメントする（ステップｓ８）。

次に、カメラ５０の撮影距離として現在の貯留高さに対する撮影距離テーブルの値Ｔ（ｉ）を代入する（ステップｓ９）。また、この得られた撮影距離をカメラ５０の駆動制御回路５０ｇに与え、これによりステッピングモータ５０ｆはフォーカスレンズ５０ａを指定された撮影距離に一致するように駆動してフォーカス調節を行う。それと同時に液晶モニタ３０の表示画面における貯留量表示（こく粒タンクのバーグラフ表示Ｌ２）を変数ｉに基づいて更新する（ステップｓ１０）。

そして、液晶モニタ３０の表示画面において書換ボタンＬ４が押されて書換指示が出された場合には（ステップｓ１１）、撮影距離テーブルの値Ｔ（ｉ）、或いは撮影距離テーブルの全値Ｔを不揮発性の外部記憶装置５５に書換えて記憶させ（ステップｓ１２）、最後に復帰する。

なお、映像コントローラ５１は、その初期設定において外部記憶装置５５から撮影距離テーブルを取得し、また、この撮影距離テーブルに収められた各貯留高さに対する撮影距離は、予め穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅがオンとなった際に、被写体（穀粒）とカメラ５０との間の撮影距離を実測した結果に基づいて決定することができる。

さらに、グレンタンク８内の穀粒の貯留高さ（ｉ）として、マイクロスイッチから構成する穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅを用いたが、例えば、連続レベル測定可能な静電容量式のレベルセンサを用いたり、貯留する穀粒の重量を計測する重量センサとその水分含有率を検出する水分計から体積を求めて貯留高さを推定したり、或いは、揚穀装置２１の籾排出口２１ａから排出される穀粒量を衝撃センサによって検出し、この穀粒量を積算して堆積量を求め、これから貯留高さを推定することができ、必ずしもスイッチ測定方式に限るものではない。

以上、グレンタンク８内を撮影する映像システムの概要について説明したが、刈取り脱穀作業においてこのシステムを使用する場合、作業者は液晶モニタ３０の表示をカメラに切り替えてグレンタンク８内を表示させる。そして、作業当初はグレンタンク８内の穀粒はあまり貯まっていないから、カメラ５０はグレンタンク８内の底部にフォーカス調節され、穀粒が徐々に貯まるにつれて近距離側にフォーカス調節される。

また、一概に言えないが揚穀装置２１は横ラセン５９の下流側、即ちグレンタンク８の後部側に向けて穀粒を排出し、穀粒は後部側の樋部５８並びにその上方の貯留部５７に山状の塊りを作りながら、徐々に周囲並びに前部側に崩れて堆積する。そのため、カメラ５０はグレンタンク８の前部側の上方から、斜め下方の樋部５８の後部側（横ラセン５９の下流側）に光軸が向くように取付け、常に揚穀装置２１から排出直後に堆積して静止しようとする穀粒を撮影する。

そのため、作業者はフォーカス調節されて鮮明に映し出された排出直後の穀粒の状態を観察して、例えば、穀粒に未熟粒が多ければ作業を中止して刈り取り適期まで作業を延期したり、枝梗が多ければ送塵弁（不図示）の調節を行って扱胴での処理時間を長くしてこれを減らしたり、藁屑の混入が多ければ唐箕風量設定ダイヤル４１によって唐箕ファンの風量を多くしてこれを減らすといった調節を速やかに行うことができる。

なお、液晶モニタ３０の表示画面において拡大のボタンＬ５を押すと、液晶コントローラ５２はカメラ５０が撮影した画像の一部をデジタルズームして表示する。また、画像の拡大エリアをタッチパネル３２の手で触れた位置情報から選択できるようにする。さらに、遠距離側又は近距離側のボタンＬ１、Ｌ２を押すと、マニュアルフォーカス調節することができ、また、今後のためにマニュアルフォーカス情報を維持したい場合は、書換ボタンＬ４を押して残すことができる。

