KR102462806B1 - 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터 및 그로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터는 본체와, 회전 동작에 의해 상기 본체에 부양력을 제공하는 복수의 프로펠러를 포함하는 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터로서, 상기 본체에 설치되어, 주행방향에 대한 전방 영상을 촬영하는 일반카메라; 상기 본체에 설치되어, 상기 주행방향에 대한 주변 영상을 촬영하는 적어도 하나의 어안카메라; 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라로부터 촬영된 영상을 저장하는 저장부; 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라로부터 촬영된 상기 영상 또는 상기 저장부에 저장된 상기 영상을 전송하고, 제어신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어신호에 따라 비행을 제어하거나, 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라의 조절을 수행하는 제어부를 포함한다.

Description

복수의 카메라가 설치된 멀티콥터 및 그로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치{Multicopter Installed A Plurality Of Cameras And Apparatus For Monitoring Image Received Therefrom}

본 발명은 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터 및 그로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전방뿐만 아니라 다른 방향의 시야도 확보할 수 있는 멀티콥터 및 그 멀티콥터로부터 수신한 복수의 영상을 동시에 모니터링하는 장치에 관한 것이다.

멀티로터라고도 불리는 멀티콥터는 소형 무인비행체로써 과거에는 군사 목적으로 정찰이나 지형 탐색 등을 위해 사용 및 개발되어왔으나, 최근에는 민간 분야에서도 교통 상황 모니터링, 화재 등 재해 발생시 구조작업, 항공 사진 촬영 등 다양하게 사용되고 있다.

멀티콥터는 프로펠러의 개수에 따라, 프로펠러가 3개라면 트리콥터, 4개라면 쿼드콥터, 6개라면 헥사콥터, 8개라면 옥타콥터 등으로 다양하게 불린다. 이러한 멀티콥터는 다른 무인비행체에 비해 많은 장점을 가지는데, 가장 큰 장점은 사용 및 조작이 매우 간단하다는 것이다. 즉, 비행체에 대한 전문적인 지식이 없거나, 사전에 많은 훈련을 하지 않더라도 누구나 쉽게 조종, 유지, 보수, 관리를 할 수 있다. 또한, 기계적인 진동도 크지 않을 뿐 아니라, 피로에 의한 부품 파손의 확률도 낮다.

위와 같은 장점 때문에 최근 멀티콥터에 대한 수요가 급속하게 증가하고 있고, 이에 따라 멀티콥터가 비행 중 조류나 다른 비행기와 충돌하는 사고 또한 급증하고 있다. 최근에는 승객을 태우고 비행 중인 여객기의 엔진에 멀티콥터가 빨려 들어가 자칫 대형참사가 벌어질 뻔한 사례도 있었다.

이러한 사건, 사고들은 멀티콥터에 설치된 카메라가 한 개로써 시야확보에 충분하지 않아 발생하는 것이 가장 큰 원인 중 하나이다. 종래의 멀티콥터는 카메라가 하나로써 전방만을 향하고 있고, 회전을 하여 후방을 촬영할 수 있다 하더라도 전방과는 동시에 볼 수 없다. 특히 상방이나 하방을 향하여 촬영하는 카메라가 없어 멀티콥터가 고도 상승 또는 하강하는 경우에는 이동방향으로의 시야를 확보할 수가 없다.

