JP7001305B2 - 路面状態判定装置及び路面状態判定プログラム - Google Patents
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Description
請求項10記載の発明の路面状態判定装置は、路面からの放射光による垂直偏光画像及び水平偏光画像を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された前記垂直偏光画像及び前記水平偏光画像に基づいて偏光度を算出する算出部と、前記算出部により算出された前記偏光度に基づいて、前記路面の状態を判定する判定部と、を備え、前記算出部は、前記垂直偏光画像を構成する垂直画素及び前記水平偏光画像を構成する水平画素の同じ位置の画素毎に、前記水平画素と前記垂直画素との差分を、前記水平画素と前記垂直画素との和で除算した値を前記偏光度として算出し、前記判定部は、前記算出部により前記画素毎に算出された前記偏光度の代表値に基づいて、前記路面の状態を判定する。
12 カメラ
14 偏光フィルタ
16 カメラ制御部
18 偏光フィルタ制御部
20 コンピュータ
50 波長選択フィルタ
52 波長選択フィルタ制御部
Claims (12)
- 路面からの複数の異なる波長の放射光による垂直偏光画像及び水平偏光画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記複数の異なる波長の前記垂直偏光画像及び前記水平偏光画像に基づいて偏光度を各々算出する算出部と、
前記算出部により前記複数の異なる波長の各々について算出された前記偏光度の比に基づいて、前記路面の状態を判定する判定部と、
を備えた路面状態判定装置。 - 前記判定部は、前記偏光度の比に基づいて、前記路面が乾燥状態及び湿潤状態の何れであるかを判定する
請求項1記載の路面状態判定装置。 - 前記撮影部は、3つの異なる波長の放射光による前記垂直偏光画像及び前記水平偏光画像を撮影し、
前記算出部は、前記3つの異なる波長の各々に対応する前記垂直偏光画像及び前記水平偏光画像の各々について前記偏光度を算出し、
前記判定部は、前記3つの異なる波長のうち、前記波長の組み合わせが異なる2組の前記偏光度の比に基づいて、前記路面の状態を判定する
請求項1又は請求項2記載の路面状態判定装置。 - 前記判定部は、2組の前記偏光度の比のうち一方の前記偏光度の比に基づいて、前記路面が乾燥状態及び湿潤状態の何れであるかを判定し、前記路面が前記湿潤状態であると判定された場合は、2組の前記偏光度の比のうち他方の前記偏光度の比に基づいて、前記路面が濡れた状態及び凍結状態の何れであるかを判定する
請求項3記載の路面状態判定装置。 - 前記複数の異なる波長は、予め定めた範囲内の波長であると共に、前記判定部による判定対象である複数の前記路面の状態における、波長と偏光度との関係を表す偏光度特性において、前記偏光度が各々ピークとなる波長である
請求項1~4の何れか1項に記載の路面状態判定装置。 - 前記複数の異なる波長は、予め定めた範囲内の波長であると共に、前記判定部による判定対象である複数の前記路面の状態における、波長と偏光度との関係を表す偏光度特性において、複数の波長間の偏光度の傾きが逆となる波長である
を備えた請求項1~5の何れか1項に記載の路面状態判定装置。 - 前記複数の異なる波長は、予め定めた範囲内の波長であると共に、前記判定部による判定対象である複数の前記路面の状態における、波長と偏光度との関係を表す偏光度特性において、複数の波長間の偏光度の差の絶対値が最大となる波長である
請求項1~6の何れか1項に記載の路面状態判定装置。 - 前記予め定めた範囲が、7~13μmの範囲である
請求項5~7の何れか1項に記載の路面状態判定装置。 - 前記算出部は、前記垂直偏光画像を構成する垂直画素及び前記水平偏光画像を構成する水平画素の同じ位置の画素毎に、前記水平画素と前記垂直画素との差分を、前記水平画素と前記垂直画素との和で除算した値を前記偏光度として算出し、
前記判定部は、前記算出部により前記画素毎に算出された前記偏光度の代表値に基づいて、前記路面の状態を判定する
請求項1~8の何れか1項に記載の路面状態判定装置。 - 路面からの放射光による垂直偏光画像及び水平偏光画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記垂直偏光画像及び前記水平偏光画像に基づいて偏光度を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記偏光度に基づいて、前記路面の状態を判定する判定部と、
を備え、
前記算出部は、前記垂直偏光画像を構成する垂直画素及び前記水平偏光画像を構成する水平画素の同じ位置の画素毎に、前記水平画素と前記垂直画素との差分を、前記水平画素と前記垂直画素との和で除算した値を前記偏光度として算出し、
前記判定部は、前記算出部により前記画素毎に算出された前記偏光度の代表値に基づいて、前記路面の状態を判定する
路面状態判定装置。 - 路面からの複数の異なる波長の光による垂直偏光画像及び水平偏光画像を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記複数の異なる波長の前記垂直偏光画像及び前記水平偏光画像に基づいて、前記複数の異なる波長の偏光度を各々算出する算出部と、
前記算出部により前記複数の異なる波長の各々について算出された偏光度の比に基づいて、前記路面の状態を判定する判定部と、
を備えた路面状態判定装置。 - コンピュータを、請求項1~11の何れか1項に記載の路面状態判定装置の各部として機能させるための路面状態判定プログラム。
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JP2017112000A JP7001305B2 (ja) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 路面状態判定装置及び路面状態判定プログラム |
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JP2017112000A JP7001305B2 (ja) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 路面状態判定装置及び路面状態判定プログラム |
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JP7001305B2 true JP7001305B2 (ja) | 2022-01-19 |
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Family Applications (1)
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Patent Citations (6)
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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CASSELGREN Johan,Polarization resolved classification of winter road condition in the near-infrared region,Applied Optics,2012年05月20日,Vol.51 No.15,P3036-3045 |
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