JP6995703B2 - 移送機構及び給袋装置 - Google Patents

Description

本発明は、取出位置から受渡位置にシート体を移送する移送機構及び給袋装置に関する。

一般的な給袋装置では、特許文献１の図１に示すようなスイングアームが使われることが多い。このタイプの装置では、マガジン（貯留器）から袋を取り出す位置と包装機側装置（例えばグリッパー等）に袋を受け渡す位置との間をスイングアームが往復動することで、袋の取り出し及び袋の受け渡しが連続的に行われる。

また特許文献２に示す装置では、袋を取り出すための吸着保持部材が周囲に取り付けられた回転部材が使われる。この回転部材が一定速度で回転し、マガジンの上方の取出位置に吸着保持部材が配置された際にこの吸着保持部材を回転部材の回転方向とは逆向きに揺動させることで、吸着保持部材の位置が規制される。

特開平４－６０２１号公報 特開２００１－３４１７０３号公報

特許文献１の装置では、往復動するスイングアームを取出位置及び受渡位置において停止させる必要があるため、スイングアームは加減速を繰り返し行いながら高速で動作する。そのためスイングアームや揺動軸には大きな負荷がかかるとともに振動が発生し、装置の構成部品に損傷等の不具合がもたらされる懸念がある。そのような負荷や振動の増大を抑えつつスイングアームを高速に往復動させることは簡単ではなく、複雑な動作制御が必要になる。

一方、特許文献２の装置は、特許文献１の装置に比べ、装置の各部品に作用する負荷や振動を抑えつつ、袋の取り出しを高速に行うことが可能である。しかしながら特許文献２の装置は、袋を受け渡す際に袋を停止させることができないため、袋を受け渡される装置として用いることができるデバイスの種類が限られる。例えば、グリッパーに対して袋を受け渡す場合、袋の側縁部等の所定部位をグリッパーで把持する必要があるが、動いている袋の所定部位をグリッパーによって精度良く把持させることは難しい。そのため受渡装置としてグリッパーを使う場合には、特許文献２の装置は最適ではなく、少なくとも袋を受け渡す際には袋を停止させることができる移送機構が使われることが望ましい。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、袋体等のシート体を取出位置から受渡位置に素早く移送しつつ、取出位置及び／又は受渡位置にシート体を配置する際にはシート体の動きを抑えることができる移送機構及び給袋装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、メイン回転部と、メイン回転部を、回転軸線を中心に第１回転方向へ回転させる第１駆動部と、メイン回転部に連結される支持機構と、支持機構に連結され、シート体を保持可能な保持部と、支持機構を駆動する第２駆動部と、第２駆動部を制御する制御部と、を備え、支持機構は、メイン回転部に対する保持部の相対的な位置を調整し、制御部は、取出位置及び受渡位置のうち少なくともいずれかにシート体が配置される場合に、メイン回転部が回転軸線を中心に第１回転方向へ回転している状態で、保持部の位置が実質的に変わらないように、第２駆動部を制御する移送機構に関する。

受渡位置に対応する位置には受取装置が設けられており、制御部は、受渡位置にシート体が配置される場合に、少なくとも保持部から受取装置にシート体が受け渡される間、保持部の位置が実質的に変わらないように、第２駆動部を制御してもよい。

制御部は、取出位置に配置されているシート体を保持部が保持する際に、一時的に保持部の位置が実質的に変わらないように、第２駆動部を制御してもよい。

支持機構は複数設けられ、保持部は複数設けられ、当該複数の保持部は複数の支持機構のそれぞれに連結され、複数の保持部は、回転軸線を中心とした回転方向に関して互いに等角度間隔で配置されていてもよい。

支持機構は、保持部を固定的に支持する取り付けプレートと、一方側が取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が回転軸線を中心に回転自在に設けられる第１連結体であって、回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第１連結体と、一方側が取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第２連結体と、一方側が第２連結体の他方側に対して回転自在に連結される第３連結体と、一方側がメイン回転部によって回転自在に支持され、メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第４連結体であって、第３連結体の他方側を固定的に支持する第４連結体と、を有してもよい。

移送機構は、保持部を駆動する第３駆動部を更に備え、保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、第３駆動部は、把持部を開閉し、保持部によってシート体を保持する際には把持部を閉じて当該シート体を把持部により把持し、保持部からシート体を解放する際には把持部が開かれて当該シート体が把持部から解放されてもよい。

第３駆動部は、回転軸線と垂直を成す方向に関する回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、メイン回転部の回転とは無関係に回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、回転軸線を中心に回転案内部を回転させる案内動力部と、案内面上を移動する案内中継部と、案内中継部及び把持部に連結される開閉ユニットであって、案内面上における案内中継部の回転軸線からの距離に応じて把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有してもよい。

支持機構は、カム溝を有する案内部と、メイン回転部に連結され且つカム溝に配置されるカム体と、を有し、カム溝は、回転軸線と垂直を成す方向に関する回転軸線からの距離が、回転方向に関して変化し、カム体は、メイン回転部が回転することによりカム溝に沿って案内され、支持機構は、第２駆動部によって駆動されるとともに、カム溝におけるカム体の配置位置に応じて駆動されてもよい。

本発明の他の態様は、上記の移送機構と、取出位置にシート体を配置する配置部と、受渡位置に配置されたシート体を受け取る受取装置と、を備え、シート体は袋体である給袋装置に関する。

本発明によれば、袋体等のシート体を取出位置から受渡位置に素早く移送しつつ、取出位置及び／又は受渡位置にシート体を配置する際にはシート体の動きを抑えることができる。

図１は、給袋装置の構成の概略を示す図である。 図２は、移送機構を側方から見た図であり、部分的に断面が示されている。 図３は、制御部の機能ブロック図である。 図４は、第１規制機構の構成を示す平面図である。 図５は、第２規制機構の構成を示す平面図である。 図６は、第２回転軸、第２レバー及び第２支持軸の概略平面図であり、第１規制機構による規制を説明するための図である。 図７は、第２回転軸、第２レバー及び第２支持軸の概略平面図であり、第２規制機構による規制を説明するための図である。 図８Ａは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝０度）。 図８Ｂは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝３０度）。 図８Ｃは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝６０度）。 図８Ｄは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝９０度）。 図９Ａは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝０度）。 図９Ｂは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝１０度）。 図９Ｃは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝２０度）。 図９Ｄは、移送機構の作動状態を示す図である（メイン回転部の回転角度位置＝３０度）。 図１０は、第１変形例に係る給袋装置の構成の概略を示す図である。 図１１は、図１０に示す給袋装置の構成の概略を示す図であり、図１０に示す状態の後の状態を示す。 図１２は、図１０及び図１１に示す移送機構を側方から見た図であり、部分的に断面が示されている。

図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。以下に説明する実施形態では、移送機構１０が給袋装置１００に適用されており、移送機構１０によって取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に移動させられるシート体は空の袋体Ｂである。ただし移送機構１０は給袋装置以外の装置に適用されてもよく、袋体Ｂ以外のシート体を移送機構１０によって移送してもよい。

［給袋装置］
図１は、給袋装置１００の構成の概略を示す図である。給袋装置１００は、移送機構１０、配置部１０５及び受取装置１１０を備える。

配置部１０５は、取出位置Ｐ１に１又は複数の袋体Ｂ（図１に示す例では複数の袋体Ｂ）を配置して保持する。配置部１０５の構成は限定されないが、典型的には、積層された多数の袋体Ｂを収容するマガジンによって配置部１０５を構成することができる。配置部１０５が複数の袋体Ｂを保持する場合、その複数の袋体Ｂのうち次の取り出し対象となっている袋体Ｂを所定位置（すなわち取出位置Ｐ１）に配置する機構を配置部１０５は有する。例えば、配置部１０５において鉛直方向と平行な方向に複数の袋体Ｂが積層される場合、最上位置の袋体Ｂを常に同じ位置（高さ位置）に配置する機構を配置部１０５は有する。また配置部１０５において水平方向に複数の袋体Ｂが積層される場合、移送機構１０に対して露出される袋体Ｂ（通常は端に配置される袋体Ｂ）を常に同じ位置（水平方向位置）に配置する機構を配置部１０５は有する。なお、配置部１０５は袋体Ｂを１枚のみ保持してもよい。その場合、その１枚の袋体Ｂが載せられる載置面を具備する保持体によって配置部１０５を構成することができ、その載置面に取り出し対象の袋体Ｂを配置する機構が用いられる。

