JP6318455B1 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1 特開2007−335990号公報
101 UAV本体
102 通信インタフェース
104 UAV制御部
105 検出部
106 メモリ
107 駆動部
108 回転翼
110 ジンバル
112 ジンバル制御部
114 ヨー軸ドライバ
116 ピッチ軸ドライバ
118 ロール軸ドライバ
124 ヨー軸駆動モータ
126 ピッチ軸駆動モータ
128 ロール軸駆動モータ
130 支持機構
134 ヨー軸回転機構
136 ピッチ軸回転機構
138 ロール軸回転機構
140 撮像部
164 レンズ
190 光学装置
Claims (23)
- 1又は複数のレンズを有する光学装置が着脱可能な制御装置であって、
複数の光学装置の種別を識別する種別情報に対応づけて、それぞれの種別の光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を格納する格納部と、
前記制御装置に装着されている前記光学装置の種別情報に対応づけて前記格納部に格納されている前記光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報が示す質量及び重心位置の少なくとも一方に基づいて、前記光学装置の姿勢を制御する制御部と
を備える制御装置。 - 1又は複数のレンズを有する光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する取得部と、
前記光学装置の姿勢の目標値と、前記光学装置の姿勢の検出値と、前記取得部が取得した情報に基づき予測される前記光学装置の姿勢とに基づいて、前記光学装置の姿勢を制御する制御部と
を備える制御装置。 - 前記取得部は、前記光学装置の質量及び重心位置を示す情報を取得する
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記取得部は、前記1又は複数のレンズのうちの可動レンズの複数の位置のそれぞれに対応する、前記光学装置の複数の重心位置を示す情報を取得する
請求項3に記載の制御装置。 - 前記光学装置の複数の重心位置は、前記光学装置の複数の焦点距離のそれぞれに対応する
請求項4に記載の制御装置。 - 前記光学装置の複数の重心位置は、前記光学装置の複数のフォーカス位置のそれぞれに対応する
請求項4又は5に記載の制御装置。 - 前記光学装置の重心位置を計測する計測部
をさらに備え、
前記取得部は、前記可動レンズが第1の位置にある状態で前記計測部が計測した前記光学装置の重心位置である第1の重心位置と、前記可動レンズが第2の位置にある状態で前記計測部が計測した前記光学装置の重心位置である第2の重心位置とを示す情報を取得する
請求項4から6のいずれか一項に記載の制御装置。 - 制御装置であって、
1又は複数のレンズを有する光学装置の重心位置を計測する計測部と、
前記光学装置の質量及び重心位置を示す情報を取得する取得部であって、前記1又は複数のレンズのうちの可動レンズが第1の位置にある状態で前記計測部が計測した前記光学装置の重心位置である第1の重心位置と、前記可動レンズが第2の位置にある状態で前記計測部が計測した前記光学装置の重心位置である第2の重心位置とを示す情報を取得する、取得部と、
前記取得部が取得した情報が示す前記光学装置の質量及び重心位置に基づいて、前記光学装置の姿勢を制御する制御部と
を備え、
前記光学装置は、前記制御装置に対して着脱可能であり、
前記制御装置は、
前記計測部が計測した前記光学装置の重心位置を示す重心位置情報を、前記光学装置の識別情報に対応付けて格納する格納部
をさらに備え、
前記取得部は、前記制御装置に装着されている前記光学装置の識別情報に対応づけて前記格納部が格納している前記重心位置情報が示す重心位置に基づいて、前記光学装置の重心位置を算出する
制御装置。 - 前記光学装置は、回転軸を中心に回転可能に保持され、
前記計測部は、前記光学装置の前記回転軸周りの回転角が第1の角度である状態で前記第1の重心位置及び前記第2の重心位置を計測し、前記光学装置の前記回転軸周りの回転角が第2の角度である状態で前記第1の重心位置及び前記第2の重心位置を計測する
請求項7又は8に記載の制御装置。 - 前記光学装置は、前記制御装置に対して着脱可能であり、
前記光学装置は、重力方向とは異なる方向の回転軸を中心に、回転可能に保持されることが可能であり、
前記計測部は、前記光学装置が前記制御装置に装着されていない第1の状態及び前記光学装置が前記制御装置に装着されている第2の状態のそれぞれにおいて、前記光学装置にかかる外力を計測し、前記第1の状態における前記外力と前記第2の状態における前記外力とに基づいて、前記光学装置の重心位置を計測する
請求項7から9のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記光学装置は、前記制御装置に対して着脱可能であり、
