JP7013435B2 - 設備を制御するための方法および装置 - Google Patents

Description

本願の実施例は機械制御技術分野に関し、具体的には設備を制御するための方法および装置に関する。

エンジニアリングの知能化のレベルの向上に伴い、掘削機は半自動または全自動制御の方向に発展し始める。半自動または全自動制御には、掘削機が自身の姿勢を検知できるのが前提であるため、掘削機の各部の回転角度をリアルタイムで測定する必要がある。

本願の実施例は設備を制御するための方法および装置を提供する。

第１態様では、設備を制御するための方法であって、変位センサにより収集された電気信号を取得することと、前記電気信号に基づいて、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定することと、前記変位に基づいて、前記シリンダーチューブに連結されている機械アームに対する前記可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定することと、前記回転角度に応じて設備を制御することとを含む設備を制御することと、を備える方法を提供する。

いくつかの実施例において、前記設備は掘削機であり、且つ、複数の油圧シリンダーと、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の変位センサとを備え、前記設備は、複数の油圧シリンダーに連結された複数の機械アームを介し、掘削機のシャーシに連結されるバケットを更に含み、前記回転角度に応じて設備を制御することは、前記複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数回転角度に基づいて前記バケットの位置および姿勢を確定することと、前記バケットの位置と姿勢に応じて、前記設備を制御することと、を含む。

いくつかの実施例において、前記電気信号は識別子を含み、前記変位に基づいて、前記シリンダーチューブに連結されている機械アームに対する前記可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定することは、前期識別子に基づいて、前記識別子に対応する角度計算式を決定することと、前記変位および前記角度計算式により、前記回転角度を求めることと、を含む。

いくつかの実施例において、前記変位センサはドローワイヤー変位センサである。

いくつかの実施例において、前記ドローワイヤー変位センサは、本体と一端が前記本体に繋がる引綱とを含み、前記本体は油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、前記引綱の他端は前記油圧シリンダーの可動ロッドに固定される。

第２態様では、設備を制御するための装置であって、変位センサにより収集された電気信号を取得するように構成された電気信号取得ユニットであって、前記変位センサが、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するように構成される電気信号取得ユニットと、前記電気信号に応じて油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定するように構成された変位確定ユニットと、前記変位に基づいて、前記シリンダーに連結されている機械アームに対する前記可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定するように構成された角度確定ユニットと、前記回転角度に応じて設備を制御するように構成された設備制御ユニットを備える、装置を提供する。

いくつかの実施例において、前記設備は掘削機であり、前記設備は複数の油圧シリンダーと、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の変位センサを備え、前記設備は、複数の油圧シリンダーに連結された複数の機械アームを介し、掘削機のシャーシに連結されるバケットをさらに含み、制御設備制御ユニットは、前記複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数回転角度に基づいて、前記バケットの位置および姿勢を確定し、前記バケットの位置と姿勢に応じて、前記設備を制御するようにさらに構成される。

いくつかの実施例において、前記電気信号は識別子、および前記識別子に従って前記識別子に対応する角度計算式を決定し、前記変位および前記角度計算式に従って前記回転角度を確定するように構成される前記角度確定ユニットを含む。

いくつかの実施例において、前記変位センサはドローワイヤー変位センサである。

いくつかの実施例において、前記変位センサは本体と一端が前記本体に繋がる引綱を含み、前記本体は油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、前記引綱の他端は前記油圧シリンダーの可動ロッドに固定される。

第３態様では、一つまたは複数のプロセッサと、一つまたは複数のプログラムが格納される記憶装置とを含み、前記一つまたは複数のプログラムが前記一つまたは複数のプロセッサによって実行されると、第１態様のいずれか1つの実施例に記載の方法を前記一つまたは複数のプロセッサによる実装される、電子デバイスを提供する。

第４態様では、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータプログラムが実行される場合、第１態様のいずれか1つの実施例に記載の方法を実現させる、コンピュータ可読媒体を提供する。