受取装置１１０は、受渡位置Ｐ２に対応する位置に設けられており、受渡位置Ｐ２に配置された袋体Ｂを移送機構１０から受け取る。受取装置１１０の構成は限定されないが、図示の受取装置１１０はグリッパー１１１を有し、このグリッパー１１１により受渡位置Ｐ２に配置された袋体Ｂが把持される。グリッパー１１１により把持された袋体Ｂは後段に送られる。

移送機構１０は、袋体Ｂを配置部１０５から取り出し、取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に移送し、受取装置１１０に渡す。特に本実施形態の移送機構１０は、配置部１０５から袋体Ｂを取り出す際及び受取装置１１０に袋体Ｂを受け渡す際に、保持部５２の動きを実質的に停止させる。これにより、袋体Ｂの取り出し及び受け渡しを的確に行うことができる。

［移送機構］
次に、移送機構１０の具体的な構成例について説明する。

図２は、移送機構１０を側方から見た図であり、部分的に断面が示されている。図３は、制御部９０の機能ブロック図である。なお、図２においてバツ印で示されている部材はベアリングであり、ベアリングを介して隣り合っている部材は、基本的に互いに影響を及ぼすことなく回転することが可能である。

移送機構１０は、メイン回転部２０、第１駆動部３１、支持機構５１、保持部５２、第２駆動部３２及び制御部９０を備える。

メイン回転部２０は、第１回転体３７に対して固定的に取り付けられており、第１回転体３７とともに回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１に回転する。メイン回転部２０が回転することにより、メイン回転部２０に連結されている保持部５２も、回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１に回転し、図１に示す取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３を順次且つ繰り返し巡る。取出位置Ｐ１は、移送機構１０により配置部１０５から取り出される袋体Ｂが配置される位置であり、受渡位置Ｐ２は、移送機構１０から受取装置１１０に受け渡される袋体Ｂが配置される位置であり、待機位置Ｐ３は吸着部６２が待機する位置である。本実施形態では、後述のように、メイン回転部２０は回転軸線Ａを中心に一定速度で回転するが、保持部５２は回転軸線Ａを中心に一定速度では回転しない。

メイン回転部２０の具体的な形状は限定されないが、保持部５２と同じ数だけ設けられた第３支持軸３８（第４連結体）を保持する形状を有する。図示の例では３つの保持部５２が設けられており、メイン回転部２０は、３つの第３支持軸３８を保持する。特に、図示のメイン回転部２０は、第１回転体３７から回転軸線Ａと垂直な外向き方向へ延びる３つのレバー形状体を含む。これらの３つのレバー形状体は、回転軸線Ａの回りで等角度間隔に配置されており、３つの第３支持軸３８がそれぞれのレバー形状体によって保持される。

メイン回転部２０は、回転軸線Ａと平行に延びる第３支持軸３８の中心軸線を基準に第３支持軸３８が軸回転自在であるように第３支持軸３８を保持しつつ、回転軸線Ａを中心としたメイン回転部２０の回転とともに、回転軸線Ａを中心に各第３支持軸３８を回転させる。

第３支持軸３８は、回転軸線Ａと平行に延在し、一方側の端部（図２の右側端部）が第３レバー４３に固定され、他方側の端部（図２の左側端部）が第４レバー３９（第３連結体）に固定されている。したがって第４レバー３９の他方側は、第３支持軸３８によって固定的に支持されている。第３支持軸３８は第３レバー４３の揺動に応じて軸回転し、第３支持軸３８の軸回転に応じて第４レバー３９が揺動する。第４レバー３９は回転軸線Ａと垂直な方向に延在し、第４レバー３９の一方側には第３支持軸３８が固定され、他方側には第２回転軸４０が軸回転自在に固定されている。第２回転軸４０は第２レバー４１（第２連結体）の他方側の端部に固定されているため、第４レバー３９の一方側は、第２レバー４１の他方側に対して回転自在に連結される。第２回転軸４０は移動自在に設けられているが、第３支持軸３８はメイン回転部２０によって拘束され、メイン回転部２０の回転位置に応じた位置に配置される。すなわち第３支持軸３８の一方側はメイン回転部２０によって回転自在に支持され、メイン回転部２０とともに回転軸線Ａを中心に回転する。したがって第４レバー３９は、第３支持軸３８の軸回転に応じて、第３支持軸３８を基準に揺動する。

第３レバー４３は、回転軸線Ａと垂直を成す方向に延在し、一方の端部（図２の下側端部）にはカム体３４が固定され、他方の端部（図２の上側端部）には第３支持軸３８が固定されている。第３レバー４３は、カム体３４及び第３支持軸３８の各々の位置に応じた揺動姿勢をとる。

第１駆動部３１は、メイン回転部２０を、回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ回転させる。図２に示す第１駆動部３１は、第１駆動源２１、第１ギア３６及び第１回転体３７を含む。第１駆動源２１は、フレーム７０に固定された支持板７１に取り付けられ、制御部９０の制御下で出力軸を軸回転させて回転動力を出力する。第１駆動源２１は限定されないが、典型的にはサーボモータにより構成される。第１ギア３６は、第１駆動源２１の出力軸に固定的に設けられており、この出力軸の軸回転に応じて、この出力軸を中心に軸回転する。第１回転体３７は、回転軸線Ａと平行に延在する中空の筒形状を有し、第１回転体３７の中心軸線は回転軸線Ａと一致する。第１回転体３７は、第１ギア３６と噛み合っており、第１ギア３６の回転に応じて、回転軸線Ａを中心に軸回転する。

第１回転体３７の内側にはベアリングを介して第２回転体４５が配置されており、また第１回転体３７の外側にはベアリングを介して案内部３５が配置されている。このように第１回転体３７は、ベアリングを介して第２回転体４５及び案内部３５により回転自在に支持されており、第２回転体４５及び案内部３５の回転状態及び固定状態とは関係なく、回転軸線Ａを中心に回転することが可能である。同様に、第２回転体４５は、第１回転体３７及び案内部３５の回転状態及び固定状態とは関係なく、回転軸線Ａを中心に回転することが可能である。また案内部３５は、第２回転体４５及び第１回転体３７の回転状態及び固定状態とは関係なく、支持板７３によって固定的に支持されている。フレーム７０に固定されている支持板７３には貫通孔が設けられており、この貫通孔を貫通するように第１回転体３７及び第２回転体４５が配置されている。

第２駆動部３２は、支持機構５１を駆動する。図示の第２駆動部３２は、第２駆動源２２、第２ギア４４、第２回転体４５及び第３ギア４６を含む。第２駆動源２２は、制御部９０の制御下で出力軸を軸回転させて回転動力を出力する。第２駆動源２２は限定されないが、典型的にはサーボモータにより構成される。第２ギア４４は、第２駆動源２２の出力軸に固定的に設けられており、この出力軸とともにこの出力軸を基準に軸回転する。第２回転体４５は、その中心軸線が回転軸線Ａと一致し、第２ギア４４と噛み合っており、第２ギア４４の回転によって回転軸線Ａを中心に軸回転する。

図示の移送機構１０において、第１駆動源２１から出力される動力は、メイン回転部２０を回転させるとともに、支持機構５１の一部（特に後述の第１規制機構５３）を駆動するためにも使われる。したがって機能的には、第１駆動源２１は第１駆動部３１及び第２駆動部３２のいずれにも含まれる。一方、第２駆動源２２は、フレーム７０に固定された支持板７２に取り付けられ、主として支持機構５１（特に後述の第２規制機構５４）を駆動するために使われるため、機能的には第２駆動部３２に含まれる。

支持機構５１は、第２駆動部３２によって駆動されるとともに、カム溝３３におけるカム体３４の配置位置に応じて駆動される。すなわち支持機構５１は、メイン回転部２０に連結されるとともに、保持部５２に連結されており、メイン回転部２０に対する保持部５２の相対的な位置を調整する。ここでいう「位置」の概念には、「姿勢」の概念も含まれる。図示の移送機構１０では複数の支持機構５１（具体的には３つの支持機構５１）が設けられており、複数の保持部５２（具体的には３つの保持部５２）は３つの支持機構５１のそれぞれに連結されている。なお３つの支持機構５１は、回転軸線Ａを中心とした回転方向Ｄｔに関し、互いに等角度間隔でメイン回転部２０に連結されている。また３つの保持部５２も、この回転方向Ｄｔに関して互いに等角度間隔で配置されるように、３つの支持機構５１を介してメイン回転部２０に連結されている。

