CN113107044A - 挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备 - Google Patents

挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备，涉及挖掘机技术领域，缓解了铲斗位置的测量结果精确度较低的技术问题。该方法包括：通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。

Description

挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备
技术领域
本申请涉及挖掘机技术领域，尤其是涉及一种挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备。
背景技术
随着工程机械智能化水平的提高，挖掘机开始向半自动或者全自动控制方向发展。半自动或者全自动指的是挖掘机铲斗齿尖的轨迹自动控制，实现这个功能的前提是，挖掘机可以实时测量实际的铲斗齿尖位置。
目前，现有的测量实际铲斗齿尖位置的方法是通过基于挖掘机运动的运动学方程计算出铲斗齿尖位置，而挖掘机工作一段时间后，关节部位会有磨损而产生间隙，使铲斗位置测量结果产生累计误差，导致铲斗位置的测量结果精确度较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备，以缓解铲斗位置的测量结果精确度较低的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机的铲斗位置确定方法，所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；所述方法包括：
通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；
通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；
根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。
在一个可能的实现中，所述通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置的步骤，包括：
通过所述雷达设备，利用回声定位和飞行时间测量的方式测量所述测量标识的空间位置。
在一个可能的实现中，所述空间位置包括所述测量标识的高度以及与所述雷达设备之间的距离。
在一个可能的实现中，所述雷达设备为4D成像雷达设备。
在一个可能的实现中，所述雷达设备设置于所述车体中的驾驶室顶部。
在一个可能的实现中，所述角度传感器为磁阻式角度传感器。
在一个可能的实现中，所述连接杆机构为四连杆机构；
所述铲斗通过所述四连杆机构与所述斗杆铰接；
所述磁阻式角度传感器用于测量所述四连杆机构的旋转角度。
第二方面，提供了一种挖掘机的铲斗位置确定装置，所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；所述装置包括：
获取模块，用于通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；
第一确定模块，用于通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；
第二确定模块，用于根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。
第三方面，本申请实施例又提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的第一方面所述方法。
第四方面，本申请实施例又提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述的第一方面所述方法。
本申请实施例带来了以下有益效果：
本申请实施例提供的一种挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备，其中的挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；该方法能够通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置，通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置，根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。本方案中，使用雷达设备测量挖掘机铲斗位置，而雷达设备的测距精度不受挖掘机的振动影响，可以直接测量铲斗的齿尖等目标点位置，避免挖掘机的关节间隙变大而产生累计误差。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有的挖掘机铲斗位置确定方法对应的挖掘机结构示意图；
图2为本申请实施例提供的挖掘机的铲斗位置确定方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的挖掘机的铲斗位置确定方法对应的挖掘机结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种挖掘机的铲斗位置确定装置的结构示意图；
图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
目前，挖掘机由车体、动臂、斗杆、铲斗四部分连接而成，只要能够测量动臂相对车体、斗杆相对动臂、铲斗相对斗杆的运动角度，就能够通过几何运算，计算出铲斗齿尖的位置。
例如，如图1所示，在车体、动臂、斗杆上安装倾角传感器，在铲斗摇杆位置安装角度传感器，通过倾角及角度信号，运用运动学方程计算铲斗齿尖位置。
但是，挖掘机工作时整机振动较大，导致倾角传感器动态精度较低。而且，挖掘机工作一段时间后，关节部位会有磨损而产生间隙，通过运动学方程计算出的铲斗齿尖位置会产生累计误差。
基于此，本申请实施例提供了一种挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备，通过该方法可以缓解铲斗位置的测量结果精确度较低的技术问题。
下面结合附图对本发明实施例进行进一步地介绍。
图2为本申请实施例提供的一种挖掘机的铲斗位置确定方法的流程示意图。其中，挖掘机的车体上设置有雷达设备，雷达设备的测量方向朝向挖掘机的斗杆，斗杆上设置有测量标识，斗杆和挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器。如图2所示，该方法包括：
步骤S210，通过雷达设备获取测量标识的位置。
示例性的，如图3所示，挖掘机上设置有雷达设备和测量标识。其中，雷达设备用于确定测量标识的位置。
步骤S220，通过角度传感器获取连接杆机构的旋转角度，并根据旋转角度确定测量标识和铲斗的齿尖之间的相对位置。
其中，角度传感器可以为多种类型的角度传感器。作为一种示例，角度传感器为磁阻式角度传感器。例如，如图3所示，挖掘机的斗杆和挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有磁阻式角度传感器，用于实时的测量该连接杆机构的旋转角度。
步骤S230，根据相对位置和测量标识的位置确定铲斗的齿尖位置。
本申请实施例中，使用雷达设备测量挖掘机铲斗位置，而雷达设备的测距精度不受挖掘机的振动影响，可以直接测量铲斗的齿尖等目标点位置，避免挖掘机的关节间隙变大而产生累计误差。
下面对上述步骤进行详细介绍。
在一些实施例中，上述步骤S210可以包括如下步骤：
步骤a)，通过雷达设备，利用回声定位和飞行时间测量的方式测量测量标识的空间位置。
在实际应用中，雷达设备使用回声定位和飞行时间测量原理来捕捉空间信息，只要设定合适标识物，即可实时的跟踪测量标识物位置。
在一些实施例中，空间位置包括测量标识的高度以及与雷达设备之间的距离。在实际应用中，雷达设备可实时跟踪测量标识物位置，包括距离与高度。
在一些实施例中，将雷达应用于挖掘机铲斗位置测量，不限于雷达类型。作为一种示例，雷达设备为4D成像雷达设备。需要说明的是，4D成像雷达环境适应性较强，在雨、雾、黑夜等极端条件下仍然能够提供可靠准确的测量信号，完全适合挖掘机的工作场景。
在一些实施例中，雷达设备设置于车体中的驾驶室顶部。在实际应用中，可以将4D成像雷达安装在驾驶室顶部，在斗杆某固定位置安装一个测量标识，在挖掘机工作过程中，雷达实时测量标识位置坐标(L_test_point，H_test_point)。
在一些实施例中，连接杆机构为四连杆机构；铲斗通过四连杆机构与斗杆铰接；磁阻式角度传感器用于测量四连杆机构的旋转角度。
需要说明的是，测量标识固定在斗杆上，铲斗通过四连杆机构与斗杆铰接在一起，通过测量四连杆机构的旋转角度(安装磁阻式角度传感器)即可通过运动学方程推算出铲斗齿尖与测量标识点的相对位置L_test_point_bkt及H_test_point_bkt。然后，通过以上信息即可计算铲斗齿尖位置坐标：L_bkt＝L_test_point+L_test_point_bkt；H_bkt＝H_test_point+H_test_point_bkt。
图4提供了一种挖掘机的铲斗位置确定装置的结构示意图。所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器。如图4所示，挖掘机的铲斗位置确定装置400包括：
获取模块401，用于通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；
第一确定模块402，用于通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；
第二确定模块403，用于根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。
在一些实施例中，获取模块401具体用于：
通过所述雷达设备，利用回声定位和飞行时间测量的方式测量所述测量标识的空间位置。
在一些实施例中，所述空间位置包括所述测量标识的高度以及与所述雷达设备之间的距离。
在一些实施例中，所述雷达设备为4D成像雷达设备。
在一些实施例中，所述雷达设备设置于所述车体中的驾驶室顶部。
在一些实施例中，所述角度传感器为磁阻式角度传感器。
在一些实施例中，所述连接杆机构为四连杆机构；
所述铲斗通过所述四连杆机构与所述斗杆铰接；
所述磁阻式角度传感器用于测量所述四连杆机构的旋转角度。
本申请实施例提供的挖掘机的铲斗位置确定装置，与上述实施例提供的挖掘机的铲斗位置确定方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本申请实施例提供的一种电子设备，如图5所示，电子设备500包括处理器502、存储器501，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。
参见图5，电子设备还包括：总线503和通信接口504，处理器502、通信接口504和存储器501通过总线503连接；处理器502用于执行存储器501中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口504(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线503可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器501用于存储程序，所述处理器502在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请任一实施例揭示的过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器502中，或者由处理器502实现。
处理器502可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器502中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器502可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器502读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
对应于上述挖掘机的铲斗位置确定方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述挖掘机的铲斗位置确定方法的步骤。
本申请实施例所提供的挖掘机的铲斗位置确定装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述挖掘机的铲斗位置确定方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种挖掘机的铲斗位置确定方法，其特征在于，所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；所述方法包括：
通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；
通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；
根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置的步骤，包括：
通过所述雷达设备，利用回声定位和飞行时间测量的方式测量所述测量标识的空间位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间位置包括所述测量标识的高度以及与所述雷达设备之间的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设备为4D成像雷达设备。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设备设置于所述车体中的驾驶室顶部。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度传感器为磁阻式角度传感器。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述连接杆机构为四连杆机构；
所述铲斗通过所述四连杆机构与所述斗杆铰接；
所述磁阻式角度传感器用于测量所述四连杆机构的旋转角度。
8.一种挖掘机的铲斗位置确定装置，其特征在于，所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；所述装置包括：
获取模块，用于通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；
第一确定模块，用于通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；
第二确定模块，用于根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。
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