本願の前記実施例によって提供される設備を制御するための方法および装置は、まずは変位センサにより収集された電気信号を取得することができる。前記変位センサは油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するように利用される。次に電気信号により油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定する。次に前記変位によりシリンダーチューブに連結されている機械アームに対する可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定する。最後に、前記回転角度に応じて設備を制御する。本実施例の方法は、機械アーム間の回転角度の正確な検知を実現でき、設備制御の自動化に寄与する。

本願の他の特徴、目的および利点は、以下の図面を参照して説明される非限定的な実施例を読むことによって、より明らかになる。
本願の一実施例を適用可能なシステム構成の一例を示す図である。 本願の設備を制御するための方法にかかる一実施例のフローチャートである。 本願の設備を制御するための方法にかかる適用シーンの概略図である 本願の設備を制御する装置にかかる一実施例の構成概略図である。 本願の実施例の電子デバイスを実現するのに適したコンピュータシステムの構成概略図である。

以下、図面及び実施例を参照しながら本願をさらに詳細に説明する。本明細書に記載された具体的な実施例は、単に本発明を説明するためのものであり、本発明を限定するものではないことが理解されるべきである。なお、説明の便宜上、図面には、かかる発明に関連する部分のみが示されている。

なお、矛盾ではない限り、本願における実施例及び実施例における特徴は互いに組み合わせてもよい。以下、図面及び実施例を参照しながら本願を詳細に説明する。

図１には、本願の適用可能な設備を制御するための方法または設備を制御する装置の実施例の例示的なシステム構成１００を示されている。

図１に示されるように、システム構成１００は、掘削機１０１、ネットワーク１０２、端末デバイス１０３、およびサーバ１０４を含むことができる。ネットワーク１０２は、掘削機１０１、端末デバイス１０３とサーバ１０４との間で通信リンクの媒体を提供するために使用される。ネットワーク１０２は、例えば、有線や無線通信リンク、または光ファイバケーブルなどの様々な接続タイプを含むことができる。

掘削機１０１は、油圧シリンダーにより駆動される複数の機械アームと、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するための変位センサを含んでもよい。前記油圧シリンダーは、ピストン式、伸縮式、スイング式等の各種の油圧シリンダーであっても良い。前記変位センサは、ドローワイヤー式、感磁式、光電式等の各種の変位センサであっても良い。掘削機１０１は、自律的な掘削機またはインテリジェントな掘削機であり得る。

掘削機１０１は、ネットワーク１０２を介して、端末デバイス１０３またはサーバ１０４と対話して、メッセージなどを送受信することができる。掘削機１０１に設置された変位センサは、収集した電気信号をリアルタイムで端末デバイス１０３またはサーバ１０４に送信でき、よって、端末デバイス１０３またはサーバ１０４は、電気信号により掘削機の機械アーム間の回転角度を計算する。

端末デバイス１０３は、シミュレーションコンピューティングアプリケーション、ウェブブラウザアプリケーション、ショッピングアプリケーション、検索アプリケーション、リアルタイム通信ツール、メールボックスクライアント、ソーシャルプラットフォームソフトウェア等の各種の通信クライアントアプリケーションをインストールすることができる。

端末デバイス１０３は、ハードウェアであってもよく、ソフトウェアであってもよい。端末装置１０３がハードウェアである場合、スマートフォン、タブレット、ラップトップポータブルコンピュータ、デスクトップコンピュータなどを含むがこれらに限定されない様々な電子デバイスであり得る。端末装置１０３がソフトウェアである場合、前記電子デバイスにインストールすることができる。複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュール（例えば分散型サービスを提供するために使用される）として実現されてもよく、単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここでは具体的に限定されるものではない。

サーバ１０４は様々なサービスを提供することができるサーバである。例えば、掘削機１０１の各コンポーネントの位置にコンピューティングサービスを提供するバックグラウンドサーバである。バックグラウンドサーバは、掘削機１０１にインストールされた変位センサによって収集された電気信号を処理し、処理結果（例えば、回転角度）を掘削機１０１にフィードバックすることができる。

