JP7004609B2 - レーダー映像処理方法、装置及びシステム - Google Patents
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Description
Claims (26)
- 同じ時間に同じ地点をビームフォーミングするよう互いに同期化された複数のレーダーからキャプチャー映像を取得するステップと、
前記キャプチャー映像の少なくとも1つの重複領域に基づいて前記複数のキャプチャー映像を合成するステップと、
前記合成された複数のキャプチャー映像に基づいて高解像度映像を生成するステップと、
を含み、前記複数のレーダーの利得は互いに相違するように設定されている、レーダー映像処理方法。 - 前記重複領域の角度範囲は予め設定された条件を満足する、請求項1に記載のレーダー映像処理方法。
- 前記複数のレーダーは、車両から離れた距離が同一の複数の地点を順にビームフォーミングするよう互いに同期化される、請求項1又は2に記載のレーダー映像処理方法。
- 前記複数のレーダーは、車両に基づいてそれぞれ相違に位置する地点を予め定義された経路に応じて順にビームフォーミングするよう互いに同期化される、請求項1又は2に記載のレーダー映像処理方法。
- 前記複数のレーダーからターゲットに向かう複数の送信信号を送信するための送信時間は互いに同期化され、
前記複数の送信信号が前記ターゲットにより反射され、
前記ターゲットから前記複数のレーダーに向かう複数の反射信号を受信するための受信時間は互いに同期化される、請求項1ないし4のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記複数のレーダーはMIMO方式に基づいて構成され、
前記レーダーのうち少なくとも1つは仮想MIMOレーダーを含む、請求項1ないし5のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記複数のレーダーからターゲットに向かう複数の送信信号は互いに相違するコードで符号化され、
前記レーダーのうちいずれか1つである第1レーダーは、前記複数の送信信号のそれぞれが前記ターゲットから反射した信号である複数の第1受信信号を受信し、
前記レーダーのうちいずれか1つである第2レーダーは、前記複数の送信信号のそれぞれが前記ターゲットから反射した信号である複数の第2受信信号を受信する、請求項1ないし6のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記複数のキャプチャー映像を取得するステップは、
前記複数の第1受信信号に基づいて前記第1レーダーから第1キャプチャー映像を取得するステップと、
前記複数の第2受信信号に基づいて前記第2レーダーから第2キャプチャー映像を取得するステップと、
を含む、請求項7に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記複数のレーダーのうち少なくとも一部のレーダーは車両の前方、側方、及び後方のうち少なくとも1つをスキャンするように設けられている、請求項1ないし8のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法。
- 前記複数のレーダー利得から取得した前記キャプチャー映像のうち少なくとも1つに基づいてオブジェクトを検出するステップをさらに含む、請求項1ないし9のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法。
- 前記高解像度映像を生成するステップは、前記検出に応答して、前記複数のキャプチャー映像よりもオブジェクト検出範囲の大きい前記高解像度映像を生成するステップを含む、請求項10に記載のレーダー映像処理方法。
- モードのうち現在のモードを判断するステップと、
前記現在のモードに基づいて前記レーダーのうち少なくとも1つのレーダーの少なくとも1つのビームフォーミング範囲を制御するステップをさらに含む、請求項1ないし11のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記ビームフォーミング範囲を制御するステップは、前記ビームフォーミング範囲を車両の前方に制限するステップを含む、請求項12に記載のレーダー映像処理方法。
- 前記現在のモードを判断するステップは、車両の速度、加速度、位置、周辺環境のうち少なくとも1つに基づいて現在のモードを判断するステップをさらに含み、
前記複数のモードは、高速道路走行モード及び都心走行モードを含む、請求項12に記載のレーダー映像処理方法。 - 請求項1ないし14のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理方法を、レーダー映像処理装置のコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
- 命令を記録するメモリと、
前記メモリに記録された命令を実行するプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、
同じ時間に同じ地点をビームフォーミングするよう互いに同期化された複数のレーダーからキャプチャー映像を取得し、
前記キャプチャー映像の少なくとも1つの重複領域に基づいて前記複数のキャプチャー映像を合成し、
前記合成された複数のキャプチャー映像に基づいて高解像度映像を生成し、
前記複数のレーダーの利得は互いに相違するように設定されている、レーダー映像処理装置。 - 前記プロセッサは、車両から離れた距離が同一の複数の地点を順にビームフォーミングするよう前記レーダーを互いに同期化する、請求項16に記載のレーダー映像処理装置。
- 前記プロセッサは、車両に基づいてそれぞれ相違に位置する地点を予め定義された経路に応じて順にビームフォーミングするよう前記レーダーを互いに同期化する、請求項16に記載のレーダー映像処理装置。
- 前記プロセッサは、
