JP7110530B1 - マウント、及び撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】レンズユニットの形状によっては、支持機構に支持された撮像装置にレンズユニットを装着する場合に、レンズユニットと支持機構とが干渉する場合がある。【解決手段】交換レンズを着脱可能に保持するマウントは、交換レンズのマウントの一部が嵌る開口と、開口の内側に向かって突出する第１係合部を備えてよい。第１係合部は、交換レンズが第１回転位置から第２回転位置まで第１回転方向に回転することで、交換レンズのマウントの外周面から突出する第２係合部と係合し、交換レンズが第２回転位置から第１回転位置まで第１回転方向と反対の第２回転方向に回転することで、第２係合部との係合が解除されてよい。マウントは、交換レンズの第２マウント面に対向する第１マウント面を有するマウント部材と、交換レンズが第２回転位置から第１回転方向にさらに第３回転位置まで回転することを制限する制限機構とを備えてよい。【選択図】図１２Ｂ

Description

本発明は、マウント、及び撮像システムに関する。

特許文献１には、レンズユニットを着脱可能に保持する撮像装置を回転可能に支持する支持機構が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１９－２０３９３８号公報

レンズユニットの形状によっては、支持機構に支持された撮像装置にレンズユニットを装着する場合に、レンズユニットと支持機構とが干渉する場合がある。

本発明の一態様に係る交換レンズを着脱可能に保持するマウントは、交換レンズのマウントの一部が嵌る開口と、開口の内側に向かって突出する第１係合部を備えてよい。第１係合部は、交換レンズが第１回転位置から第２回転位置まで第１回転方向に回転することで、交換レンズのマウントの外周面から突出する第２係合部と係合し、交換レンズが第２回転位置から第１回転位置まで第１回転方向と反対の第２回転方向に回転することで、第２係合部との係合が解除されてよい。マウントは、交換レンズの第２マウント面に対向する第１マウント面を有するマウント部材を備えてよい。マウントは、交換レンズが第２回転位置から第１回転方向にさらに第３回転位置まで回転することを制限する制限機構を備えてよい。

制限機構は、交換レンズが第１回転位置から第２回転位置に回転するまでの間に、第１状態から第１状態よりも開口の内側に向かって突出する第２状態に切り替わる腕部を有してよい。制限機構は、腕部が第２状態にある場合、腕部が、交換レンズのマウントの外周面から突出する突起部に接触することで、交換レンズが第２回転位置から第２回転方向にさらに第３回転位置まで回転することを制限してよい。

制限機構は、マウント部材の第１マウント面と反対側の面に、光軸方向に沿った軸部を中心に回転可能に設けられる回転部材を有してよい。回転部材は、一端に、交換レンズが第１回転位置と第２回転位置との間の第４回転位置から第２回転位置まで回転する間、第２係合部に押下されて、回転部材が軸部を中心に回転することで、開口より外側に移動する押下部を有してよい。回転部材は、他端に、押下部が第２係合部に押下されて、回転部材が軸部を中心に回転することに伴い、開口の内側に向かって突出し、交換レンズのマウントの外周面から突出する突起部に接触することで、交換レンズが第２回転位置から第２回転方向にさらに第３回転位置まで回転することを制限する腕部を有してよい。

制限機構は、押下部を開口の内側に押す方向の力を与える弾性部材をさらに有してよい。

腕部の少なくとも一部は、交換レンズが第４回転位置から第２回転位置との間で回転する間、第２係合部に対して光軸方向において重なってよい。

マウント部材は、交換レンズが第２回転位置に到達すると、第１マウント面から突出して、第２マウント面の孔に嵌るピンをさらに有してよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記マウントを備える撮像装置と、撮像装置を回転可能に支持する支持機構とを備えてよい。

支持機構は、撮像装置を保持する一対の第１保持部材を備えてよい。支持機構は、一対の第１保持部材を介して撮像装置を第１軸を中心に回転させる一対の第１回転機構を備えてよい。支持機構は、一対の第１回転機構を保持する第２保持部材を備えてよい。支持機構は、第２保持部材を介して撮像装置を第２軸を中心に回転させる第２回転機構を備えてよい。支持機構は、第２回転機構を保持する第３保持部材を備えてよい。支持機構は、第３保持部材を介して撮像装置を第３軸を中心に回転させる第３回転機構を備えてよい。