前記光学装置は、前記光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を格納する格納部を有し、
前記取得部は、前記制御装置に装着されている前記光学装置から、前記光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する
請求項2に記載の制御装置。 - 前記格納部は、前記光学装置の重心位置の実測値を示す情報を格納し、
前記取得部は、前記制御装置に装着されている前記光学装置から、前記光学装置の質量及び重心位置の実測値を示す情報を取得する
請求項11に記載の制御装置。 - 前記格納部は、前記光学装置の質量及び重心位置を示す情報を格納し、
前記取得部は、前記制御装置に装着されている前記光学装置から、前記光学装置の質量及び重心位置を示す情報を取得する
請求項11又は12に記載の制御装置。 - 前記取得部は、前記制御装置に前記光学装置が装着された場合に、前記光学装置と通信して、前記光学装置の重心位置を示す情報を前記光学装置から取得する
請求項11から13のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記光学装置は、前記1又は複数のレンズにより結像された像を撮像する撮像部をさらに有する
請求項1から14のいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項1から14のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記1又は複数のレンズにより結像された像を撮像する撮像部と
を備える撮像装置。 - 前記1又は複数のレンズは、前記撮像部に対して着脱可能な交換レンズに含まれる
請求項16に記載の撮像装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置を備えて移動する移動体であって、
前記取得部は、前記移動体に電源が投入されてから前記移動体が移動し始めるまでの間に、前記光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する
移動体。 - 前記移動体を移動させるための駆動部と、
前記移動体の状況又は前記移動体の周囲の状況を検出する検出部と、
前記駆動部及び前記検出部の動作確認を実行する確認部と
をさらに備え、
前記取得部は、前記確認部が動作確認を実行している間に、前記光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する
請求項18に記載の移動体。 - 1又は複数のレンズを有する光学装置が着脱可能な制御装置による制御方法であって、
複数の光学装置の種別を識別する種別情報に対応づけて、それぞれの種別の光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を格納する段階と、
前記制御装置に装着されている前記光学装置の種別情報に対応づけて格納されている前記光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する段階と、
前記取得した情報が示す質量及び重心位置の少なくとも一方に基づいて、前記光学装置の姿勢を制御する段階と
を備える制御方法。 - 1又は複数のレンズを有する光学装置の質量及び重心位置の少なくとも一方を示す情報を取得する段階と、
前記光学装置の姿勢の目標値と、前記光学装置の姿勢の検出値と、前記取得した情報に基づき予測される前記光学装置の姿勢とに基づいて、前記光学装置の姿勢を制御する段階と
を備える制御方法。 - 制御装置による制御方法であって、
1又は複数のレンズを有する光学装置の重心位置を計測する段階と、
前記光学装置の質量及び重心位置を示す情報を取得する段階であって、前記1又は複数のレンズのうちの可動レンズが第1の位置にある状態で前記計測された前記光学装置の重心位置である第1の重心位置と、前記可動レンズが第2の位置にある状態で前記計測された前記光学装置の重心位置である第2の重心位置とを示す情報を取得する、段階と、
前記取得された情報が示す前記光学装置の質量及び重心位置に基づいて、前記光学装置の姿勢を制御する段階と
を備え、
前記光学装置は、前記制御装置に対して着脱可能であり、
前記制御方法は、
前記計測された前記光学装置の重心位置を示す重心位置情報を、前記光学装置の識別情報に対応付けて格納する段階と、
前記制御装置に装着されている前記光学装置の識別情報に対応づけて格納されている前記重心位置情報が示す重心位置に基づいて、前記光学装置の重心位置を算出する段階と
をさらに備える制御方法。 - 請求項20から22のいずれか一項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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