前記複数のレーダーから取得した前記キャプチャー映像のうち少なくとも1つに基づいてオブジェクトを検出する、請求項16ないし18のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理装置。 - 前記プロセッサは、
複数のモードのうち現在のモードを判断し、
前記現在のモードに基づいて、前記レーダーのうち少なくとも1つのレーダーの少なくとも1つのビームフォーミング範囲を制御する、請求項16ないし19のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理装置。 - 前記複数のレーダーは、MIMO方式に基づいて構成され、
前記プロセッサは、前記MIMOである前記複数のレーダーを制御し、
前記レーダーのうち少なくとも1つは、仮想MIMOレーダーを含む、請求項16ないし20のうち何れか一項に記載のレーダー映像処理装置。 - 複数のレーダーと、
命令を記録するメモリと、
前記メモリに記録された命令を実行するプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、
同じ時間に同じ地点をビームフォーミングするように前記複数のレーダーを同期化し、
前記複数のレーダーからキャプチャー映像を取得し、
前記キャプチャー映像の少なくとも1つの重複領域に基づいて前記複数のキャプチャー映像を合成し、
前記合成された複数のキャプチャー映像に基づいて高解像度映像を生成し、
前記複数のレーダーの利得は互いに相違するように設定されている、レーダー映像処理システム。 - プラットフォームに搭載された複数のレーダーからキャプチャー映像を取得するステップと、
前記複数のキャプチャー映像の複数の重複領域に基づいて前記複数のキャプチャー映像を同期化し、360°の視野を有する映像を取得するステップと、
前記複数の同期化された映像に基づいて高解像度映像を生成するステップと、
を含み、
前記複数のレーダーは、
前記プラットフォームの前方に搭載された第1LRR(Long Range Radar)と、
前記プラットフォームの後方に搭載された第2LRRと、
前記第1LRRの側方のうち一方の側であって前記プラットフォームの前方に搭載された第1SRR(Short Range Radar)と、
前記第1LRRの側方のうち他方の側であって前記プラットフォームの前方に搭載された第2SRRと、
前記プラットフォームの前方及び後方の間であって前記プラットフォームの側方のうち一方の側に搭載された第3SRRと、
前記プラットフォームの前方及び後方の間であって前記プラットフォームの側方のうち他方の側に搭載された第4SRRと、
前記第2LRRの側方のうち一方の側であって前記プラットフォームの後方に搭載された第5SRRと、
前記第2LRRの側方のうち他方の側であって前記プラットフォームの後方に搭載された第6SRRと、
を含み、前記第1LRR、前記第1SRR、及び前記第2SRRの利得は互いに異なる、レーダー映像処理方法。 - 前記第1LRR、前記第1SRR、及び前記第2SRRは、互いに同期化されて同じ時点に同じ地点上のビームフォーミングを形成し、
前記高解像度映像を生成するステップは、互いに同期化された前記第1LRR、前記第1SRR、及び前記第2SRRによって取得された複数のキャプチャー映像に基づいて前記プラットフォームの前方領域の高解像度映像を生成するステップを含む、請求項23に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記第1SRRはターゲットに向けて第1送信信号を送信し、
前記第1LRRは前記ターゲットに向けて第2送信信号を送信し、
前記第2SRRは前記ターゲットに向けて第3送信信号を送信し、
前記複数のキャプチャー映像を取得するステップは、
前記第1SRRによって受信され、前記ターゲットから前記第1送信信号を反射させて生成される第1受信信号、前記第1SRRによって受信され、前記ターゲットから前記第2送信信号を反射させて生成される第2受信信号、及び前記第1SRRによって受信され、前記ターゲットから前記第3送信信号を反射させて生成される第3受信信号に基づいて前記第1SRRから第1受信映像を取得するステップと、
前記第1LRRによって受信され、前記ターゲットから前記第1送信信号を反射させて生成される第4受信信号、前記第1LRRによって受信され、前記ターゲットから前記第2送信信号を反射させて生成される第5受信信号、及び前記第1LRRによって受信され、前記ターゲットから前記第3送信信号を反射させて生成される第6受信信号に基づいて前記第1LRRから第2受信映像を取得するステップと、
前記第2SRRによって受信され、前記ターゲットから前記第1送信信号を反射させて生成される第7受信信号、前記第2SRRによって受信され、前記ターゲットから前記第2送信信号を反射させて生成される第8受信信号、及び前記第2SRRによって受信され、前記ターゲットから前記第3送信信号を反射させて生成される第9受信信号に基づいて前記第2SRRから第3受信映像を取得するステップと、
を含み、
前記高解像度映像を生成するステップは、前記第1受信映像、前記第2受信映像、及び前記第3受信映像に基づいて前記高解像度映像を生成するステップを含む、請求項23に記載のレーダー映像処理方法。 - 前記第1SRR、前記第1LRR、及び前記第2SRRのビームフォーミング範囲を制御し、前記第1SRR、前記第1LRR、及び前記第2SRRの前記ビームフォーミング範囲を高速道路走行モードで前記プラットフォームの前方領域に制限するステップと、
前記第1SRR、前記第1LRR、及び前記第2SRRのビームフォーミング範囲を制御し、前記第1SRR、前記第1LRR、及び前記第2SRRの前記ビームフォーミング範囲を都心走行モードで最大値に拡張するステップと、
をさらに含む、請求項23に記載のレーダー映像処理方法。
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