撮像システムは、マウントに着脱可能に接続される交換レンズをさらに備えてよい。交換レンズは、マウントに接続された状態で、一対の第１保持部材の間に配置され、交換レンズの外周部の一部と、一対の第１保持部材とは、撮像装置の光軸を中心とする同一の円弧上にあってよい。

交換レンズは、電動ズーム機構をてよい。交換レンズの外周部の一部は、電動ズーム機構の少なくとも一部を含んでよい。

本発明の一態様によれば、マウントに装着された交換レンズをマウントから取り外す場合に、交換レンズをマウントに対して回転させるべき方向と逆方向に必要以上に回転できなくできる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像装置の外観斜視図である。 撮像装置の外観斜視図である。 撮像装置及びジンバルを備える撮像システムの外観斜視図である。 突出部がない交換レンズが撮像装置に装着される様子を示す図である。 突出部がある交換レンズの一例を示す外観斜視図である。 突出部がある交換レンズが撮像装置に装着される様子を示す図である。 マウントモジュールの裏面側の平面図である。 マウントモジュールの裏面側から見た外観斜視図である。 マウントモジュールの部分拡大図である。 交換レンズをマウントモジュールに装着する様子を示す図である。 図９Ａに示す制限機構の拡大斜視図である。 交換レンズをマウントモジュールに装着する様子を示す図である。 図１０Ａに示す制限機構の拡大斜視図である。 交換レンズをマウントモジュールに装着する様子を示す図である。 図１１Ａに示す制限機構の拡大斜視図である。 交換レンズをマウントモジュールに装着する様子を示す図である。 図１２Ａに示す制限機構の拡大斜視図である。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

図１及び図２は、本実施形態に係る撮像装置５００の外観斜視図を示す。撮像装置５００は、中間マウント１００、マウントモジュール３００、交換レンズ１０、及び筐体５０１を備える。中間マウント１００、マウントモジュール３００、及び交換レンズ１０は、筐体５０１に着脱可能に設けられる。交換レンズ１０は、レンズユニットの一例である。撮像装置５００は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されるイメージセンサを備える。イメージセンサは、交換レンズ１０を介して結像された像を撮像する。

図１に示すように、交換レンズ１０は、マウントモジュール３００に着脱可能に保持される。マウントモジュール３００は、いわゆるバヨネット式の着脱機構により、交換レンズ１０を保持してよい。また、図２に示すように、マウントモジュール３００は、中間マウント１００を介して、撮像装置５００に着脱可能に保持される。中間マウント１００は、着脱可能に撮像装置５００に固定されてよい。中間マウント１００は、ねじ５５１を介して撮像装置５００に着脱可能に固定されてよい。

中間マウント１００は、バヨネット式の着脱機構により、マウントモジュール３００を保持してよい。中間マウント１００は、操作部材１１０を備える。中間マウント１００は、環状である。中間マウント１００は、開口と、開口の内周面から内側に向かって突出する爪部である係合部１０７とを有する。マウントモジュール３００は、環状である。マウントモジュール３００は、外周面から外側に向かって突出する爪部である係合部３０３を有する。操作部材１１０が操作されることで、中間マウント１００は、時計回りの回転方向２０、及び反時計回りの回転方向２２に回転する。マウントモジュール３００が中間マウント１００の開口内に配置された状態で、中間マウント１００が回転方向２０に回転すると、中間マウント１００の係合部１０７と、マウントモジュール３００の係合部３０３とが係合して、中間マウント１００が、マウントモジュール３００を保持する。

マウントモジュール３００は、交換レンズ１０のマウント規格に対応するマウントである。マウントモジュール３００は、複数の異なるマウント規格の１つであり、マウントモジュール３００に保持される交換レンズ１０のマウント規格に対応するマウントでよい。撮像装置５００に装着する交換レンズ１０のマウント規格に応じて、マウントモジュール３００は付け替えられてよい。

