JP2021063926A - レンズ装置、撮像装置、及び移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】レンズ枠などのレンズを支持する支持枠を保持するベース枠に対する支持枠の傾きを調整する作業をより効率的に行える機構が望まれている。【解決手段】レンズ装置は、レンズと、レンズを支持する支持枠と、支持枠を保持するベース枠と、支持枠のベース枠に対する傾きを調整する調整機構とを備えてよい。調整機構は、ベース枠に対向する支持枠の第１面に設けられる第１ネジ穴と、第１ネジ穴に対向するベース枠の第２面に設けられる第２ネジ穴と、第１ネジ穴及び第２ネジ穴に挿入され、支持枠をベース枠に対して固定するネジと、支持枠をベース枠に対してレンズの光軸方向に付勢する弾性部材と、支持枠の第１面またはベース枠の第２面に設けられ、弾性部材を収容する収容穴とを有してよい。【選択図】図５

Description

本発明は、レンズ装置、撮像装置、及び移動体に関する。

特許文献１には、レンズ枠を固定ねじ及びワッシャーを介してレンズ鏡筒のフランジに固定することが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 実開平６−２３０１３号公報

レンズ枠などのレンズを支持する支持枠を保持するベース枠に対する支持枠の傾きを調整する作業をより効率的に行える機構が望まれている。

本発明の一態様に係るレンズ装置は、レンズと、レンズを支持する支持枠と、支持枠を保持するベース枠と、ベース枠に対する支持枠の傾きを調整する調整機構とを備えてよい。調整機構は、ベース枠に対向する支持枠の第１面に設けられる第１ネジ穴を有してよい。調整機構は、第１ネジ穴に対向するベース枠の第２面に設けられる第２ネジ穴を有してよい。調整機構は、第１ネジ穴及び第２ネジ穴に挿入され、支持枠をベース枠に対して固定するネジを有してよい。調整機構は、支持枠をベース枠に対してレンズの光軸方向に付勢する弾性部材を有してよい。調整機構は、支持枠の第１面またはベース枠の第２面に設けられ、弾性部材を収容する収容穴を有してよい。

収容穴は、第１ネジ穴または第２ネジ穴に隣接して設けられてよい。

第１ネジ穴及び第２ネジ穴は、収容穴より支持枠及びベース枠の外縁側に設けられてよい。

調整機構は、支持枠及びベース枠の少なくとも一方の外縁に設けられ、支持枠の第１面とベース枠の第２面との間で、かつネジの軸部分の周囲に、ネジの軸部分の直径より大きい幅の切り欠きを有するワッシャーを挿入するための挿入口をさらに有してよい。

調整機構は、複数の第１ネジ穴、複数の第２ネジ穴、複数のネジ、複数の弾性部材、及び複数の収容穴を有してよい。支持枠及びベース枠は、矩形でよい。複数の第１ネジ穴のうち１つの第１ネジ穴は、支持枠の第１辺に沿って設けられてよい。複数の第１ネジ穴のうち２つの第１ネジ穴は、支持枠の第１辺に対向する第２辺に沿って設けられてよい。複数の第２ネジ穴のうち１つの第２ネジ穴は、ベース枠の第１辺に沿って設けられてよい。複数の第２ネジ穴のうち２つの第２ネジ穴は、ベース枠の第１辺に対向する第２辺に沿って設けられてよい。複数の収容穴は、複数の第１ネジ穴のそれぞれ、または複数の第２ネジ穴のそれぞれに隣接して設けられてよい。

調整機構は、支持枠の第１辺及び第２辺のそれぞれ、またはベース枠の第１辺及び第２辺のそれぞれに設けられ、支持枠の第１面とベース枠の第２面との間で、かつ複数のネジのそれぞれの軸部分の周囲に、複数のネジのそれぞれの軸部分の直径より大きい幅の切り欠きを有する複数のワッシャーを挿入するための複数の挿入口をさらに有してよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置と、ベース枠に固定され、レンズを介して結像された像を撮像するイメージセンサとを備えてよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する移動体でよい。