최근에는 상방이나 하방에도 카메라를 설치한 멀티콥터가 개발되었으나, 이는 일반렌즈를 장착한 카메라로써, 원하는 방향을 촬영하기 위해 사용자가 카메라를 회전하도록 조종하여야 한다. 따라서, 카메라가 향하지 않는 방향에서 타 비행체 또는 물체가 접근하는 경우, 사용자가 미리 인지하여 카메라를 회전시킬 수 없으므로 불의의 충돌이 발생할 수 있다. 그리고 상방이나 하방에 카메라가 회전하기 위해 X, Y, Z축으로 복수의 모터가 설치되어야 하므로 구조가 복잡하며, 고장의 위험성이 높다. 사용자가 멀티콥터의 조종뿐만 아니라 카메라 회전을 위한 조종도 동시에 해야 하므로 사용자가 양자의 조종에 어려움을 겪을 수 있다. 뿐만 아니라, 회전을 하였을 때 카메라의 렌즈가 가려지지 않도록, 카메라는 멀티콥터 본체의 외부로 완전히 노출되어 설치되어야 하고, 이로 인해 공기의 저항증가, 빗물 기타 노폐물의 유입가능성 증가라는 문제도 발생한다. 멀티콥터는 공중에서 비행 중이므로, 카메라의 회전력에 의한 반작용이 발생하여 멀티콥터가 반대방향으로 역회전하는 문제도 발생할 수 있다.

한국특허등록 제1363066호 한국공개공보 제2012-0081500호

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 복수의 카메라를 설치하여 멀티콥터의 전방 이외의 영역까지 영상을 촬영할 수 있고, 전체적으로 사각지대가 없도록 시야를 확보함으로써 불의의 충돌로 인한 사고를 예방하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터 운행시 공기의 저항 감소, 빗물 기타 노폐물 유입가능성 감소 및 사용자가 의도하지 않은 멀티콥터의 운동을 방지하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 멀티콥터에 설치된 복수의 카메라가 촬영한 영상을 각각의 카메라의 위치와 대응되는 위치에 설치된 복수의 모니터에서 재생하여, 사용자가 멀티콥터의 내부에 들어가 직접 비행하는 것과 같은 실감을 느낄 수 있는, 상기 멀티콥터로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터는 본체와, 회전 동작에 의해 상기 본체에 부양력을 제공하는 복수의 프로펠러를 포함하는 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터로서, 상기 본체에 설치되어, 주행방향에 대한 전방 영상을 촬영하는 일반카메라; 상기 본체에 설치되어, 상기 주행방향에 대한 주변 영상을 촬영하는 적어도 하나의 어안카메라; 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라로부터 촬영된 영상을 저장하는 저장부; 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라로부터 촬영된 상기 영상 또는 상기 저장부에 저장된 상기 영상을 전송하고, 제어신호를 수신하는 통신부; 및 상기 수신된 제어신호에 따라 비행을 제어하거나, 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라의 조절을 수행하는 제어부를 포함한다.

상기 또 다른 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치는 사용자가 내부에 들어갈 수 있는 사용자 수용공간; 상기 멀티콥터로부터 촬영된 상기 영상을 재생하는 적어도 하나의 모니터; 사용자의 명령을 상기 제어신호로 변환하고, 상기 통신부에 상기 제어신호를 발신하여 상기 멀티콥터의 비행을 조종할 수 있는 조종장치; 및 상기 통신부로부터 전송받은 상기 복수의 영상을 상기 모니터에서 재생할 수 있도록 영상처리를 하는 영상처리부;를 포함하되, 상기 모니터는 여러 구획으로 나뉘어져 상기 멀티콥터로부터 수신한 상기 복수의 영상을 동시에 재생하거나, 상기 복수의 영상 중 하나로부터 타 영상으로도 전환할 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터는 전방 및 그 외의 방향까지 한번에 촬영한 영상을 볼 수 있다. 특히 멀티콥터의 상, 하방에는 일반렌즈가 아닌 어안렌즈가 부착된 어안카메라를 설치하여 사각지대가 없도록 시야를 확보함으로써 불의의 충돌로 인한 사고를 예방할 수 있다.