マウントモジュール３００は、交換レンズを着脱可能に保持するマウントの一例である。なお、本実施形態では、マウントモジュール３００が、中間マウント１００を介して撮像装置５００に着脱可能に設けられる形態について説明する。しかし、マウントモジュール３００は、撮像装置５００に中間マウント１００を介さずネジなどで直接固定されてもよい。

図３は、撮像装置５００及びジンバル４００を備える撮像システム８００の外観斜視図を示す。ジンバル４００は、支持機構の一例である。

ジンバル４００は、撮像装置５００を回転可能に支持する。ジンバル４００は、撮像装置５００をピッチ軸、ヨー軸、及びロール軸を中心に回転可能に支持する。ジンバル４００は、一対の第１保持部材４０１、第１回転機構４０２、第２保持部材４０３、第２回転機構４０４、第３保持部材４０５、及び第３回転機構４０６を備える。一対の第１保持部材４０１は、撮像装置５００を保持する。一対の第１保持部材４０１のそれぞれの一端は、撮像装置５００の両側面に固定される。一対の第１保持部材４０１の他端に、一対の第１回転機構４０２が一体的に設けられる。一対の第１回転機構４０２は、一対の第１保持部材４０１を介して撮像装置５００をピッチ軸を中心に回転させる。一対の第１回転機構４０２は、一対の第１保持部材４０１を回転させる第１モータを内蔵する。

第２保持部材４０３は、中央部分から２つのアームが伸び、２つのアームのそれぞれの端部で、一対の第１回転機構４０２を保持する。第２保持部材４０３は、中央部分で、第２回転機構４０４に対して回転可能に、第２回転機構４０４と連結される。第２回転機構４０４は、第２保持部材４０３を介して撮像装置５００をロール軸を中心に回転させる。第２回転機構４０４は、第２保持部材４０３を回転させる第２モータを内蔵する。

第３保持部材４０５は、第２回転機構４０４を保持する。第３保持部材４０５の一端に、第２回転機構４０４が一体的に設けられる。第３保持部材４０５の他端に、第３回転機構４０６が一体的に設けられる。第３回転機構４０６は、第３保持部材４０５を介して撮像装置５００をヨー軸を中心に回転させる。第３回転機構４０６は、第３保持部材４０５を回転させる第３モータを内蔵する。

マウントモジュール３００は、開口３０１、マウント面３０２、ピン３０４、及び係合部３０５を有する。開口３０１に、交換レンズのマウントの一部が嵌る。開口３０１に、交換レンズのマウントの先端部が嵌る。

係合部３０５は、開口３０１の縁に沿って設けられ、開口３０１の内側に向かって突出する爪部である。係合部３０５は、交換レンズが第１回転位置から第２回転位置まで回転方向２２に回転することで、交換レンズのマウントの外周面から突出する係合部（爪部）と係合する。また、係合部３０５は、交換レンズが第２回転位置から第１回転位置まで回転方向２０に回転することで、交換レンズの係合部との係合が解除される。マウント面３０２は、環状であり、交換レンズのマウント面に対向する。マウントモジュール３００は、マウント面３０２上に、交換レンズのマウント面に設けられた複数の電気接点と電気的に接続される複数の電気接点を有する。

第１回転位置は、交換レンズをマウントモジュール３００に装着する際に、交換レンズのマウントを開口３０１に嵌めたときのマウントモジュール３００に対する交換レンズの位置を示す。第２回転位置は、交換レンズのマウント面の孔に、ピン３０４が嵌り、交換レンズのマウントモジュール３００に対する装着が完了したときのマウントモジュール３００に対する交換レンズの位置を示す。第２回転位置は、交換レンズの複数の電気接点と、マウントモジュール３００の複数の電気接点とがそれぞれ電気的に接続された状態のときのマウントモジュール３００に対する交換レンズの位置を示す。

