JP6585668B2 - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6585668B2 JP6585668B2 JP2017140983A JP2017140983A JP6585668B2 JP 6585668 B2 JP6585668 B2 JP 6585668B2 JP 2017140983 A JP2017140983 A JP 2017140983A JP 2017140983 A JP2017140983 A JP 2017140983A JP 6585668 B2 JP6585668 B2 JP 6585668B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- region
- polarization
- input image
- image
- polarization information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
本発明の実施の形態では、入力画像の局所領域毎に、入力画像の偏光情報(偏光度や偏光方向)と背景画像の偏光情報の空間的な分布の類似度を求める。類似度が低い局所領域は、背景画像と比較して、実体(人物など)による偏光情報の時間変化がある領域であると判定する。類似度が高い局所領域は、背景画像と比較して、実体(人物など)による偏光情報の時間変化がない領域であると判定し、例えば、光や影(もしくは背景がそのまま映っている)と判定する。
以下、本発明を適用した物体検出装置100の概略構成を示した図1を参照し、本発明の実施の形態の構成を説明する。
物体検出装置100は、監視空間を撮影した画像から取得した偏光情報を用いて、当該監視空間内に存在する検出対象を検出する。本実施の形態では、物体検出装置100にて、監視空間に存在する人物を検出対象として検出し、その検出結果を外部の監視センタなどに出力する例を説明する。
撮影部10は、カメラなどの撮影装置であり、所定の空間を撮影する。
偏光情報取得部20は、撮影部10から受け取った、同じシーンを撮影した3種類以上の偏光画像を用いて、画素毎に、当該シーンにおける偏光情報を取得する。具体的には、本実施の形態における偏光情報取得部20は、偏光情報として、偏光度及び偏光方向を算出する。また、偏光情報取得部20は、各偏光画像の輝度値の平均値(平均輝度値)から、そのシーンにおける平均輝度値画像を生成する。以下、この画像を入力画像とする。
次に、偏光度・偏光方向・平均輝度値の算出について説明する。図2は、偏光フィルタの偏光方向と偏光画像の輝度値との関係を示した図である。
記憶部30は、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の半導体メモリ、ハードディスクなどのメモリ装置で構成される。
情報処理部40は、取得した入力画像の偏光情報と記憶部30に記憶されている背景画像30Aの偏光情報を比較し、その比較結果に基づいて監視空間における検出対象の存在を検出する。
対象領域検出手段42は、入力画像から検出対象が撮影されている可能性が高い領域を対象領域として検出する。本実施の形態では、対象領域検出手段42は、記憶部30から取得した背景画像30Aと入力画像を比較して、対象領域を検出する。
領域分割手段44は、入力画像を複数の小領域に分割する。この小領域を局所領域とする。本実施の形態では、領域分割手段44は、対象領域に対して分割処理を行う。具体的には、領域分割手段44は、入力画像の対象領域内の各画素について、互いに隣接する画素同士をグループ化し、グループ化された画素からなる領域を局所領域とする。
類似度算出手段46は、各局所領域について、入力画像の偏光情報と背景画像の偏光情報を比較することで、偏光情報の空間的な分布の類似度を算出する。
局所領域内の画素数をKとし、ある画素での入力画像の偏光角度、偏光度をρi(k)、Di(k)、背景画像の偏光角度、偏光度をρb(k)、Db(k)とする(ただし、 k=0,1,・・・,K−1)。
局所領域内について、入力画像の偏光情報と背景画像の偏光情報の差分値を画素毎に算出する。算出した画素毎の差分値の分散を類似度として用いる。
実体判定手段48は、類似度算出手段46が算出した類似度を用いて、各局所領域について、実体領域か非実体領域かを判定する。実体領域は、背景画像に映っていた物体と異なる形状の物体が入力画像に映っている領域である。すなわち、実体領域は、実体によって入力画像が変化した領域である。非実体領域は、背景画像に映っていた物体と同じ形状の物体が入力画像に映っている領域である。すなわち、非実体領域は、実体による入力画像の変化が生じていない領域である。
検出対象判定手段50は、実体判定手段48の判定結果を用いて、監視空間に検出対象が存在するか否かを判定する。本実施の形態では、対象領域毎に、当該対象領域内の局所領域のうち実体領域と判定された局所領域同士を結合した領域(実体領域群)の大きさや形状に基づいて、当該対象領域が検出対象であるか否かを判定する。なお、実体領域群が、物体領域の一例である。
背景画像更新手段52は、記憶部30に記憶されている背景画像を更新する。本実施の形態における背景画像更新手段52は、検出対象が撮影されている対象領域が検出されなかった入力画像を、新たな背景画像として記憶する。なお、背景画像の更新方法は、これに限らず、公知の方法を用いればよい。
以下、図4に示したフローチャートを参照しつつ、本発明を適用した物体検出装置100による全体処理の動作を説明する。図4に示すフローチャートは、ユーザーの指示等によって開始される。
20 偏光情報取得部
30 記憶部
30A 背景画像
40 情報処理部
42 対象領域検出手段
44 領域分割手段
46 類似度算出手段
48 実体判定手段
50 検出対象判定手段
52 背景画像更新手段
54 出力部
100 物体検出装置
Claims (5)
- 空間を撮影した入力画像から、局所領域内の各画素の偏光情報を取得する偏光情報取得部と、
前記局所領域について、前記入力画像の前記偏光情報と、前記入力画像と撮影時刻が異なる前記空間を撮影した比較画像の前記偏光情報との相関が高いほど高くなる類似度を算出する類似度算出部と、
前記類似度が所定値以下である場合、前記入力画像における前記局所領域が、前記比較画像と比較して物体による変化があった領域であると判定する物体判定部と、
を含む物体検出装置。 - 前記物体判定部は、前記類似度が前記所定値よりも高い場合、前記入力画像における前記局所領域が、前記比較画像と比較して物体による変化がなかった領域であると判定する請求項1記載の物体検出装置。
- 前記類似度算出部は、前記局所領域について、画素毎に前記入力画像の当該画素の前記偏光情報と前記比較画像の当該画素の前記偏光情報とを比較した比較結果の傾向の有無を表す相関値を、前記類似度として算出する請求項1又は2記載の物体検出装置。