이러한 어안카메라는 멀티콥터 본체의 외부로 노출되지 않아도 되므로, 빗물 기타 노폐물 유입가능성이 감소하며 고장가능성이 감소하고 공기의 저항도 감소한다. 또한, 어안카메라에는 특별히 자세 변경을 위한 모터를 설치하지 않아도 되므로, 모터의 회전력에 의한 반작용으로 발생하는 멀티콥터의 역회전을 방지할 수 있다. 사용자가 카메라의 회전을 조종할 필요가 없으므로 멀티콥터의 비행 조종에만 집중할 수 있도록 편의를 제공할 수도 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치는, 사용자가 마치 멀티콥터의 내부에 들어가 직접 비행하는 것과 같은 실감을 느낄 수 있다. 따라서, 사용자가 멀티콥터의 기울기, 속도, 고도 등에 대하여 더욱 정확한 판단을 하여 정밀한 조종을 할 수 있도록 편의를 제공할 수 있다.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터에 설치되는 어안렌즈의 일반적인 구조도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터의 평면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모니터링장치의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터의 본체와 모니터링 장치간의 영상 및 신호 이동을 나타낸 블록도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)의 사시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 멀티콥터(1)는 본체(10), 일단이 본체에 결합된 복수의 아암(13), 복수의 아암(13)의 타단에 각각 결합되어 본체(10)를 부양하는 복수의 프로펠러(11) 및 본체의 하부 또는 측면에 결합되어 멀티콥터(1)를 지지하는 복수의 다리(12)를 포함한다. 이러한 멀티콥터(1)는 원활한 비행을 위해 경량인 재질로 제조되는 것이 바람직하다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본체(10)에는 일반카메라(101)가 적어도 하나 설치된다. 일반카메라(101)는 본체(10)로부터 임의의 방향을 향할 수 있으나, 적어도 하나의 일반카메라(101)는 멀티콥터(1)가 전방을 확인하면서 운행할 수 있도록 본체(10)의 전방을 향하는 것이 바람직하다. 일반카메라(101)는 본체(10)의 내부에 설치될 수 있고, 이 경우 일반카메라(101)는 본체(10)의 외부를 촬영할 수 있도록 일반카메라(101)의 렌즈 또는 투광 커버가 본체의 외부에 노출되어 설치된다.

한편, 본체(10)에는 여러 방향의 영상을 동시에 촬영할 수 있도록 어안카메라(102)가 설치된다. 이러한 어안카메라(102)가 하나만 설치될 수 있으나, 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 어안카메라(102)가 설치되는 것이 바람직하다. 그리고 복수의 어안카메라(102)는 본체(10)로부터 임의의 방향을 향할 수 있으나, 일반카메라(101)가 전방을 향한다면 이와의 간섭을 피하기 위해 적어도 두 개의 어안카메라(102)는 각각 본체(10)의 상방과 하방을 향하게 하는 것이 바람직하다. 만약, 하나의 어안카메라(102)가 180도의 화각으로 영상을 촬영할 수 있다면, 상방과 하방에 각각 설치된 두 개의 어안카메라(102)에 의해 촬영된 영상으로부터 360도 전체의 영상을 획득할 수 있게 된다.

상기 어안카메라(102)는 본체(10)의 내부에 설치되면서도 본체(10)의 외부를 촬영할 수 있도록 어안카메라(102)의 최외곽 렌즈는 본체의 외부에 노출되어 설치될 수 있다. 이러한 어안카메라(102)가 촬영하는 영상은 정지영상과 동영상을 모두 포함한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)에 설치되는 어안 렌즈(1020), 특히 본체(10)의 상방에 설치된 어안카메라(102)에 사용되는 어안 렌즈(1020)의 구조도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 어안 렌즈는 다양한 렌즈 요소(1020a~1020h)들을 적게는 6매, 많게는 10매 이상 겹쳐서 제작함으로써, 180도 정도의 넓은 화각을 가진다. 이러한 다양한 렌즈 요소(1020a~1020h)는 볼록, 오목 렌즈를 포함하고, 구면, 비구면 렌즈를 포함한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 렌즈 요소(1020a)를 180도로 입사한 광선은 렌즈 요소(1020a~1020h)를 모두 투과한 후에 촬상소자(1021)에 조사된다. 그리고 촬상소자(1021)는 조사된 광선의 파장에 따라 각기 다른 신호를 발생시킴으로써, 영상에 대한 정보를 전기적 신호로 변환한다. 어안 렌즈(1020)는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)에 포함되는 어안카메라(102)에 설치된다.