なお、サーバ１０４は、ハードウェアであってもよいし、ソフトウェアであってもよい。サーバ１０４がハードウェアである場合、複数のサーバで構成される分散サーバクラスターとして、または単一のサーバとして実装できる。サーバ１０４がソフトウェアである場合、複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュール（分散サービスを提供するなど）、または単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実装できる。ここでは具体的に限定されるものではない。

なお、本願の実施例にかかる設備を制御するための方法は、掘削機１０１内の制御設備によって実行されてもよく、端末デバイス１０３によって実行されてもよく、サーバ１０４によって実行されてもよい。それに応じて、設備を制御する装置は、掘削機１０１内の制御設備に配置されていてもよく、端末デバイス１０３に配置されていてもよく、サーバ１０４に配置されていてもよい。本実施例の方法が掘削機１０１内の制御設備によって実行される場合は、前記システム構成１００は、ネットワーク１０２、端末デバイス１０３、およびサーバ１０４を含まなくてもよいことが理解されるべきである。

図１の掘削機、ネットワーク、端末デバイスおよびサーバの数は、単に例示的なものであることが理解されるべきである。必要に応じて、任意の数の掘削機、ネットワーク、端末デバイスおよびサーバを有することができる。

次に、図２を参照すると、本願の設備を制御するための方法にかかる一実施例のフロー２００が示されている。本実施例の設備を制御するための方法は、下記のステップを含む。

ステップ２０１において、変位センサによって収集された電気信号を取得する。

本実施例において、設備を制御するための方法の実行本体は、有線接続方式または無線接続方式を介して変位センサによって収集された電気信号を取得することができる。前記変位センサは油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するように利用される。前記電気信号は、電圧信号、電流信号、または抵抗信号であり得る。前記電気信号の大きさは、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位に関連すると理解されるべきである。

なお、前記の無線接続方法には、3G / 4G接続、WiFi接続、Bluetooth接続、WiMAX接続、Zigbee接続、UWB（ウルトラワイドバンド）接続、および現在既知または将来開発される他の無線接続方法が含まれるが、これらに限定されない。

ステップ２０２において、電気信号に基づいて油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定する。

電気信号の大きさは、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位に関連するので、電気信号の大きさおよび変位センサの動作原理により油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を計算することができる。

ステップ２０３は、変位に基づいてシリンダーチューブに連結されている機械アームに対する可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定する。

油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定した後に、実行主体は、油圧シリンダーに連結されている機械アームの機械構造を考慮し、２つの機械アーム間の回転角度を計算できる。具体的には、実行主体は、まず、油圧シリンダーの元の長さ、前記変位、シリンダーと機械アームの連結点、機械アームの回転中心の間の長さ、および可動ロッドと機械アームの連結点、および機械アームの回転中心の長さを確定する。次に、前記の各長さにより形成される三角形によりシリンダーに連結されている機械アームに対する可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定する。

ステップ２０４において、回転角度に応じて設備を制御する。

本実施例において、実行主体は、取得された回転角に応じて、リアルタイムに設備の位置および姿勢を把握することができ、設備を制御することができる。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、前記変位センサはドローワイヤー変位センサである。

従来技術では、機械アームの回転角度を測定するために、通常、機械アームの関節回転軸に回転式角度センサが取り付けられている。つまり、既存のソリューションでは、関節回転軸に対して、穴を開ける等の加工する必要がある。これは、設備自体のパフォーマンスに大きな影響を与える可能性があり、特に関節回転軸の強度が低下し、設備の安定性と耐久性に影響を与える。

ドローワイヤー変位センサは、特に油圧シリンダーシステムに適し、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダー可動ロッドの変位を測定することで機械アームの回転角度を計算する。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、ドローワイヤー変位センサは本体と引綱を含み、引綱の一端が本体に繋がる。本体は油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、引綱の他端は油圧シリンダーの可動ロッドに固定される。

