JP7016327B2 - 搬送システム、及びキャリアの位置を特定する方法 - Google Patents

Description

本開示は、複数の搬送路装置を接続して構成した搬送路でキャリアを移動させる搬送システム、及びキャリアの位置を特定する方法に関するものである。

従来、非接触給電により移動体に対して給電を行う装置がある（例えば、特許文献１，２など）。特許文献１に記載の給電装置は、地上に固定された充電ステーションの搬送路上で、バッテリを備える移動体を走行させている。給電装置は、一次側コイルの電圧値に基づいて、移動体の接近を検出し、給電を行う一次側コイルを決定している。

また、特許文献２の非接触給電設備の搬送路には、移動体の位置を検出するための検出センサが設けられている。搬送路には、給電を行う電線路ユニットが複数設けられている。非接触給電設備は、検出センサの検出信号に応じて、スイッチ手段を切り替え、電源装置から電力を供給する電線路ユニットを変更する。

特開２００９－２８４６９６号公報 特開平１１－８９０３号公報

ところで、キャリアを搬送路上で移動させている最中に、例えば、電源の一時的な切断が発生すると、キャリアの位置を見失う可能性がある。この場合、搬送路上のどこかへ移動したキャリアの位置を特定する技術が必要となる。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、搬送路上のキャリアの位置を特定できる搬送システム、及びキャリアの位置を特定する方法を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本開示は、複数の搬送路装置と、前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御し、前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する制御装置と、前記複数の送電ユニットの各々へ、互いに異なる周波数の交流電流を供給する交流電源装置と、前記キャリアに設けられ、前記受電ユニットで受電した前記交流電流の周波数を検出する周波数検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記交流電源装置を制御し、前記周波数検出装置により検出した周波数に基づいて、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する、搬送システムを開示する。
また、本開示は、複数の搬送路装置と、前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御し、前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する制御装置と、前記複数の搬送路装置の各々に設けられた被位置情報読取装置と、前記キャリアに設けられ、前記被位置情報読取装置から位置情報を読み取る位置情報読取装置と、を備え、前記制御装置は、前記位置情報読取装置により読み取った前記位置情報に基づいて、１つの搬送路装置における前記キャリアの位置を特定する、搬送システムを開示する。
また、本開示は、複数の搬送路装置と、前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御し、前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定し、前記複数の送電ユニットの各々へ１つずつ順番に電力を供給し、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する制御装置と、を備える搬送システムを開示する。

また、本開示の内容は、搬送システムとしての実施だけでなく、キャリアの位置を特定する方法として実施しても有益である。

本開示の搬送システム等によれば、試験的な送電を行い、その送電結果を判断することで、キャリアが配置された搬送路装置を特定することができる。これにより、搬送路上のキャリアの位置を特定することができる。

第１実施形態の搬送システムが備える直線固定装置及びキャリアの斜視図である。 図１の内部を示した斜視図である。 直線固定装置の断面図である。 キャリアの側面図である。 第１実施形態の搬送システムの電気的な構成を示す図である。 搬送システムの概要を示す模式図である。 非接触給電の構成を示す図である。 キャリアの位置を特定する制御を説明するための模式図である。 キャリア位置特定制御の処理内容を示すフローチャートである。 第２実施形態の非接触給電の構成を示す図である。 キャリアと固定装置のブロック図である。 第２実施形態のキャリア位置特定制御の処理内容を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本願の搬送システムを具体化した第１実施形態について説明する。図１は、後述する搬送システム１０（図６参照）が備える直線固定装置１１及びキャリア１３の斜視図を示している。図１は、直線状の直線固定装置１１に、キャリア１３を配置した状態を示している。搬送システム１０は、リニアモータの駆動によって直線固定装置１１や曲線固定装置１１Ａ（図６参照）に対してキャリア１３をスライド移動させるシステムである。まず、図１に示す直線の搬送路を有する直線固定装置１１とキャリア１３について説明する。尚、以下の説明では、図１におけるキャリア１３をスライド移動させる方向をＸ方向、Ｘ方向に垂直で直線固定装置１１を載置する面に平行な方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称して説明する。また、図２は、図１に示す直線固定装置１１及びキャリア１３のＹ方向における手前側の部材を取り除いて、内部を一部だけ示している。図３は、Ｘ方向に直交する平面で直線固定装置１１を切断した断面を示している。

図１～図３に示すように、直線固定装置１１は、Ｘ方向に延設されている。Ｘ方向に直交する平面で切断した直線固定装置１１の断面形状は、Ｚ方向の上部を開口した略Ｕ字形状をなしている。直線固定装置１１は、底部２１と、第１側壁２２と、第２側壁２３を備えている。底部２１は、Ｘ方向に延設され、下部を開口され、上下方向に薄い略箱型形状をなしている。底部２１の下部には、後述する非接触給電の制御などを実行する制御基板２５が設けられている。制御基板２５は、下部を開口した底部２１内に収納され、底部２１の下面に固定されている。

第１及び第２側壁２２，２３は、底部２１の上面に設けられ、Ｚ方向に沿うように立った状態で設けられている。第１及び第２側壁２２，２３は、Ｘ方向に沿って延設されている。直線固定装置１１は、底部２１、第１及び第２側壁２２，２３によって、Ｘ方向に延びる溝を構成している。この溝は、キャリア１３が、移動する搬送路である。第１側壁２２は、壁部２２Ａと、底板部２２Ｂとを有している。同様に、第２側壁２３は、壁部２３Ａと、底板部２３Ｂとを有している。壁部２２Ａ，２３Ａは、Ｚ方向及びＸ方向に沿った略平板状をなし、Ｘ方向に沿って延設されている。壁部２２Ａ，２３ＡのＺ方向の高さは、同一となっている。

底板部２２Ｂは、Ｚ方向における壁部２２Ａの下端部から底部２１の上面に沿ってＹ方向の内側に向かって、即ち、対向する第２側壁２３に向かって延びている。同様に、底板部２３Ｂは、Ｚ方向における壁部２３Ａの下端部から底部２１の上面に沿ってＹ方向の内側に向かって延びている。底板部２２Ｂ，２３Ｂは、底部２１の上面に固定されている。

キャリア１３は、底部２１、第１側壁２２、及び第２側壁２３に囲まれた溝内に収納されている。壁部２２Ａ，２３Ａの各々の内壁には、複数の永久磁石２６が取り付けられている。複数の永久磁石２６は、例えば、Ｚ方向に延びる長方形の板状をなし、第１及び第２側壁２２，２３の各々の内壁において、Ｘ方向に沿って、即ち、キャリア１３の移動方向に沿って所定の磁極ピッチで配列されている。永久磁石２６の各々は、例えば、キャリア１３とＹ方向で対向する内側の面においてＮ極、Ｓ極が交互に現れるように、Ｘ方向において隣り合うものが互いに異なる極性（Ｎ極及びＳ極）となっている。換言すれば、複数の永久磁石２６は、Ｘ方向に沿って交互に異なる極性となるように配置されている。尚、図２及び図３は、永久磁石２６のキャリア１３側を覆うカバー２７（図１参照）を取り外した状態を示している。また、図２は、Ｙ方向の手前側の第２側壁２３を取り外した状態を示している。