이러한 어안 렌즈(1020)를 사용하여 생성되는 영상은 넓은 시야각을 제공해 주는 대신에 광축으로부터 멀어지는 영상의 가장자리 영역으로 갈수록 굴절에 의한 왜곡이 심해진다. 따라서 렌즈 중심점부의 피사체는 극단적으로 크게 찍히고 주변의 피사체는 아주 작게 찍히는 현상이 나타내게 된다. 이러한 왜곡된 형태의 영상을 그대로 사용해도 무방한 경우가 있지만 특정 분야에서는 왜곡된 영상을 보정해서 사용해야 할 필요성이 있는 경우도 많다. 이와 같이 어안 렌즈(1020)에 의해 형성된 왜곡된 형태의 영상을 보정하는 것을 보통 "왜곡 보정(distortion calibration)"이라고 하며, 이러한 왜곡 보정은 어안 렌즈(1020)에서 사용되는 투사 방식에 따라 어안 렌즈의 초점 거리나 광중심 위치 등과 같은 파라미터(parameter)를 이용하여 적절한 수식을 통해 이루어지게 된다.

카메라의 직선 왜곡이 없는 매핑을 위한 가장 일반적인 방법은 원근법 투사 방법이다. 이는 일반 카메라로 촬영된 원근법 이미지 내의 지점의 위치를 찾아 매핑하는 방법이다. 그리고 어안 렌즈를 위한 가장 단순한 매핑 함수로써 리니어-스케일드(linear-scaled) 투사 방법이 있다. 이는 어안 렌즈를 통해 촬영된 어안 이미지 내 지점의 방사위치를 찾는 방법이다. 왜곡된 어안 이미지를 보정하기 위해 실제 어안 이미지를 원근법 이미지처럼 변형하여 매핑하여야 한다. 따라서 위 원근법 매핑과 어안 매핑을 정의하는 2개의 연립방정식을 풀이하여 와 의 관계를 찾음으로써 왜곡된 어안 이미지를 보정할 수 있다.

본체(10)에는 저장부(103), 통신부(104), 제어부(105)가 구비되며(도 6 참조), 멀티콥터(1)에 전원을 공급하는 배터리(미도시됨)가 포함된다. 상기 배터리의 정격 전압 및 형태는 멀티콥터(1)의 사양에 따라 변경될 수 있다. 상기 배터리(미도시됨)가 전원을 공급하는 방식은 일반적인 사항으로 상세한 설명은 생략한다.

이하에서는 도면들을 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 멀티콥터(1)의 구성에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)의 정면도이다.

도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 기술한 바, 본체(10)에는 어안카메라(102)가 복수로 설치될 수 있으며, 적어도 두 개의 어안카메라(102)는 각각 본체(10)의 상방과 하방을 향하게 하는 것이 바람직하다. 어안카메라(102)는 멀티콥터(1)의 공기의 저항을 최소화 하도록 본체(10)의 부피를 줄이기 위해 본체(10)의 내부에 설치될 수 있다. 이 경우 어안카메라(102)의 렌즈는 돔 형상을 가지므로, 어안카메라(102)가 본체(10)의 외부를 촬영할 수 있도록 어안카메라(102)의 렌즈는 본체(10)의 외부로 돌출된다. 이 때, 어안카메라(102)의 렌즈는 어안카메라(102)의 시야가 방해 받지 않음과 동시에 멀티콥터(1)의 공기의 저항을 최소화할 수 있는 정도로 본체(10)의 외부에 돌출된다.