保持部５２は、支持機構５１に連結され、袋体Ｂを保持可能な構成を有する。図示の保持部５２は、取り付けプレート６１及び吸着部６２を含む。

取り付けプレート６１の一方側は、第１支持軸６４を介して第１レバー６３（第１連結体）に対して回転自在に連結されており、また取り付けプレート６１の他方側は、第２支持軸４２を介して第２レバー４１に対して回転自在に連結されており、また吸着部６２（保持部５２）を固定的に支持する。第１支持軸６４は、回転軸線Ａと平行に延びる第１支持軸６４の中心軸線を中心に軸回転自在であるように、取り付けプレート６１によって支持されている。第２支持軸４２の中心軸線は回転軸線Ａと平行に延び、第２支持軸４２は、その中心軸線を中心に軸回転自在であるように、取り付けプレート６１により支持されている。取り付けプレート６１及び吸着部６２は、第１支持軸６４及び第２支持軸４２の位置に応じた揺動姿勢をとり、取り付けプレート６１及び吸着部６２の位置は第１支持軸６４及び第２支持軸４２の位置に応じて定まる。

第１レバー６３は保持部５２毎に設けられており、図示の移送機構１０では３つの第１レバー６３が設けられている。各第１レバー６３は回転軸線Ａと垂直な方向に延在し、各第１レバー６３の一方側の端部は第１支持軸６４を介して取り付けプレート６１の一方側に対して回転自在に連結され、各第１レバー６３の他方側の端部は、回転軸線Ａを中心に回転自在に設けられ、具体的には第２回転体４５によって回転軸線Ａを中心に回転自在に支持されている。したがって各第１レバー６３は、回転軸線Ａを中心に揺動自在に設けられ、第１支持軸６４及び第２回転体４５の位置に応じた揺動姿勢をとる。

吸着部６２の吸着面は、回転軸線Ａと垂直を成す方向のうち回転軸線Ａから遠ざかる方向に向けられている。図示の吸着部６２は、吸盤によって構成され、袋体Ｂの面を吸着保持することができるように構成されている。

各支持機構５１は第１規制機構５３及び第２規制機構５４を有する。第１規制機構５３は、第１規制方向Ｄｒ１に関し、一時的に、メイン回転部２０から支持機構５１に伝達される力を少なくとも部分的に相殺することができる。第２規制機構５４は、第１規制方向Ｄｒ１とは異なる方向である第２規制方向Ｄｒ２に関し、一時的に、メイン回転部２０から支持機構５１に伝達される力を少なくとも部分的に相殺することができる。これにより、取り付けプレート６１及び吸着部６２の速度を相殺することができ、吸着部６２を停止させることが可能である。

図４は、第１規制機構５３の構成を示す平面図である。

図２及び図４に示す第１規制機構５３は、カム溝３３を有する案内部３５と、第３レバー４３及び第３支持軸３８を介してメイン回転部２０（図２参照）に連結されるカム体３４と、を有する。案内部３５は支持板７３に対して固定的に取り付けられている。カム体３４は、カム溝３３において移動自在に配置されている。カム溝３３は、回転軸線Ａと垂直を成す方向に関しての回転軸線Ａからの距離が、回転方向Ｄｔに関して変化する。カム体３４は、第３レバー４３に固定されている。上述のように第３レバー４３は第３支持軸３８を介してメイン回転部２０に連結されているため、メイン回転部２０が回転軸線Ａを中心に回転することにより、カム体３４は第１回転方向Ｄｔ１へ移動し、カム溝３３に沿って案内される。その一方で、カム溝３３の回転軸線Ａからの距離は、回転軸線Ａを基準とした角度位置に応じて可変的に定められている。そのため、カム体３４の回転軸線Ａからの距離は、回転方向Ｄｔに関して一定ではなく、カム溝３３と同様に変化する。このように回転軸線Ａと垂直を成す面内におけるカム体３４の位置（すなわち回転軸線Ａからの距離及び回転軸線Ａを基準とした角度位置）は、メイン回転部２０の回転位置に応じて決められる。カム溝３３におけるカム体３４の配置位置に応じて、第１規制方向Ｄｒ１に関し、取り付けプレート６１及び吸着部６２の速度が相殺される。

すなわちカム溝３３におけるカム体３４の位置に応じて、第３レバー４３は第３支持軸３８を基準に揺動する。この第３レバー４３の揺動に応じて第３支持軸３８はその中心軸線を基準に軸回転し、この第３支持軸３８の軸回転に応じて第４レバー３９は第３支持軸３８を基準に揺動する。この第４レバー３９の揺動に応じて第２回転軸４０は第３支持軸３８を基準に揺動し、この第２回転軸４０の揺動に応じて第２レバー４１は第２支持軸４２を基準に揺動する。この第２レバー４１の揺動に応じて、第２支持軸４２は、その中心軸線を基準に軸回転したり、移動したりする。なお第２レバー４１の一方側は、取り付けプレート６１の他方側に対して回転自在に連結され、第２レバー４１の他方側は、第２回転軸４０に対して固定的に連結されている。

上述のようにして第１規制機構５３が動作することで、第１回転方向Ｄｔ１への取り付けプレート６１及び吸着部６２の速度が相殺され、第１規制方向Ｄｒ１に関する保持部５２の位置が調整される。

図５は、第２規制機構５４の構成を示す平面図である。図２及び図５に示す第２規制機構５４は、例えば、第４ギア４７、第１プーリ４８、第２プーリ４９、第２回転軸４０、第２レバー４１及び第２支持軸４２を含む。

第２回転体４５には第３ギア４６が固定的に取り付けられており、第３ギア４６の中心軸線は回転軸線Ａに一致し、第３ギア４６は第２回転体４５と一体的に軸回転する。第３ギア４６には第４ギア４７が噛み合っている。第４ギア４７の中心軸線は、回転軸線Ａと平行であるとともに第３支持軸３８の中心軸線と一致し、第４ギア４７はその中心軸線を基準に軸回転する。第４ギア４７は、第３支持軸３８により軸回転自在に支持されている。第４ギア４７には第１プーリ４８が固定的に取り付けられており、第１プーリ４８及び第４ギア４７は同軸上に配置され、第４ギア４７の中心軸線及び第１プーリ４８の中心軸線は一致し、第１プーリ４８は第４ギア４７と一体的に軸回転する。第１プーリ４８には無端状のベルト５０を介して第２プーリ４９が連結されている。第２プーリ４９の中心軸線は回転軸線Ａと平行に延び、第１プーリ４８の軸回転に応じて、第２プーリ４９はその中心軸線を基準に軸回転する。

第２プーリ４９には、回転軸線Ａと平行な方向に延在する第２回転軸４０の一端部が、固定的に取り付けられている。第２回転軸４０の中心軸線は第２プーリ４９の中心軸線と一致し、第２回転軸４０は第２プーリ４９と一体的に軸回転する。第２回転軸４０の他端部は、回転軸線Ａと垂直な方向に延在する第２レバー４１の一端部に対し、固定的に取り付けられている。一方、第２レバー４１の他端部には第２支持軸４２が固定的に取り付けられている。したがって第２レバー４１は、第２回転軸４０及び第２支持軸４２の位置に応じた揺動姿勢をとる。第２支持軸４２は、第２レバー４１の揺動状態に応じて、その中心軸線を基準に軸回転可能となっている。

図６は、第２回転軸４０、第２レバー４１及び第２支持軸４２の概略平面図であり、第１規制機構５３による規制を説明するための図である。図７は、第２回転軸４０、第２レバー４１及び第２支持軸４２の概略平面図であり、第２規制機構５４による規制を説明するための図である。

第１規制機構５３は、上述のように、カム溝３３におけるカム体３４の配置に応じて保持部５２の位置を規制する。具体的には、カム溝３３におけるカム体３４の配置に応じて第３レバー４３の位置が決められ、第３レバー４３の位置に応じて第３支持軸３８が軸回転し、第３支持軸３８の軸回転に応じて第４レバー３９が第３支持軸３８を基準に揺動し、第４レバー３９の揺動に応じて第２回転軸４０も第３支持軸３８を基準に揺動する。その結果、図６に示すように、第２レバー４１は、第２回転軸４０の揺動に応じて、第２支持軸４２を基準に第１規制方向Ｄｒ１へ揺動する。この第２レバー４１の揺動に応じて決められる第２支持軸４２の配置に応じて、保持部５２の位置が規制される。

