JP7000854B2 - 欠陥検査装置、欠陥検査方法及びプログラム - Google Patents
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Description
<第1の実施形態>
図1は、本発明の第1の実施形態に係る欠陥検査装置1の全体の構成を示す斜視図である。図2は、本発明の第1の実施形態に係る欠陥検査装置の構造の説明図である。図1及び図2に示すように、本発明の第1の実施形態に係る欠陥検査装置1は、移動部11と、検査部12と、指向部13と、バランス調整部14と、電源部15と、アーム部16と、バランス調整部17と、車輪部20とを備えている。
この時、車輪が直線上に並んでいると、欠陥検査装置1が衝突する可能性がある。欠陥検査装置1の衝突を防ぐには、最低3個の車輪を平面上に配置するとよい。この例では、車輪部20は、移動部11の前側の2個の車輪21a及び21bと、検査部12の1個の車輪22とで三角形の平面を形成している。車輪21a及び21bと、車輪22とで形成される三角形の平面内に移動部11の前進推力と上昇下降推力の合力が入るよう移動部11を制御することで、壁面に対して欠陥検査装置1が衝突するのを防止できる。このように、本実施形態では、少ない数(最低3個)の車輪で飛翔する移動体11をガイドできるので、車輪を搭載しても移動部11の重量が重くならず、移動部11を余裕をもって浮上させることができる。
一方、固定翼機ではホバリングは不可能だが高速飛行で検査対象に移動し、低速飛行により検査対象への打音等の欠陥検査が可能である。
図7は、本発明の第2の実施形態に係る欠陥検査装置の構造の説明図である。本発明の第2の実施形態に係る欠陥検査装置101は、移動部111と、検査部112と、指向部113と、バランス調整部114と、電源部115と、アーム部116と、バランス調整部117と、車輪部120とを備えている。車輪部120は、車輪121a及び121bと、車輪支持部123a及び123bと、車輪122と、車輪支持部124と、車輪125a及び125bと、車輪支持部126a及び126bとからなる。
次に本発明の第3の実施形態を説明する。図10は、本発明の第3の実施形態に係る欠陥検査装置の構造の説明図である。図10に示すように、本発明の第3の実施形態に係る欠陥検査装置201は、移動部211と、検査部212と、指向部213と、バランス調整部214と、電源部215と、アーム部216と、バランス調整部217と、指向部218と、車輪部220とを備えている。移動部211、検査部212、指向部213、バランス調整部214、電源部215、アーム部216、バランス調整部217、車輪部220は、前述の第1の実施形態における、移動部11、検査部12、指向部13、バランス調整部14、電源部15、アーム部16、バランス調整部17、車輪部20と同様に構成される。
なお、第1~第3の実施形態では、バランス調整部17を設けた。しかし移動部11の重心が中央ではなく、中央を挟んで検査部12と反対側に来るようにするか、撮像部18をより移動部11の端に設ける等すればバランス調整部17は不要になる。またアーム部16の検査部12と反対側を長くするなどすれば、バランス調整部14は不要になる。また第1の実施形態は電源部15を設けたが、有線または無線で送電すれば、電源部15を設けなくても良い。
11:移動部
12:検査部
13:指向部
14:バランス調整部
15:電源部
16:アーム部
17:バランス調整部
20:車輪部
21:車輪
22a,22b:車輪
30:基台
31a~31d:回転翼
Claims (8)
- 空間を自在に移動可能で、上方に物体を保持可能な移動手段と、
前記移動手段の上方に設けられ検査構造物の検査対象領域の壁面をハンマーで略上方へ打撃する検査を行う検査手段と、
前記検査手段が一端に取り付けられるアーム手段と、
前記アーム手段を回動させて前記検査手段の略上下方向を制御する指向手段と、
前記移動手段上に設けられ前記検査構造物上での前記移動手段の動きをガイドするガイド手段と
を備え、
前記ガイド手段は、前記検査構造物の検査対象領域の壁面に接触してガイドするように、平面をなす三角形の各頂点の位置に配置された少なくとも3個の車輪からなり、