また、第１及び第２側壁２２，２３の各々のＺ方向における上部には、レール部２８が設けられている。レール部２８は、例えば、スライド面をＶ字に形成されたＶレールであり、後述するキャリア１３の溝ローラ４３を取り付けられる。また、壁部２２Ａ，２３Ａの各々の内壁には、リニアスケール２９（被位置情報読取装置の一例）が取り付けられている。リニアスケール２９は、Ｚ方向におけるレール部２８と永久磁石２６との間に設けられている。図４に示すように、キャリア１３には、直線固定装置１１のリニアスケール２９の各々とＹ方向で対向する位置にリニアヘッド４０（位置情報読取装置の一例）が取り付けられている。リニアヘッド４０は、キャリア１３のＸ方向への移動にともなって、Ｘ方向におけるキャリア１３の位置を示す位置情報ＰＩ（図５参照）をリニアスケール２９から読み取る。

図５は、搬送システム１０の電気的な構成を示している。図５に示すように、搬送システム１０の管理ＰＣ７３（図５参照）は、キャリア１３に設けられた通信部６０と通信可能となっている。管理ＰＣ７３は、例えば、通信部６０と無線通信を行い、キャリア１３との間で制御に必要なデータ（例えば、識別情報ＩＤ、制御データＣＴ）等の送受信を行う。リニアヘッド４０は、読み取った位置情報ＰＩをキャリア１３の受電基板５０に出力する。受電基板５０は、通信部６０を介して位置情報ＰＩを管理ＰＣ７３に送信する。また、受電基板５０は、位置情報ＰＩをサーボアンプ５１へ出力する。

ここで、例えば、分岐路では、搬送路を分岐させるために、対向する側壁の一部をなくす必要が生じる。このため、少なくとも一方の側壁が存在すれば、キャリア１３の位置を検出できるように、直線固定装置１１には、Ｙ方向の両側にリニアスケール２９が設けられている。また、キャリア１３には、リニアスケール２９に対応して一対のリニアヘッド４０が設けられている。尚、直線固定装置１１は、Ｙ方向の一方側にリニアスケール２９を備える構成でも良い。この場合、キャリア１３は、リニアスケール２９と同様に、リニアヘッド４０をＹ方向の一方側に備える構成でも良い。また、リニアスケール２９及びリニアヘッド４０による位置の検出方法は、特に限定されない。例えば、位置の検出方法は、光学式の検出方法でも良く、あるいは電磁誘導を用いた検出方法でも良い。また、キャリア１３の位置を検出する方法は、リニアスケールに限らず、例えば、ロータリーエンコーダを用いても良い。

また、図１～図３に示すように、底部２１の上面には、Ｘ方向に延設された走行レール３０が設けられている。走行レール３０は、Ｙ方向における底板部２２Ｂ，２３Ｂの間に設けられている。走行レール３０をＸ方向に直交する平面で切断した断面形状は、上部を開口した略Ｕ字形状をなしている。尚、図２は、走行レール３０の一部を取り外した状態を示している。

また、底板部２２Ｂ，２３Ｂの上には、非接触給電を行う送電コイル部３１が設けられている。送電コイル部３１は、Ｘ方向に延びるコイル保持部３３と、送電コイル３５とを備えている。尚、図１及び図２は、送電コイル３５を取り外した状態を示している。コイル保持部３３は、Ｘ方向に延びる略板状をなしている。コイル保持部３３の材料は、例えば、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料である。Ｘ方向に直交する平面で切断したコイル保持部３３の断面形状は、上方に向かって突出する略Ｅ字形状をなしている。送電コイル３５は、Ｙ方向におけるコイル保持部３３の中央部で突出した部分に巻回されている。

図５に示すように、直線固定装置１１の制御基板２５は、送電コイル３５と接続され、送電コイル３５に供給する交流電圧を変更する。制御基板２５は、送電コイル３５に供給する交流電圧を変更することで、送電コイル３５から後述するキャリア１３の受電コイル４９へ非接触による電力供給を行う。尚、非接触給電の方式は、コイルを用いた電磁結合方式や電磁誘導方式に限定されず、例えば、平板状の電極を用いた静電結合方式でも良い。

また、図１及び図２に示すように、直線固定装置１１には、搬送路を移動するキャリア１３を検出する光電センサ３７が設けられている。光電センサ３７は、例えば、Ｘ方向における第１側壁２２の端部であって、第１側壁２２の内壁に設けられている。光電センサ３７は、例えば、Ｙ方向へ赤外線を照射する赤外線センサである。光電センサ３７は、キャリア１３によって反射や遮断される赤外線の光量に基づいて、キャリア１３を検出する。直線固定装置１１等の光電センサ３７は、制御基板２５を介して管理ＰＣ７３（図５参照）に接続されている。

また、図１及び図２に示すように、キャリア１３は、本体部４１と、作業台４２とを備えている。本体部４１は、Ｘ方向及びＺ方向に長い箱型形状をなし、内部に様々な機器が内蔵されている。作業台４２は、Ｘ方向に長い略板状をなし、本体部４１の上部に固定されている。図４は、キャリア１３をＸ方向から見た側面図であり、本体部４１の一部を取り除いた状態を示している。図２及び図４に示すように、作業台４２の下面には、複数の溝ローラ４３が取り付けられている。本実施形態の複数の溝ローラ４３は、Ｙ方向における作業台４２の両側のそれぞれに３個ずつ（合計で６個）取り付けられている。一方側の３つの溝ローラ４３は、Ｘ方向に沿って配列されている。また、溝ローラ４３の下方には、上記したリニアヘッド４０が取り付けられている。

また、本体部４１の下面の中央部には、第１走行ローラ４５と、第２走行ローラ４６とが取り付けられている。第１走行ローラ４５の各々は、走行レール３０におけるＹ方向で対向するレール側部３４（図３参照）に内側から接触して回転する。第２走行ローラ４６の各々は、走行レール３０のレール底部３２（図３参照）の上面に接触して回転する。

キャリア１３は、作業台４２を直線固定装置１１の上方に配置した状態で、略Ｕ字状をなす直線固定装置１１の溝内に本体部４１を挿入している。直線固定装置１１に挿入された本体部４１は、直線固定装置１１の第１及び第２側壁２２，２３との間に一定の隙間を設けている。複数の溝ローラ４３の各々は、第１及び第２側壁２２，２３の上部に設けられたレール部２８に対して回転可能に取り付けられている。キャリア１３は、溝ローラ４３、第１走行ローラ４５及び第２走行ローラ４６を直線固定装置１１に対して回転可能に取り付けられることでＸ方向へ移動可能となり、作業台４２に物品（部品など）を載置して移動する。本実施形態では、例えば、後述する図６の搬送システム１０に示すように、複数の直線固定装置１１や曲線固定装置１１Ａを連結して構成した搬送路８７上でキャリア１３を移動させ、作業工程位置９３等においてキャリア１３を停止させ、物品８９の供給や組み立てなどの作業を実行する。