一方、第２規制機構５４は、第２駆動源２２からの動力に応じて保持部５２の位置を規制する。具体的には、第２駆動源２２から出力される回転動力に応じて第２ギア４４、第２回転体４５、第３ギア４６、第４ギア４７、第１プーリ４８及び第２プーリ４９が回転し、第２プーリ４９とともに第２回転軸４０が軸回転する。その結果、図７に示すように、第２回転軸４０に固定されている第２レバー４１は、第２回転軸４０の軸回転に応じて、第２回転軸４０を基準に第２規制方向Ｄｒ２へ揺動する。このような第２レバー４１の揺動に応じて決められる第２支持軸４２の配置に応じて、保持部５２の位置が規制される。

上述のように、第１規制機構５３及び第２規制機構５４の両者の規制動作の組み合わせの結果に応じて、保持部５２の位置が規制される。すなわち保持部５２に連結される支持機構５１には、メイン回転部２０が第１回転方向Ｄｔ１へ回転することによって第１回転方向Ｄｔ１に回転する力が作用する一方で、第１規制機構５３及び第２規制機構５４の規制動作の組み合わせによって第２回転方向Ｄｔ２（すなわち回転軸線Ａを中心とした第１回転方向Ｄｔ１とは反対向きの回転方向）に回転する力が作用する。そのため支持機構５１により取り付けプレート６１及び吸着部６２の速度が相殺される。その結果、取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３の各々において、保持部５２には第１回転方向Ｄｔ１への力が一時的に作用せず又は殆ど作用せず、保持部５２の動きを停止又は抑えることができる。

このような保持部５２の挙動を実現するため、制御部９０は、メイン回転部２０の第１回転方向Ｄｔ１に関する回転状態（すなわち第１駆動源２１の作動状態）に応じて、第２駆動源２２を制御し、吸着部６２が取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３に対応する位置に配置されるタイミングに応じて保持部５２の動きを停止又は抑えるようにする。

すなわち制御部９０は、第１駆動部３１及び第２駆動部３２のうち少なくとも第２駆動部３２（少なくとも第２駆動源２２）を制御する。本実施形態の制御部９０は、第１駆動部３１及び第２駆動部３２の両方を制御し、具体的には第１駆動源２１及び第２駆動源２２を制御する。ただし制御部９０は、第１駆動部３１を制御することなく第２駆動部３２のみを制御してもよく、例えば第２駆動源２２のみを制御してもよい。その場合、第１駆動部３１（特に第１駆動源２１）は他の装置によって駆動制御されてもよい。

制御部９０は、取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２のうち少なくともいずれか（本実施形態では取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２の各々）に袋体Ｂが配置される場合に、メイン回転部２０が回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ回転している状態で、メイン回転部２０から支持機構５１に伝達される力に起因する取り付けプレート６１及び吸着部６２の速度を相殺するように支持機構５１を動作させるように、制御を行う。具体的には、第２回転方向Ｄｔ２の成分を含む第１調整方向Ｄａ１に作用する力を支持機構５１において生じさせることで、メイン回転部２０から支持機構５１に伝達される力に起因する取り付けプレート６１及び吸着部６２の速度を相殺し、支持機構５１から保持部５２に伝達される第１調整方向Ｄａ１の力を低減する。この第１調整方向Ｄａ１は、上述の第１規制方向Ｄｒ１及び第２規制方向Ｄｒ２に関する規制に基づいて決められる方向である。したがって第２回転方向Ｄｔ２を構成する方向成分にも、上述の第１規制方向Ｄｒ１及び第２規制方向Ｄｒ２が含まれる。保持部５２を完全に停止させるには、第１調整方向Ｄａ１は第２回転方向Ｄｔ２と一致することが求められるが、必ずしも保持部５２を厳密に完全に停止させることは必要とされず、第１調整方向Ｄａ１が第２回転方向Ｄｔ２からずれていてもよい。

このように制御部９０は、第１駆動部３１及び第２駆動部３２のうち少なくとも第２駆動部３２（少なくとも第２駆動源２２）を制御し、取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２のうち少なくともいずれかに袋体Ｂが配置される場合に、メイン回転部２０が回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ回転している状態で、第１規制機構５３及び第２規制機構５４を動作させる。これにより、保持部５２の位置を実質的に停止させることができる。

例えば、制御部９０は、受渡位置Ｐ２に袋体Ｂが配置される場合に、少なくとも保持部５２から受取装置１１０に袋体Ｂが受け渡される間、保持部５２の位置が実質的に変わらないように、制御を行う。また制御部９０は、取出位置Ｐ１に配置されている袋体Ｂを保持部５２が保持する際に、一時的に保持部５２の位置が実質的に変わらないように、制御を行う。なお、位置が実質的に変わらない状態の保持部５２は、必ずしも厳密に完全停止していることは必要とされず、例えば保持部５２の位置がごく僅かだけ（例えば数ｍｍ（ミリメートル）～数ｃｍ（センチメートル）程度）変わってもよい。

なお制御部９０は、受渡位置Ｐ２に袋体Ｂが配置される場合に、少なくとも保持部５２から受取装置１１０に袋体Ｂが受け渡される間、保持部５２の位置が所望の状態で変わるように、制御を行ってもよい。また制御部９０は、取出位置Ｐ１に配置されている袋体Ｂを保持部５２が保持する際に、保持部５２の位置が所望の状態で変わるように、制御を行ってもよい。これらの場合であっても、受取装置１１０に対する袋体Ｂの受け渡し及び配置部１０５からの袋体Ｂの取り出しを適切に行うことができるように、保持部５２の位置の変化の程度が抑えられるように、制御部９０は制御を行うことが好ましい。

上述のように移送機構１０は、動力を出力する第１駆動源２１及び第２駆動源２２を備える。そして第１駆動部３１はメイン動力伝達系２３（例えば、第１ギア３６及び第１回転体３７）を含み、このメイン動力伝達系２３によって第１駆動源２１から出力される動力がメイン回転部２０に伝達され、メイン回転部２０を第１回転方向Ｄｔ１へ回転させる。一方、第２駆動部３２は、第１駆動源２１から出力される動力を第１規制機構５３に伝達する第１動力伝達系２４（例えば、第１ギア３６、第１回転体３７、メイン回転部２０及び第３レバー４３）と、第２駆動源２２から出力される動力を第２規制機構５４に伝達する第２動力伝達系２５（例えば、第２ギア４４、第２回転体４５及び第３ギア４６）とを含む。これにより、第１規制機構５３は、第１駆動源２１から出力される動力に基づいて駆動され、第２規制機構５４は、第２駆動源２２から出力される動力に基づいて駆動される。

［保持部の挙動］
次に、保持部５２の全体的な動きについて説明する。

図８Ａ～図８Ｄは、移送機構１０の作動状態を示す図である。具体的には、メイン回転部２０が回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ３０度ずつ回転した場合の、保持部５２の旋回状態が、図８Ａ～図８Ｄに示されている。したがって図８Ｂには、図８Ａに示す状態でのメイン回転部２０の回転角度位置（０度）から第１回転方向Ｄｔ１へ３０度だけメイン回転部２０が回転した場合の、保持部５２の旋回状態が示されている。同様に、図８Ｃ及び図８Ｄには、それぞれ、図８Ｂ及び図８Ｃに示す状態でのメイン回転部２０の回転角度位置（３０度及び６０度）から第１回転方向Ｄｔ１へ３０度だけメイン回転部２０が回転した場合の、保持部５２の旋回状態が示されている。

図８Ａ～図８Ｄにおいて、便宜上、３つの保持部５２のうち第１の保持部５２ａに割り当てられた要素を表す符号の末尾には「ａ」が付され、第２の保持部５２ｂに割り当てられた要素を表す符号の末尾には「ｂ」が付され、第３の保持部５２ｃに割り当てられた要素を表す符号の末尾には「ｃ」が付されている。

上述のように第３支持軸３８は、メイン回転部２０とともに、回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ回転する。したがって図８Ａ～図８Ｄにおいて、第３支持軸３８ａ～３８ｃに注目することによってメイン回転部２０の回転状態を類推することができる。すなわち第３支持軸３８ａ～３８ｃは、図８Ａ～図８Ｄ間において、回転軸線Ａを基準とした角度位置が３０度ずつずれた位置に配置されている。したがって、メイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃが一定速度で連続的に、回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ回転していることが分かる。