도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 멀티콥터(1)는 복수의 다리(12)를 더 포함할 수 있다. 복수의 다리(12)는 본체(10)의 하부 또는 측면에 부착되며, 멀티콥터(1)의 착륙시 멀티콥터(1)를 용이하게 지지할 수 있다면 어떠한 형태를 가지더라도 무방하다. 이러한 다리(12)는 별도로 성형되어 본체(10)에 부착될 수도 있지만 본체(10)와 일체로 성형될 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)의 평면도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 멀티콥터(1)는 복수의 아암(13)을 더 포함할 수 있다. 아암(13)은 4개인 것이 바람직하나, 멀티콥터(1)가 용이하게 비행할 수 있는 한, 아암(13)의 개수는 다양하게 변경될 수 있다. 복수의 아암(13)의 일단은 각각 본체(10)에 결합되며, 각 아암(13)들은 본체(10)를 중심으로 등간격에 따라 방사형으로 배치될 수 있다. 아암(13)이 본체(10)와 따로 제작되어 결합수단에 의해 결합되는 경우뿐만 아니라 본체(10)와 일체형으로 제작되는 경우도 포함된다.

도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 아암(13)의 타단에는 복수의 프로펠러(11)가 각각 결합된다. 각 아암(13)의 타단에 프로펠러(11)가 하나씩, 아암(13)의 타단의 상부에 결합되는 경우뿐만 아니라, 한 쌍의 프로펠러(11)가 아암(13)의 타단의 상부 및 하부에 각각 동시에 결합되는 경우도 포함된다. 프로펠러(11)는 멀티콥터(1)를 용이하게 공중으로 부양 및 비행시킬 수 있다면 어떠한 형태를 가지더라도 무방하다.

프로펠러(11)는 상기 배터리(미도시됨)에 의해 전원을 공급받은 구동모터(미도시됨)에 의해 회전한다. 상기 구동모터(미도시됨)가 프로펠러(11)를 회전시키는 매커니즘은 일반적인 사항으로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모니터링장치(2)의 측면도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 모니터링장치(2)에는 모니터(20), 사용자 수용공간(21), 조종장치(22), 영상처리부(23)가 포함된다.

도 5에 도시된 바와 같이, 사용자가 내부에 들어갈 수 있는 사용자 수용공간(21)이 마련된다. 사용자가 사용자 수용공간(21) 내부에서 어안카메라(102)로 촬영한 영상을 시청하므로, 사용자 수용공간(21)은 사용자가 더욱 실감나는 시청을 하도록 구의 형상을 가지는 것이 바람직하나, 사용자가 들어가서 용이하게 시청을 할 수 있다면 다른 형상을 가지더라도 무방하다.

사용자 수용공간(21)의 내부에는 멀티콥터(1)에 설치된 일반카메라(101) 및 어안카메라(102)가 촬영한 영상을 재생하는 적어도 하나의 모니터(20)가 설치된다. 모니터(20)는 여러 구획으로 나뉘어져 멀티콥터(1)로부터 수신한 복수의 영상을 동시에 재생할 수도 있고, 복수의 영상 중 하나를 전체 화면으로 재생하되 타 영상으로 전환하여 재생할 수도 있다. 사용자는 상기와 같은 모니터(20)의 영상 재생 설정을 임의로 변경할 수 있다. 바람직하게는 사용자 수용공간(21)의 내부에서, 일반카메라(101) 및 어안카메라(102)가 멀티콥터(1)에 각각 설치된 위치와 대응되는 위치에 복수의 모니터(20)가 각각 설치될 수 있다. 그리고 각각의 일반카메라(101) 및 어안카메라(102)가 촬영한 영상을 각각의 카메라의 위치와 대응되는 위치에 설치된 모니터에 각각 재생할 수 있다.