また、図４に示すように、本体部４１の下面には、非接触給電を行う受電コイル部４７が設けられている。受電コイル部４７は、コイル保持部４８と、受電コイル４９とを備えている。コイル保持部４８は、Ｘ方向に延びる略板状をなしている。Ｘ方向に直交する平面で切断したコイル保持部４８の断面形状は、下方に向かって突出する略Ｅ字形状をなしている。コイル保持部４８の材料は、例えば、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料である。受電コイル４９は、Ｙ方向におけるコイル保持部４８の中央部で突出した部分に巻回されている。キャリア１３を直線固定装置１１内に配置した状態では、受電コイル部４７は、Ｚ方向において送電コイル部３１と所定の間隔を間に設けて対向して配置されている。尚、キャリア１３は、図６に示すように、複数の直線固定装置１１を跨がって移動する。このため、跨がった２つの直線固定装置１１の少なくとも一方から電力の供給を受けるために、キャリア１３は、Ｘ方向における両端（移動方向の前後の端部）のそれぞれに、別の受電コイル部４７を備えても良い。

図７は、非接触給電に係わる構成を示している。搬送システム１０は、送電コイル部３１から受電コイル部４７へ交流電力を非接触で給電する。送電コイル部３１には、制御基板２５が接続されている。制御基板２５は、ハーフブリッジ回路６１と、共振コンデンサ６２と、送電制御部６３と、電流検出回路７１とを備えている。ハーフブリッジ回路６１は、直流電源６７に接続され、交流電源として機能する。直流電源６７は、電源装置７７（図５参照）に接続され、電源装置７７から電力を供給される。直流電源６７は、直流電圧Ｖｄｃをハーフブリッジ回路６１に出力する。

ハーフブリッジ回路６１は、２つのスイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２及び２つのダイオードＤ１，Ｄ２を備えている。スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２は、例えば、Ｎ型のＭＯＳＦＥＴである。ダイオードＤ１，Ｄ２は、例えば、スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２の各々のボディダイオードであり、転流動作のためのダイオードである。

スイッチング素子ＴＲ１のドレインは、直流電源６７の正側端子及びダイオードＤ１のカソードに接続されている。また、スイッチング素子ＴＲ１のソースは、ダイオードＤ１のアノード、共振コンデンサ６２、スイッチング素子ＴＲ２のドレイン、ダイオードＤ２のカソードに接続さている。同様に、スイッチング素子ＴＲ２のドレインは、ダイオードＤ２のカソードに接続されている。また、スイッチング素子ＴＲ２のソースは、ダイオードＤ２のアノード、直流電源６７の負側端子に接続されている。

スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２のゲートは、送電制御部６３に接続されている。送電制御部６３は、例えば、ＣＰＵを主体とした処理回路である。送電制御部６３は、スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２の各々のゲートにゲート電圧として、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ；パルス幅変調）信号ＰＷＭを供給し、スイッチング動作させる。送電制御部６３は、例えば、スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２を交互にオン・オフする。これにより、共振コンデンサ６２及び送電コイル３５に交番電流が流れる。送電制御部６３は、スイッチング素子ＴＲ１，ＴＲ２をスイッチング動作させることで、例えば、直流電圧Ｖｄｃを矩形波状の交流電圧Ｖａｃ（交流電力）に変換して送電コイル部３１へ出力する。送電制御部６３は、ＰＷＭ信号ＰＷＭのデューティ比を変更することで、交流電圧Ｖａｃ（第１交流電流Ｉａｃ１）の周波数や実効値を変更可能となっている。送電制御部６３は、例えば、起動に応じて、交流電圧Ｖａｃ（第１交流電流Ｉａｃ１）の周波数が予め定められた目標の周波数となるようにＰＷＭ信号ＰＷＭのデューティ比を制御する。この目標周波数は、例えば、送電側及び受電側の共振回路の共振周波数に基づいて設定される。

送電コイル部３１の送電コイル３５の一端は、第一電源線Ｌ１を介して共振コンデンサ６２に接続されている。共振コンデンサ６２は、送電コイル３５と直列に接続され共振回路を構成する。送電コイル３５の他端は、第二電源線Ｌ２を介して、スイッチング素子ＴＲ２のソースに接続されている。ハーフブリッジ回路６１によって生成される矩形波状の交流電圧Ｖａｃは、共振コンデンサ６２及び送電コイル３５によって正弦波状とされる。送電コイル３５は、ハーフブリッジ回路６１から交流電圧Ｖａｃを供給されることにより、磁界（交番磁界）を発生させる。受電コイル部４７の受電コイル４９は、送電コイル３５と相互に電磁結合し、非接触給電を行う。受電コイル４９は、例えば、送電コイル３５に発生する交番磁界に応じて誘導電流が発生し、非接触で給電される。

また、制御基板２５は、送電コイル部３１に流れる電流（例えば、ノーマルモードの電流）を検出する電流検出回路７１を備えている。電流検出回路７１は、例えば、送電コイル部３１へ流れる電流の電流値の大きさに応じた検出信号Ｓｎを送電制御部６３へ出力する。送電制御部６３は、検出信号Ｓｎに基づいてノーマルモードの電流値を検出し、検出した電流値を電源装置７７を介して管理ＰＣ７３へ通知する（図５参照）。なお、制御基板２５は、コモンモードの電流値を検出可能な電流検出回路を備えても良い。

受電コイル部４７には、受電変換部６９及び受電基板５０が接続されている。受電変換部６９は、共振コンデンサ６４と、ＡＣ／ＤＣ変換回路６６とを備えている。共振コンデンサ６４は、受電コイル４９に並列接続され、共振回路を構成する。ＡＣ／ＤＣ変換回路６６は、受電コイル４９及び共振コンデンサ６４に接続されている。ＡＣ／ＤＣ変換回路６６は、ダイオード７０及びコンデンサ６８を備え、受電コイル４９によって非接触で給電した受電電圧Ｖａｃ２（第２交流電流Ｉａｃ２）を、半波整流して直流電圧Ｖｄｃ２に変換する。ＡＣ／ＤＣ変換回路６６は、変換した直流電圧Ｖｄｃ２を受電基板５０へ供給する。

受電基板５０は、ＡＣ／ＤＣ変換回路６６から供給される直流電圧Ｖｄｃ２を降圧等して、サーボアンプ５１へ電力Ｗ１（図５参照）を供給する。また、図５に示すように、受電基板５０は、リニアヘッド４０で検出した位置情報ＰＩを、通信部６０を介して管理ＰＣ７３へ送信可能となっている。管理ＰＣ７３は、受信した位置情報ＰＩに基づいて、キャリア１３の制御内容を決定する。受電基板５０は、管理ＰＣ７３から通信部６０を介して受信した制御データＣＴに応じてサーボアンプ５１へ供給する電力Ｗ１を制御する。これにより、キャリア１３は、管理ＰＣ７３の制御データＣＴに応じて移動、停止、加速等をする。

