JP7009696B2

JP7009696B2 - 移動体

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Publication number: JP7009696B2
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Inventors: 高志小山
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Description

本発明は、移動体、及び撮像装置を製造する方法に関する。

特許文献１及び特許文献２には、撮像素子が発した熱を放散する放熱構造が開示されている。
特許文献１特開２０１５－２３３４３号公報
特許文献２特開２０１５－７２９６０号公報

移動体に搭載された撮像装置が備える撮像素子が発する熱を効率的に放散できることが望まれている。あるいは、撮像素子を備える撮像装置に、撮像素子が発する熱の放散を促進させる部材を適切な位置に配置できることが望まれている。

本発明の一態様に係る移動体は、撮像部と、撮像部を支持する支持部と、移動体を推進させる推進部とを備える。撮像部は、イメージセンサと、イメージセンサを収容する筐体と、イメージセンサが発した熱を筐体に伝達する部材と、筐体の外面に設けられた放熱部とを有する。

撮像部は、イメージセンサを保持する保持部を更に有してよい。部材は、筐体の内面及び保持部に接触してよい。

部材が接触すべき領域を示す目印が、筐体の内面又は保持部の少なくとも一方に設けられてよい。

目印は、筐体の内面に設けられ、部材の一部が接触すべき領域を示す第１目印を含んでよい。目印は、保持部に設けられ、部材の他の一部が接触すべき領域を示す第２目印を含んでよい。

保持部は、イメージセンサが実装された基板を含んでよい。基板と熱的に連結し、基板の位置又は向きを調整する調整部を含んでよい。部材は、筐体の内面及び調整部に接触してよい。

調整部は、基板の位置を調整する第１板を含んでよい。調整部は、基板の向きを調整する第２板を含んでよい。部材は、筐体の内面と、第１板又は第２板とに接触してよい。

放熱部は、筐体の外面の一部に設けられ、筐体の外面の他の領域よりも放熱効率が高くてよい。放熱部は、筐体の外面に設けられた凹部及び凸部の少なくとも一方を有してよい。

放熱部は、凸部として少なくとも１つのフィンを有してよい。撮像部は、入射光をイメージセンサに結像させるレンズを更に有してよい。少なくとも１つのフィンは、レンズの光軸に沿って配置されてよい。

放熱部は、凹部及び凸部の少なくとも一方として、ドット状の複数の凹部及びドット状の複数の凸部の少なくとも一方を有してよい。放熱部は、筐体の外面の第１領域に、凸部として少なくとも１つのフィンを有し、筐体の外面の第２領域に、凹部及び凸部の少なくとも一方として、ドット状の複数の凹部及びドット状の複数の凸部の少なくとも一方を有してよい。

部材は、シートでよい。シートは、金属層を含んでよい。シートは、筐体の内面に一部が接触する接着層を更に含んでよい。

本発明の一態様に係る移動体は、撮像部と、撮像部を支持する支持部と、移動体を推進させる推進部とを備える。撮像部は、イメージセンサと、イメージセンサを収容する筐体と、イメージセンサが発した熱を筐体に伝達するシートとを有してよい。

撮像部は、イメージセンサを保持する保持部を更に有してよい。シートは、筐体の内面及び保持部に接触してよい。

シートが接触すべき領域を示す目印が、筐体の内面又は保持部の少なくとも一方に設けられてよい。

目印は、筐体の内面に設けられ、シートの一部が接触すべき領域を示す第１目印を含んでよい。目印は、保持部に設けられ、シートの他の一部が接触すべき領域を示す第２目印を含んでよい。

保持部は、イメージセンサが実装された基板を含んでよい。保持部は、基板と熱的に連結し、基板の位置又は向きを調整する調整部を含んでよい。シートは、筐体の内面及び調整部に接触してよい。