특히, 바람직한 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)에는 전방을 향하는 하나의 일반카메라(101)와, 상방 및 하방을 각각 향하는 두 개의 어안카메라(102)가 설치되므로, 도 5에 도시된 바와 같이, 사용자 수용공간(21)의 내부에는 사용자의 정면, 상부, 하부에 각각 하나씩 모니터(20)가 설치될 수 있다. 그리고 전방을 향하는 일반카메라(101)가 촬영한 영상은 정면모니터(201)에서 재생되고, 상방을 향하는 어안카메라(102)가 촬영한 영상은 상부모니터(202)에서 재생되며, 하방을 향하는 어안카메라(102)가 촬영한 영상은 하부모니터(203)에서 재생될 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 모니터(20) 중 특히 상부모니터(202)와 하부모니터(203)는 어안카메라(102)가 촬영한 영상의 더욱 실감나는 구현을 위해, 곡면을 형성하도록 플렉시블 디스플레이(Flexible Display)를 사용할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 모니터링장치(2)는 조종장치(22)를 포함한다. 조종장치(22)는 사용자가 멀티콥터(1)의 비행을 조종할 수 있도록, 사용자의 명령을 제어신호로 변환하여 멀티콥터(1)로 발신한다. 조종장치(22)는 사용자 수용공간(21) 내부에 고정되는 것이 바람직하나, 멀티콥터(1)를 용이하게 제어할 수 있다면 사용자 수용공간(21) 내부에 고정되지 않더라도 무방하다.

모니터링장치(2)는 영상처리부(23)를 포함한다. 구체적인 내용은 도 6을 참조하여 후술하기로 한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(1)의 본체(10)와 모니터링장치(2)간의 영상 및 신호 이동을 나타낸 블록도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본체(10)에는 저장부(103), 통신부(104)가 포함되고, 모니터링장치(2)에는 영상처리부(23)가 포함된다. 저장부(103)는 일반카메라(101) 및 어안카메라(102)로부터 촬영된 영상을 저장하거나, 멀티콥터(1)의 비행 기록 등을 저장한다. 통신부(104)는 상기와 같이 저장부(103)에 저장된 영상을 영상처리부(23)에 전송하거나, 일반카메라(101) 및 어안카메라(102)로부터 촬영된 영상을 곧바로 영상처리부(23)에 전송한다. 영상처리부(23)는 통신부(104)로부터 전송받은 영상을 모니터(20)에서 재생할 수 있도록 영상처리를 한다. 모니터링장치(2)에 포함된 모니터(20)는 영상처리부(23)에서 영상처리된 영상을 재생할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본체(10)에는 제어부(105)가 포함되고, 모니터링장치(2)에는 조종장치(22)가 포함된다. 사용자는 조종장치(22)에 멀티콥터(1)의 비행 및 일반카메라(101)와 어안카메라(102)의 조절을 제어하는 제어신호를 입력할 수 있고, 조종장치(22)는 상기 제어신호를 멀티콥터(1)의 본체(10)에 있는 통신부(104)에 발신한다. 제어부(105)는 통신부(104)로 수신된 제어신호를 처리하거나, 짐벌 또는 자이로센서와 같이 멀티콥터(1) 내에서 자체적으로 생성되는 제어신호를 처리함에 의해, 멀티콥터(1)의 비행 및 일반카메라(101)와 어안카메라(102)의 조절을 수행한다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 멀티콥터 2: 모니터링장치
10: 본체 11: 프로펠러
12: 다리 13: 아암
20: 모니터 21: 사용자 수용공간
22: 조종장치 23: 영상처리부
101: 일반카메라 102: 어안카메라
103: 저장부 104: 통신부
105: 제어부 201: 전면모니터
202: 상부모니터 203: 하부모니터

Claims (6)