本実施態様において、ドローワイヤー変位センサの本体は、さまざまな非破壊手段によって油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、本体に連結されていない引綱の他端は、さまざまな非破壊手段によって油圧シリンダーの可動ロッドに固定することで、 油圧シリンダーの可動ロッドの変位の測定を実現できる。前記の非破壊的な方法には、コネクタの固定連結と貼付連結が含まれるが、これらに限定されない。さらに、計算強度を低減するために、引綱の可動端を可動ロッドと機械アームの接合部で接続してもよい。このようにして、可動ロッドの移動変位は、引綱の移動距離に等しくなり、その結果、リアルタイムに可動ロッドの移動変位を取得できる。本実施態様において、ドローワイヤー変位センサの設置方法は、設備に対して非破壊的であり、設置方法も簡単である。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、前記設備は掘削機であり、設備は複数の油圧シリンダーと、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の変位センサを備え、設備は、バケットは前記複数の油圧シリンダーと連結されている複数の機械アームを介して、掘削機のシャーシに連結されるバケットを含む。実行主体は、ステップ２０１～２０３により、各油圧シリンダーにより駆動される２つの機械アーム間の回転角度を取得することができる。次に、前記ステップ２０４により、具体的に図２に示されていない以下のステップにより実施することができる。複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の回転角度に応じてバケットの位置と姿勢を確定し、バケットの位置と姿勢に応じて設備を制御する。

本実施態様において、実行主体は、各油圧シリンダーに対応する回転角度を計算し、掘削機の構造と組み合わせてバケットの位置と姿勢を計算できる。さらにバケットの位置と姿勢に応じて、掘削機を制御して材料を掘削する。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、変位センサによって送信される電気信号には、識別子も含まれる。電気信号を受信した後、実行本体は、電気信号内の識別子に従って前記識別子に対応する角度計算式を決定できる。次に、前記の角度計算式と電気信号に対応する変位に基づいて、回転角度を確定する。異なる構造の機械アームの角度計算式は異なる場合があることが理解されるべきである。

次に、図３を参照すると、図３は本実施例に係る設備を制御するための方法の適用シーンの概略図である。図３の適用シーンにおいて、ドローワイヤー変位センサ３０１は、シリンダー対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するために、掘削機３００の油圧シリンダーの近くに設置される。ドローワイヤー変位センサ３０１は、測定された電気信号を掘削機３００の制御設備に送信し、制御設備は、前記変位に基づいて機械アーム間の回転角度を計算し、掘削機３００のバケットの位置と姿勢をリアルタイムで確定でき、それにより、掘削機３００を制御して材料を掘削することができる。

本願の前記実施例によって提供される設備を制御するための方法および装置は、まずは変位センサにより収集された電気信号を取得することができる。前記変位センサは油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するように利用される。次に電気信号に基づいて油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定する。次に前記変位によりシリンダーに連結されている機械アームに対する可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定する。最後に、前記回転角度に応じて設備を制御する。本実施例の方法は、機械アーム間の回転角度の正確な検知を実現でき、設備制御の自動化に寄与する。

さらに図４を参照すると、前記の図に示す方法の実装として、本願は設備を制御するための装置の実施例を提供し、装置の実施例は、図２に示す方法の実施例と対応し、装置は様々な電子デバイスに適用することができる。

図４に示すように、本実施例の設備制御するための装置４００は、電気信号取得ユニット４０１、変位確定ユニット４０２、角度確定ユニット４０３、および設備制御ユニット４０４を含む。

電気信号取得ユニット４０１は、変位センサによって収集された電気信号を取得するように構成される。変位センサは油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するように利用される。

変位確定ユニット４０２は、電気信号に基づいて油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定するように構成される。

角度確定ユニット４０３は、シリンダーに連結されている機械アームに対する可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定するように構成される。