調整部は、基板の位置を調整する第１板を含んでよい。調整部は、基板の向きを調整する第２板を含んでよい。シートは、筐体の内面と、第１板又は第２板とに接触してよい。

本発明の一態様に係る移動体は、撮像部と、撮像部を支持する支持部と、移動体を推進させる推進部とを備える。撮像部は、イメージセンサと、イメージセンサを保持する保持部と、イメージセンサ及び保持部を収容する筐体と、筐体の内面又は保持部の少なくとも一方に設けられ、イメージセンサが発した熱を筐体に伝達する部材が接触すべき領域を示す目印とを有する。

目印は、筐体の内面に設けられ、部材の一部が接する領域を示す第１目印を含んでよい。目印は、保持部に設けられ、部材の他の一部が接する領域を示す第２目印を含んでよい。

保持部は、イメージセンサが実装された基板を含んでよい。保持部は、基板と熱的に連結し、基板の位置又は向きを調整する調整部を含んでよい。第２目印は、調整部に設けられてよい。

調整部は、基板の位置を調整する第１板を含んでよい。調整部は、基板の向きを調整する第２板を含んでよい。第２目印は、第１板又は第２板に設けられてよい。

部材は、シートでよい。シートは、金属層を含んでよい。シートは、筐体の内面に一部が接する接着層を更に含んでよい。

本発明の一態様に係る方法は、イメージセンサ、イメージセンサを保持する保持部、並びにイメージセンサ及び保持部を収容する筐体を有する撮像装置を製造する方法であって、イメージセンサが発した熱を筐体に伝達する部材が接触すべき領域を示す目印を筐体の内面及び保持部の少なくとも一方に形成する工程と、保持部を筐体内に固定する工程とを備える。

目印を形成する工程は、部材の一部が接触すべき領域を示す第１目印を筐体の内面に形成する工程を有してよい。目印を形成する工程は、部材の他の一部が接触すべき領域を示す第２目印を保持部に形成する工程を有してよい。

撮像装置を製造する方法は、目印に合わせて部材を保持部及び筐体の内面に接触させて配置する工程を更に備えてよい。

上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。これらの特徴群のサブコンビネーションも発明となりうる。

ＵＡＶの外観の一例を示す図である。ＵＡＶの機能ブロックの一例を示す図である。撮像装置の外観の一例を示す斜視図である。撮像装置の断面斜視図の一例である。撮像装置に設けられるシートの配置例を示す図である。シートが配置された第２板の一例を示す図である。シートの構造の一例を示す図である。目印の一例を示す図である。目印の一例を示す図である。撮像装置に設けられるシートの他の配置例を示す図である。放熱部の一例を示す図である。放熱部の一例を示す図である。放熱部の一例を示す図である。放熱部の一例を示す図である。放熱部の一例を示す図である。放熱部の一例を示す図である。第２板と熱的に連結される部材の他の一例を示す図である。筐体に第２板が取り付けられた状態の一例を示す図である。撮像装置の他の一例を示す図である。撮像装置を製造する手順の一例を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ本体１０２、ジンバル２００、撮像装置３００、及び複数の撮像装置２３０を備える。ＵＡＶ１００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置３００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。撮像装置３００は、撮像部の一例である。撮像装置３００は、少なくとも１つのレンズを含むレンズユニットと、レンズユニットにより結像された像から画像データを生成する撮像ユニットとを含む。レンズユニットと撮像ユニットとは一体的に構成されてよい。レンズユニットは、いわゆる交換レンズでよく、撮像ユニットから着脱可能に構成されてよい。複数の撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の飛行を制御するためにＵＡＶ１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の機首である正面に設けられてよい。さらに他の２つの撮像装置２３０が、ＵＡＶ１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１００が備える撮像装置２３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてもよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置３００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してもよい。

図２は、ＵＡＶ１００の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１００は、ＵＡＶ制御部１１０、通信インタフェース１５０、メモリ１６０、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置３００、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を備える。

通信インタフェース１５０は、外部の送信機と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置３００、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、ＩＭＵ２５０、磁気コンパス２６０、及び気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。

ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置３００を回転可能に支持する。ジンバル２００は、撮像装置３００の外面が外部環境から露出した状態で、撮像装置３００を支持する。ジンバル２００は、支持部の一例である。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置３００を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置３００を回転させることで、撮像装置３００の撮像方向を変更してよい。回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。

