KR20150146071A - 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법 - Google Patents

2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법 Download PDF

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KR20150146071A
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Abstract

본 발명은 차량의 전방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 제1 어안 카메라; 차량의 후방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 제2 어안 카메라; 및 상기 제1, 2 어안 카메라와 연결되며, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 일그러짐을 보정하고, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 겹치는 부분의 영상을 취합하여 파노라마 뷰를 작성하는 영상 편집부;를 포함하는 것을 특징으로 하여, 사용자에게 주행시 영상 및 사고시 영상 등 전방위에 걸친 정확한 영상들을 제공할 수 있도록 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법{IMAGE RECORDING APPARATUS AND METHOD OF VEHICLE USING 2 CHANNEL WIDE-ANGLE LENS CAMERA}
본 발명은 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자에게 주행시 영상 및 사고시 영상 등 전방위에 걸친 정확한 영상들을 제공할 수 있도록 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적인 차량의 영상 기록 장치는 차량의 전방과 후방의 상황을 영상으로 기록하기 위하여, 차량의 전방부와 후방부에 각각 설치되어 이용되는 것이다.
이러한 경우, 차량의 좌, 우측 영상을 기록하기 위하여는, 차량의 좌, 우측 영상을 기록하기 위한 별도의 카메라를 추가적으로 장착해야 하는 한계가 있었다.
이러한 문제점을 개선하기 위하여 차량의 전방위적인 영상을 기록하기 위하여 어안렌즈 카메라를 사용하는 경우가 있다.
어안렌즈 카메라는 차량의 전방위 영상을 기록하기 위해 차량의 룸미러 하단에 장착하는 방식을 적용하게 된다.
그러나, 이러한 어안렌즈 카메라는 야간 상황에 차량 내부에 위치한 광원, 예를 들어 센터페시아 모니터 및 내비게이터 화면 등이 유리에 반사되어 나타나는 상으로 인하여 전방이나 후방 상황을 제대로 알 수 없는 문제점이 존재했다.
특허출원 제10-2000-0058317호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 사용자에게 주행시 영상 및 사고시 영상 등 전방위에 걸친 정확한 영상들을 제공할 수 있도록 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서의 본 발명은, 차량의 전방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 제1 어안 카메라; 차량의 후방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 제2 어안 카메라; 및 상기 제1, 2 어안 카메라와 연결되며, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 일그러짐을 보정하고, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 겹치는 부분의 영상을 취합하여 파노라마 뷰를 작성하는 영상 편집부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제1 어안 카메라는, 상기 제1 어안 카메라가 장착되는 제1 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductors) 회로기판과, 상기 제1 CMOS 회로기판에 장착되고 상기 제1 어안 카메라와 연결되는 전방 영상 기록용 CMOS 센서를 더 포함하며, 상기 제1 CMOS 회로기판은 상기 제2 어안 카메라 및 상기 영상 편집부와 연결되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제2 어안 카메라는, 상기 제2 어안 카메라가 장착되는 제2 CMOS 회로기판과, 상기 제2 CMOS 회로기판에 장착되고 상기 제2 어안 카메라와 연결되는 후방 영상 기록용 CMOS 센서를 더 포함하며, 상기 제2 CMOS 회로기판은 상기 제1 어안 카메라 및 상기 영상 편집부와 연결되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 영상 편집부는, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 왜곡을 보정하는 영상 보정부와, 상기 영상 보정부와 연결되어, 상기 영상 보정부로 보정된 영상 중 상기 제1 어안 카메라와 상기 제2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 겹쳐지는 영역을 관심영역(Region Of Interest, ROI)으로 설정하는 관심영역 설정부와, 상기 관심영역 설정부와 연결되어, 상기 관심영역 중 상기 제1 어안 카메라가 촬영한 영상과 상기 제2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 상호 합쳐져야 할 부분인 특징점(Feature Point)을 추출하는 특징점 추출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 영상 보정부는, 미리 설정된 렌즈의 특성 파라미터값을 이용하여 상기 제1, 2 어안 카메라가 각각 촬영한 볼록한 형태의 왜곡 형상을 평평하게 펼치는 렌즈 일그러짐 보정부(lens distortion correctioin portion)와, 상기 렌즈 일그러짐 보정부로부터 보정된 영상의 결과물로부터 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 볼록 일그러짐(barrel distortion)을 