マウントモジュール３００は、マウント面３０２上に、交換レンズが第２回転位置にあるときに交換レンズのマウント面に設けられた孔に嵌るピン３０４を有する。ピン３０４は、マウント面３０２から突出する方向の力でバネなどの弾性部材で押されている。交換レンズをマウントモジュール３００に取り付けるときに、ピン３０４は、交換レンズのマウント面で押下されて、マウント面３０２の内部に押し込まれる。そして、交換レンズが回転して、交換レンズが第２回転位置に到達すると、ピン３０４は、弾性部材に押されて、マウント面３０２から突出し、交換レンズのマウント面に設けられた孔に嵌る。これにより、交換レンズは、マウントモジュール３００に装着され、マウントモジュール３００に対して回転できなくなる。

マウントモジュール３００は、マウント面３０２の外周部に、ピン３０４をマウント面３０２の内部に押し込めるためにピン３０４と機械的に連結されたボタン３０６をさらに有する。ボタン３０６が押下されることで、ピン３０４がマウント面３０２の内部に押し込まれ、交換レンズが、マウントモジュール３００に対して回転できるようになる。ボタン３０６が押下された状態で、交換レンズが装着時と反対方向の回転方向２０に第２回転位置から第１回転位置まで回転することで、係合部３０５と交換レンズの係合部との係合が解除され、交換レンズは、マウントモジュール３００から取り外せる状態になる。

図４は、交換レンズ１０が撮像装置５００に装着される様子を示す。外周面から比較的大きく突出する突出部がない交換レンズ１０であれば、ジンバル４００の第１保持部材４０１と干渉することなく、例えば、交換レンズ１０をマウントモジュール３００に嵌めた状態で、７０度回転させることで、交換レンズ１０をマウントモジュール３００に装着させることができる。

しかしながら、交換レンズの中には、例えば、図５に示す交換レンズ３０のように、交換レンズ３０の外周面から突出する突出部３２を有する交換レンズがある。突出部３２は、交換レンズ３０の外周部の一部である。突出部３２には、例えば、電動ズーム機構の少なくとも一部が内蔵される。電動ズーム機構は、ズームレンズ群の少なくとも１つのレンズを光軸方向に移動させる駆動機構である。電動ズーム機構は、ズームレンズ群の少なくとも１つのレンズを光軸方向に移動させることで、交換レンズの焦点距離を広角側から望遠側の間で無段階に可変させる機構でよい。電動ズーム機構は、駆動機構として、ギア、及びモータを含んでよい。

交換レンズ３０は、背部にマウントモジュール３００と連結されるマウント３１を有する。マウント３１は、外周面から突出し、マウントモジュール３００の係合部３０５と係合する係合部３４を有する。マウント３１は、マウントモジュール３００のマウント面３０２に対向するマウント面３５を有する。マウント３１は、マウント面３５上に、マウントモジュール３００のマウント面３０２から突出するピン３０４が嵌る孔３６を有する。マウント３１は、マウント面上に、マウントモジュール３００の複数の電気接点と電気的に接続される複数の電気接点を含む。

突出部３２を有する交換レンズ３０の場合、図６に示すように、交換レンズ３０の突出部３２と、一対の第１保持部材４０１とが、撮像装置５００の光軸を中心とする同一の円弧２４上にある場合がある。この場合、図４に示す交換レンズ１０と同様に、交換レンズ３０を７０度回転させて、マウントモジュール３００に装着しようとすると、突出部３２が第１保持部材４０１と干渉し、突出部３２が第１保持部材４０１に衝突する可能性がある。

そこで、レンズ規格上、例えば、マウントに対して７０度回転させて装着可能な交換レンズ３０について、突出部３２が第１保持部材４０１に衝突しないように、交換レンズ３０を例えば、４５度回転させれば、交換レンズ３０の係合部３４と、マウントモジュール３００の係合部３０５とが係合して、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に装着されるようマウントモジュール３００を設計する。

しかし、このようにマウントモジュール３００を設計した場合でも、ボタン３０６を押して、交換レンズ３０を外す場合に、交換レンズ３０を装着させる方向と同一の回転方向２２にさらに回転させられる構造の場合、突出部３２が第１保持部材４０１に衝突する可能性がある。