一方、保持部５２ａ～５２ｃは、メイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃが第１回転方向Ｄｔ１へ０度～３０度回転する間（図８Ａ及び図８Ｂ参照）、その位置が実質的に変わっておらず、吸着部６２ａ～６２ｃはそれぞれ取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３にとどまっている。これは、第３支持軸３８ａ～３８ｃの第１回転方向Ｄｔ１への移動による影響が、第２プーリ４９ａ～４９ｃ及び第２レバー４１ａ～４１ｃの移動及び揺動により相殺され、保持部５２ａ～５２ｃに実質的に及ばないことによるものである。この第２プーリ４９ａ～４９ｃ及び第２レバー４１ａ～４１ｃの移動及び揺動は、制御部９０の制御下で第１駆動源２１及び第２駆動源２２が支持機構５１（すなわち第１規制機構５３及び第２規制機構５４）を駆動することによって行われる。

図８Ｂに示す状態からメイン回転部２０が更に回転することで、保持部５２ａ～５２ｃは第１回転方向Ｄｔ１に関して移動する（図８Ｃ及び図８Ｄ参照）。すなわち第１の吸着部６２ａは、袋体Ｂを保持した状態で、受渡位置Ｐ２に向かって移動する。

そして、メイン回転部２０が図８Ａに示す状態から回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ１２０度回転するタイミングで、吸着部６２ａ～６２ｃは取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３に配置される。この場合、第１の吸着部６２ａは受渡位置Ｐ２に配置され、第２の吸着部６２ｂは待機位置Ｐ３に配置され、第３の吸着部６２ｃは取出位置Ｐ１に配置される。またこの場合、制御部９０の制御下で第２駆動源２２が駆動され、保持部５２ａ～５２ｃに対する第１プーリ４８ａ～４８ｃ、第２プーリ４９ａ～４９ｃ及び第２レバー４１ａ～４１ｃの相対位置も図８Ａに示すような状態に戻される。図示の例では、メイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃが図８Ａに示す位置から第１回転方向Ｄｔ１へ６０度ずれた位置（図８Ｃ参照）から９０度ずれた位置（図８Ｄ）に回転する間に、保持部５２ａ～５２ｃに対する第１プーリ４８ａ～４８ｃ、第２プーリ４９ａ～４９ｃ及び第２レバー４１ａ～４１ｃの相対位置が、図８Ａに示すような状態に戻される。

そして、上述の作動（図８Ｂ～図８Ｄ参照）が繰り返される。このように、メイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃは第１回転方向Ｄｔ１へ一定速度で回転するため、第１駆動源２１から出力される回転動力も基本的には一定に保たれる。一方、第２駆動源２２から出力される回転動力は、メイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃの回転位置に応じて制御部９０により制御され、保持部５２ａ～５２ｃに対する第１プーリ４８ａ～４８ｃ、第２プーリ４９ａ～４９ｃ及び第２レバー４１ａ～４１ｃの相対位置が調整される。

次に、図８Ａ及び図８Ｂに示す上述の挙動（すなわちメイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃが０度～３０度回転する間の挙動）について詳述する。

図９Ａ～図９Ｄは、移送機構１０の作動状態を示す図である。具体的には、メイン回転部２０が回転軸線Ａを中心に１０度ずつ回転した場合の保持部５２の旋回状態が図９Ａ～図９Ｄに示されている。図９Ｂには、図９Ａに示す状態でのメイン回転部２０の回転角度位置（０度）から第１回転方向Ｄｔ１へ１０度だけメイン回転部２０が回転した場合の、保持部５２の旋回状態が示されている。同様に、図９Ｃ及び図９Ｄにも、それぞれ、図９Ｂ及び図９Ｃに示す状態でのメイン回転部２０の回転角度位置（１０度及び２０度）から第１回転方向Ｄｔ１へ１０度だけメイン回転部２０が回転した場合の、保持部５２の旋回状態が示されている。したがって図９Ａに示される状態は、上述の図８Ａに示される状態と一致し、図９Ｄに示される状態は、上述の図８Ｂに示される状態と一致する。

図９Ａ～図９Ｄにおいて、便宜上、３つの保持部５２のうち第１の保持部５２ａに割り当てられた要素を表す符号の末尾には「ａ」が付され、第２の保持部５２ｂに割り当てられた要素を表す符号の末尾には「ｂ」が付され、第３の保持部５２ｃに割り当てられた要素を表す符号の末尾には「ｃ」が付されている。

上述のように第３支持軸３８ａ～３８ｃは、メイン回転部２０とともに一定速度で連続的に、回転軸線Ａを中心に第１回転方向Ｄｔ１へ回転し、回転軸線Ａから等距離の移動軌跡（図９Ａ～図９Ｄの一点鎖線で描かれた円軌道参照）を描く。

一方、第３支持軸３８ａ～３８ｃの第１回転方向Ｄｔ１への移動に応じて、第１プーリ４８ａ～４８ｃに対する第２プーリ４９ａ～４９ｃ及び第２レバー４１ａ～４１ｃの位置が変えられ、保持部５２ａ～５２ｃは停止され、保持部５２ａ～５２ｃ（すなわち吸着部６２ａ～６２ｃ）の位置は保持される。このようにして保持部５２ａ～５２ｃ（すなわち吸着部６２ａ～６２ｃ）の位置が保持されている間に、取出位置Ｐ１に配置された吸着部６２ａは、配置部１０５に保持されている袋体Ｂを保持する動作を行い、受渡位置Ｐ２に配置された吸着部６２ｂは、受取装置１１０との間で袋体Ｂの受け渡しを行う。

このように取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２において吸着部６２ａ、６２ｂを一時的に実質的に停止させることで、袋体Ｂの保持及び受け渡しの精度を向上させることができる。
特にグリッパー１１１の把持動作のように袋体Ｂに対する処理動作に多少の時間が必要な場合には、吸着部６２ａ、６２ｂが実質的に停止した状態でそのような処理動作を行うことで、処理動作の確実性が飛躍的に向上する。図９Ａ～図９Ｄに示す例では、メイン回転部２０及び第３支持軸３８ａ～３８ｃが０度から２０度の角度位置に移動する間（図９Ａ～図９Ｃ参照）に、グリッパー１１１が開状態から閉状態になり、受渡位置Ｐ２に配置された袋体Ｂの両側部がグリッパー１１１によって把持される。

以上説明したように本実施形態の移送機構１０及び給袋装置１００によれば、メイン回転部２０を一定速度で回転させつつ、保持部５２を取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２において停止させることができる。これにより、袋体Ｂを取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に素早く移送しつつ、取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２に袋体Ｂを配置する際には袋体Ｂの動きを抑えることができる。このように上述の移送機構１０及び給袋装置１００は、取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に多数の袋体Ｂを素早く連続的に移送しつつ、精度良く袋体Ｂの取り出し及び受け渡しを行うことができる。

また、保持部５２を一時的に停止させる支持機構５１の一部（すなわち第１規制機構５３）にカム溝３３及びカム体３４を使ったカム機構を利用することで、サーボモータ等の電気的な制御を必要とする高価な駆動手段を別個に設ける必要がない。したがって移送機構１０（特に支持機構５１）の構造を簡素化して、安価に支持機構５１（特に第１規制機構５３）を実現することができる。

また共通の第１駆動部３１及び第２駆動部３２によって、複数の保持部５２及び複数の支持機構５１が駆動される。そのため、移送機構１０を簡便に制御することができ、また移送機構１０をコンパクトに構成することができる。

［第１変形例］
上述の実施形態の保持部５２は吸着によって袋体Ｂを保持するが、保持部５２は他の方式によって袋体Ｂを保持してもよい。本変形例では、保持部５２が把持によって袋体Ｂを保持する場合について例示する。

図１０は、第１変形例に係る給袋装置１００の構成の概略を示す図である。図１１は、図１０に示す給袋装置１００の構成の概略を示す図であり、図１０に示す状態の後の状態を示す。図１２は、図１０及び図１１に示す移送機構１０を側方から見た図であり、部分的に断面が示されている。なお上述の実施形態に係る給袋装置１００及び移送機構１０と同一の要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。また図１２では、回転軸線Ａよりも上側に設けられる要素の一部の図示が省略されている。