本発明の一態様によれば、レンズを支持する支持枠を保持するベース枠に対する支持枠の傾きを調整する作業をより効率的に行うことができる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 撮像装置を正面から見た外観斜視図である。 撮像装置を背面から見た外観斜視図である。 撮像装置の光軸に沿った方向の断面図を示す図である。 ベース枠を取り外した状態の撮像装置の分解斜視図である。 ベース枠に対する支持枠の傾きを調整する手順について説明するための図である。 ベース枠に対する支持枠の傾きを調整する手順について説明するための図である。 ベース枠に対する支持枠の傾きを調整する手順について説明するための図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３７、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３７は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３７は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３７は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３７に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、メモリ１３０、及び加速度センサ１４０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、第１レンズ群４１０、第２レンズ群４２０、及び第３レンズ群４３０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。撮像制御部１１０は、第１制御部及び第２制御部の一例である。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

加速度センサ１４０は、撮像装置１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度を検出する。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度を示す情報を、撮像装置１００の姿勢状態を示す姿勢情報として加速度センサ１４０から取得する。

レンズ部２００は、第１レンズ群４１０、第２レンズ群４２０、及び第３レンズ群４３０を備える。レンズ部２００は、レンズ駆動部２１４、レンズ制御部２２０、絞り駆動部２４０、及び絞り機構２４２をさらに備える。第１レンズ群４１０、第２レンズ群４２０、及び第３レンズ群４３０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置されてよい。

レンズ部２００は、インナーフォーカス式の固定焦点レンズでよい。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１４は、カム環などの機構部材を介して、第３レンズ群４３０を光軸に沿って移動させてよい。レンズ駆動部２１４は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。

レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１４を駆動して、第３レンズ群４３０を光軸方向に沿って移動させてよい。レンズ制御命令は、例えば、フォーカス制御命令である。

絞り機構２４２は、イメージセンサ１２０に入射される光の量を調整する。絞り機構２４２は、少なくとも一枚の羽部材を含んでよい。絞り駆動部２４０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、またはソレノイドでよい。絞り駆動部２４０は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の羽部材の重なり度合いを調整して、絞り開口の大きさを調整してよい。

レンズ部２００は、メモリ２２２をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１４を介して、第３レンズ群４３０の光軸方向への移動を制御する。

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１４を介して移動する第３レンズ群４３０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

なお、本実施形態では、第３レンズ群４３０のみが光軸方向に沿って移動する例について説明する。しかし、第１レンズ群４１０及び第２レンズ群４２０の少なくとも一方が光軸方向に沿って移動してもよい。

図３は、撮像装置１００を正面から見た外観斜視図である。図４は、撮像装置１００を背面から見た外観斜視図である。図５は、撮像装置１００の光軸に沿った方向の断面図である。図６は、ベース枠５１０を取り外した状態の撮像装置１００の分解斜視図である。

撮像装置１００は、レンズ系を収容する外筒５００と、外筒５００を保持する保持枠５０２と、保持枠５０２を介してレンズ系を支持する支持枠５０３と、支持枠５０３を保持するベース枠５１０と、ベース枠５１０の背面に設けられる基板１５０とを備える。

外筒５００は、第１レンズ群４１０、第２レンズ群４２０、及び第３レンズ群４３０を収容する。保持枠５０１は、第１レンズ群４１０を保持する。保持枠５０１は、外筒５００に固定される。保持枠５０２は、第２レンズ群４２０を保持する。絞り機構２４２は、保持枠５０２に固定される。保持枠５０４は、第３レンズ群４３０を保持する。保持枠５０４は、レンズ駆動部２１４を介して光軸方向に移動可能に、保持枠５０２に支持される。保持枠５０２は、ネジ５１５を介して支持枠５０３に固定される。支持枠５０３は、外筒５００、保持枠５０１、保持枠５０２、及び保持枠５０４を介して、第１レンズ群４１０、第２レンズ群４２０、及び第３レンズ群４３０を支持する。なお、支持枠５０３及びベース枠５１０は、一例に過ぎない。少なくとも１つのレンズを直接的または間接的に支持する支持枠、及び支持枠の傾きを調整可能に支持枠を保持するベース枠であれば、他の構造でよい。