設備制御ユニット４０４は、回転角度に応じて設備を制御するように構成される。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、設備は掘削機であり、設備は複数の油圧シリンダーと、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の変位センサを備え、設備は、バケットは複数の油圧シリンダーと連結されている複数の機械アームを介して、掘削機のシャーシに連結されるバケットを含む。

設備制御ユニット４０４は、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の回転角度に応じてバケットの位置と姿勢を確定し、バケットの位置と姿勢に応じて設備を制御するようにさらに構成される。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、電気信号は識別子を含む。角度確定ユニット４０３は、識別子に従って識別子に対応する角度計算式を決定し、変位と角度計算式によって回転角度を確定するようにさらに構成される。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、前記変位センサはドローワイヤー変位センサである。

本実施例のいくつかの選択可能な実施態様において、ドローワイヤー変位センサは本体と引綱を含み、、引綱の一端が前記本体に繋がる。本体は油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、引綱の他端は油圧シリンダーの可動ロッドに固定される。

設備を制御するための装置４００に記載されたユニット４０１から４０５は、それぞれ図２を参照して記載された方法の各ステップに対応することを理解されるべきである。従って、したがって、設備を制御するための方法について前記で説明した操作および特徴は、装置４００およびそれに含まれるユニットに等しく適用可能であり、ここでは説明を省略する。

図５を参照すると、本開示の実施例を実装するのに適した電子デバイス（例えば、図１のサーバまたは端末デバイス）５００の構造の概略図を示す。本開示の実施例における端末デバイスは、携帯電話、ノートブックコンピュータ、デジタル放送受信機、ＰＤＡ（パーソナルデジタルアシスタント）、ＰＡＤ（タブレット）、ＰＭＰ（ポータブルマルチメディアプレーヤー）、車載端末（ カーナビゲーション端末）などのモバイル端末、およびデジタルＴＶ、デスクトップコンピュータなどの固定端末を含まれるが、これらに限定されない。図５に示される端末デバイス／サーバは単なる例であり、本開示の実施例の機能および使用範囲にいかなる制限も課すべきではない。

図５に示すように、電子デバイス５００は、処理装置５０１（例えば、中央処理装置、図形処理装置など）を含むことができて、読取専用メモリ（ＲＯＭ）５０２に格納されたプログラムまたは記憶装置５０８は、プログラムをランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードして、様々な適切なアクションおよびプロセスを実行する。ＲＡＭ５０３には、電子デバイス５００の操作に必要な各種プログラムやデータも格納される。処理装置５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４により相互に接続されている。入出力（I / O）インターフェース５０５もバス５０４に接続されている。

一般的に、次の装置をＩ／Ｏインターフェース５０５に接続できる。例えば、タッチスクリーン、タッチパッド、キーボード、マウス、カメラ、マイク、加速度計、ジャイロスコープなどの入力装置５０６、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカー、バイブレータなどの出力装置５０７、例えば、磁気テープやハードディスクなどの記憶装置５０８、および通信装置５０９を含む。通信装置５０９は、電子デバイス５００が他の設備と無線または有線で通信してデータを交換できるようにすることができる。図５は、様々な装置を有する電子デバイス５００を示しているが、図示された装置のすべてを実装または有する必要はないことを理解されるべきである。代替またはより多いまたはより少ない装置で実装されてもよい。図５示されている各ブロックは、必要に応じて1つの装置を表すことも、複数の装置を表すこともできる。