そこで、本実施形態では、異なる回転量（例えば、４５度及び７０度）で、異なるマウントに装着できる交換レンズ３０が、少ない回転量（例えば、４５度）で装着可能なマウントモジュール３００から外される場合に、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して外される方向と逆方向に必要以上に回転できないようにする。

図７は、本実施形態に係るマウントモジュール３００のマウント面３０２と反対側の裏面３０７から見た平面図である。図８Ａは、マウントモジュール３００の裏面３０７から見た斜視図である。図８Ｂは、マウントモジュール３００の図８Ａで示す枠３３０部分の部分拡大図である。

マウントモジュール３００は、交換レンズ３０の回転を制限する制限機構３１０を備える。制限機構３１０は、裏面３０７に、光軸方向に沿った軸部３１２を中心に回転可能に設けられる回転部材３１１を有する。回転部材３１１は、一端に、押下部３１４、他端に、腕部３１６を有する。制限機構３１０は、弾性部材３１５をさらに有する。弾性部材３１５は、バネでよい。弾性部材３１５は、押下部３１４を開口３０１の内側（開口３０１の中心側）に押す方向の力を与える。

図９Ａ及び図９Ｂから図１２Ａ及び図１２Ｂは、交換レンズ３０をマウントモジュール３００に装着する様子を示す。図９Ｂ、図１０Ｂ、図１１Ｂ、及び図１２Ｂは、図９Ａ、図１０Ａ、図１１Ａ、及び図１２Ａに示すマウントモジュール３００の部分拡大図を示す。

図９Ａ及び図９Ｂは、交換レンズ３０のマウント３１がマウントモジュール３００の開口３０１に落とし込まれた状態を示す。この状態では、弾性部材３１５により、回転部材３１１の押下部３１４は、開口３０１の内側に押し込まれている。これにより、回転部材３１１は、軸部３１２を中心に回転して、腕部３１６は、開口３０１の外側に位置する。

図１０Ａ及び図１０Ｂは、交換レンズ３０のマウント３１がマウントモジュール３００の開口３０１に落とし込まれた状態から交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して１０度、回転方向２２に回転した状態を示す。この状態では、押下部３１４が交換レンズの係合部３４の外周面に接触して、押下部３１４は、開口３０１の外側に押し込まれる。これにより、回転部材３１１が、軸部３１２を中心に回転して、腕部３１６は、開口３０１の内側に移動する。

図１１Ａ及び図１１Ｂは、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して第２回転位置（例えば、４５度）まで回転した状態を示す。つまり、マウントモジュール３００のピン３０４が、交換レンズ３０のマウント３１の孔３６に嵌って、交換レンズ３０のマウントモジュール３００への装着が完了した状態である。交換レンズ３０は、マウント３１の係合部３４の近傍に、外周面から突出する突起部３７を有する。腕部３１６が開口３０１の内側に移動した状態で、突起部３７と腕部３１６とは、光軸を中心とする同一の円弧上に位置する。しかし、交換レンズ３０のマウントモジュール３００への装着が完了した状態では、腕部３１６は、開口３０１の外側に位置するが、突起部３７とはまだ接触していない。

図１２Ａ及び図１２Ｂは、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して第２回転位置から回転方向２２にさらに回転させた状態を示す。交換レンズ３０のマウントモジュール３００への装着が完了した状態から、交換レンズ３０をマウントモジュール３００から外すためには、交換レンズ３０をマウントモジュール３００に対して回転方向２２と反対の回転方向２０に回転させる必要がある。しかし、ボタン３０６が押された状態で、ユーザが誤って、交換レンズ３０をマウントモジュール３００に対してさらに回転方向２２に回転させようとする場合がある。この場合でも、突起部３７と腕部３１６とは、光軸を中心とする同一の円弧上に位置するので、腕部３１６が突起部３７に接触して、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して第２回転位置から回転方向２２にさらに回転することを制限する。

本実施形態に係る制限機構３１０によれば、腕部３１６は、交換レンズ３０が第１回転位置から第２回転位置に回転するまでの間に、第１状態から第１状態よりも開口３０１の内側に向かって突出する第２状態に切り替わる。腕部３１６が第２状態にある場合、腕部３１６が、交換レンズ３０のマウント３１の外周面から突出する突起部３７に接触することで、交換レンズ３０が第２回転位置から第２回転方向にさらに第３回転位置まで回転することを制限する。