絞り駆動部２４０及びレンズ駆動部２１４は、保持枠５０２の半径方向の外側に配置される。絞り駆動部２４０及びレンズ駆動部２１４は、保持枠５０２の第２レンズ群４２０の保持部分の外周の外側に配置される。すなわち、保持枠５０２は、絞り駆動部２４０及びレンズ駆動部２１４と第２レンズ群４２０の間に設けられる。基板１５０は、イメージセンサ１２０を保持する。基板１５０は、ベース枠５１０に固定される。

レンズ部２００は、ベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整する調整機構４００をさらに有する。調整機構４００は、イメージセンサ１２０の撮像面がレンズ系の光軸と垂直になるように、ベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整する。調整機構４００は、ベース枠５１０に対向する支持枠５０３の面５１３に設けられる複数の第１ネジ穴５０５を有する。面５１３は、第１面の一例である。調整機構４００は、複数の第１ネジ穴５０５のそれぞれに対向するベース枠５１０の面５１１に設けられる複数の第２ネジ穴５２２を有する。面５１１は、第２面の一例である。

支持枠５０３及びベース枠５１０は、矩形でよい。複数の第１ネジ穴５０５のうち１つの第１ネジ穴５０５は、支持枠５０３の第１辺に沿って設けられ、複数の第１ネジ穴５０５のうち２つの第１ネジ穴５０５は、支持枠の第１辺に対向する第２辺に沿って設けられてよい。複数の第２ネジ穴５２２のうち１つの第２ネジ穴５２２は、ベース枠５１０の第１辺に沿って設けられ、複数の第２ネジ穴５２２のうち２つの第２ネジ穴５２２は、ベース枠５１０の第１辺に対向する第２辺に沿って設けられてよい。

第１辺は、レンズ系の光軸が水平方向に沿った正面を撮像装置１００が向いている場合に、上方に位置する辺でよい。第２辺は、レンズ系の光軸が水平方向に沿った正面を向いている場合に、下方に位置する辺でよい。

調整機構４００は、第１ネジ穴５０５及び第２ネジ穴５２２に挿入され、支持枠５０３をベース枠５１０に対して固定するネジ４０１を有する。調整機構４００は、支持枠５０３をベース枠５１０に対してレンズ系の光軸方向に付勢する複数のバネ４５０と、支持枠５０３の面５１３に設けられ、複数のバネ４５０のそれぞれを収容する複数の収容穴５０６とを有する。複数の収容穴５０６は、ベース枠５１０の面５１１に設けられてもよい。収容穴５０６の一部が、支持枠５０３の面５１３に設けられ、収容穴５０６の他の一部が、ベース枠５１０の面５１１に設けられてよい。バネ４５０は、コイルバネでよい。バネ４５０は、弾性部材の一例である。

収容穴５０６は、第１ネジ穴５０５に隣接して設けられてよい。収容穴５０６がベース枠５１０の面５１１に設けられている場合には、収容穴５０６は、第２ネジ穴５２２に隣接して設けられてよい。

調整機構４００は、支持枠５０３の面５１３とベース枠５１０の面５１１との間の隙間に挿入されるワッシャー４４０をさらに有してよい。厚さの異なる複数のワッシャー４４０の中から選択された１つのワッシャー４４０が、支持枠５０３の面５１３と、ベース枠５１０の面５１１との間の隙間に挿入されてよい。ワッシャー４４０がその隙間に挿入されることで、支持枠５０３のベース枠５１０に対する傾きが調整される。ワッシャー４４０は、ネジ４０１の軸部分の直径より大きい幅の切り欠きを有し、ネジ４０１の軸部分の周囲に配置される。ワッシャー４４０は、ネジ４０１で支持枠５０３に取り付けられた後に、支持枠５０３の面５１３とベース枠５１０の面５１１との間の隙間に挿入される。