보정하여 평평한 영상을 생성하는 볼록 일그러짐 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명은 차량의 전방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착된 제1 어안 카메라와, 차량의 후방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착된 제2 어안 카메라가 각각 차량의 전, 후방을 포함한 전방위의 영상을 촬영하는 제1 단계; 상기 제1, 2 어안 카메라와 연결된 영상 편집부가 상기 제1, 2 어안 카메라로부터 각각 입력된 영상들의 왜곡을 보정하는 제2 단계; 상기 왜곡이 보정된 상기 제1, 2 어안 카메라 각각의 영상 중 겹치는 부분을 관심 영역(Region Of Interest, ROI)으로 설정하는 제3 단계; 및 상기 관심 영역으로부터 상기 제1, 2 어안 카메라 각각의 영상 중 상호 합쳐져야 할 부분인 특징점(Feature Point)을 추출하고 합쳐진 파노라마 뷰를 제작하는 제4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제2 단계는, 미리 설정된 렌즈의 특성 파라미터값을 이용하여 상기 제1, 2 어안 카메라가 각각 촬영한 볼록한 형태의 왜곡 형상을 평평하게 펼치는 렌즈 일그러짐(lens distortion)을 보정하는 과정과, 상기 렌즈 일그러짐이 보정된 영상의 결과물로부터 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 볼록 일그러짐(barrel distortion)을 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 및 방법에 의하면, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 겹치는 부분의 영상을 영상 편집부가 취합하여 파노라마 뷰를 작성하여 사용자에게 사용자에게 주행시 영상 및 사고시 영상 등 전방위에 걸친 정확하고 왜곡이 없는 깨끗한 영상들을 제공할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치를 나타낸 도면
도 2는 본 발명에 따른 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 중 제1 어안 카메라와 제2 어안 카메라가 각각 촬영한 영역으로부터 형성된 관심 영역을 나타낸 도면
도 3은 본 발명에 따른 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 방법을 나타낸 블록 선도
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다.
상단, 하단, 상면, 하면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다.
예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 더욱 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치를 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명에 따른 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치 중 제1 어안 카메라와 제2 어안 카메라가 각각 촬영한 영역으로부터 형성된 관심 영역을 나타낸 도면이다.
본 발명은 도시된 바와 같이 제1, 2 어안 카메라(10, 20)와 영상 편집부(30)를 포함하는 구조임을 파악할 수 있다.
제1 어안 카메라(10)는 차량(50)의 전방측을 지향하도록 차량(50)의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 것이다.
제2 어안 카메라(20)는 차량(50)의 후방측을 지향하도록 차량(50)의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 것이다.
영상 편집부(30)는 제1, 2 어안 카메라(10, 20)와 연결되며, 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 촬영한 영상의 일그러짐을 보정하고, 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 촬영한 영상 중 겹치는 부분의 영상을 취합하여 파노라마 뷰를 작성하는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 실시예의 적용이 가능하며, 다음과 같은 다양한 실시예의 적용이 가능함은 물론이다.
제1 어안 카메라(10)는 도시된 바와 같이 제1 어안 카메라(10)가 장착되는 제1 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductors) 회로기판(11)과, 제1 CMOS 회로기판(11)에 장착되고 제1 어안 카메라(10)와 연결되는 전방 영상 기록용 CMOS 센서(12)를 더 포함하는 구조의 실시예를 적용할 수 있다.
여기서, 제1 CMOS 회로기판(11)은 제2 어안 카메라(20) 및 영상 편집부(30)와 연결된다.
제2 어안 카메라(20)는 도시된 바와 같이 제2 어안 카메라(20)가 장착되는 제2 CMOS 회로기판(21)과, 제2 CMOS 회로기판(21)에 장착되고 제2 어안 카메라(20)와 연결되는 후방 영상 기록용 CMOS 센서(22)를 더 포함하는 구조의 실시예를 적용할 수 있다.
여기서, 제2 CMOS 회로기판(21)은 제1 어안 카메라(10) 및 영상 편집부(30)와 연결된다.
이때, 제1, 2 어안 카메라(10, 20)는 도 2와 같이 각각 대략 185°의 화각(畵角)을 형성하며, 각각 제1 촬영 영역(R1)과 제2 촬영 영역(R2)을 형성하게 된다.
또한, 제1, 2 촬영 영역(R1, R2)이 상호 겹쳐지는 부분에서 관심영역(Region Of Interest, ROI)이 형성되며, 이러한 관심영역(ROI)은 후술할 영상 편집부(30)의 편집 대상이 된다.
한편, 영상 편집부(30)는 영상 보정부(31)와 관심영역 설정부(32)와 특징점 추출부(33)를 포함하는 구조의 실시예를 적용할 수 있다.
영상 보정부(31)는 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 촬영한 영상의 왜곡을 보정하게 된다.