また、図２及び図４に示すように、本体部４１内には、受電基板５０と、サーボアンプ５１と、巻線部５３と、が内蔵されている。従って、本実施形態の搬送システム１０は、直線固定装置１１に永久磁石２６を配置し、キャリア１３に巻線部５３を配置した、所謂、ムービングコイル方式のリニアモータを構成している。

サーボアンプ５１は、受電基板５０から供給された電力Ｗ１（図５参照）に基づいて巻線部５３に通電する駆動電流を生成する。本実施形態の巻線部５３は、Ｙ方向における本体部４１の両側にそれぞれ設けられ、Ｙ方向において永久磁石２６と対向する位置に設けられている。Ｙ方向の一方側の巻線部５３は、例えば、３つのヨーク５３Ａのそれぞれにコイル５３Ｂが巻回されている（図２参照）。この３つのコイル５３Ｂの各々は、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に対応している。各相のヨーク５３Ａ及びコイル５３Ｂは、Ｘ方向、即ち、キャリア１３の移動方向に並んで配置されている。サーボアンプ５１は、駆動電流として、三相の交流電流Ｉａｃ（図５参照）を各コイル５３Ｂに通電する。

巻線部５３は、サーボアンプ５１からコイル５３Ｂに交流電流Ｉａｃを通電されると磁界を発生させ（Ｎ極及びＳ極を誘起され）、直線固定装置１１の永久磁石２６との間に推進力（磁気吸引力や磁気反発力）を発生させる。キャリア１３は、巻線部５３と永久磁石２６との間に生じる推進力により、Ｘ方向へ移動する。本実施形態では、Ｙ方向の両側に設けられた永久磁石２６及び巻線部５３により両側式のリニアモータを構成している。サーボアンプ５１は、巻線部５３に通電する三相の交流電流Ｉａｃを制御することで、コイル５３Ｂによって形成する磁界、即ち、キャリア１３を移動させる方向や速度を制御する。なお、本実施形態のキャリア１３は、コイル５３Ｂに発生する極性に応じて、前後方向のどちらにも移動できる。即ち、キャリア１３は、コイル５３Ｂの極性に応じて、Ｘ方向の一方（前方）又は他方（後方）へ移動可能となっている。

（搬送システム１０について）
次に、上記した本実施形態の直線固定装置１１や図６に示す曲線固定装置１１Ａを用いて構成した搬送システムについて図５及び図６を参照しつつ説明する。図５は、本実施形態の搬送システム１０の電気的な構成を示している。図６は、搬送システム１０の概要を模式的に示している。図６に示すように、搬送システム１０は、例えば、図１に示す直線の搬送路８７を有する直線固定装置１１や、曲線の搬送路８７を有する曲線固定装置１１Ａ、分岐点を有する分岐固定装置１１Ｃなどを互いに連結し、環状の搬送路８７を構成している。なお、図５は、複数の固定装置（直線固定装置１１、曲線固定装置１１Ａ、分岐固定装置１１Ｃ）を１つの固定装置として図示している。曲線固定装置１１Ａ及び分岐固定装置１１Ｃは、搬送路８７の形状が直線固定装置１１と異なっているが、概ね直線固定装置１１と同様の構成となっている。このため、曲線固定装置１１Ａ及び分岐固定装置１１Ｃの詳細な説明を省略する。また、以下の説明では、図５及び図６に示すように、直線固定装置１１、曲線固定装置１１Ａ、分岐固定装置１１Ｃを総称して固定装置８０と記載する場合がある。

図５に示すように、搬送システム１０は、例えば、環状の搬送路８７を構成する複数の固定装置８０（直線固定装置１１等）やキャリア１３を統括的に制御する管理ＰＣ７３を備えている。管理ＰＣ７３は、例えば、ＣＰＵを主体とするコンピュータである。管理ＰＣ７３は、電源装置７７と接続されている。電源装置７７は、各固定装置８０の各々と接続されている。電源装置７７は、管理ＰＣ７３の制御に基づいて、固定装置８０へ電力を供給する。制御基板２５は、電源装置７７から供給された電力に基づいて送電コイル３５からキャリア１３へ非接触給電を行う。これにより、固定装置８０は、自身の搬送路８７に配置されたキャリア１３へ電力供給を行う。

また、管理ＰＣ７３は、電源装置７７を介して複数の固定装置８０の制御基板２５と接続されている。管理ＰＣ７３は、制御基板２５の電流検出回路７１（図７参照）で検出した電流値を、電源装置７７を介して入力する。管理ＰＣ７３は、電流検出回路７１の検出信号Ｓｎに基づいて、各固定装置８０の送電コイル部３１における消費電流を検出することができる。

また、管理ＰＣ７３は、通信部６０を介して、キャリア１３との間で無線通信が可能となっている。管理ＰＣ７３は、例えば、通信部６０を介して各キャリア１３の受電基板５０へ制御データＣＴを送信する。この制御データＣＴには、キャリア１３の移動する先である目標位置、目標の移動速度等のデータが含まれる。受電基板５０は、管理ＰＣ７３から通信部６０を介して受信した制御データＣＴをサーボアンプ５１へ出力する。サーボアンプ５１は、制御データＣＴに基づいて、コイル５３Ｂに供給する交流電流Ｉａｃの向きや大きさ等を制御する。また、サーボアンプ５１は、例えば、受電基板５０から入力した位置情報ＰＩと、制御データＣＴの目標位置等に基づいて、交流電流Ｉａｃのフィードバック制御を実行する。

また、管理ＰＣ７３は、電源装置７７、制御基板２５を介して、各固定装置８０の光電センサ３７と接続されている。管理ＰＣ７３は、例えば、光電センサ３７の検出信号に基づいて電源装置７７を制御し、電源装置７７から電力を供給する制御基板２５（固定装置８０）を切り替える。例えば、管理ＰＣ７３は、キャリア１３の移動に合わせて、通過した固定装置８０による電力供給を停止させ、移動先の固定装置８０による電力供給を開始させる。これにより、管理ＰＣ７３は、複数のキャリア１３の動作を統括的に制御することが可能となる。

また、図５に示すように、キャリア１３の受電基板５０には、メモリ８１が設けられている。メモリ８１は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。メモリ８１には、識別情報ＩＤが記憶されている。識別情報ＩＤは、キャリア１３を個々に識別可能な情報である。識別情報ＩＤは、例えば、数字やアルファベットを組み合わせて、キャリア１３ごとに異なるものが割り当てられる。