また、液晶モニタ３０に映し出した映像は、作業者が運転席から立ち上がって後ろを向いてリヤウィンドウ４７を越しに点検口５７ｈからグレンタンク８内を見下ろした画像に近いから分かり易く、また、揚穀装置２１の籾排出口２１ａから排出される穀粒と略同方向を向いて、あまりこれらが映り込まないから穀粒の状態を確認し易い。なお、カメラ５０はグレンタンク８の外に設置するが、グレンタンク８内に同様に光軸を設定して設置した場合、カメラ５０に籾排出口２１ａから排出される穀粒が当たらないから、カメラ５０の耐久性を向上させることができる。

さらに、グレンタンク８内の穀粒の貯留高さを５個の穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅを用いて６つの領域（０～５）に区分けして検出し、これに基づいて被写体との撮影距離を６個用意してカメラ５０のフォーカス調節を行う。そして、この際の各撮影距離における被写界深度は穀粒の貯留高さ領域をカバーするから、全領域に亘ってボケを生じない映像となる。

但し、穀粒が満杯近くなる最至近距離では被写界深度が浅くなり、また、カメラ５０のフォーカス範囲の制約から鮮明な映像とならない虞がある。そこで、穀粒検出センサ５３ａ～５３ｅの数を増やして撮影距離数を多くしたり、広角レンズから近接撮影用レンズに変更したり、望遠レンズを用いたりして、できるだけフォーカス範囲を広げる対策を行うことが望ましい。

なお、前記実施形態において、カメラ５０をグレンタンク８の前壁５７ａの略中央上方寄りに設ける点検口５７ｈからグレンタンク８内を撮影するように取付けたり、グレンタンク８の天井壁５７ｅに設ける点検口５７ｇのカバー６２にカメラ５０を真下を向くように設置してもよい。また、カメラ５０によってカラー映像を得るが、モノクロ映像であったり、カメラ５０にズームレンズを備えて、撮影距離に応じてズーム調節させることもでき、本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。

１ コンバイン
８ グレンタンク
２１ 揚穀装置
３０ 液晶モニタ（モニタ）
３２ タッチパネル
５０ カメラ
５０ａ フォーカスレンズ
５０ｆ ステッピングモータ
５０ｇ 駆動制御回路
５１ 映像コントローラ
５２ 液晶コントローラ
５３ 穀粒貯留高さセンサ（穀粒検出センサ）
Ａ 操縦部
Ｂ 刈取部
Ｃ 脱穀部

Claims (4)

1. 脱穀部から揚穀装置を介して排出する穀粒を貯留するグレンタンクと、レンズ駆動装置を備えてグレンタンク内を撮影するカメラと、カメラで撮影した画像を表示するモニタと、グレンタンク内の穀粒の貯留高さに基づいてレンズ駆動装置を作動させてカメラのフォーカス調節を行う映像コントローラとを備え、
   前記映像コントローラは、コンバインに備えた穀粒貯留高さセンサを用いて検出したグレンタンク内の穀粒の貯留高さから推定される撮影距離テーブルを備え、この撮影距離テーブルから得られた値をレンズ駆動装置に与えてフォーカス調節を行うコンバイン。
2. 前記映像コントローラは、マニュアルフォーカス指令が出された際には、撮影距離テーブルから得られた値を補正し、この補正値をレンズ駆動装置に与えてフォーカス調節を行う請求項１に記載のコンバイン。
3. 前記映像コントローラは、撮影距離テーブルから得られた値を補正値に置き換えて、以後のフォーカス調節を行う請求項２に記載のコンバイン。
4. 前記映像コントローラは、グレンタンク内の穀粒の貯留高さをモニタに表示させると共に、グレンタンク内に穀粒が満杯になるとブザーを作動させて報知する請求項１乃至請求項３の何れか１つに記載のコンバイン。

Images