관심영역 설정부(32)는 영상 보정부(31)와 연결되어, 영상 보정부(31)로 보정된 영상 중 제1 어안 카메라(10)와 제2 어안 카메라(20)가 촬영한 영상 중 겹쳐지는 영역을 관심영역(Region Of Interest, ROI)으로 설정하는 것이다.
특징점 추출부(33)는 관심영역 설정부(32)와 연결되어, 관심영역 중 제1 어안 카메라(10)가 촬영한 영상과 제2 어안 카메라(20)가 촬영한 영상 중 상호 합쳐져야 할 부분인 특징점(Feature Point)을 추출하는 것이다.
영상 보정부(31)는 더욱 구체적으로 살펴보면 렌즈 일그러짐 보정부(31a, lens distortion correctioin portion)와, 볼록 일그러짐 보정부(31b)를 포함하는 구조임을 알 수 있다.
렌즈 일그러짐 보정부(31a)는 미리 설정된 렌즈의 특성 파라미터값을 이용하여 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 각각 촬영한 볼록한 형태의 왜곡 형상을 평평하게 펼치는 작업을 수행하게 된다.
볼록 일그러짐 보정부(31b)는 렌즈 일그러짐 보정부(31a)로부터 보정된 영상의 결과물로부터 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 촬영한 영상의 볼록 일그러짐(barrel distortion)을 보정하여 평평한 영상을 생성하는 것이다.
따라서, 제1 어안 카메라(10)의 제1 촬영 영역(R1)으로부터 촬영된 영상과 제2 어안 카메라(20)의 제2 촬영 영역(R2)으로부터 촬영된 영상은 영상 보정부(31)와 관심영역 설정부(32) 및 특징점 추출부(33)를 통하여 상호 병합 보정되어 파노라마 뷰를 형성하게 되는 것이다.
여기서, 제1 어안 카메라(10)를 포함한 제1 CMOS 회로기판(11)과 전방 영상 기록용 CMOS 센서(12)는 제1 이미지 입력 채널(Ch1)이 되고, 제2 어안 카메라(20)를 포함한 제2 CMOS 회로기판(21)과 후방 영상 기록용 CMOS 센서(22)는 제1 이미지 입력 채널(Ch2)이 된다.
상기와 같은 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치를 이용한 영상 기록 방법에 대하여 도 3을 참조하면서 각 단계별로 살펴보고자 한다.
제1 단계(S1)에서는 차량(50)의 전방측을 지향하도록 차량(50)의 상측에 장착된 제1 어안 카메라(10)와, 차량(50)의 후방측을 지향하도록 차량(50)의 상측에 장착된 제2 어안 카메라(20)가 각각 차량(50)의 전, 후방을 포함한 전방위의 영상을 촬영하는 작업이 이루어진다.
제2 단계(S2)에서는 제1, 2 어안 카메라(10, 20)와 연결된 영상 편집부(30)가 제1, 2 어안 카메라(10, 20)로부터 각각 입력된 영상들의 왜곡을 보정하는 작업이 이루어진다.
제3 단계(S3)에서는 왜곡이 보정된 제1, 2 어안 카메라(10, 20) 각각의 영상 중 겹치는 부분을 관심 영역(Region Of Interest, ROI)으로 설정하는 작업이 이루어진다.
제4 단계(S4)에서는 관심 영역으로부터 제1, 2 어안 카메라(10, 20) 각각의 영상 중 상호 합쳐져야 할 부분인 특징점(Feature Point)을 추출하고 합쳐진 파노라마 뷰를 제작하는 작업이 이루어진다.
여기서, 제2 단계(S2)에서는 다음과 같은 보정 과정이 포함된다.
즉, 제2 단계(S2)에서는 미리 설정된 렌즈의 특성 파라미터값을 이용하여 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 각각 촬영한 볼록한 형태의 왜곡 형상을 평평하게 펼치는 렌즈 일그러짐(lens distortion)을 보정하는 과정이 이루어진다.
그리고, 렌즈 일그러짐이 보정된 영상의 결과물로부터 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 촬영한 영상의 볼록 일그러짐(barrel distortion)을 보정하는 과정을 수행하게 된다.
따라서, 제1, 2 어안 카메라(10, 20)가 촬영한 영상은 Micro SD 나 USB 메모리 등의 탈착 가능한 저장매체에 저장한 후 PC로 전송하여 재생할 때, 위에서 설명한 과정을 거쳐 본 발명에 따른 장치가 장착된 차량의 전방위 영역에 대한 상황 확인을 가능케 할 수 있다.
이렇게 획득한 영상은 차량의 외부에서 획득된 것이므로, 실내에 장착된 카메라로 야간 상황이나 주간 역광 상황에 흔히 나타날 수 있는 차량 유리에 반사된 상이 나타나는 현상을 방지할 수 있을 것이다.