また、図５に示すように、管理ＰＣ７３は、メモリ８３を備えている。メモリ８３は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。メモリ８３には、対応データ８５が記憶されている。対応データ８５には、搬送システム１０を走行する全てのキャリア１３について個別の情報が記憶されている。対応データ８５には、例えば、上記した識別情報ＩＤ、キャリア１３の番号、初期位置、現在位置、目標位置、目標速度などが関連付けて記憶されている。また、管理ＰＣ７３は、通信部６０を介して、キャリア１３から識別情報ＩＤを受信することができる。管理ＰＣ７３は、受信した識別情報ＩＤに基づいて、対応データ８５の検索を行うことで、その識別情報ＩＤに関連付けられたキャリア１３の情報を特定できる。

また、対応データ８５には、例えば、搬送システム１０を構成する複数の固定装置８０の情報が記憶されている。例えば、搬送システム１０のシステム管理者は、搬送システム１０を構築する際に、複数の固定装置８０の各々について固有の番号を付与し、対応データ８５に設定する。管理ＰＣ７３は、固定装置８０の固有番号と、固定装置８０に関する情報を関連付けて対応データ８５に記憶する。ここでいう固定装置８０に関する情報とは、例えば、固定装置８０の位置、固定装置８０と電源装置７７とを接続する電源ケーブルの情報、固定装置８０の前後に接続された他の固定装置８０の情報などである。管理ＰＣ７３は、例えば、固定装置８０の固有番号、リニアスケール２９の位置情報などに基づいて、キャリア１３の初期位置、現在位置、目標位置などを管理する。

また、メモリ８３には、制御プログラムＰＧが記憶されている。管理ＰＣ７３は、制御プログラムＰＧをＣＰＵで実行することで、搬送システム１０を統括的に制御する。管理ＰＣ７３は、例えば、制御プログラムＰＧをＣＰＵで実行することで、後述するキャリア位置特定制御（図９参照）を実行する。なお、以下の説明では、ＣＰＵで制御プログラムＰＧを実行する管理ＰＣ７３のことを、単に管理ＰＣ７３と記載する場合がある。例えば、「管理ＰＣ７３が、固定装置８０を制御する」とは、管理ＰＣ７３が、ＣＰＵで制御プログラムＰＧを実行することで、固定装置８０を制御することを意味している。

図６に示すように、搬送システム１０は、複数の固定装置８０を接続して環状の搬送路８７を構成している。例えば、管理ＰＣ７３は、図中の搬送路８７の矢印の方向に向かって、搬送路８７上で複数のキャリア１３を移動させる。また、搬送システム１０の搬送路８７には、複数の作業ロボット９１が配置されている。作業ロボット９１は、例えば、多関節ロボットであり、各種の作業を行う。複数の作業ロボット９１の各々は、管理ＰＣ７３と接続され、管理ＰＣ７３の制御に基づいて作業を行う。

キャリア１３は、各作業ロボット９１の作業工程位置９３で停止する。作業ロボット９１は、管理ＰＣ７３の制御に基づいて、例えば、キャリア１３の作業台４２に物品８９を載置する。あるいは、作業ロボット９１は、例えば、作業台４２に載置された物品８９に対する作業を行う。管理ＰＣ７３は、各キャリア１３の移動や、作業ロボット９１の作業を制御し、物品８９を用いた組み立てや、物品８９に対する加工等を実行する。

（キャリア位置特定方法）
次に、搬送路８７上のキャリア１３の位置を特定する方法について説明する。ここで、例えば、図６に示すような環状の搬送路８７にリニアスケール２９を設置する場合、搬送路８７上の任意の位置に原点を設定し、その原点を基準として他の位置に位置座標を設定することができる。即ち、複数の固定装置８０に跨がって連続した位置座標を設定できる。しかしながら、この方法では、各固定装置８０にユニークな位置座標を設定する必要が生じる。例えば、搬送システム１０を設置する工場ごとに搬送路８７を設計し、その搬送路８７の形状に基づいて位置座標を設定する必要が生じる。その結果、固定装置８０を個別に設計変更等する必要が生じ、固定装置８０を製造する生産効率が低下する。

一方で、本実施形態の固定装置８０は、上記したように、互いに同様の構成となっている。例えば、複数の固定装置８０の各々は、リニアスケール２９の位置座標が互いに不連続となっており、各固定装置８０ごとにリニアスケール２９の開始位置座標と終了位置座標が設定されている。これにより、固定装置８０を同一構成とし、固定装置８０を製造する生産効率を向上させ、製造コストを低減することができる。

しかしながら、このような構成とした場合、キャリア１３によりリニアスケール２９の位置情報ＰＩを取得しても、固定装置８０ごとにリニアスケール２９の位置情報ＰＩが設定されている（リセットされる）。このため、何らかの原因でキャリア１３の位置を見失うと、後からキャリア１３の位置を特定することが困難となる。そこで、本実施形態の管理ＰＣ７３は、電流検出回路７１によって検出した消費電流やキャリア１３の識別情報ＩＤに基づいて、キャリア１３の位置を特定可能となっている。

図８は、搬送路８７に配置されたキャリア１３を模式的に示している。なお、図８は、作業ロボット９１等の図示を省略している。また、以下の説明では、複数のキャリア１３を個別に説明する場合、図８に示すように、キャリア１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１３Ｄと称して説明する。また、図９は、キャリア１３の位置を特定するキャリア位置特定制御の内容を示している。管理ＰＣ７３は、メモリ８３に記憶された制御プログラムＰＧ（図５参照）を実行することで、図９に示す制御を実行する。例えば、キャリア１３を移動させている最中に、搬送システム１０の電源が切断されたとする。この場合、キャリア１３は、電力の供給を絶たれても、減速するまでの間、移動する可能性がある。管理ＰＣ７３によって管理しているキャリア１３の位置と、実際のキャリア１３の位置とがずれる可能性がある。そこで、管理ＰＣ７３は、電力供給を再開された後、図９に示す制御を実行し、キャリア１３の位置を特定する。

管理ＰＣ７３は、図９に示す制御を開始すると、まず、複数の固定装置８０の各々へ順番に電力を供給し、送電コイル３５から非接触給電を行う（Ｓ１１）。管理ＰＣ７３は、電源装置７７を制御し、例えば、図８に示す搬送路８７の矢印の方向に向かって順番に固定装置８０の１つ１つから送電を行う。管理ＰＣ７３は、例えば、２重の環状になっている部分については、まず、内側の各固定装置８０について送電を実行し、次に、外側の各固定装置８０について送電を実行する。

ここで、本実施形態の送電コイル部３１及び受電コイル部４７は、例えば、磁界共鳴式により非接触給電を行う。送電コイル３５と受電コイル４９を、特定の周波数によりＬＣ共振させ磁気共鳴をさせることで電力を送電する。送電コイル３５の上方に受電コイル４９が存在する場合、即ち、固定装置８０にキャリア１３が配置された場合、送電コイル３５及び受電コイル４９の自己インダクタンスに加え、相互インダクタンスが発生する。一方、キャリア１３が配置されず、送電コイル３５に対向する受電コイル４９が存在しない場合、相互インダクタンスが発生せず、周波数特性が変化し、送電コイル３５の消費電力が変化する。例えば、受電コイル４９（キャリア１３）を配置された場合の送電コイル３５の消費電力は、配置されていない場合に比べて小さくなる。