- 前記類似度算出部は、前記局所領域について、画素毎の、前記入力画像の当該画素の前記偏光情報と前記比較画像の当該画素の前記偏光情報との差分のばらつきを、前記類似度として算出する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の物体検出装置。
- 前記入力画像の対象領域を検出する対象領域検出部と、
前記対象領域内の局所領域のうち、前記物体による変化があった領域であると判定された局所領域を結合した物体領域を生成し、前記物体領域が検出対象を表すか否かを判定する検出対象判定部と、
を更に含む請求項1〜請求項4の何れか1項記載の物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017140983A JP6585668B2 (ja) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017140983A JP6585668B2 (ja) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019021189A JP2019021189A (ja) | 2019-02-07 |
JP6585668B2 true JP6585668B2 (ja) | 2019-10-02 |
Family
ID=65355320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017140983A Active JP6585668B2 (ja) | 2017-07-20 | 2017-07-20 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6585668B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114787648B (zh) | 2019-11-30 | 2023-11-10 | 波士顿偏振测定公司 | 用于使用偏振提示进行透明对象分段的系统和方法 |
JP7381369B2 (ja) | 2020-03-04 | 2023-11-15 | セコム株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
JP7399000B2 (ja) | 2020-03-26 | 2023-12-15 | セコム株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5696927B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2015-04-08 | 株式会社リコー | 物体識別装置、並びに、これを備えた移動体制御装置及び情報提供装置 |
JP6340795B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2018-06-13 | 株式会社リコー | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、画像処理プログラム、及び移動体制御装置 |
-
2017
- 2017-07-20 JP JP2017140983A patent/JP6585668B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019021189A (ja) | 2019-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018176938A1 (zh) | 红外光斑中心点提取方法、装置和电子设备 | |
JP6125188B2 (ja) | 映像処理方法及び装置 | |
JP4308319B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
CN109788215B (zh) | 图像处理装置、计算机可读存储介质以及图像处理方法 | |
JP6579950B2 (ja) | カメラの撮影画像に映る人物を検出する画像解析装置、プログラム及び方法 | |
JP2017045283A5 (ja) | ||
JP6566768B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム | |
JP6585668B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2020149641A (ja) | 物体追跡装置および物体追跡方法 | |
WO2016139868A1 (ja) | 画像解析装置、画像解析方法、及び、画像解析プログラム | |
Wang et al. | Panoramic image mosaic based on SURF algorithm using OpenCV | |
KR101348681B1 (ko) | 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬방법 및 이를 이용한 영상탐지시스템의 다중센서 영상정렬장치 | |
JP7163049B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP6866419B2 (ja) | ビデオシーケンスにおいて動きを検出するための方法 | |
CN115880643B (zh) | 一种基于目标检测算法的社交距离监测方法和装置 | |
JP2019027882A (ja) | 物体距離検出装置 | |
JP6275022B2 (ja) | 画像監視装置 | |
JP6482589B2 (ja) | カメラ校正装置 | |
JP6550102B2 (ja) | 光源方向推定装置 | |
TW202013312A (zh) | 影像產生方法與電子裝置 | |
KR102050418B1 (ko) | 영상 정합 장치 및 이를 이용한 영상 정합 방법 | |
JP6774915B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
JP6617124B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP2016072924A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP7381369B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6585668 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |