CN113110270B - 报警信号处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了报警信号处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标节点集合；根据目标节点集合，确定根节点；基于根节点和目标节点集合，生成行为树；从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；根据行为树和启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。该实施方式提高了对机器人内的器件的检查效率。

Description

报警信号处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及报警信号处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

随着计算机、机械自动化等相关领域的技术发展，使得机器人逐渐能够代替人执行一些复杂、精细且重复的操作。但是，随着机器人的结构越来越复杂，使得对于机器人的器件检查变得更加复杂和繁琐。目前，在进行机器人的器件检查时，通常采用的方式为：采用人工的方式逐一对机器人进行检查。

然而，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：

第一、由于机器人结构复杂，在对机器人进行检查时往往需要执行复杂的检查逻辑，以保证能够全面地对机器人内的各个器件进行检查，通过人工检查的方式，检查效率低下。

第二，行为树中的逻辑节点、行为节点、条件节点各自按照不同的规则工作，导致工作过程复杂，在某些逻辑节点要设置为循环执行，并在其条件节点成立时要对低优先级节点的循环执行或对自身的循环执行，从而会导致流程中断，大大影响了行为树输出的效率。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了报警信号处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种报警信号处理方法，该方法包括：获取目标节点集合，其中，上述目标节点集合包括第一数目个目标节点，上述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息；根据上述目标节点集合，确定根节点；基于上述根节点和上述目标节点集合，生成行为树；从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种报警信号处理装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标节点集合，其中，上述目标节点集合包括第一数目个目标节点，上述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息；确定单元，被配置成根据上述目标节点集合，确定根节点；生成单元，被配置成基于上述根节点和上述目标节点集合，生成行为树；接收单元，被配置成从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；控制单元，被配置成根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的报警信号处理方法，提高了对机器人内的各个器件的检查效率。具体来说，造成检查效率低下的原因在于：通过人工检查的方式，对于结构复杂的机器人内的各个器件进行检查，需要耗费大量的时间，从而导致检查效率低下。基于此，本公开的一些实施例的报警信号处理方法，首先，获取目标节点集合，其中，上述目标节点集合包括第一数目个目标节点，上述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息。实际情况中，机器人的控制往往对应一套复杂的操作逻辑。通过获取目标节点集合，从而实现了对机器人的控制模块化。然后，根据上述目标节点集合，确定根节点。其次，基于上述根节点和上述目标节点集合，生成行为树。实际情况中，机器人的每个动作往往对应的复杂的操作逻辑，需要机器人包括的器件进行协同运作。因此，在需要对某个器件进行检测时，可以通过执行使用到该器件的操作逻辑，并根据返回的状态信息，以此确定该器件是否运行正常。因此通过构建行为树可以实现操作逻辑的可视化，自动化，保证了对机器人内的器件的检查效率。进一步，从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息，最后，根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。当构建完成行为树后，通过发出启动报警信息，以控制行为树的自动运行，从而实现对机器人内的器件的自动化检查，大大提高了检查效率，当检查完成时，还可以通过目标终端设备发出报警信号，使得检查人员可以根据报警信号对故障器件进行维修和更换，提高了用户的使用体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统的架构图；

图2是根据本公开的报警信号处理方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的报警信号处理装置的一些实施例的流程图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的报警信号处理方法的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如信息处理应用、信息生成应用、数据分析应用等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种终端设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的终端设备中。其可以实现成多个软件或软件模块（例如用来提供目标节点集输入等），也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103输入的目标节点集进行存储的服务器等。服务器可以对接收到的目标节点集合进行处理，并将处理结果（例如行为树）反馈给终端设备。

需要说明的是，本公开实施例所提供的报警信号处理方法可以由服务器105，也可以由终端设备执行。

需要指出的是，服务器105的本地也可以直接存储目标节点集合，服务器105可以直接提取本地的目标节点集合通过处理后得到行为树，此时，示例性系统架构100可以不包括终端设备101、102、103和网络104。