そこで、管理ＰＣ７３は、１つ１つの固定装置８０から非接触給電を行いつつ、電流検出回路７１で検出した送電コイル３５の消費電流の値に基づいて、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定する（Ｓ１３）。管理ＰＣ７３は、例えば、電源装置７７を制御し順番に固定装置８０による非接触給電を行う。管理ＰＣ７３は、非接触給電を実行させた固定装置８０の電流検出回路７１で検出した消費電流の値と、所定の閾値とを比較する（Ｓ１３）。管理ＰＣ７３は、消費電流の値が所定の閾値以下であった場合、その固定装置８０にキャリア１３が配置されていると判断する。この所定の閾値は、上記した相互インダクタンスの発生の有無に起因して生じる消費電流の差異を検出可能な値である。例えば、所定の閾値は、キャリア１３を配置しない状態で計測した消費電流の値よりも若干だけ小さい値である。なお、管理ＰＣ７３は、複数の固定装置８０について順番に非接触給電を実行させなくとも良い。例えば、管理ＰＣ７３は、隣り合う２つ固定装置８０や、離れた位置の固定装置８０から同時に非接触給電を実行させ、消費電流の値を判断しても良い。

従って、本実施形態の管理ＰＣ７３は、複数の固定装置８０（送電コイル３５）の各々へ１つずつ順番に電力を供給し、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定する。複数の送電コイル３５の各々へ一度に電力を供給すると、探索のために必要な電力が増大する。これに対し、本実施形態の管理ＰＣ７３は、複数の送電コイル３５（固定装置８０）へ、１つずつ順番に送電動作を実行させることで、探索のために必要な電力の増大を抑制しつつ、固定装置８０を１つずつ確認し、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定することができる。

また、本実施形態の固定装置８０は、送電コイル部３１（送電コイル３５）で消費される消費電流を検出する電流検出回路７１（消費電力検出装置の一例）を備える。管理ＰＣ７３は、電流検出回路７１で検出された消費電流に基づいて、キャリア１３が配置された固定装置８０（搬送路装置の一例）を特定する。なお、管理ＰＣ７３は、消費電流に限らず、消費電圧によってキャリア１３が配置された固定装置８０を特定しても良い。

送電先に受電コイル４９が配置された送電コイル３５と、受電コイル４９が配置されていない送電コイル３５では、自己インダクタンスと相互インダクタンスの違いなどから送電動作を実行した際の消費電力（電流や電圧）が異なってくる。このため、管理ＰＣ７３は、消費電流などの違いからキャリア１３が配置された固定装置８０を特定することができる。

次に、管理ＰＣ７３は、Ｓ１３において、特定した固定装置８０、即ち、キャリア１３が配置された固定装置８０の各々について非接触給電を実行する（Ｓ１５）。図８に示すように、本実施形態の搬送システム１０では、複数のキャリア１３Ａ～１３Ｄが配置されている。仮に、１つのキャリア１３のみが配置されている場合、Ｓ１３の実行によって１つの固定装置８０が特定される。しかしながら、複数のキャリア１３が配置されている場合、Ｓ１３の実行によって複数の固定装置８０が特定される可能性がある。

そこで、管理ＰＣ７３は、Ｓ１３で特定した固定装置８０の各々から非接触給電を実行し（Ｓ１５）、キャリア１３から識別情報ＩＤを取得する（Ｓ１７）。管理ＰＣ７３は、例えば、Ｓ１３で特定した複数の固定装置８０のうち、任意の固定装置８０から非接触給電を実行する。また、管理ＰＣ７３は、例えば、制御データＣＴを全てのキャリア１３へ送信し、全てのキャリア１３に対して識別情報ＩＤの送信を要求する。これにより、複数のキャリア１３Ａ～１３Ｄのうち、固定装置８０から電力を供給されている特定のキャリア１３のみが識別情報ＩＤの送信を実行する。例えば、図８に示す固定装置８０Ａのみから送電を行った場合、固定装置８０Ａに配置されたキャリア１３Ａから識別情報ＩＤが送信される。

管理ＰＣ７３は、例えば、複数の固定装置８０の各々について対応データ８５の固有番号で管理する場合、どの固有番号の固定装置８０に対して送電を実行した場合に、どのキャリア１３の識別情報ＩＤを取得できたかを判断する。これにより、キャリア１３を配置した固定装置８０の固有番号と、その固定装置８０に配置されたキャリア１３の識別情報ＩＤを関連付けることができる。即ち、キャリア１３及び固定装置８０の組み合わせを特定できる。管理ＰＣ７３は、Ｓ１３で特定した固定装置８０の各々について、送電を実行させつつ、識別情報ＩＤの取得を実行する。なお、管理ＰＣ７３は、Ｓ１１、Ｓ１３の処理と併せてＳ１７の識別情報ＩＤを取得する処理を実行しても良い。例えば、管理ＰＣ７３は、順番に固定装置８０による非接触給電を実行させつつ、キャリア１３を配置した固定装置８０を検出した場合、識別情報ＩＤの取得を実行しても良い。

従って、本実施形態のキャリア１３は、互いに識別可能な識別情報ＩＤを有し、識別情報ＩＤを管理ＰＣ７３へ通知可能となっている。管理ＰＣ７３は、複数のキャリア１３から取得した識別情報ＩＤに基づいて、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定する。複数のキャリア１３が、１つの搬送路８７上のどこかに配置された場合、各キャリア１３が、どの固定装置８０に配置されているのかを特定する必要が生じる。キャリア１３は、互いに識別可能な識別情報ＩＤを、管理ＰＣ７３へ通知可能となっている。これにより、管理ＰＣ７３は、複数のキャリア１３から取得した識別情報ＩＤと、キャリア１３を配置した固定装置８０の固有番号などを関連付けることで、複数のキャリア１３の各々がどの固定装置８０に配置されているのかを特定することができる。

ここで、図８のキャリア１３Ｃ，１３Ｄは、１つの固定装置８０Ｂに配置されている。この場合、固定装置８０Ｂから非接触給電を実行しつつ、識別情報ＩＤの取得を実行すると、２つのキャリア１３Ｃ，１３Ｄから識別情報ＩＤが送信されることとなる。管理ＰＣ７３は、Ｓ１７を実行し複数のキャリア１３Ｃ，１３Ｄから同時に識別情報ＩＤを取得した場合、リニアスケール２９の値に基づいて、キャリア１３Ｃ，１３Ｄの前後関係を特定する（Ｓ１９）。管理ＰＣ７３は、例えば、まず、制御データＣＴによりキャリア１３Ｃを若干だけ移動させ、キャリア１３Ｃの位置情報ＰＩを取得する。次に、管理ＰＣ７３は、キャリア１３Ｄを移動させ、キャリア１３Ｄの位置情報ＰＩを取得する。管理ＰＣ７３は、２つのキャリア１３Ｃ，１３Ｄの各々から取得した位置情報ＰＩに基づいて、キャリア１３Ｃ，１３Ｄの前後関係を特定する。これにより、１つの固定装置８０Ｂ上に２つのキャリア１３Ｃ，１３Ｄが配置された場合であっても、各キャリア１３Ｃ，１３Ｄについて位置を特定することができる。