本変形例に係る移送機構１０は、保持部５２を駆動する第３駆動部５７（図１２参照）を更に備える。保持部５２は、開閉可能に設けられる把持部７６を有する。第３駆動部５７は、把持部７６を開閉する。保持部５２によって袋体Ｂを保持する際には、把持部７６が閉じられ、当該把持部７６により袋体Ｂを把持する。保持部５２から袋体Ｂを解放する際には、把持部７６が開かれ、当該把持部７６から袋体Ｂが解放される。

図示の第３駆動部５７は、回転カム（回転案内部）６６、第３駆動源（案内動力部）６７、案内中継部９２及び開閉ユニット９３を有する。

回転カム６６は、図１０及び図１１に示すように、回転軸線Ａと垂直を成す方向に関する回転軸線Ａからの距離が回転方向Ｄｔに関して変化する外周面（すなわち案内面６６ａ）を有する。回転カム６６は、メイン回転部２０の回転とは無関係に回転軸線Ａを中心に回転可能に設けられている。第３駆動源６７は、回転軸線Ａを中心に回転カム６６を回転させる。図示の第３駆動源６７は、支持板７１に対して固定され、第３駆動源６７から回転軸線Ａ上に案内回転軸６８が延びており、案内回転軸６８の先端部（図１１の左側端部）に回転カム６６が固定されている。案内回転軸６８は、第２回転体４５を貫通し且つ第２回転体４５と接触しないように設けられている。そのため案内回転軸６８は、第２回転体４５及び第１回転体３７の回転とは無関係に、回転軸線Ａを中心に回転可能である。

案内中継部９２は、回転カム６６の案内面６６ａ上を移動する。図示の案内中継部９２は、案内レバー８９及び案内ローラ８８を有する。案内レバー８９の一方側の端部には第２レバー支持軸８６が固定され、他方側の端部には第１レバー支持軸８５が固定されている。案内レバー８９は、第３レバー支持軸８７を介してチャックプレート７５に対して回転自在に連結されている。第３レバー支持軸８７は、第１レバー支持軸８５と第２レバー支持軸８６との間に配置され、案内レバー８９に固定されている。案内ローラ８８は、案内レバー８９の一方側の端部に対して第２レバー支持軸８６を介して取り付けられ、案内面６６ａと向かい合う位置において、第２レバー支持軸８６を中心に回転自在に設けられている。案内レバー８９は、開閉ユニット９３に対して第１レバー支持軸８５を介して取り付けられ、第１レバー支持軸８５を中心に回転自在に設けられている。

開閉ユニット９３は、案内中継部９２（特に案内レバー８９）及び把持部７６に連結されている。開閉ユニット９３は、案内面６６ａ上における案内中継部９２（特に案内ローラ８８）の回転軸線Ａからの距離に応じて、把持部７６を開閉させる。図示の開閉ユニット９３は、連結部材７９と、連結部材７９に固定された第１連結ブロック８１と、チャックプレート７５に固定され且つ連結部材７９が貫通する第２連結ブロック８２と、第１連結ブロック８１と第２連結ブロック８２との間に設けられた圧縮ばね７８と、を有する。

連結部材７９は、一方の端部（第２連結ブロック８２側の端部）において第１レバー支持軸８５を介して案内レバー８９に対して回転自在に連結され、他方の端部（第１連結ブロック８１側の端部）において第１チャック支持軸８３を介してチャック支持部８０に対して回転自在に連結されている。第１チャック支持軸８３はチャック支持部８０に固定されている。また連結部材７９は、圧縮ばね７８及び第２連結ブロック８２を貫通するように設けられており、基本的に圧縮ばね７８及び第２連結ブロック８２と接触しない。

チャック支持部８０は、一方の端部において第１チャック支持軸８３を介して連結部材７９が連結され、他方の端部において把持部７６（特にチャック可動部７６ｂ）が取り付けられている。またチャック支持部８０は、第２チャック支持軸８４を介してチャックプレート７５に対して回転自在に連結されている。第２チャック支持軸８４は、第１チャック支持軸８３とチャック可動部７６ｂとの間に設けられており、チャックプレート７５に固定されている。

チャックプレート７５は、連結軸７７を介して取り付けプレート６１に固定されている。またチャックプレート７５は、第２支持軸４２を回転自在に支持し、第２支持軸４２によって補強されている。ただし、第２支持軸４２はチャックプレート７５によって支持されていなくてもよい。

上述の構成を有する移送機構１０において、保持部５２（すなわち把持部７６）の開閉状態は、対応の案内ローラ８８の回転軸線Ａからの距離に応じて決められる。案内ローラ８８が回転軸線Ａから比較的遠い位置に配置されている場合、圧縮ばね７８は第１連結ブロック８１と第２連結ブロック８２との間で弾性的に圧縮され、連結部材７９は、第１連結ブロック８１及び第２連結ブロック８２を介して圧縮ばね７８から受ける力に抗して移動し、相対的に把持部７６から遠ざかる側（すなわち第１レバー支持軸８５側）に配置される。この場合、連結部材７９に連結されているチャック支持部８０は、第２チャック支持軸８４を中心に揺動し、チャック可動部７６ｂがチャック固定部７６ａから離れ、把持部７６は開かれる。一方、案内ローラ８８が回転軸線Ａに比較的近い位置に配置される場合、連結部材７９は、圧縮状態の圧縮ばね７８から第１連結ブロック８１及び第２連結ブロック８２を介して受ける力によって、相対的に把持部７６に近づく側（すなわち第１チャック支持軸８３側）に配置される。この場合、チャック支持部８０は第２チャック支持軸８４を中心に揺動し、チャック可動部７６ｂがチャック固定部７６ａに近づいて接触し、最終的には把持部７６は閉じられる。

このように図示の移送機構１０では、案内ローラ８８が案内面６６ａに接触して回転カム６６により押圧されることによって、連結部材７９が把持部７６から遠ざかる方向に移動し、把持部７６は開く。一方、案内ローラ８８が回転カム６６により押圧されない状態では、圧縮ばね７８の反発力の影響を受けて連結部材７９は把持部７６に近づく方向に移動し、把持部７６は閉じる。したがって、案内ローラ８８が回転カム６６から押圧力を受けている間は、把持部７６は開かれており、案内ローラ８８が回転カム６６から押圧力を受けていない間（例えば案内ローラ８８が回転カム６６から離間して接触していない間）は、把持部７６は閉じられている。

本変形例に係る移送機構１０及び給袋装置１００の他の構成は、上述の実施形態に係る移送機構１０及び給袋装置１００の構成と同様である。

次に、本変形例に係る移送機構１０及び給袋装置１００での、取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２における保持部５２（特に把持部７６）の保持動作について説明する。

本変形例の移送機構１０及び給袋装置１００においても上述のように、第１規制機構５３及び第２規制機構５４の両者の規制動作の組み合わせの結果、取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３の各々において、保持部５２の動きが停止され又は抑えられる。そして保持部５２が取出位置Ｐ１に留まっている間に、当該保持部５２は新たな袋体Ｂを保持する。また保持部５２が受渡位置Ｐ２に留まっている間に、当該保持部５２は受取装置１１０に袋体Ｂを受け渡す。

したがって保持部５２が取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２の各々に留まっている間の初期の段階は、図１０に示すように、取出位置Ｐ１に配置されている保持部５２は袋体Ｂを保持しておらず、受渡位置Ｐ２に配置されている保持部５２は袋体Ｂを保持している。具体的には、取出位置Ｐ１に配置されている保持部５２に連結されて案内ローラ８８が案内面６６ａと接触して回転カム６６により押圧され、把持部７６が開かれている。一方、受渡位置Ｐ２に配置されている保持部５２に連結されている案内ローラ８８は回転カム６６によって押圧されず（より詳細には、当該案内ローラ８８は案内面６６ａから離間し）、把持部７６は閉じられている。

そして保持部５２が取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２の各々に留まっている間の中期の段階は、図１０に示すように、取出位置Ｐ１に配置されている保持部５２の開かれた状態の把持部７６のチャック固定部７６ａとチャック可動部７６ｂとの間に、新たな袋体Ｂが配置される。また、受渡位置Ｐ２に配置されている保持部５２の把持部７６が袋体Ｂを把持している状態を維持しつつ、受取装置１１０のグリッパー１１１が当該袋体Ｂを把持する。なお保持部５２が取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２の各々に留まっている間の初期の段階から中期の段階では、回転カム６６は回転せず、図１０に示す状態で固定されている。