还需要指出的是，终端设备101、102、103中也可以安装有报警信号处理应用，此时，处理方法也可以由终端设备101、102、103执行。此时，示例性系统架构100也可以不包括服务器105和网络104。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块（例如用来提供报警信号处理服务），也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的报警信号处理方法的一些实施例的流程200。该报警信号处理方法，包括以下步骤：

步骤201，获取目标节点集合。

在一些实施例中，报警信号处理方法的执行主体（例如图1所示的计算设备101）可以通过有线连接，或无线连接方式，获取上述目标节点集合。其中，上述目标节点集合可以包括第一数目个目标节点。上述目标节点集合可以包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点可以用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点可以用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点可以用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息。其中，上述逻辑节点集合中的逻辑节点可以通过获取获取机器人的各个器件的状态参数，以生成上述状态信息。例如，上述状态信息可以是“机器人左腿抬腿信号”，因此，与上述状态信息对应的行为节点可以是“控制机器人抬起左腿”。然后，上述行为节点可以控制用于使得机器人抬起左腿的器件进行运作。

步骤202，根据目标节点集合，确定根节点。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，根据上述目标节点集合，确定上述根节点。

可选地，上述执行主体根据上述目标节点集合，确定上述根节点，可以包括以下步骤：

第一步，在上述目标节点集合中查找与报警任务相关的目标节点。

第二步，响应于查找到与报警任务相关的目标节点，将该目标节点确定为上述根节点，其中，上述根节点表征报警任务触发节点。

作为示例，上述报警任务可以是“检测机器人的左侧移动装置的工作稳定性”。上述执行主体可以从上述目标节点集合中中，查找用于控制上述机器人左侧移动装置移动的节点，作为上述根节点。

步骤203，基于根节点和目标节点集合，生成行为树。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述根节点和上述目标节点集合，生成上述行为树。其中，上述行为树的逻辑结构可以为树形数据结构，上述行为树的节点集合可以包括行为树逻辑节点集合、行为树行为节点集合，上述行为树逻辑节点集合中的行为树逻辑节点可以包括行为树逻辑节点主体和行为树条件附属，上述行为树行为节点集合中的行为树行为节点可以包括行为树行为节点主体和行为树条件附属。具体的，行为树中不包含条件节点。可以将条件节点设置为行为树行为节点中的行为树条件附属和行为树逻辑节点中的行为树条件附属。

可选地，上述执行主体基于根节点和目标节点集合，生成行为树，可以包括以下步骤：

第一步，在上述目标节点集合中查找与逻辑关系相关的目标节点。

作为示例，上述报警任务可以是“检测机器人的左侧移动装置的工作稳定性”。上述与逻辑相关的目标节点可以是“当遇见斜坡，控制机器人的移动装置加速上坡”的节点。上述与逻辑相关的目标节点还可以是“当遇见石子路面，控制机器人的移动装置减速移动”的节点。

第二步，响应于查找到与逻辑关系相关的目标节点，将该目标节点确定为上述行为树逻辑节点的行为树逻辑节点主体，以得到行为树逻辑节点主体集合。

第三步，在上述目标节点集合中查找与行为相关的目标节点。

作为示例，上述与行为相关的节点可以是“控制机器人加速行驶”的节点。上述与行为相关的节点还可以是“控制机器人减速行驶”的节点。

第四步，响应于查找到与行为相关的目标节点，将该目标节点确定为上述行为树行为节点的行为树行为节点主体，以得到行为树行为节点主体集合。

第五步，对于上述行为树逻辑节点主体集合中的每个行为树逻辑节点主体，在上述目标节点集合中查找与该行为树逻辑节点主体相关的条件节点，响应于查找到与该行为树逻辑节点主体相关的条件节点，将该条件节点确定为该行为树逻辑节点主体的行为树条件附属，以得到行为树逻辑节点集合。

第六步，对于上述行为树行为节点主体集合中的每个行为树行为节点主体，在上述目标节点集合中查找与该行为树行为节点主体相关的条件节点，响应于查找到与该行为树行为节点主体相关的条件节点，将该条件节点确定为该行为树行为节点主体的行为树条件附属，以得到行为树行为节点集合。