押下部３１４は、交換レンズ３０が第１回転位置と第２回転位置との間の第４回転位置から第２回転位置まで回転する間、交換レンズ３０の係合部３４に押下されて、回転部材３１１が軸部３１２を中心に回転することで、開口３０１より外側に移動する。第４回転位置は、例えば、交換レンズ３０のマウント３１がマウントモジュール３００の開口３０１に落とし込まれた第１回転位置から、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して１０度回転した位置である。

腕部３１６は、押下部３１４が係合部３４に押下されて、回転部材３１１が軸部３１２を中心に回転することに伴い、開口３０１の内側に向かって突出する。そして、腕部３１６は、交換レンズ３０の突起部３７に接触することで、交換レンズ３０が第２回転位置から回転方向２２にさらに第３回転位置まで回転することを制限する。腕部３１６の少なくとも一部は、交換レンズ３０が第４回転位置から第２回転位置との間で回転する間、係合部３４に対して光軸方向において重なっている。つまり、腕部３１６は、開口３０１の内側に向かって突出した状態でも、係合部３４の軌道上には存在せず、腕部３１６が係合部３４と接触して、交換レンズ３０の回転を妨げることはない。

腕部３１６が開口３０１の内側に向かって突出することで、交換レンズ３０がマウントモジュール３００に対して取り外せる方向と逆方向に必要以上に回転できなくなる。よって、交換レンズ３０の突出部３２が、ジンバル４００の第１保持部材４０１に衝突することを防止できる。

上記のような撮像装置５００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置５００は、図１３に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ６００は、ＵＡＶ本体６４０、ジンバル６２０、複数の撮像装置６３０、及び撮像装置５００を備えてよい。ジンバル６２０、及び撮像装置５００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ６００は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体６４０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体６４０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ６００を飛行させる。ＵＡＶ本体６４０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ６００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ６００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置５００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル６２０は、撮像装置５００を回転可能に支持する。ジンバル６２０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル６２０は、撮像装置５００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル６２０は、撮像装置５００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル６２０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置５００を回転させることで、撮像装置５００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６３０は、ＵＡＶ６００の飛行を制御するためにＵＡＶ６００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６３０が、ＵＡＶ６００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６３０が、ＵＡＶ６００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６３０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ６００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ６００が備える撮像装置６３０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ６００は、少なくとも１つの撮像装置６３０を備えていればよい。ＵＡＶ６００は、ＵＡＶ６００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６３０を備えてもよい。撮像装置６３０で設定できる画角は、撮像装置５００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６３０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置６５０は、ＵＡＶ６００と通信して、ＵＡＶ６００を遠隔操作する。遠隔操作装置６５０は、ＵＡＶ６００と無線で通信してよい。遠隔操作装置６５０は、ＵＡＶ６００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ６００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ６００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ６００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ６００は、遠隔操作装置６５０から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ６００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ６００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ６００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ６００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 交換レンズ
２０ 回転方向
２２ 回転方向
２４ 円弧
３０ 交換レンズ
３１ マウント
３２ 突出部
３４ 係合部
３５ マウント面
３６ 孔
３７ 突起部
１００ 中間マウント
１０７ 係合部
１１０ 操作部材
３００ マウントモジュール
３０１ 開口
３０２ マウント面
３０３ 係合部
３０４ ピン
３０５ 係合部
３０６ ボタン
３０７ 裏面
３１０ 制限機構
３１１ 回転部材
３１２ 軸部
３１４ 押下部
３１５ 弾性部材
３１６ 腕部
４００ ジンバル
４０１ 第１保持部材
４０２ 第１回転機構
４０３ 第２保持部材
４０４ 第２回転機構
４０５ 第３保持部材
４０６ 第３回転機構
５００ 撮像装置
５０１ 筐体
６００ ＵＡＶ
６２０ ジンバル
６３０ 撮像装置
６４０ ＵＡＶ本体
６５０ 遠隔操作装置
８００ 撮像システム