第１ネジ穴５０５及び第２ネジ穴５２２は、収容穴５０６より支持枠５０３及びベース枠５１０の外縁側に設けられる。これにより、収容穴５０６に収容されたバネ４５０が障壁となり、ワッシャー４４０が、支持枠５０３の面５１３とベース枠５１０の面５１１との間の隙間に挿入できなくなることを防止できる。

調整機構４００は、支持枠５０３の外縁に設けられ、ネジ４０１の軸部分の周囲にワッシャー４４０を挿入するための挿入口５１６をさらに有する。挿入口５１６が支持枠５０３の外縁に設けられることで、ワッシャー４４０の抜き差しが容易になる。挿入口５１６は、ベース枠５１０の外縁に設けられてもよい。挿入口５１６は、支持枠５０３及びベース枠５１０のそれぞれに設けられてもよい。

撮像装置１００は、例えば、予め定められた画素分のパターン間隔を有する縞パターンを示すチャート画像を撮像する。測定装置が、チャート画像を解析して、レンズ系のＭＴＦ（Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を測定する。作業者は、ＭＴＦに基づいて、ベース枠５１０に対して支持枠５０３を傾ける量及び方向を特定する。測定装置が、ＭＴＦに基づいて、ベース枠５１０に対して支持枠５０３を傾ける量及び方向を特定してもよい。作業者は、ベース枠５１０に対して支持枠５０３を傾ける量及び方向に基づいて、それぞれの位置に、どの厚さのワッシャー４４０を挿入するか選択する。測定装置が、ＭＴＦに基づいて、それぞれの位置に、どの厚さのワッシャー４４０を挿入するかを特定してもよい。

図７、図８、及び図９は、ベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整する手順について説明するための図である。

図７に示すように、作業者は、複数のワッシャー４４０の中から選択された１つのワッシャー４４０を挿入口５１６から支持枠５０３とベース枠５１０との間に挿入し、ネジ４０１の軸部の周囲に配置する。撮像装置１００は、再度、チャート画像を撮像する。測定装置は、チャート画像からＭＴＦを測定する。ＭＴＦが予め定められた条件を満たせば、作業者は、チルト調整の作業を終了する。

一方、ＭＴＦが予め定められた条件を満たさなければ、作業者は、図８に示すように、ワッシャー４４０を取り除く。次いで、作業者は、ＭＴＦが予め定められた条件を満たすように、図９に示すように、ネジ４０１を回転させて、バネ４５０により支持枠５０３に対してベース枠５１０が付勢された状態で、支持枠５０３とベース枠５１０との間の隙間を調整する。

予め定められた厚さのワッシャー４４０を挿入することで、ベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整する場合、ネジ４０１を回転させてベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整する場合に比べて、作業効率が高い。ネジ４０１を回転させてベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整する場合、ワッシャー４４０による調整と異なり無段階でベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きを調整できる。しかし、ネジ４０１の回転量の調整は、ワッシャー４４０の挿入による調整よりも、作業効率が低下し作業時間が長くなる可能性が高い。したがって、作業効率の観点からは、予め定められた厚さのワッシャー４４０を挿入するほうが好ましい。しかし、傾きの分解能は、ワッシャー４４０の厚さに依存してしまう。部品点数を抑えるためには、厚さの異なるワッシャー４４０の種類は、少ないほうが好ましい。そのため、予め定められた厚さのワッシャー４４０を挿入するだけでは、ＭＴＦが予め定められた条件を満たさない可能性がある。