そして保持部５２が取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２の各々に留まっている間の後半は、制御部９０の制御下で、第３駆動部５７（第３駆動源６７）によって回転カム６６が回転させられ、回転カム６６は図１１に示す回転状態に移行する。図１１に示す回転カム６６は、図１０に示す状態から反時計回り方向に約７０度軸回転させられている。これにより、取出位置Ｐ１に配置されている保持部５２に連結されている案内ローラ８８は回転カム６６から押圧力を受けず（より詳細には当該案内ローラ８８は案内面６６ａから離間し）、把持部７６は閉じられて新たな袋体Ｂを把持する。これにより、取出位置Ｐ１に配置されている保持部５２は新たな袋体Ｂを保持する。一方、受渡位置Ｐ２に配置されている保持部５２に連結されている案内ローラ８８は回転カム６６によって押圧され、把持部７６は開かれる。これにより受渡位置Ｐ２に配置される保持部５２は袋体Ｂを解放する。

そして、新たな袋体Ｂを保持している保持部５２は、取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に向かって移動する。また袋体Ｂを解放した保持部５２は、受渡位置Ｐ２から待機位置Ｐ３に向かって移動する。

上述の動作を繰り返すことによって、本変形例の移送機構１０及び給袋装置１００も、上述の実施形態と同様に、袋体Ｂを取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に素早く移送しつつ、取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２に袋体Ｂを配置する際には袋体Ｂの動きを抑えることができる。特に本変形例では、把持によって袋体Ｂが保持されるため、保持部５２は、適度な力によって袋体Ｂを所望状態で保持することができる。

例えば上述の実施形態のように吸着によって袋体Ｂを保持する場合、袋体Ｂ（シート体）によっては、袋体Ｂを保持するために吸着力を大きくすることが求められる場合がある。その場合、吸着力が過大になって、袋体Ｂに不要な皺が生じる懸念がある。また上述の実施形態のように吸着によって袋体Ｂを保持する場合、袋体Ｂが比較的柔らかい素材で作られていると、袋体Ｂを取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に移送する間に袋体Ｂの口部が開いてしまうことがある。この場合、受渡位置Ｐ２において給袋装置１００のグリッパー１１１が当該袋体Ｂを把持する際に、皺が生じる懸念がある。袋体Ｂに生じるこのような皺は、美観を損なうだけでなく、後段の処理において不具合をもたらしうる。例えば、後段において真空処理を行う場合、皺によって袋体Ｂの真空状態を適切に確保できなかったり、吸盤等によって袋体Ｂを適切に保持できなかったりする。

一方、本変形例の保持部５２は把持によって袋体Ｂを保持するため、上述のような皺の発生の懸念がほとんどない。特に、袋体Ｂのうち口部が形成される端部を保持部５２（把持部７６）が把持することによって、取出位置Ｐ１から受渡位置Ｐ２に袋体Ｂを移送する間に口部が開いてしまうことを防ぐことができ、一層効果的に袋体Ｂにおける皺の発生を防ぐことができる。

また本変形例では、回転軸線Ａから案内面６６ａまでの距離が一定しない回転カム６６を使う簡単な構造により、保持部５２（すなわち把持部７６）は取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２において適切な挙動をとることができる。なお取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２における把持部７６の開き度は、相互に同じであってもよいし、異なっていてもよい。一般的には、取出位置Ｐ１では新たな袋体Ｂをチャック固定部７６ａとチャック可動部７６ｂとの間に受け入れる必要があるため、取出位置Ｐ１における把持部７６の開き度は大きい方が好ましい。一方、受渡位置Ｐ２では把持部７６から袋体Ｂが解放されればよいので、把持部７６の開き度は小さくてもよく、取出位置Ｐ１における把持部７６の開き度よりも小さくてもよい。

なお本変形例に係る保持部５２は、上述のように袋体Ｂの端部領域を把持する把持部７６を採用している。そのため袋体Ｂは、把持部７６によって把持可能な領域（以下「把持領域」とも称する）が露出された状態で、取出位置Ｐ１に配置される。取出位置Ｐ１におけるそのような袋体Ｂの配置態様は限定されない。例えば、取出位置Ｐ１に１つの袋体Ｂのみが載せられる載置部（図示省略）が設けられ、当該載置部に切り欠きを形成し、当該切り欠きを介して外方に露出される袋体Ｂの領域を把持領域としてもよい。配置部１０５（図１参照）に配置された多数の袋体Ｂは、図示しないピックアップ装置によって１枚ずつ配置部１０５から取り出されて、そのような載置部に載せられてもよい。また図示しない位置合わせユニットによって袋体Ｂの位置合わせを行って、袋体Ｂを所望位置及び所望姿勢で載置部上に配置してもよい。

［他の変形例］
例えば、上述の実施形態では、取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３の全ての位置において、一時的に保持部５２を実質的に停止させているが、取出位置Ｐ１、受渡位置Ｐ２及び待機位置Ｐ３のうちの一部（好ましくは受渡位置Ｐ２を含む一部）のみにおいて、一時的に保持部５２を実質的に停止させてもよい。この場合、保持部５２毎及び支持機構５１毎に第１駆動部３１及び第２駆動部３２を設けることによって、複数の保持部５２及び複数の支持機構５１を個別的に駆動することが可能である。

また上述の実施形態では、第１駆動源２１が第１駆動部３１及び第２駆動部３２（特に第１規制機構５３）の動力源として使用されているが、第１駆動源２１を第１駆動部３１の動力源としてのみ使用し、第１規制機構５３の動力源（すなわち第４駆動源２８（図３参照；例えばサーボモータ））を別個に設けてもよい。この場合、移送機構１０は、動力を出力する第１駆動源２１、第２駆動源２２及び第４駆動源を備える。第１駆動部３１はメイン動力伝達系２３を含み、このメイン動力伝達系２３によって、第１駆動源２１から出力される動力をメイン回転部２０に伝達し、メイン回転部２０を第１回転方向Ｄｔ１へ回転させる。一方、第２駆動部３２は、第４駆動源２８から出力される動力を第１規制機構５３に伝達する第１動力伝達系２４と、第２駆動源２２から出力される動力を第２規制機構５４に伝達する第２動力伝達系２５と、を含む。したがって、メイン回転部２０は第１駆動源２１から出力される動力に基づいて駆動され、第１規制機構５３は、第４駆動源２８から出力される動力に基づいて駆動され、第２規制機構５４は、第２駆動源２２から出力される動力に基づいて駆動される。

また、保持部５２（すなわち支持機構５１及び保持部５２）の数は限定されず、１つの保持部５２のみがメイン回転部２０に連結されてもよいし、２又は４以上の保持部５２がメイン回転部２０に連結されてもよい。

また第１規制方向Ｄｒ１及び第２規制方向Ｄｒ２の具体的な方向は限定されない。例えば、第１規制方向Ｄｒ１及び第２規制方向Ｄｒ２のうち、一方の規制方向を、回転軸線Ａを中心とする放射方向（すなわち径方向）又はその放射方向に近い方向とし、他方の規制方向を、その放射方向と垂直を成す方向（すなわち接線方向）又はその接線方向に近い方向としてもよい。

また吸着部６２は吸盤に限定されず、また吸着以外の方法を使って袋体Ｂを保持してもよい。

なお上述の実施形態では、メイン回転部２０の回転角度位置が０度（図８Ａ参照）から３０度（図８Ｂ参照）を含む角度範囲にある場合に保持部５２（すなわち吸着部６２）の動きが実質的に停止されているが、保持部５２の動きを実質的に停止させることができるメイン回転部２０の回転角度位置の範囲は、移送機構１０を構成する要素の形態に応じて変わり、特に限定されない。保持部５２の動きを実質的に停止させることができるメイン回転部２０の回転角度位置の範囲は、取出位置Ｐ１及び受渡位置Ｐ２における袋体Ｂの保持及び受け渡しに要する時間を適切にカバーすることができるように、適応的に決められることが好ましい。