Claims (9)

1. 交換レンズを着脱可能に保持するマウントであって、
   前記交換レンズのマウントの一部が嵌る開口と、前記開口の内側に向かって突出する第１係合部であって、前記交換レンズが第１回転位置から第２回転位置まで第１回転方向に回転することで、前記交換レンズの前記マウントの外周面から突出する第２係合部と係合し、前記交換レンズが前記第２回転位置から前記第１回転位置まで前記第１回転方向と反対の第２回転方向に回転することで、前記第２係合部との係合が解除される前記第１係合部と、前記交換レンズの第２マウント面に対向する第１マウント面とを有するマウント部材と、
   前記交換レンズが前記第２回転位置から前記第１回転方向にさらに第３回転位置まで回転することを制限する制限機構と
   を備え、
   前記制限機構は、
   前記マウント部材の前記第１マウント面と反対側の面に、光軸方向に沿った軸部を中心に回転可能に設けられる回転部材を有し、
   前記回転部材は、
   一端に、前記交換レンズが前記第１回転位置と前記第２回転位置との間の第４回転位置から前記第２回転位置まで回転する間、前記第２係合部に押下されて、前記回転部材が前記軸部を中心に回転することで、前記開口より外側に移動する押下部を有し、
   他端に、前記押下部が前記第２係合部に押下されて、前記回転部材が前記軸部を中心に回転することに伴い、前記開口の内側に向かって突出し、前記交換レンズの前記マウントの外周面から突出する突起部に接触することで、前記交換レンズが前記第２回転位置から前記第２回転方向にさらに前記第３回転位置まで回転することを制限する腕部を有する、マウント。
2. 前記制限機構は、
   前記交換レンズが前記第１回転位置から前記第２回転位置に回転するまでの間に、第１状態から前記第１状態よりも前記開口の内側に向かって突出する第２状態に切り替わる腕部を有し、
   前記腕部が前記第２状態にある場合、前記腕部が、前記交換レンズの前記マウントの外周面から突出する突起部に接触することで、前記交換レンズが前記第２回転位置から前記第２回転方向にさらに前記第３回転位置まで回転することを制限する、請求項１に記載のマウント。
3. 前記制限機構は、
   前記押下部を前記開口の内側に押す方向の力を与える弾性部材をさらに有する、請求項１に記載のマウント。
4. 前記腕部の少なくとも一部は、前記交換レンズが前記第４回転位置から前記第２回転位置との間で回転する間、前記第２係合部に対して光軸方向において重なる、請求項１に記載のマウント。
5. 前記マウント部材は、前記交換レンズが前記第２回転位置に到達すると、前記第１マウント面から突出して、前記第２マウント面の孔に嵌るピンをさらに有する、請求項１に記載のマウント。
6. 請求項１から５の何れか１つに記載のマウントを備える撮像装置と、
   前記撮像装置を回転可能に支持する支持機構と
   を備える撮像システム。
7. 前記支持機構は、
   前記撮像装置を保持する一対の第１保持部材と、
   前記一対の第１保持部材を介して前記撮像装置を第１軸を中心に回転させる一対の第１回転機構と、
   前記一対の第１回転機構を保持する第２保持部材と、
   前記第２保持部材を介して前記撮像装置を第２軸を中心に回転させる第２回転機構と、
   前記第２回転機構を保持する第３保持部材と、
   前記第３保持部材を介して前記撮像装置を第３軸を中心に回転させる第３回転機構と
   を備える、請求項６に記載の撮像システム。
8. 前記マウントに着脱可能に接続される交換レンズをさらに備え、
   前記交換レンズは、前記マウントに接続された状態で、前記一対の第１保持部材の間に配置され、前記交換レンズの外周部の一部と、前記一対の第１保持部材とは、前記撮像装置の光軸を中心とする同一の円弧上にある、請求項７に記載の撮像システム。
9. 前記交換レンズは、電動ズーム機構を有し、
   前記交換レンズの前記外周部の一部は、前記電動ズーム機構の少なくとも一部を含む、請求項８に記載の撮像システム。

Images