第七步，基于上述根节点、上述行为树逻辑节点集合和上述行为树行为节点集合，生成上述行为树。

其中，上述执行主体可以根据上述根节点、上述行为树逻辑节点集合中的行为树逻辑节点和上述行为树节点集合中的行为树节点之间的逻辑关系，生成上述行为树。

作为示例，上述行为树可以包括：第一树逻辑节点，第二树逻辑节点和第三行为树行为节点。其中，第一树逻辑节点可以用于控制机器人中的传感器获取机器人的移动状态，例如，当前速度，当前加速度和移动倾斜角。上述执行主体可以根据上述移动倾斜角判断上述机器人处于上坡还是下坡，亦或是平路移动。上述第一树逻辑节点可以根据上述移动倾斜角，对上述机器人的当前速度和当前加速度进行更新。例如，当上述移动倾斜角表征上述机器人处于下坡时，上述第二树逻辑节点可以控制上述机器人减速。上述第三行为树行为节点可以是根据更新的当前速度和当前加速度，控制上述机器人的传动装置的转速，以控制上述机器人的行进速度。上述步骤203中的可选内容，即：“通过根节点、行为树逻辑节点集合行为树行为节点集合构建行为树的技术内容”作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“行为树中的逻辑节点、行为节点、条件节点各自按照不同的规则工作，导致工作过程复杂，在某些逻辑节点要设置为循环执行，并在其条件节点成立时要对低优先级节点的循环执行或对自身的循环执行，从而会导致流程中断，大大影响了行为树输出的效率。”。导致行为树输出的效率较差的因素往往如下：逻辑节点、行为节点、条件节点，均作为树形结构中的节点，导致了整个行为树的逻辑非常不直观，在条件节点成立时，要对低优先级节点的循环执行或对自身的循环执行进行中断的情况才能够执行，产生大量重复步骤。如果解决了上述因素，就能达到提高行为树输出的效率的效果。为了达到这一效果，本公开将条件节点确定为行为树中行为节点和逻辑节点的附属。其中，确定根节点，根节点可以是直接输出报警控制信号的节点。然后，根据流程确定逻辑节点、行为节点，并将条件节点确定为逻辑节点、行为节点对应的附属，以生成行为树。通过将条件节点作为行为树节点的行为树条件附属，响应于条件节点中限定的条件成立，相应的行为节点或逻辑节点才可以执行。也可以说，响应于条件节点中限定的条件成立，相应的行为节点或逻辑节点才会受到上级逻辑节点的作用，否则该行为节点或逻辑节点等同于没有。通过这种设置为行为树条件附属的方式生成的行为树中逻辑简洁，对于使用行为树的产品人员、项目人员，可以很快的上手编辑行为树功能逻辑，从而大幅提高生成行为树输出的效率，从而解决了技术问题二。

步骤204，从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线连接，或无线连接的方式从上述目标终端设备接收用户输入的启动报警信息。其中，上述启动报警信息用于控制行为树从根节点开始执行上述行为树中的节点对应的逻辑。

步骤205，根据行为树和启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。

在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述行为树和上述启动报警信息，控制上述目标终端设备发出报警信号。其中，首先，上述执行主体可以根据上述启动报警信息，控制上述行为树运行上述根节点。即，控制上述行为树从根节点开始执行上述行为树中的节点对应的逻辑。并根据行为树的返回结果，控制上述目标终端发出报警信号。其中，上述返回结果可以是器件的状态信息。上述状态信息可以包括：器件的使用时长和器件的磨损率。上述执行主体可以响应于确定上述器件的使用时长大于预设时长，且上述器件的磨损率大于预设磨损率，控制上述目标终端发出报警信号。