従って、本実施形態の管理ＰＣ７３は、リニアヘッド４０により読み取った位置情報ＰＩに基づいて、１つの固定装置８０におけるキャリア１３の位置を特定する。１つの固定装置８０上に複数のキャリア１３が配置された場合、複数のキャリア１３の前後関係を特定する必要が生じる。キャリア１３は、固定装置８０に設けられたリニアスケール２９から位置情報ＰＩを読み取るリニアヘッド４０を備えている。これにより、管理ＰＣ７３は、リニアヘッド４０により読み取った位置情報ＰＩに基づいて、１つの固定装置８０における複数のキャリア１３の前後関係を特定することができる。

また、管理ＰＣ７３は、例えば、１つのキャリア１３（キャリア１３Ａやキャリア１３Ｂ）が配置された固定装置８０についても、キャリア１３を若干だけ移動させ、キャリア１３の詳細な位置を特定する。管理ＰＣ７３は、Ｓ１９まで実行し、全てのキャリア１３の位置を特定すると、図９に示すキャリア位置特定制御を終了する。このようにして、本実施形態の管理ＰＣ７３は、複数のキャリア１３について、その位置を特定することができる。管理ＰＣ７３は、特定した位置に基づいて、各キャリア１３の目標位置等を設定し、作業を再開させることができる。

因みに、上記実施形態において、直線固定装置１１、曲線固定装置１１Ａ、分岐固定装置１１Ｃ、固定装置８０は、搬送路装置の一例である。制御基板２５及び送電コイル部３１は、送電ユニットの一例である。リニアスケール２９は、被位置情報読取装置の一例である。リニアヘッド４０は、位置情報読取装置の一例である。受電コイル部４７及び受電変換部６９は、受電ユニットの一例である。電流検出回路７１は、消費電力検出装置の一例である。管理ＰＣ７３は、制御装置の一例である。Ｓ１１は、制御工程の一例である。Ｓ１３は、特定工程の一例である。

以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
本実施例の一態様では、管理ＰＣ７３は、電源装置７７を介して、固定装置８０の送電コイル３５へ供給する電力を制御する。管理ＰＣ７３は、送電コイル３５から非接触による電力の送電動作を実行した結果である消費電流に基づいて、複数の固定装置８０のうち、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定する（Ｓ１３）。これによれば、管理ＰＣ７３は、試験的な送電を行い、その送電結果を判断することで、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定することができる。これにより、搬送路８７上のキャリア１３の位置を特定することができる。

（第２実施形態）
次に、本願の第２実施形態について説明する。上記第１実施形態では、送電コイル３５の消費電流に基づいて、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定した。これに対し、第２実施形態では、非接触給電に用いる周波数に基づいてキャリア１３が配置された固定装置８０を特定する。なお、以下の説明では、上記した第１実施形態と同様の構成については同一符号を付し、その説明を適宜省略する。

図１０は、第２実施形態の非接触給電の構成を示している。図１０に示すように、第２実施形態の受電コイル部４７には、周波数検出器９５が取り付けられている。周波数検出器９５は、受電コイル４９が出力する第２交流電流Ｉａｃ２の周波数を検出する。周波数検出器９５は、検出した周波数を示す周波数データＦＤを受電基板５０へ出力する。

図１１は、キャリア１３と、固定装置８０のブロック図を示している。第２実施形態の制御基板２５（図１０参照）は、固定装置８０ごとに異なる周波数の第１交流電流Ｉａｃ１を発生させる。例えば、任意の固定装置８０では、周波数Ｆ１の第１交流電流Ｉａｃ１を送電コイル３５に流すように、送電制御部６３によってハーフブリッジ回路６１を制御する。また、隣の固定装置８０では、異なる周波数Ｆ２の第１交流電流Ｉａｃ１を送電コイル３５に流すように、送電制御部６３によってハーフブリッジ回路６１を制御する。

例えば、管理ＰＣ７３の対応データ８５には、第１交流電流Ｉａｃ１の制御に用いる複数の周波数の値が設定されている。管理ＰＣ７３は、例えば、キャリア位置特定制御を開始する際に、対応データ８５に基づいて、電源装置７７を介して各固定装置８０の制御基板２５へ周波数の割り当てを実行する。この周波数は、キャリア１３を移動させて物品８９の組み立て作業を行う際に使用する周波数とは重複しない周波数帯域のものである。即ち、実際の作業時に非接触給電で使用する周波数帯域とは、異なる周波数帯域の周波数を用いても良い。１つ１つの周波数の差（ギャップ）は、例えば、数１００Ｈｚである。この周波数は、キャリア１３の探索に用いるものであるため、仮に受電効率の悪い周波数帯域のものでも使用することができる。管理ＰＣ７３は、例えば、各固定装置８０の固有番号と、周波数の値を関連付けて対応データ８５に記憶する。各固定装置８０の制御基板２５は、キャリア１３の探索時に、割り当てられた周波数の第１交流電流Ｉａｃ１を用いた非接触給電を実行する。

キャリア１３は、非接触給電により受電すると、周波数検出器９５で検出した第２交流電流Ｉａｃ２の周波数の値を、周波数データＦＤとして管理ＰＣ７３へ送信する。第２交流電流Ｉａｃ２の周波数の値は、第１交流電流Ｉａｃ１の周波数に応じた値となる。このため、管理ＰＣ７３は、キャリア１３から受信した周波数データＦＤの周波数の値に基づいて、キャリア１３へ非接触給電を実行した固定装置８０、即ち、キャリア１３を配置した固定装置８０を特定することができる。

図１２は、第２実施形態のキャリア位置特定制御の処理内容を示している。管理ＰＣ７３は、第１実施形態と同様に、複数の固定装置８０の各々へ順番に電力を供給し、送電コイル３５から非接触給電を行う（Ｓ１１）。この際、各固定装置８０は、互いに異なる周波数を用いた非接触給電を実行する。管理ＰＣ７３は、キャリア１３からデータＦＤの取得を行う。

管理ＰＣ７３は、キャリア１３から取得したデータＦＤと、対応データ８５の周波数の値に基づいて、キャリア１３が配置された固定装置８０の固有番号を特定する（Ｓ２１）。なお、管理ＰＣ７３は、例えば、電力に余裕がある場合、複数の固定装置８０による非接触給電を同時に行い、複数の固定装置８０を対象にまとめてキャリア１３の探索を実行しても良い。