特に、フローチャートを参照して上述したプロセスは、本開示の実施例によるコンピュータソフトウェアプログラムとして実装され得る。例えば、本開示の実施例は、コンピュータ可読媒体上で実施されるコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を含み、コンピュータプログラムは、フローチャートに示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。そのような実施例では、コンピュータプログラムは、通信装置５０９を介してネットワークからダウンロードしてインストールするか、記憶装置５０８からインストールするか、またはＲＯＭ５０２からインストールすることができる。コンピュータプログラムが処理装置５０１によって実行されると、本開示の実施例の方法において限定された前記の機能が実行される。本開示の実施例のコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体、コンピュータ可読記憶媒体、または前記２つの任意の組み合わせであり得ることに留意されたい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置、またはデバイス、または前記の任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例には、1つまたは複数のワイヤーの電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラム可能な読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクトディスク読取専用メモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または前記の適切な組み合わせであり得るが、これらに限定されない。本開示の実施例では、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらと組み合わせて使用できるプログラムを含むまたは格納できる任意の有形媒体であり得る。本開示の実施例では、コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読プログラムコードを伝送するベースバンドでまたはキャリアの一部として伝播されるデータ信号を含むことができる。そのような伝播されたデータ信号は、電磁信号、光信号、または前記の任意の適切な組み合わせであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれらと組み合わせて使用できるプログラムを送信、伝播、または転送できるコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体でもあり得る。コンピュータ可読媒体に属するプログラムコードは、任意の適切な媒体伝送に利用でき、ワイヤー、光ファイバケーブル、ＲＦ（無線周波数）など、または前記の任意の適切な組み合わせであり得るが、これらに限定されない。

前記コンピュータ可読媒体は、前記電子デバイスに含まれていてもよいし、電子デバイスに組み込まれていなくて単独に存在してもよい。前記コンピュータ可読媒体は、1つまたは複数のプログラムを有し、前記1つまたは複数のプログラムが電子デバイスによって実行されると、電子デバイスは変位センサにより収集された電気信号を取得し、前記変位センサは油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定し、前記電気信号に基づいて油圧シリンダーに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定し、前記変位に基づいて前記シリンダーチューブに連結されている機械アームに対する前記可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定し、前記回転角度に応じて設備を制御する。

本開示の実施例の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語並びに「Ｃ」言語または同様のプログラミング言語などの一般的な手続き型プログラミング言語を含む、１つまたは複数のプログラミング言語またはそれらの組合せにより記述されることができる。プログラムコードは、全部がパーソナルコンピュータ上で実行されてもよく、一部がパーソナルコンピュータ上で実行されてもよく、別個のソフトウェアパッケージとして実行されてもよく、一部がパーソナルコンピュータ上で実行され残りの一部がリモートコンピュータ上で実行されてもよく、または全部がリモートコンピュータまたはサーバ上で実行されてもよい。リモートコンピュータに関連する場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してパーソナルコンピュータに接続されてもよく、または外部のコンピュータに接続されてもよい（例えば、インターネットサービスプロバイダによりインターネットを介して接続される）。

図面におけるフローチャートおよびブロック図は、本開示の様々な実施例によるシステム、方法およびコンピュータプログラム製品の実施可能な構成、機能および操作を示す。この点に関して、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、所定の論理機能を実施するための１つまたは複数の実行可能な命令を含むモジュール、ブロックまたはコードの一部を示すことができる。なお、いくつかの置換例としての実施例では、ブロックに示す機能は、図面に示す順序とは異なる順序で実行されてもよい。例えば、接続して示される２つのブロックは、実際に、実質的に並行して実行されてもよく、かかる機能によっては、相互に逆の順序で実行されてもよい。なお、ブロック図および／またはフローチャートにおける各ブロック、ならびにブロック図および／またはフローチャートにおけるブロックの組合せは、所定の機能または操作を実行する専用のハードウェアによるシステムによって実施されてもよく、または専用ハードウェアとコンピュータ命令との組合せによって実施されてもよい。

本開示の実施例にかかる手段は、ソフトウェアによって実現されてもよく、ハードウェアによって実現されてもよい。説明された手段は、プロセッサに配置されてもよく、例えば、プロセッサは電気信号取得ユニットと、変位確定ユニットと、角度確定ユニットとおよび設備制御ユニットを含むようにとして記載されてもよい。ここで、これら手段の名称は、この手段自体を限定するように構成されない場合があり、例えば、電気信号取得ユニットは、さらに「変位センサによって収集された電気信号の単位を取得する」として説明されることができる。

