JP7027992B2 - 画像表示装置、移動体、画像表示方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(1)自車両301の周囲(前方、側方、後方)に存在する他車両、歩行者、建造物(ガードレールや電柱等)との距離を検出するレーザレーダ装置や撮像装置、自車両の外部環境情報(外気温、明るさ、天候等)を検出するためのセンサ、
(2)運転者300の運転動作(ブレーキ走査、アクセル開閉度等)を検出するためのセンサ、
(3)自車両301の燃料タンク内の燃料残量を検出するためのセンサ、
(4)エンジンやバッテリー等の各種車載機器の状態を検出するセンサ
などが挙げられる。このような情報をセンサ装置500で検出して制御系250へ送ることで、それらの情報を虚像Gとして自動車用HUD装置200により表示して運転者300へ提供することができる。
Rave=ΣR/n
Gave=ΣG/n
Bave=ΣB/n
・・・(1)
取得した二次元分布中の任意の色度座標点を(xa,ya)とすると,xa,yaはそれぞれ得られた各RGB値を、次式を用いて色度座標に変換して得られる。
xw=Xw/(Xw+Yw+Zw)
yw=Yc/(Xw+Yw+Zw)
・・・(2)
Xw=0.4124Rave+0.3576Gave+0.1805Bave
Yw=0.2126Rave+0.7152Gave+0.0722Bave
Zw=0.0193Rave+0.1192Gave+0.9505Bave
・・・(3)
(3)式は一例として、取得画像のRGB値の形式がsRGBの場合を示したが、表示画像が他の形式の色空間で記載されている場合には、それに応じた色変換を実施し、(xa,ya)を求める。
102 変換手段
200 画像表示装置
230 表示手段
301 移動体
Claims (15)
- 表示画像を表示する表示手段を備えた画像表示装置において、
前記表示画像に重畳していない非背景領域の色または明るさの少なくとも何れか一方に係る情報を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した非背景領域の色または明るさの少なくとも何れか一方に係る情報をもとに、前記表示画像の表示を変換する変換手段と、を備え、
前記検出手段は、前記非背景領域の二次元分布を検出し、
前記変換手段は、前記検出した二次元分布から前記非背景領域における色度座標領域を決定し、前記表示画像の色度が前記色度座標領域に含まれる場合に、前記表示画像の色度を、前記色度座標領域の外側の領域の色度に色変換し、
前記変換手段は、前記非背景領域における前記色度座標領域を、前記検出手段において検出した二次元分布の内で、任意の範囲の二次元分布の色情報を選択して決定し、
前記任意の範囲の二次元分布の色情報は、前記非背景領域の二次元分布の検出から前記色変換までにかかる時間と、予め取得された移動体の速度とから推定される変換のタイミングで前記表示画像と重畳すると推定される領域の二次元分布の色情報である、
ことを特徴とする画像表示装置。 - 前記検出手段は、前記非背景領域と背景領域の両者を含む領域の二次元分布を検出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 前記任意の範囲の二次元分布の色情報とは、予め取得した移動体の進行方向を変える際の運転者の操作に係る情報により推定される前記移動体の進行方向に合わせて変更した領域の二次元分布の色情報である、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記検出手段により検出した二次元分布を複数の領域に分割し、前記色度座標領域を決定する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記検出手段により検出した二次元分布を複数の領域に分割し、各領域における前記色度座標領域を決定し、前記色変換においては、前記二次元分布の検出時から色変換までの経過時間と、予め取得した移動体の速度に応じて、各領域における前記色度座標領域の内で任意の座標領域を選択し、使用する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記検出手段により検出した二次元分布を複数の領域に分割し、各領域における前記色度座標領域を決定し、前記色変換においては、予め取得した移動体の進行方向を変える際の運転者の操作に係る情報に応じて、各領域における前記色度座標領域の内で任意の座標領域を選択し、使用する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記検出手段により検出した二次元分布を複数の領域に分割し、各領域における前記色度座標領域を決定し、前記色変換においては、各領域における前記色度座標領域の全てで共通する領域を、色変換に使用する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の画像表示装置。 - 前記色変換の実行前における前記表示画像の色度とは、前記表示画像と前記表示画像と重畳する背景光とを含めた色度である、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 前記表示画像の色度は、前記表示画像と前記背景光の色度と輝度に係わる情報とを元に推定される、
ことを特徴とする請求項8に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記色度座標領域と重畳した場合の色度座標点が、色度座標上の任意の範囲を外れる場合にも、前記表示画像の色度を、前記色度座標領域の外側の領域の色度に色変換する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記表示画像の表示の変換を選択的に実行可能とする、
ことを特徴とする請求項1ないし10のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 前記変換手段は、前記表示画像の表示の変換を予め設定された時間間隔で行う、
ことを特徴とする請求項1ないし11のいずれか一項に記載の画像表示装置。 - 請求項1ないし12のいずれか一項に記載の画像表示装置を備え、
フロントガラス又はコンバイナに表示画像を表示する、
ことを特徴とする移動体。 - 表示画像を表示する表示手段を備えた画像表示装置で実行される画像表示方法であって、
前記表示画像に重畳していない非背景領域の色または明るさの少なくとも何れか一方に係る情報を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出した非背景領域の色または明るさの少なくとも何れか一方に係る情報をもとに、前記表示画像の表示を変換する変換工程と、を含み
前記検出手段は、前記非背景領域の二次元分布を検出し、
前記変換手段は、前記検出した二次元分布から前記非背景領域における色度座標領域を決定し、前記表示画像の色度が前記色度座標領域に含まれる場合に、前記表示画像の色度を、前記色度座標領域の外側の領域の色度に色変換し、
前記変換工程は、前記非背景領域における前記色度座標領域を、前記検出工程において検出した二次元分布の内で、任意の範囲の二次元分布の色情報を選択して決定し、
前記任意の範囲の二次元分布の色情報は、前記非背景領域の二次元分布の検出から前記色変換までにかかる時間と、予め取得された移動体の速度とから推定される変換のタイミングで前記表示画像と重畳すると推定される領域の二次元分布の色情報である、
ことを特徴とする画像表示方法。 - 表示画像を表示する表示手段を備えた画像表示装置を制御するコンピュータを、
前記表示画像に重畳していない非背景領域の色または明るさの少なくとも何れか一方に係る情報を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出した非背景領域の色または明るさの少なくとも何れか一方に係る情報をもとに、前記表示画像の表示を変換する変換手段と、として機能させ、
前記検出手段は、前記非背景領域の二次元分布を検出し、
前記変換手段は、前記検出した二次元分布から前記非背景領域における色度座標領域を決定し、前記表示画像の色度が前記色度座標領域に含まれる場合に、前記表示画像の色度を、前記色度座標領域の外側の領域の色度に色変換し、
前記変換手段は、前記非背景領域における前記色度座標領域を、前記検出手段において検出した二次元分布の内で、任意の範囲の二次元分布の色情報を選択して決定し、
前記任意の範囲の二次元分布の色情報は、前記非背景領域の二次元分布の検出から前記色変換までにかかる時間と、予め取得された移動体の速度とから推定される変換のタイミングで前記表示画像と重畳すると推定される領域の二次元分布の色情報である、
プログラム。
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