이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 고안의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10: 제1 어안 카메라
11: 제1 CMOS 회로기판
12: 전방 영상 기록용 CMOS 센서
20: 제2 어안 카메라
21: 제2 CMOS 회로기판
22: 후방 영상 기록용 CMOS 센서
30: 영상 편집부
31: 영상 보정부
31a: 렌즈 일그러짐 보정부
31b: 볼록 일그러짐 보정부
32: 관심영역 설정부
33: 특징점 추출부
50: 차량
Ch1: 제1 이미지 입력 채널
Ch2: 제2 이미지 입력 채널
R1: 제1 촬영 영역
R2: 제2 촬영 영역
S1: 제1 단계
S2: 제2 단계
S3: 제3 단계
S4: 제4 단계

Claims (7)

  1. 차량의 전방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 제1 어안 카메라;
    차량의 후방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착되어 전방위의 영상을 촬영하는 제2 어안 카메라; 및
    상기 제1, 2 어안 카메라와 연결되며, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 일그러짐을 보정하고, 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 겹치는 부분의 영상을 취합하여 파노라마 뷰를 작성하는 영상 편집부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 어안 카메라는,
    상기 제1 어안 카메라가 장착되는 제1 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductors) 회로기판과,
    상기 제1 CMOS 회로기판에 장착되고 상기 제1 어안 카메라와 연결되는 전방 영상 기록용 CMOS 센서를 더 포함하며,
    상기 제1 CMOS 회로기판은 상기 제2 어안 카메라 및 상기 영상 편집부와 연결되는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 어안 카메라는,
    상기 제2 어안 카메라가 장착되는 제2 CMOS 회로기판과,
    상기 제2 CMOS 회로기판에 장착되고 상기 제2 어안 카메라와 연결되는 후방 영상 기록용 CMOS 센서를 더 포함하며,
    상기 제2 CMOS 회로기판은 상기 제1 어안 카메라 및 상기 영상 편집부와 연결되는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 영상 편집부는,
    상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 왜곡을 보정하는 영상 보정부와,
    상기 영상 보정부와 연결되어, 상기 영상 보정부로 보정된 영상 중 상기 제1 어안 카메라와 상기 제2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 겹쳐지는 영역을 관심영역(Region Of Interest, ROI)으로 설정하는 관심영역 설정부와,
    상기 관심영역 설정부와 연결되어, 상기 관심영역 중 상기 제1 어안 카메라가 촬영한 영상과 상기 제2 어안 카메라가 촬영한 영상 중 상호 합쳐져야 할 부분인 특징점(Feature Point)을 추출하는 특징점 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 영상 보정부는,
    미리 설정된 렌즈의 특성 파라미터값을 이용하여 상기 제1, 2 어안 카메라가 각각 촬영한 볼록한 형태의 왜곡 형상을 평평하게 펼치는 렌즈 일그러짐 보정부(lens distortion correctioin portion)와,
    상기 렌즈 일그러짐 보정부로부터 보정된 영상의 결과물로부터 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 볼록 일그러짐(barrel distortion)을 보정하여 평평한 영상을 생성하는 볼록 일그러짐 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 장치.
  6. 차량의 전방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착된 제1 어안 카메라와, 차량의 후방측을 지향하도록 차량의 상측에 장착된 제2 어안 카메라가 각각 차량의 전, 후방을 포함한 전방위의 영상을 촬영하는 제1 단계;
    상기 제1, 2 어안 카메라와 연결된 영상 편집부가 상기 제1, 2 어안 카메라로부터 각각 입력된 영상들의 왜곡을 보정하는 제2 단계;
    상기 왜곡이 보정된 상기 제1, 2 어안 카메라 각각의 영상 중 겹치는 부분을 관심 영역(Region Of Interest, ROI)으로 설정하는 제3 단계; 및
    상기 관심 영역으로부터 상기 제1, 2 어안 카메라 각각의 영상 중 상호 합쳐져야 할 부분인 특징점(Feature Point)을 추출하고 합쳐진 파노라마 뷰를 제작하는 제4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제2 단계는,
    미리 설정된 렌즈의 특성 파라미터값을 이용하여 상기 제1, 2 어안 카메라가 각각 촬영한 볼록한 형태의 왜곡 형상을 평평하게 펼치는 렌즈 일그러짐(lens distortion)을 보정하는 과정과,
    상기 렌즈 일그러짐이 보정된 영상의 결과물로부터 상기 제1, 2 어안 카메라가 촬영한 영상의 볼록 일그러짐(barrel distortion)을 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 2채널 광각 렌즈 카메라를 이용한 차량 영상 기록 방법.
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