以上の説明は、本開示の好適な実施例及び適用される技術原理の説明に過ぎない。当業者であれば、本開示に係る発明の範囲は、上記技術的特徴の特定の組み合わせからなる技術的手段に限定されるものではなく、同時に上記発明の主旨から逸脱しない範囲で上記技術的特徴又はその等価な特徴によって任意に組み合わせて形成される他の技術的手段を含むことが理解されるべきである。例えば、上記特徴が本願に開示された（これに限定されない）同様な機能を有する技術的特徴と相互に置換されて形成される技術的手段である。

Claims (11)

1. 設備を制御するための方法であって、
   変位センサにより収集され、識別子を含む電気信号を取得することと、
   前記電気信号に基づいて、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定することと、
   前記識別子に基づいて、前記識別子に対応する角度計算式を決定することと、
   前記変位に基づいて、前記角度計算式により、前記シリンダーチューブに連結されている機械アームに対する前記可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定することと、
   前記回転角度に応じて設備を制御することを含む設備を制御することと、
   を含む方法。
2. 前記設備は掘削機であり、且つ、複数の油圧シリンダーと、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の変位センサとを備え、
   前記設備は、複数の油圧シリンダーに連結された複数の機械アームを介し、掘削機のシャーシに連結されるバケットを更に含み、
   前記回転角度に応じて設備を制御することは、
   前記複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数回転角度に基づいて前記バケットの位置および姿勢を確定することと、
   前記バケットの位置と姿勢に応じて、前記設備を制御することと、
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記変位センサはドローワイヤー変位センサである、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記ドローワイヤー変位センサは、本体と一端が前記本体に繋がる引綱とを含み、
   前記本体は油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、前記引綱の他端は前記油圧シリンダーの可動ロッドに固定される、請求項３に記載の方法。
5. 設備を制御するための装置であって、
   変位センサにより収集され、識別子を含む電気信号を取得するように構成された電気信号取得ユニットであって、前記変位センサが、油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を測定するように構成される電気信号取得ユニットと、
   前記電気信号に応じて油圧シリンダーのシリンダーチューブに対する油圧シリンダーの可動ロッドの変位を確定するように構成された変位確定ユニットと、
   前記識別子に基づいて、前記識別子に対応する角度計算式を決定し、前記変位に基づいて、前記角度計算式により、前記シリンダーチューブに連結されている機械アームに対する前記可動ロッドに連結されている機械アームの回転角度を確定するように構成された角度確定ユニットと、
   前記回転角度に応じて設備を制御するように構成された設備制御ユニットを備える、装置。
6. 前記設備は掘削機であり、前記設備は複数の油圧シリンダーと、複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数の変位センサを備え、
   前記設備は、複数の油圧シリンダーに連結された複数の機械アームを介し、掘削機のシャーシに連結されるバケットをさらに含み、
   制御設備制御ユニットは、
   前記複数の油圧シリンダーにそれぞれ対応する複数回転角度に基づいて、前記バケットの位置および姿勢を確定し、
   前記バケットの位置と姿勢に応じて、前記設備を制御するようにさらに構成される、請求項５に記載の装置。
7. 前記変位センサはドローワイヤー変位センサである、請求項５又は６に記載の方法。
8. 前記変位センサは本体と一端が前記本体に繋がる引綱を含み、
   前記本体は油圧シリンダーのシリンダーチューブに固定され、前記引綱の他端は前記油圧シリンダーの可動ロッドに固定される、請求項７に記載の装置。
9. 一つまたは複数のプロセッサと、
   一つまたは複数のプログラムが格納される記憶装置とを含み、
   前記一つまたは複数のプログラムが前記一つまたは複数のプロセッサによって実行されると、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法を前記一つまたは複数のプロセッサによる実装される、電子デバイス。
10. コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体であって、
    前記コンピュータプログラムが実行される場合、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法を実現させる、コンピュータ可読媒体。
11. コンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータプログラムが実行される場合、請求項１～４のいずれか１項に記載の方法を実現させる、コンピュータプログラム。

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