可选地，上述执行主体根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，可以包括以下步骤：

第一步，根据上述启动报警信息，控制上述行为树运行上述根节点。

第二步，根据上述根节点，执行鼠标点击动作。

第三步，响应于鼠标点击成功，控制目标终端设备发出报警信号。

可选地，上述执行主体根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，可以包括以下步骤：

第一步，对于上述行为树中的行为树逻辑节点集合中的每个行为树逻辑节点，响应于该行为树逻辑节点的行为树条件附属的结果值为“1”，执行该树行为节点主体对应的逻辑关系。

第二步，对于上述行为树中的行为树行为节点集合中的每个行为树行为节点，响应于该行为树行为节点的行为树条件附属的结果值为“1”，执行该树行为节点主体对应的行为。

本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的报警信号处理方法，提高了对机器人内的各个器件的检查效率。具体来说，造成检查效率低下的原因在于：通过人工检查的方式，对于结构复杂的机器人内的各个器件进行检查，需要耗费大量的时间，从而导致检查效率低下。基于此，本公开的一些实施例的报警信号处理方法，首先，获取目标节点集合，其中，上述目标节点集合包括第一数目个目标节点，上述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息。实际情况中，机器人的控制往往对应一套复杂的操作逻辑。通过获取目标节点集合，从而实现了对机器人的控制模块化。然后，根据上述目标节点集合，确定根节点。其次，基于上述根节点和上述目标节点集合，生成行为树。实际情况中，机器人的每个动作往往对应的复杂的操作逻辑，需要机器人包括的器件进行协同运作。因此，在需要对某个器件进行检测时，可以通过执行使用到该器件的操作逻辑，并根据返回的状态信息，以此确定该器件是否运行正常。因此通过构建行为树可以实现操作逻辑的可视化，自动化，保证了对机器人内的器件的检查效率。进一步，从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息，最后，根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。当构建完成行为树后，通过发出启动报警信息，以控制行为树的自动运行，从而实现对机器人内的器件的自动化检查，大大提高了检查效率，当检查完成时，还可以通过目标终端设备发出报警信号，使得检查人员可以根据报警信号对故障器件进行维修和更换，提高了用户的使用体验。

进一步参考图3，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种报警信号处理装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，一些实施例的报警信号处理装置300包括：获取单元301、确定单元302、生成单元303、接收单元304和控制单元305。其中，获取单元301，被配置成获取目标节点集合，其中，上述目标节点集合包括第一数目个目标节点，上述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息；确定单元302，被配置成根据上述目标节点集合，确定根节点；生成单元303，被配置成基于上述根节点和上述目标节点集合，生成行为树；接收单元304，被配置成从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；控制单元305，被配置成根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。

可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（如图1所示的计算设备101）400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）401，其可以根据存储在只读存储器（ROM）402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器（RAM）403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出（I/O）接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标节点集合，其中，上述目标节点集合包括第一数目个目标节点，上述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，上述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，上述条件节点集合中的条件节点用于根据上述状态信息，选择与上述状态信息对应的行为节点，上述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息；根据上述目标节点集合，确定根节点；基于上述根节点和上述目标节点集合，生成行为树；从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；根据上述行为树和上述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、确定单元、生成单元、接收单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，确定单元还可以被描述为“根据上述目标节点集合，确定根节点的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种报警信号处理方法，包括：

获取目标节点集合，其中，所述目标节点集合包括第一数目个目标节点，所述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，所述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，所述条件节点集合中的条件节点用于根据所述状态信息，选择与所述状态信息对应的行为节点，所述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息；

根据所述目标节点集合，确定根节点；

基于所述根节点和所述目标节点集合，生成行为树，其中，所述行为树的逻辑结构为树形数据结构，所述行为树的节点集合包括行为树逻辑节点集合、行为树行为节点集合，所述行为树逻辑节点集合中的行为树逻辑节点包括行为树逻辑节点主体和行为树条件附属，所述行为树行为节点集合中的行为树行为节点包括行为树行为节点主体和行为树条件附属；

从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；

根据所述行为树和所述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，其中，所述基于所述根节点和所述目标节点集合，生成行为树，包括：

在所述目标节点集合中查找与逻辑关系相关的目标节点；

响应于查找到与逻辑关系相关的目标节点，将该目标节点确定为所述行为树逻辑节点的行为树逻辑节点主体，以得到行为树逻辑节点主体集合；

在所述目标节点集合中查找与行为相关的目标节点；

响应于查找到与行为相关的目标节点，将该目标节点确定为所述行为树行为节点的行为树行为节点主体，以得到行为树行为节点主体集合；

对于所述行为树逻辑节点主体集合中的每个行为树逻辑节点主体，在所述目标节点集合中查找与该行为树逻辑节点主体相关的条件节点，响应于查找到与该行为树逻辑节点主体相关的条件节点，将该条件节点确定为该行为树逻辑节点主体的行为树条件附属，以得到行为树逻辑节点集合；