そこで、本実施形態に係る調整機構４００は、ワッシャー４４０による調整機能と、バネ４５０の付勢を利用したネジ４０１の回転による調整機能との両方を有する。よって、ベース枠５１０に対する支持枠５０３の傾きの調整の作業時間の短縮と、レンズ系の光学性能の追求とを両立させることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３６ 通信インタフェース
３７ メモリ
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
４５ 温度センサ
４６ 湿度センサ
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１４０ 加速度センサ
１５０ 基板
２００ レンズ部
２１４ レンズ駆動部
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２４０ 絞り駆動部
２４２ 絞り機構
３００ 遠隔操作装置
４００ 調整機構
４０１ ネジ
４１０ 第１レンズ群
５１６ 挿入口
４２０ 第２レンズ群
４３０ 第３レンズ群
４４０ ワッシャー
４５０ バネ
５００ 外筒
５０１ 保持枠
５０２ 保持枠
５０３ 支持枠
５０４ 保持枠
５０５ 第１ネジ穴
５０６ 収容穴
５１０ ベース枠
５１５ ネジ
５２２ 第２ネジ穴

Claims (8)

1. レンズと、
   前記レンズを支持する支持枠と、
   前記支持枠を保持するベース枠と、
   前記ベース枠に対する前記支持枠の傾きを調整する調整機構と
   を備え、
   前記調整機構は、
   前記ベース枠に対向する前記支持枠の第１面に設けられる第１ネジ穴と、
   前記第１ネジ穴に対向する前記ベース枠の第２面に設けられる第２ネジ穴と、
   前記第１ネジ穴及び前記第２ネジ穴に挿入され、前記支持枠を前記ベース枠に対して固定するネジと、
   前記支持枠を前記ベース枠に対して前記レンズの光軸方向に付勢する弾性部材と、
   前記支持枠の前記第１面または前記ベース枠の前記第２面に設けられ、前記弾性部材を収容する収容穴と
   を有する、レンズ装置。
2. 前記収容穴は、前記第１ネジ穴または前記第２ネジ穴に隣接して設けられる、請求項１に記載のレンズ装置。
3. 前記第１ネジ穴及び前記第２ネジ穴は、前記収容穴より前記支持枠及び前記ベース枠の外縁側に設けられる、請求項１に記載のレンズ装置。
4. 前記調整機構は、
   前記支持枠及び前記ベース枠の少なくとも一方の外縁に設けられ、前記支持枠の前記第１面と前記ベース枠の前記第２面との間で、かつ前記ネジの軸部分の周囲に、前記ネジの軸部分の直径より大きい幅の切り欠きを有するワッシャーを挿入するための挿入口をさらに有する、請求項２に記載のレンズ装置。
5. 前記調整機構は、複数の前記第１ネジ穴、複数の前記第２ネジ穴、複数の前記ネジ、複数の前記弾性部材、及び複数の前記収容穴を有し、
   前記支持枠及び前記ベース枠は、矩形であり、
   前記複数の第１ネジ穴のうち１つの第１ネジ穴は、前記支持枠の第１辺に沿って設けられ、前記複数の第１ネジ穴のうち２つの第１ネジ穴は、前記支持枠の前記第１辺に対向する第２辺に沿って設けられ、
   前記複数の第２ネジ穴のうち１つの第２ネジ穴は、前記ベース枠の第１辺に沿って設けられ、前記複数の第２ネジ穴のうち２つの第２ネジ穴は、前記ベース枠の前記第１辺に対向する第２辺に沿って設けられ、
   前記複数の収容穴は、前記複数の第１ネジ穴のそれぞれ、または前記複数の第２ネジ穴のそれぞれに隣接して設けられる、請求項１に記載のレンズ装置。
6. 前記調整機構は、
   前記支持枠の前記第１辺及び前記第２辺のそれぞれ、または前記ベース枠の前記第１辺及び前記第２辺のそれぞれに設けられ、前記支持枠の前記第１面と前記ベース枠の前記第２面との間で、かつ前記複数のネジのそれぞれの軸部分の周囲に、前記複数のネジのそれぞれの軸部分の直径より大きい幅の切り欠きを有する複数のワッシャーを挿入するための複数の挿入口をさらに有する、請求項５に記載のレンズ装置。
   
   
7. 請求項１から６の何れか１つに記載のレンズ装置と、
   前記ベース枠に固定され、前記レンズを介して結像された像を撮像するイメージセンサと
   を備える撮像装置。
8. 請求項７に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。

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