1. 본체와, 회전 동작에 의해 상기 본체에 부양력을 제공하는 복수의 프로펠러를 포함하는 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터로서,
   상기 본체에 설치되어, 상기 본체의 전방을 향하며 주행방향에 대한 전방 영상을 촬영하는 일반카메라;
   상기 본체에 설치되어, 상기 주행방향에 대한 주변 영상을 촬영하는 어안카메라;
   상기 일반카메라 및 상기 어안카메라로부터 촬영된 영상을 저장하는 저장부;
   상기 일반카메라 및 상기 어안카메라로부터 촬영된 상기 영상 또는 상기 저장부에 저장된 상기 영상을 전송하고, 제어신호를 수신하는 통신부; 및
   상기 수신된 제어신호에 따라 비행을 제어하거나, 상기 일반카메라 및 상기 어안카메라의 조절을 수행하는 제어부를 포함하되,
   상기 어안카메라의 렌즈는 상기 본체에서 돔 형상으로 돌출 형성되고,
   상기 어안 카메라는 상기 본체의 상방을 향하는 제1 어안 카메라, 및 상기 본체의 하방을 향하는 제2 어안 카메라를 포함하고,
   구의 형상으로 제공되고, 상기 멀티콥터의 제어를 위하여 사용자를 수용하는 사용자 수용공간은,
   상기 사용자의 정면에 설치되어 상기 일반 카메라의 촬영 영상을 재생하는 정면모니터;
   플렉시블 디스플레이의 형태로 제공되고, 상기 사용자 수용공간의 내측면 중 상기 사용자의 상부인 상측면에 설치되어 상기 제1 어안 카메라의 촬영 영상을 재생하는 상부모니터; 및
   플렉시블 디스플레이의 형태로 제공되고, 상기 사용자 수용공간의 내측면 중 상기 사용자의 하부인 하측면에 설치되어 상기 제2 어안 카메라의 촬영 영상을 재생하는 하부모니터를 포함하는 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 프로펠러가 설치되는 복수의 아암 및 상기 본체의 하부에 설치되는 복수의 다리를 더 포함하는 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터.
4. 제3항에 있어서,
   상기 복수의 아암은 일단이 각각 상기 본체에 결합되어 상기 본체를 중심으로 소정의 간격을 두어 방사형으로 배치되며, 상기 복수의 아암의 타단에 상기 복수의 프로펠러가 각각 설치되는, 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터.
5. 구의 형상으로 제공되고, 사용자가 내부에 들어갈 수 있는 사용자 수용공간;
   멀티콥터로부터 촬영된 영상을 재생하는 모니터;
   상기 사용자의 명령을 제어신호로 변환하고, 상기 멀티콥터에 상기 제어신호를 발신하여 상기 멀티콥터의 비행을 조종할 수 있는 조종장치; 및
   상기 멀티콥터로부터 전송받은 영상을 상기 모니터에서 재생할 수 있도록 영상처리를 하는 영상처리부;를 포함하되,
   상기 모니터는 여러 구획으로 나뉘어져 상기 멀티콥터로부터 수신한 복수의 영상을 동시에 재생하거나, 상기 복수의 영상 중 하나로부터 타 영상으로도 전환 가능하고,
   상기 멀티콥터는,
   본체;
   상기 본체의 전방을 향하는 일반 카메라;
   상기 본체의 상방을 향하는 제1 어안 카메라;
   상기 본체의 하방을 향하는 제2 어안 카메라를 포함하고,
   상기 사용자 수용공간은,
   상기 사용자의 정면에 설치되어 상기 일반 카메라의 촬영 영상을 재생하는 정면모니터;
   플렉시블 디스플레이의 형태로 제공되고, 상기 사용자 수용공간의 내측면 중 상기 사용자의 상부인 상측면에 설치되어 상기 제1 어안 카메라의 촬영 영상을 재생하는 상부모니터; 및
   플렉시블 디스플레이의 형태로 제공되고, 상기 사용자 수용공간의 내측면 중 상기 사용자의 하부인 하측면에 설치되어 상기 제2 어안 카메라의 촬영 영상을 재생하는 하부모니터를 포함하는, 복수의 카메라가 설치된 멀티콥터로부터 수신한 영상을 모니터링하는 장치.
6. 삭제

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