对于所述行为树行为节点主体集合中的每个行为树行为节点主体，在所述目标节点集合中查找与该行为树行为节点主体相关的条件节点，响应于查找到与该行为树行为节点主体相关的条件节点，将该条件节点确定为该行为树行为节点主体的行为树条件附属，以得到行为树行为节点集合；

基于所述根节点、所述行为树逻辑节点集合和所述行为树行为节点集合，生成所述行为树。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述行为树和所述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，包括：

根据所述启动报警信息，控制所述行为树运行所述根节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标节点集合，确定根节点，包括：

在所述目标节点集合中查找与报警任务相关的目标节点；

响应于查找到与报警任务相关的目标节点，将该目标节点确定为所述根节点，其中，所述根节点表征报警任务触发节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述行为树和所述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，包括：

对于所述行为树中的行为树逻辑节点集合中的每个行为树逻辑节点，响应于该行为树逻辑节点的行为树条件附属的结果值为“1”，执行该树行为节点主体对应的逻辑关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述行为树和所述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，还包括：

对于所述行为树中的行为树行为节点集合中的每个行为树行为节点，响应于该行为树行为节点的行为树条件附属的结果值为“1”，执行该树行为节点主体对应的行为。

6.一种报警信号处理装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标节点集合，其中，所述目标节点集合包括第一数目个目标节点，所述目标节点集合包括逻辑节点集合、行为节点集合和条件节点集合，所述逻辑节点集合中的逻辑节点用于获取机器人的状态，以生成状态信息，所述条件节点集合中的条件节点用于根据所述状态信息，选择与所述状态信息对应的行为节点，所述行为节点集合中的行为节点用于控制机器人执行行为节点对应的预设动作，并返回动作执行信息；

确定单元，被配置成根据所述目标节点集合，确定根节点；

生成单元，被配置成基于所述根节点和所述目标节点集合，生成行为树，其中，所述行为树的逻辑结构为树形数据结构，所述行为树的节点集合包括行为树逻辑节点集合、行为树行为节点集合，所述行为树逻辑节点集合中的行为树逻辑节点包括行为树逻辑节点主体和行为树条件附属，所述行为树行为节点集合中的行为树行为节点包括行为树行为节点主体和行为树条件附属；

接收单元，被配置成从目标终端设备接收用户输入的启动报警信息；

控制单元，被配置成根据所述行为树和所述启动报警信息，控制目标终端设备发出报警信号，其中，所述基于所述根节点和所述目标节点集合，生成行为树，包括：

在所述目标节点集合中查找与逻辑关系相关的目标节点；

响应于查找到与逻辑关系相关的目标节点，将该目标节点确定为所述行为树逻辑节点的行为树逻辑节点主体，以得到行为树逻辑节点主体集合；

在所述目标节点集合中查找与行为相关的目标节点；

响应于查找到与行为相关的目标节点，将该目标节点确定为所述行为树行为节点的行为树行为节点主体，以得到行为树行为节点主体集合；

对于所述行为树逻辑节点主体集合中的每个行为树逻辑节点主体，在所述目标节点集合中查找与该行为树逻辑节点主体相关的条件节点，响应于查找到与该行为树逻辑节点主体相关的条件节点，将该条件节点确定为该行为树逻辑节点主体的行为树条件附属，以得到行为树逻辑节点集合；

对于所述行为树行为节点主体集合中的每个行为树行为节点主体，在所述目标节点集合中查找与该行为树行为节点主体相关的条件节点，响应于查找到与该行为树行为节点主体相关的条件节点，将该条件节点确定为该行为树行为节点主体的行为树条件附属，以得到行为树行为节点集合；

基于所述根节点、所述行为树逻辑节点集合和所述行为树行为节点集合，生成所述行为树。

7.一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

Images