従って、第２実施形態の管理ＰＣ７３は、周波数検出器９５（周波数検出装置の一例）により検出した周波数に基づいて、キャリア１３が配置された固定装置８０を特定する。 これによれば、複数の固定装置８０の各々から、異なる周波数の第１交流電流Ｉａｃ１により送電を行う。管理ＰＣ７３は、受電側の周波数検出器９５により検出した周波数を判断することで、キャリア１３へ送電を実行した固定装置８０、即ち、キャリア１３を配置した固定装置８０を特定できる。

そして、管理ＰＣ７３は、第１実施形態と同様に、キャリア１３の識別情報ＩＤと固定装置８０との対応付けなどを実行し、キャリア１３のより詳細な位置を特定する（Ｓ１５～Ｓ１９）。なお、管理ＰＣ７３は、第１実施形態と同様に、Ｓ２１の処理において識別情報ＩＤの取得も同時に実行しても良い。また、管理ＰＣ７３は、第１実施形態の消費電流による検出と、第２実施形態の周波数による検出を併用しても良い。また、管理ＰＣ７３は、周波数による検出のみを実行しても良い。この場合、制御基板２５は、電流検出回路７１を備えなくとも良い。

尚、本願は、上記各実施形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。
例えば、上記各実施形態では、コイル５３Ｂをキャリア１３に取り付ける、所謂ムービングコイル方式のリニアモータを採用したが、キャリア１３に永久磁石２６を取り付けた所謂ムービングマグネット方式のリニアモータでも良い。
また、管理ＰＣ７３は、消費電流に基づいて、その固定装置８０にキャリア１３が配置されているか否かだけを判断しても良い。例えば、管理ＰＣ７３は、図９におけるＳ１１とＳ１３のみを実行しても良い。この場合、キャリア１３は、識別情報ＩＤを備えなくとも良い。
また、図６に示す搬送システム１０の構成は、一例である。例えば、搬送システム１０は、作業ロボット９１を備えなくとも良い。
また、上記各実施形態では、本願のキャリアとして、物品８９を搬送するキャリア１３を採用したが、これに限らない。本願のキャリアは、例えば、電子部品の装着を行う部品装着装置に電子部品や電子部品を収容したテープフィーダを補充するキャリアでも良い。キャリは、複数の部品装着装置を連結して構成した搬送路８７を走行し、各部品装着装置へ電子部品を適宜供給する。この構成において、キャリアの位置を見失った場合に、本開示の技術を用いてキャリアの位置を特定しても良い。

１１ 直線固定装置（搬送路装置）、１１Ａ 曲線固定装置（搬送路装置）、１１Ｃ 分岐固定装置（搬送路装置）、１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ キャリア、２５ 制御基板（送電ユニット）、２９ リニアスケール（被位置情報読取装置）、３１ 送電コイル部（送電ユニット）、４０ リニアヘッド（位置情報読取装置）、４７ 受電コイル部（受電ユニット）、６１ ハーフブリッジ回路（交流電源装置）、６３ 送電制御部（交流電源装置）、６７ 直流電源（交流電源装置）、６９ 受電変換部（受電ユニット）、７１ 電流検出回路（消費電力検出装置）、７３ 管理ＰＣ（制御装置）、８７ 搬送路、９５ 周波数検出器（周波数検出装置）、ＩＤ 識別情報。

Claims (8)

1. 複数の搬送路装置と、
   前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、
   前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、
   前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御し、前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する制御装置と、
   前記複数の送電ユニットの各々へ、互いに異なる周波数の交流電流を供給する交流電源装置と、
   前記キャリアに設けられ、前記受電ユニットで受電した前記交流電流の周波数を検出する周波数検出装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記交流電源装置を制御し、前記周波数検出装置により検出した周波数に基づいて、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する、搬送システム。
2. 複数の搬送路装置と、
   前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、
   前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、
   前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御し、前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する制御装置と、
   前記複数の搬送路装置の各々に設けられた被位置情報読取装置と、
   前記キャリアに設けられ、前記被位置情報読取装置から位置情報を読み取る位置情報読取装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記位置情報読取装置により読み取った前記位置情報に基づいて、１つの搬送路装置における前記キャリアの位置を特定する、搬送システム。
3. 複数の搬送路装置と、
   前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、
   前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、
   前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御し、前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定し、前記複数の送電ユニットの各々へ１つずつ順番に電力を供給し、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する制御装置と、
   を備える搬送システム。
4. 前記複数の送電ユニットの各々で消費される消費電力を検出する消費電力検出装置と、
   前記消費電力検出装置で検出された消費電力に基づいて、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する前記制御装置と、
   を備える請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の搬送システム。
5. 互いに識別可能な識別情報を有し、前記識別情報を前記制御装置へ通知可能な複数の前記キャリアと、
   複数の前記キャリアから取得した前記識別情報に基づいて、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する前記制御装置と、
   を備える請求項４に記載の搬送システム。
6. 複数の搬送路装置と、前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、前記複数の送電ユニットの各々へ、互いに異なる周波数の交流電流を供給する交流電源装置と、前記キャリアに設けられ、前記受電ユニットで受電した前記交流電流の周波数を検出する周波数検出装置と、を備える搬送システムにおいて、キャリアの位置を特定する方法であって、
   前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御する制御工程と、
   前記制御工程により前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する特定工程と、
   を含み、
   前記特定工程において、
   前記交流電源装置を制御し、前記周波数検出装置により検出した周波数に基づいて、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する、キャリアの位置を特定する方法。
7. 複数の搬送路装置と、前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられた被位置情報読取装置と、前記キャリアに設けられ、前記被位置情報読取装置から位置情報を読み取る位置情報読取装置と、を備える搬送システムにおいて、キャリアの位置を特定する方法であって、
   前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御する制御工程と、
   前記制御工程により前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する特定工程と、
   を含み、
   前記特定工程において、
   前記位置情報読取装置により読み取った前記位置情報に基づいて、１つの搬送路装置における前記キャリアの位置を特定する、キャリアの位置を特定する方法。
8. 複数の搬送路装置と、前記複数の搬送路装置を接続して構成される搬送路を移動し、受電ユニットを有するキャリアと、前記複数の搬送路装置の各々に設けられ、前記キャリアの前記受電ユニットへ非接触で電力を送電する複数の送電ユニットと、を備える搬送システムにおいて、キャリアの位置を特定する方法であって、
   前記複数の送電ユニットの各々へ供給する電力を制御する制御工程と、
   前記制御工程により前記複数の送電ユニットから非接触による電力の送電動作を実行した結果に基づいて、前記複数の搬送路装置のうち、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定し、前記複数の送電ユニットの各々へ１つずつ順番に電力を供給し、前記キャリアが配置された搬送路装置を特定する特定工程と、
   を含むキャリアの位置を特定する方法。

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