上記少なくとも3個の車輪で形成される三角形の平面内に移動手段の前進推力と上昇下降推力の合力が入るよう前記移動手段が制御される
欠陥検査装置。 - 空間を自在に移動可能で、上方に物体を保持可能な移動手段と、
前記移動手段の上方に設けられ検査構造物の検査対象領域の壁面をハンマーで略上方へ打撃する検査を行う検査手段と、
前記検査手段が一端に取り付けられるアーム手段と、
前記アーム手段を回動させて前記検査手段の略上下方向を制御する指向手段と、
前記移動手段上に設けられ前記検査構造物上での前記移動手段の動きをガイドするガイド手段と
を備え、
前記ガイド手段は、平面をなす三角形の各頂点の位置に配置された少なくとも3個の車輪からなり、
前記移動手段の前進推力と上昇下降推力の合力の取り得る全パターンが前記ガイド手段の車輪の総個数Nから任意に抽出した3点で作成できる全三角形で塗りつぶされた面に包含されるように前記ガイド手段の各車輪を配置する
欠陥検査装置。 - 前記ガイド手段は、前記移動手段の端と前記検査手段とに配置される請求項1または2に記載の欠陥検査装置。
- 前記ガイド手段は、更に、前記移動手段の上方又は下方に配置される請求項3に記載の欠陥検査装置。
- 前記移動手段の前進推力と上昇下降推力の合力の取り得る全パターンが前記ガイド手段の車輪の総個数Nから任意に抽出した3点で作成できる全三角形で塗りつぶされた面に包含されるように前記ガイド手段の各車輪を配置する請求項1、3および4の何れか一項に記載の欠陥検査装置。
- 前記検査は前記検査構造物の壁面打音検査、壁面内部のボイド検査、または、壁面内部の欠陥検査である請求項1~5のいずれか一項に記載の欠陥検査装置。
- 空間を自在に移動可能で、上方に物体を保持可能な移動手段と、前記移動手段の上方に設けられ検査構造物の検査対象領域の壁面をハンマーで略上方へ打撃する検査を行う検査手段と、前記検査手段が一端に取り付けられるアーム手段と、前記アーム手段を回動させて前記検査手段の略上下方向を制御する指向手段と、前記検査構造物上での前記移動手段の動きをガイドするガイド手段とから欠陥検査装置を構成し、
前記ガイド手段は、前記検査構造物の検査対象領域の壁面に接触してガイドするように、平面をなす三角形の各頂点の位置に配置された少なくとも3個の車輪からなり、
上記少なくとも3個の車輪で形成される三角形の平面内に移動手段の前進推力と上昇下降推力の合力が入るよう前記移動手段が制御され、
前記移動手段により検査手段を前記検査構造物の検査対象領域の近傍に移動させ、
前記ガイド手段を前記検査構造物に接触させ、前記ガイド手段によりガイドして前記検査手段を前記検査構造物の検査対象領域に移動させ、前記検査手段により前記検査構造物の壁面検査を行う
ことを特徴とする欠陥検査方法。 - 空間を自在に移動可能で、上方に物体を保持可能な移動手段と、前記移動手段の上方に設けられ検査構造物の検査対象領域の壁面をハンマーで略上方へ打撃する検査を行う検査手段と、前記検査手段が一端に取り付けられるアーム手段と、前記アーム手段を回動させて前記検査手段の略上下方向を制御する指向手段と、前記検査構造物上での前記移動手段の動きをガイドするガイド手段とから構成され、前記ガイド手段は、前記検査構造物の検査対象領域の壁面に接触してガイドするように、平面をなす三角形の各頂点の位置に配置された少なくとも3個の車輪からなる欠陥検査装置のコンピュータを、
上記少なくとも3個の車輪で形成される三角形の平面内に移動手段の前進推力と上昇下降推力の合力が入るように前記移動手段を制御する手段、
前記移動手段を制御して検査手段を前記検査構造物の検査対象領域の近傍に移動させる手段、
前記ガイド手段が前記検査構造物に接触することにより前記ガイド手段によりガイドして前記検査手段を前記検査構造物の検査対象領域に移動させ、前記検査手段により前記検査構造物の壁面検査を行う手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
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