撮像装置３００は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して画像データを生成する。撮像装置３００の画像データは、撮像装置３００が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。撮像装置２３０は、ＵＡＶ１００の周囲を撮像して画像データを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機２４０の位置、つまりＵＡＶ１００の位置を算出する。慣性計測装置（ＩＭＵ）２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢を検出する。ＩＭＵ２５０は、ＵＡＶ１００の姿勢として、ＵＡＶ１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス２６０は、ＵＡＶ１００の機首の方位を検出する。気圧高度計２７０は、ＵＡＶ１００が飛行する高度を検出する。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機から受信した命令に従って、ＵＡＶ１００の飛行を制御する。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、ＵＡＶ１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＵＡＶ１００の周囲の環境に基づいて、例えば、障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいてＵＡＶ１００の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。

図３は、撮像装置３００の外観の一例を示す図である。撮像装置３００は、ジンバル２００を介してＵＡＶ本体１０２に支持される。撮像装置３００は、筐体３１０及び放熱部３２０を備える。放熱部３２０は、筐体３１０の外面に設けられる。撮像装置３００は、イメージセンサ及びレンズを備える。イメージセンサ及びレンズは、筐体３１０に収容される。レンズは、入射光をイメージセンサに結像させる。

放熱部３２０は、筐体３１０の外面の一部に設けられ、筐体３１０の外面の他の領域よりも放熱効率が高くてよい。放熱部３２０は、複数のフィン３２２を含んでよい。複数のフィン３２２は、レンズの光軸に沿って配置されてよい。放熱部３２０の構造は、上記には限定されない。放熱部３２０は、筐体の外面に設けられた凹部及び凸部の少なくとも一方を有してよい。放熱部３２０は、凸部として少なくとも１つのフィンを有してよい。放熱部３２０は、ドット状の複数の凹部及びドット状の複数の凸部の少なくとも一方を有してよい。放熱部３２０は、筐体の外面の第１領域に、凸部として少なくとも１つのフィンを有し、筐体の外面の第２領域に、凹部及び凸部の少なくとも一方として、ドット状の複数の凹部及びドット状の複数の凸部の少なくとも一方を有してよい。

撮像装置３００は、イメージセンサが発した熱を筐体３１０に伝達するシートなどの部材を備えてよい。部材は、筐体３１０の内面、及びイメージセンサを保持する保持部に接触する。イメージセンサが発した熱は、部材を介して筐体３１０に伝達される。ジンバル２００は、放熱部３２０が外部環境に対して露出した状態で、筐体３１０を支持する。外部環境は、ＵＡＶ１００が移動する空間のことをいう。ジンバル２００は、ＵＡＶ１００が移動する空間に放熱部３２０の外面が曝される状態で、筐体３１０を支持してよい。ジンバル２００は、ＵＡＶ１００が移動する空間の空気に放熱部３２０の外面が曝される状態で、筐体３１０を支持してよい。

イメージセンサの温度が高くなると、画像の質が悪化する。例えば、手持ち用のカメラが発熱した場合、カメラの電源を切るなど、カメラによる撮像動作を中断する対策が取られる。しかしながら、ＵＡＶ１００に搭載される撮像装置３００は、限られた時間で撮影するので、手持ち用のカメラで取られるような対策は好ましくない。イメージセンサのサイズが大きくなった場合に、イメージセンサを冷却する必要性が更に増加する。本実施形態に係る撮像装置３００によれば、筐体３１０に伝達された熱は、放熱部３２０を介して効率的に放散される。ＵＡＶ１００が飛行している場合、放熱部３２０に風があたりやすい。風があたることで、放熱部３２０を介してより効率的に熱が放散される。イメージセンサが発する熱を効率的に放散することで、撮像装置３００により撮像された画像の劣化を抑制できる。イメージセンサの撮像時間を長くできる。ＵＡＶ１００が飛行している間、撮像装置３００による撮像を継続できる。撮像装置３００に搭載されるイメージセンサのサイズを容易に拡大できる。

図４は、撮像装置３００の断面斜視図の一例である。撮像装置３００は、レンズ３５０及びイメージセンサ３３０を備える。レンズ３５０は、第１レンズ群３５２、第２レンズ群３５４、第３レンズ群３５６、及び第４レンズ群３５８を含む。第１レンズ群３５２、第２レンズ群３５４、及び第３レンズ群３５６は、ズームレンズとして機能してよい。第４レンズ群３５８は、フォーカスレンズとして機能してよい。レンズ３５０の構成は、上記には限定されない。撮像装置３００の機能に応じて、レンズ３５０の構成が設計されてよい。

イメージセンサ３３０は、保持部３４０を介して筐体３１０に固定される。保持部３４０は、イメージセンサ３３０と熱的に連結された状態で、イメージセンサ３３０を保持する。保持部３４０は、基板３４２、第１板３４４、及び第２板３４６を含む。基板３４２は、イメージセンサ３３０を実装する。第１板３４４及び第２板３４６は、基板３４２の位置又は向きを調整する調整部の一例である。第１板３４４及び第２板３４６は、金属板でよい。イメージセンサ３３０、基板３４２、第１板３４４、及び第２板３４６は、熱的に連結している。シートなどの部材が、筐体３１０の内面３１４及び調整部に接触してよい。シートなどの部材が、筐体３１０の内面３１４と、第１板３４４又は第２板３４６とに接触してよい。本明細書で、ある部材が他の部材と熱的に連結された状態とは、ある部材からの熱が直接的に他の部材に伝達されるように、ある部材の少なくとも一部と他の部材の少なくとも一部とが直に接触した状態をいう。ほかにもある部材からの熱が空気などの媒体を介して他の部材に間接的に伝達される程度に、ある部材と他の部材とが離間した状態をいう。

第１板３４４は、ネジを介して基板３４２に固定される。第１板３４４に対する基板３４２の位置を調整することで、レンズ３５０に対するイメージセンサ３３０の位置を調整できる。第２板３４６は、ネジを介して第１板３４４に固定される。第２板３４６に対する基板３４２の向きを調整することで、レンズ３５０に対するイメージセンサ３３０の向きを調整できる。第２板３４６は、ネジを介して筐体３１０に固定される。

撮像装置３００は、シャフト３６０、固定筒３６２、カム筒３６４、保持枠３６６、ギアユニット３６８、及びステッピングモータ３７２を更に有する。固定筒３６２は、筐体３１０に固定されている。固定筒３６２の外周には、カムピンが設けられている。ギアユニット３６８は、レンズ３５０の光軸を中心にカム筒３６４を回転させる。カム筒３６４には、カム溝が設けられている。カム溝がカムピンにガイドされることで、カム筒３６４は、回転しながら光軸方向に移動する。

第１レンズ群３５２は、第１レンズ保持部３５３を介して固定筒３６２に固定されている。第２レンズ群３５４は、光軸方向に摺動可能に、第２レンズ保持部３５５を介してシャフト３６０に保持される。第３レンズ群３５６は、光軸方向に摺動可能に、第３レンズ保持部３５７を介してシャフト３６０に保持される。第４レンズ群３５８は、光軸方向に摺動可能に、第４レンズ保持部３５９を介してシャフト３６０に保持される。

第２レンズ保持部３５５及び第３レンズ保持部３５７には、カム筒３６４のカム溝に係合するカムピンが設けられている。カム筒３６４が回転すると、第２レンズ保持部３５５及び第３レンズ保持部３５７のカムピンがカム筒３６４のカム溝にガイドされ、第２レンズ群３５４及び第３レンズ群３５６が光軸方向に移動する。

ステッピングモータ３７２の回転軸には、カム部が設けられている。第４レンズ保持部３５９には、当該カム部に係合するフォロア部が設けられている。ステッピングモータ３７２が駆動することにより、フォロア部がカム部のカム面に沿って移動する。これにより、第４レンズ群３５８が光軸方向に移動する。

撮像装置３００は、シャッターユニット３７０及びＩＭＵ基板３８０を更に有する。シャッターユニット３７０は、第２レンズ群３５４と共に光軸方向に移動する。ＩＭＵ基板３８０は、撮像装置３００の姿勢を検出する。

筐体３１０は、蓋部３１２を含む。蓋部３１２は、筐体３１０の背面に、着脱可能に設けられる。筐体３１０内にレンズ３５０、イメージセンサ３３０などの各種構成部品が収容された後、蓋部３１２が筐体３１０の背面に固定される。

図５は、撮像装置３００に設けられるシート４００の配置例を示す図である。図５は、蓋部３１２が取り外された状態の撮像装置３００を撮像装置３００の背面から見た図を示す。図６は、シート４００が配置された第２板３４６の一例を示す。シート４００は、イメージセンサ３３０が発した熱を筐体３１０に伝達する部材の一例である。シート４００は、筐体３１０の内面３１４、及び第２板３４６に接触する。シート４００は、筐体３１０と第２板３４６とを熱的に連結させる。イメージセンサ３３０が発した熱は、基板３４２、第１板３４４、第２板３４６及びシート４００を介して筐体３１０に伝達される。シート４００は、第１板３４４又は基板３４２に接触してもよい。

シート４００が接触する筐体３１０の内面３１４の反対側の外面に、放熱部３２０が設けられてよい。これにより、シート４００から筐体３１０に伝達された熱が、外部環境に更に放散されやすくできる。

図７は、シート４００の構造の一例を示す。シート４００は、多層膜により構成されてよい。シート４００は、基材層４０２、接着層４０４、接着層４０６、及び金属層４０８を含む。接着層４０４と接着層４０６との間に基材層４０２が配置される。基材層４０２、接着層４０４、及び接着層４０６は、両面テープにより構成されてよい。基材層４０２は、プラスチックフィルムにより構成されてよい。プラスチックフィルムは、ポリオレフィンフィルム、ポリエチレンフィルム、ポリプロピレンフィルム、ＥＶＡフィルム、ＥＡＡフィルム、アイオノマーフィルムなどで構成されてよい。

金属層４０８は、基材層４０２の一方の面に配置された接着層４０４上に配置される。金属層４０８は、アルミニウムなどの金属箔、金属の粒子を含んだフィルム、グラファイトフィルムなど、熱伝達率の高いフィルムにより構成されてよい。

シート４００は、基材層４０２の他方の面に配置された接着層４０６を介して、筐体３１０の内面３１４及び保持部３４０に接触する。シート４００は、接着層４０６を介して、筐体３１０の内面３１４及び保持部３４０に張り付けられてよい。

図８及び図９は、シート４００などの部材が接触すべき領域を示す目印５００の一例を示す。目印５００は、第１目印５０２及び第２目印５０４を含む。第１目印５０２は、筐体３１０の内面３１４に設けられ、シート４００の一部が接触すべき領域を示す。第２目印５０４は、第２板３４６に設けられ、シート４００の他の一部が接触すべき領域を示す。第２目印５０４は、保持部３４０を構成する他の部材に設けられてよい。第２目印５０４は、図９に示すように、基板３４２に設けられてよい。目印５００は、第１目印５０２及び第２目印５０４の少なくとも一方を含んでいればよい。目印５００は、筐体３１０の内面３１４のみに設けられてよい。または、目印５００は、第２板３４６、第１板３４４、又は基板３４２のみに設けられてよい。

目印５００は、肉眼、又は補助器具を用いて視認できる態様で設けられればよい。目印５００は、例えば、レーザ加工、スクライブ加工、スクラッチ加工、印刷などにより設けられてよい。目印５００が、シート４００が接触すべき領域に設けられることで、シート４００を適切な位置に容易に配置できる。

