JP6999022B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
(1)2点P2,P3の距離/2点P1,P2の距離=2点P6,P7の距離/2点
5,P6の距離
(2)2点P1,P3の距離/2点P1,P2の距離=2点P5,P7の距離/2点P5,P6の距離
(3)2点P2,P3の距離/2点P1,P3の距離=2点P6,P7の距離/2点P5,P7の距離
(4)2点P2,P3の距離/2点P3,P4の距離=2点P6,P7の距離/2点P7,P8の距離
(5)2点P2,P4の距離/2点P2,P3の距離=2点P6,P8の距離/2点P6,P7の距離
(6)2点P3,P4の距離/2点P2,P4の距離=2点P7,P8の距離/2点P6,P8の距離
(7)2点P2,P3の距離/2点P1,P4の距離=2点P6,P7の距離/2点P5,P8の距離
前記車線幅判定部は,上記(1)-(3)の式のいずれかと上記(4)-(6)の式のいずれかが成立したとみなしたとき,上記(1)-(3)の式のいずれかと上記(7)の式が成立したとみなしたとき,または,上記(4)-(6)の式のいずれかと上記(7)の式が成立したとみなしたとき,前記車線の幅の変化は無いと判定し,それ以外のときは前記車線の幅の変化が有ると判定する。
図1は本発明の実施形態に係る撮像装置100の全体構成を示す概略構成図である。この図の撮像装置100は,車両(自車と称することがある)のフロントガラスの上部の室内側に備えられた第1カメラ11と,第1カメラ11が撮影した画像(撮像画像)を処理する制御装置1とを備えている。
(2)P1P3/P1P2=P5P7/P5P6
(3)P2P3/P1P3=P6P7/P5P7
(4)P2P3/P3P4=P6P7/P7P8
(5)P2P4/P2P3=P6P8/P6P7
(6)P3P4/P2P4=P7P8/P6P8
(7)P2P3/P1P4=P6P7/P5P8
上記(1)-(3)の式は2直線上V1,V2における左区画線幅と自車線幅の関係式であり,上記(4)-(6)の式は2直線上V1,V2における右区画線幅と自車線幅の関係式であり,上記(7)の式は2直線上V1,V2における左右区画線幅と自車線幅の関係式である。
図5は本発明の第2実施形態に係る車両制御システム200の全体構成を示す概略構成図である。この図の車両制御システム200は,車両のフロントガラスの上部の室内側に備えられ第1カメラ11とともにステレオカメラを構成する第2カメラ12と,第1カメラ11及び第2カメラ12の撮像画像に基づいて物体検知をはじめとする外界認識処理を実行する制御装置1と,撮像装置100による外界認識処理の結果に基づいて車両を制御する車両制御装置2と,車両制御装置2から出力される指令に基づいて車両の操舵輪24を駆動する操舵輪駆動装置23とを備えている。
本実施形態では左右区画線L1,L2の延在方向と自車両の向き(進行方向)が平行であるときに自車の舵角が発生している場合は舵角無しに補正を行う処理について説明する。本実施形態のハードウェア構成は図5に示したものと同じとし説明は省略する。
上記の各実施形態では自車線幅の変化の有無を左右の区画線を利用して判定したが,本実施形態では1本の区画線のみで自車線幅の変化の有無を判定している点に特徴がある。
本実施形態のハードウェア構成は図5に示したものと同じとし説明は省略する。ここでは左区画線(第1区画線)L1を利用して自車線幅の変化の有無を判定する場合について説明するが,右区画線L2を利用しても良いことはいうまでもない。
(12)P11P13/P11P12=P15P17/P15P16
(13)P12P13/P11P13=P16P17/P15P17
上記(11)-(13)の式は,2直線上V1,V2における左区画線幅と,自車両と左区画線の距離の関係式である。
Claims (10)
- 第1画像を撮像する第1カメラと,前記第1画像中で車線を規定する第1区画線及び第2区画線を認識する制御装置とを備え,車両に搭載された撮像装置において,
前記制御装置は,前記第1画像上で前記車両からの距離の異なる2地点における前記第1区画線の幅と,前記第1画像上で前記2地点における前記第2区画線の幅と,前記第1画像上で前記2地点における前記第1区画線と前記第2区画線の距離との関係に基づいて,前記車線の幅の変化の有無を判定する車線幅判定部を備え、
前記2地点をそれぞれ通過し互いに平行な2本の直線である第1直線及び第2直線を前記第1画像上に設定し,前記第1直線と前記第1区画線の左端の交点をP1,前記第1直線と前記第1区画線の右端の交点をP2,前記第1直線と前記第2区画線の左端の交点をP3,前記第1直線と前記第2区画線の右端の交点をP4,前記第2直線と前記第1区画線の左端の交点をP5,前記第2直線と前記第1区画線の右端の交点をP6,前記第2直線と前記第2区画線の左端の交点をP7,前記第2直線と前記第2区画線の右端の交点をP8とし,次の(1)-(7)の式を設定したとき,
(1)2点P2,P3の距離/2点P1,P2の距離=2点P6,P7の距離/2点P5,P6の距離
(2)2点P1,P3の距離/2点P1,P2の距離=2点P5,P7の距離/2点P5,P6の距離
(3)2点P2,P3の距離/2点P1,P3の距離=2点P6,P7の距離/2点P5,P7の距離
(4)2点P2,P3の距離/2点P3,P4の距離=2点P6,P7の距離/2点P7,P8の距離
(5)2点P2,P4の距離/2点P2,P3の距離=2点P6,P8の距離/2点P6,P7の距離
(6)2点P3,P4の距離/2点P2,P4の距離=2点P7,P8の距離/2点P6,P8の距離
(7)2点P2,P3の距離/2点P1,P4の距離=2点P6,P7の距離/2点P5,P8の距離
前記車線幅判定部は,上記(1)-(3)の式のいずれかと上記(4)-(6)の式のいずれかが成立したとみなしたとき,上記(1)-(3)の式のいずれかと上記(7)の式が成立したとみなしたとき,または,上記(4)-(6)の式のいずれかと上記(7)の式が成立したとみなしたとき,前記車線の幅の変化は無いと判定し,それ以外のときは前記車線の幅の変化が有ると判定することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1の撮像装置において,
前記2地点をそれぞれ通過し互いに平行な2本の直線である第1直線及び第2直線を前記第1画像上に設定したとき,
前記第1画像上で前記2地点のうち一方の地点における前記第1区画線の幅,前記第2区画線の幅,及び前記第1区画線と前記第2区画線の距離は,前記第1直線上における前記第1区画線の幅,前記第2区画線の幅,及び前記第1区画線と前記第2区画線の距離であり,
前記第1画像上で前記2地点のうち他方の地点における前記第1区画線の幅,前記第2区画線の幅,及び前記第1区画線と前記第2区画線の距離は,前記第2直線上における前記第1区画線の幅,前記第2区画線の幅,及び前記第1区画線と前記第2区画線の距離であることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1の撮像装置において,
前記車線幅判定部は,前記車線の幅の変化の有無の判定結果に基づいて,前記車線の幅が一定か否かを判定することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1の撮像装置において,
前記制御装置は,前記車線幅判定部により前記車線の幅の変化が有ると判定された場合,前記車線が分岐すると判定する分岐路判定部をさらに備えることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1の撮像装置において,
前記車線幅判定部が前記車線の幅に変化は無いと判定するときとは,撮像時刻の異なる複数の第1画像を基に前記2地点における前記車線の幅の変化の有無を判定し,その複数の判定の全てにおいて前記車線の幅に変化は無いと判定されたときであることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1の撮像装置において,
前記第1区画線と前記第2区画線は平行であることを特徴とする撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1カメラと,前記第1画像中で車線を規定する第1区画線及び第2区画線を認識する制御装置とを備え,車両に搭載された撮像装置において,
前記制御装置は,前記第1画像上で前記車両からの距離の異なる2地点における前記第1区画線の幅と,前記第1画像上で前記2地点における前記第2区画線の幅と,前記第1画像上で前記2地点における前記第1区画線と前記第2区画線の距離との関係に基づいて,前記車線の幅の変化の有無を判定する車線幅判定部を備え、
第2画像を撮像する第2カメラをさらに備え,
前記制御装置は,
前記第1画像と前記第2画像に基づいて視差を演算する視差演算部と
前記車線幅判定部により前記車線の幅の変化が無いと判定された場合,前記第1区画線と前記第2区画線の輪郭線の交点である消失点の位置に基づいて前記視差演算部により算出される視差を補正する視差補正部と,
前記視差補正部により補正された視差に基づいて対象物までの距離を演算する距離演算部とをさらに備えることを特徴とする撮像装置。 - 車両に搭載された撮像装置と,
前記撮像装置による外界認識結果に基づいて前記車両の操舵輪の蛇角を制御するための舵角指令を演算する舵角指令演算部を有する車両制御装置と,
前記舵角指令演算部から出力される舵角指令を基に前記車両の操舵輪を駆動する操舵輪駆動装置とを備える車両制御システムにおいて,
前記撮像装置は、第1画像を撮像する第1カメラと,前記第1画像中で車線を規定する第1区画線及び第2区画線を認識する制御装置とを備え,
前記制御装置は,前記第1画像上で前記車両からの距離の異なる2地点における前記第1区画線の幅と,前記第1画像上で前記2地点における前記第2区画線の幅と,前記第1画像上で前記2地点における前記第1区画線と前記第2区画線の距離との関係に基づいて,前記車線の幅の変化の有無を判定する車線幅判定部を備え、
前記車両制御装置は,前記第1区画線と前記第2区画線のいずれか一方の延在方向と前記車両の進行方向を演算して前記延在方向と前記車両の進行方向が平行か否かを判定する平行判定部をさらに備え,
前記舵角指令演算部は,前記車線幅判定部により前記車線の幅の変化が無いと判定され,前記平行判定部により前記延在方向と前記車両の進行方向が平行であると判定された場合に,前記舵角指令が規定する舵角がゼロでないとき,その舵角指令が規定する舵角をゼロに補正することを特徴とする車両制御システム。 - 第1画像を撮像する第1カメラと,前記第1画像中で車線を規定する第1区画線を認識する制御装置とを備え,車両に搭載された撮像装置において,
前記制御装置は,前記第1画像上で前記車両からの距離の異なる2地点における前記第1区画線の幅と,前記車両が前記第1区画線に沿って走行しているときの前記2地点における前記車両と前記第1区画線の距離との関係に基づいて,前記車線の幅の変化の有無を判定する車線幅判定部を備えることを特徴とする撮像装置。 - 請求項9の撮像装置において,
前記2地点をそれぞれ通過し互いに平行な2本の直線である第1直線及び第2直線を前記第1画像上に設定し,前記第1直線と前記第1区画線の交点の一方をP11,前記第1直線と前記第1区画線の交点の他方をP12,前記第1直線と前記車両の進行方向を示す第3直線の交点をP13,前記第2直線と前記第1区画線の交点の一方をP15,前記第2直線と前記第1区画線の交点の他方をP16,前記第2直線と前記第3直線の交点をP17とし,次の(11)-(13)の式を設定したとき,
(11)2点P12,P13の距離/2点P11,P12の距離=2点P16,P17の距離/2点P15,P16の距離
(12)2点P11,P13の距離/2点P11,P12の距離=2点P15,P17の距離/2点P15,P16の距離
(13)2点P12,P13の距離/2点P11,P13の距離=2点P16,P17の距離/2点P15,P17の距離
前記車線幅判定部は,上記(11)-(13)の式のいずれかが成立したとみなしたとき,前記車線の幅の変化は無いと判定し,それ以外のときは前記車線の幅の変化が有ると判定することを特徴とする撮像装置。
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