図１０は、撮像装置３００に配置されるシート４００の他の配置例を示す図である。シート４００は、筐体３１０の内面３１４、及び基板３４２に接触してよい。

図１１から図１６は、放熱部３２０の一例を示す。図１１に示すように、放熱部３２０を構成する複数のフィン３２２は、筐体３１０の外面である複数の側面に設けられてよい。複数のフィン３２２の長さは、任意の長さでよい。例えば、図１２に示す複数のフィン３２２のように、複数のフィン３２２は、図１１に示す複数のフィン３２２よりも長い形状を有してよい。また、複数のフィン３２２の高さは、任意の高さでよい。例えば、図１３に示す複数のフィン３２２のように、複数のフィン３２２は、図１１に示す複数のフィン３２２よりも高い形状を有してよい。さらに、フィン３２２の数は、任意の数でよい。例えば、図１４に示すように、フィン３２２の数は、図１１に示すフィン３２２の数よりも多くてよい。複数のフィン３２２の形状は、任意の形状でよい。例えば、図１５に示すように、複数のフィン３２２の形状は、デルタ翼などデザインされた形状でよい。複数のフィン３２２は、ＵＡＶ１００の飛行中の空気抵抗を考慮した任意の形状を有してよい。放熱部３２０は、複数の凹凸形状を有してよい。例えば、図１６に示すように、放熱部３２０は、複数のドット３２４により構成されてよい。放熱部３２０は、複数のフィン３２２、及び複数のドット３２４の両方を組み合わせて構成されてよい。例えば、筐体３１０の対向する２つの側面に、複数のフィン３２２を設け、筐体３１０の対向する他の２つの側面に、複数のドット３２４を設けてもよい。

イメージセンサ３３０が発した熱を筐体３１０に伝達する部材は、シート４００以外の部材により構成してよい。図１７は、第２板３４６と熱的に連結される部材の他の一例を示す。図１８は、筐体３１０に第２板３４６が取り付けられた状態の一例を示す。例えば、部材は、第２板３４６を筐体３１０に固定するために用いるネジ受け部３１６でもよい。ネジ受け部３１６は、筐体３１０の内面３１４に設けられている。ネジ受け部３１６は、筐体３１０と一体的に構成されてよい。第２板３４６は、ネジ３４７を介してネジ受け部３１６に固定される。イメージセンサ３３０が発した熱は、第２板３４６及びネジ受け部３１６を介して筐体３１０に伝達される。

図１９は、撮像装置３００の他の一例を示す図である。撮像装置３００は、図１９に示すように、筐体３１０の外面に、フィン３２２又はドット３２４などの放熱構造が設けられてなくてもよい。イメージセンサ３３０が発した熱は、シート４００を介して筐体３１０に効率的に伝達される。よって、イメージセンサ３３０が発した熱は、筐体３１０の外面を介して効率的に放散される。

図２０は、撮像装置３００を製造する手順の一例を示すフローチャートである。筐体３１０の内面３１４及び保持部３４０の少なくとも一方に、目印５００を形成する（Ｓ１００）。筐体３１０の内面３１４及び保持部３４０の少なくとも一方の予め定められた位置に、レーザ加工、スクライブ加工、スクラッチ加工、印刷などにより目印５００を形成してよい。目印５００を形成する工程において、シート４００の一部が接触すべき領域を示す第１目印５０２を、筐体の内面３１４に形成してよい。目印５００を形成する工程において、シート４００の他の一部が接触すべき領域を示す第２目印５０４を保持部３４０に形成してよい。

次いで、イメージセンサ３３０を保持する保持部３４０を筐体３１０内に固定する（Ｓ１０２）。さらに、目印５００に合わせて、シート４００を保持部３４０及び筐体３１０の内面３１４に接触させて配置する（Ｓ１０４）。その後、筐体３１０の背面に蓋部３１２を固定する。

以上のように、シート４００が接触すべき領域を示す目印５００が、筐体３１０の内面３１４及び保持部３４０の少なくとも一方に形成される。よって、シート４００を適切な位置に容易に配置できる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００ＵＡＶ
１０２ＵＡＶ本体
１１０ＵＡＶ制御部
１５０通信インタフェース
１６０メモリ
２００ジンバル
２１０回転翼機構
２３０撮像装置
２４０ＧＰＳ受信機
２６０磁気コンパス
２７０気圧高度計
３００撮像装置
３１０筐体
３１２蓋部
３１４内面
３１６ネジ受け部
３２０放熱部
３２２フィン
３２４ドット
３３０イメージセンサ
３４０保持部
３４２基板
３４４第１板
３４６第２板
３４７ネジ
３５０レンズ
３５２第１レンズ群
３５３第１レンズ保持部
３５４第２レンズ群
３５５第２レンズ保持部
３５６第３レンズ群
３５７第３レンズ保持部
３５８第４レンズ群
３５９第４レンズ保持部
３６０シャフト
３６２固定筒
３６４カム筒
３６６保持枠
３６８ギアユニット
３７０シャッターユニット
３７２ステッピングモータ
３８０基板
４００シート
４０２基材層
４０４接着層
４０６接着層
４０８金属層
５００目印
５０２第１目印
５０４第２目印

Claims

移動体であって、
本体と、
撮像部と、
前記本体の外面に設けられ、前記撮像部を前記本体から離間させた状態で回転可能に支持する支持部と、
前記移動体を推進させる推進部と
を備え、
前記撮像部は、
イメージセンサと、
前記イメージセンサを収容する筐体と、
前記イメージセンサが発した熱を前記筐体に伝達する部材と、
前記筐体の外面に設けられた放熱部と
を有し、
前記支持部は、前記筐体の外面が外部環境に露出した状態で前記撮像部を支持し、
前記放熱部は、前記筐体の外面に設けられた凹部及び凸部の少なくとも一方を有し、
前記凹部及び前記凸部の少なくとも一方は、前記本体の外面に向かい合う前記筐体の外面に設けられる、移動体。
前記撮像部は、前記イメージセンサを保持する保持部を更に有し、
前記部材は、前記筐体の内面及び前記保持部に接触する、請求項１に記載の移動体。
前記部材が接触すべき領域を示す目印が、前記筐体の内面又は前記保持部の少なくとも一方に設けられる、請求項２に記載の移動体。
前記目印は、
前記筐体の内面に設けられ、前記部材の一部が接触すべき領域を示す第１目印と、
前記保持部に設けられ、前記部材の他の一部が接触すべき領域を示す第２目印と
を含む、請求項３に記載の移動体。
前記保持部は、
前記イメージセンサが実装された基板と、
前記基板と熱的に連結し、前記基板の位置又は向きを調整する調整部と
を含み、
前記部材は、前記筐体の内面及び前記調整部に接触する、請求項２から４のいずれか１つに記載の移動体。
前記調整部は、
前記基板の位置を調整する第１板と、
前記基板の向きを調整する第２板と
を含み、
前記部材は、前記筐体の内面と、前記第１板又は前記第２板とに接触する、請求項５に記載の移動体。
前記放熱部は、前記筐体の外面の一部に設けられ、前記筐体の外面の他の領域よりも放熱効率が高い、請求項１から６のいずれか１つに記載の移動体。
前記放熱部は、前記凸部として少なくとも１つのフィンを有する、請求項１から７の何れか１つに記載の移動体。
前記撮像部は、入射光を前記イメージセンサに結像させるレンズを更に有し、
前記少なくとも１つのフィンは、前記レンズの光軸に沿って配置される、請求項８に記載の移動体。
前記放熱部は、記凹部及び前記凸部の少なくとも一方として、ドット状の複数の前記凹部及びドット状の複数の前記凸部の少なくとも一方を有する、請求項１から７の何れか１つに記載の移動体。
前記放熱部は、前記筐体の外面の第１領域に、前記凸部として少なくとも１つのフィンを有し、前記筐体の外面の第２領域に、前記凹部及び前記凸部の少なくとも一方として、ドット状の複数の前記凹部及びドット状の複数の前記凸部の少なくとも一方を有する、請求項１から７の何れか１つに記載の移動体。
前記部材は、シートである、請求項１から１１のいずれか１つに記載の移動体。
前記シートは、金属層を含む、請求項１２に記載の移動体。
前記シートは、前記筐体の内面に一部が接触する接着層を更に含む、請求項１３に記載の移動体。