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また、本発明によって奏される効果も上述の効果に限定されず、各実施形態の具体的な構成に応じた特有の効果も発揮されうる。このように、本発明の技術的思想及び趣旨を逸脱しない範囲で、特許請求の範囲、明細書、要約書及び図面に記載される各要素に対して種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１０ 移送機構、２０ メイン回転部、２１ 第１駆動源、２２ 第２駆動源、２３ メイン動力伝達系、２４ 第１動力伝達系、２５ 第２動力伝達系、２８ 第４駆動源、３１ 第１駆動部、３２ 第２駆動部、３３ カム溝、３４ カム体、３５ 案内部、３６ 第１ギア、３７ 第１回転体、３８ 第３支持軸、３９ 第４レバー、４０ 第２回転軸、４１ 第２レバー、４２ 第２支持軸、４３ 第３レバー、４４ 第２ギア、４５ 第２回転体、４６ 第３ギア、４７ 第４ギア、４８ 第１プーリ、４９ 第２プーリ、５０ ベルト、５１ 支持機構、５２ 保持部、５３ 第１規制機構、５４ 第２規制機構、５７ 第３駆動部、６１ 取り付けプレート、６２ 吸着部、６３ 第１レバー、６４ 第１支持軸、６６ 回転カム、６６ａ 案内面、６７ 第３駆動源、６８ 案内回転軸、７０ フレーム、７１ 支持板、７２ 支持板、７３ 支持板、７５ チャックプレート、７６ 把持部、７６ａ チャック固定部、７６ｂ チャック可動部、７７ 連結軸、７８ 圧縮ばね、７９ 連結部材、８０ チャック支持部、８１ 第１連結ブロック、８２ 第２連結ブロック、８３ 第１チャック支持軸、８４ 第２チャック支持軸、８５ 第１レバー支持軸、８６ 第２レバー支持軸、８７ 第３レバー支持軸、８８ 案内ローラ、８９ 案内レバー、９０ 制御部、９２ 案内中継部、９３ 開閉ユニット、１００ 給袋装置、１０５ 配置部、１１０ 受取装置、１１１ グリッパー、Ａ 回転軸線、Ｂ 袋体、Ｄａ１ 第１調整方向、Ｄｒ１ 第１規制方向、Ｄｒ２ 第２規制方向、Ｄｔ 回転方向、Ｄｔ１ 第１回転方向、Ｄｔ２ 第２回転方向、Ｐ１ 取出位置、Ｐ２ 受渡位置、Ｐ３ 待機位置

Claims (10)

1. 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
   メイン回転部と、
   前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第１回転方向へ回転させる第１駆動部と、
   前記メイン回転部に連結される支持機構と、
   前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
   前記支持機構を駆動する第２駆動部と、
   前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
   前記受渡位置に対応する位置には受取装置が設けられており、
   前記制御部は、前記受渡位置に前記シート体が配置される場合に、少なくとも前記保持部から前記受取装置に前記シート体が受け渡される間、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第１回転方向へ回転している状態で、前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第２駆動部を制御し、
   前記保持部は、前記シート体を保持する部分と、当該部分を支持する取り付けプレートとを含み、
   前記支持機構は、
   一方側が前記取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が前記回転軸線を中心に回転自在に設けられる第１連結体であって、前記回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第１連結体と、
   一方側が前記取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第２連結体と、 一方側が前記第２連結体の他方側に対して回転自在に連結される第３連結体と、
   一方側が前記メイン回転部によって回転自在に支持され、前記メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第４連結体であって、前記第３連結体の他方側を固定的に支持する第４連結体と、を有する移送機構。
2. 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
   メイン回転部と、
   前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第１回転方向へ回転させる第１駆動部と、
   前記メイン回転部に連結される支持機構と、
   前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
   前記支持機構を駆動する第２駆動部と、
   前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
   前記制御部は、前記取出位置に配置されている前記シート体を前記保持部が保持する際に、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第１回転方向へ回転している状態で、一時的に前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第２駆動部を制御し、
   前記保持部は、前記シート体を保持する部分と、当該部分を支持する取り付けプレートとを含み、
   前記支持機構は、
   一方側が前記取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が前記回転軸線を中心に回転自在に設けられる第１連結体であって、前記回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第１連結体と、
   一方側が前記取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第２連結体と、
   一方側が前記第２連結体の他方側に対して回転自在に連結される第３連結体と、
   一方側が前記メイン回転部によって回転自在に支持され、前記メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第４連結体であって、前記第３連結体の他方側を固定的に支持する第４連結体と、を有する移送機構。
3. 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
   メイン回転部と、
   前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第１回転方向へ回転させる第１駆動部と、
   前記メイン回転部に連結される支持機構と、
   前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
   前記支持機構を駆動する第２駆動部と、
   前記保持部を駆動する第３駆動部と、
   前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
   前記受渡位置に対応する位置には受取装置が設けられており、
   前記制御部は、前記受渡位置に前記シート体が配置される場合に、少なくとも前記保持部から前記受取装置に前記シート体が受け渡される間、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第１回転方向へ回転している状態で、前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第２駆動部を制御し、
   前記保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、
   前記第３駆動部は、前記把持部を開閉し、前記保持部によって前記シート体を保持する際には前記把持部を閉じて当該シート体を前記把持部により把持し、前記保持部から前記シート体を解放する際には前記把持部が開かれて当該シート体が前記把持部から解放され、
   前記第３駆動部は、
   前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、前記メイン回転部の回転とは無関係に前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、
   前記回転軸線を中心に前記回転案内部を回転させる案内動力部と、
   前記案内面上を移動する案内中継部と、
   前記案内中継部及び前記把持部に連結される開閉ユニットであって、前記案内面上における前記案内中継部の前記回転軸線からの距離に応じて前記把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有する移送機構。
4. 取出位置から受渡位置にシート体を移動させる移送機構であって、
   メイン回転部と、
   前記メイン回転部を、回転軸線を中心に第１回転方向へ回転させる第１駆動部と、
   前記メイン回転部に連結される支持機構と、
   前記支持機構に連結され、前記シート体を保持可能な保持部と、
   前記支持機構を駆動する第２駆動部と、
   前記保持部を駆動する第３駆動部と、
   前記第２駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記支持機構は、前記メイン回転部に対する前記保持部の相対的な位置を調整し、
   前記制御部は、前記取出位置に配置されている前記シート体を前記保持部が保持する際に、前記メイン回転部が前記回転軸線を中心に前記第１回転方向へ回転している状態で、一時的に前記保持部の位置が実質的に変わらないように、前記第２駆動部を制御し、
   前記保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、
   前記第３駆動部は、前記把持部を開閉し、前記保持部によって前記シート体を保持する際には前記把持部を閉じて当該シート体を前記把持部により把持し、前記保持部から前記シート体を解放する際には前記把持部が開かれて当該シート体が前記把持部から解放され、
   前記第３駆動部は、
   前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、前記メイン回転部の回転とは無関係に前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、
   前記回転軸線を中心に前記回転案内部を回転させる案内動力部と、
   前記案内面上を移動する案内中継部と、
   前記案内中継部及び前記把持部に連結される開閉ユニットであって、前記案内面上における前記案内中継部の前記回転軸線からの距離に応じて前記把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有する移送機構。
5. 前記支持機構は複数設けられ、
   前記保持部は複数設けられ、当該複数の保持部は前記複数の支持機構のそれぞれに連結され、
   前記複数の保持部は、前記回転軸線を中心とした回転方向に関して互いに等角度間隔で配置されている請求項１～４のいずれか一項に記載の移送機構。
6. 前記支持機構は、
   前記保持部を固定的に支持する取り付けプレートと、
   一方側が前記取り付けプレートの一方側に対して回転自在に連結され、他方側が前記回転軸線を中心に回転自在に設けられる第１連結体であって、前記回転軸線を中心に揺動自在に設けられる第１連結体と、
   一方側が前記取り付けプレートの他方側に対して回転自在に連結される第２連結体と、 一方側が前記第２連結体の他方側に対して回転自在に連結される第３連結体と、
   一方側が前記メイン回転部によって回転自在に支持され、前記メイン回転部とともに回転軸線を中心に回転する第４連結体であって、前記第３連結体の他方側を固定的に支持する第４連結体と、を有する請求項３又は４のいずれか一項に記載の移送機構。
7. 前記保持部を駆動する第３駆動部を更に備え、
   前記保持部は、開閉可能に設けられる把持部を有し、
   前記第３駆動部は、前記把持部を開閉し、前記保持部によって前記シート体を保持する際には前記把持部を閉じて当該シート体を前記把持部により把持し、前記保持部から前記シート体を解放する際には前記把持部が開かれて当該シート体が前記把持部から解放される請求項１又は２に記載の移送機構。
8. 前記第３駆動部は、
   前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が回転方向に関して変化する案内面を有し、前記メイン回転部の回転とは無関係に前記回転軸線を中心に回転可能に設けられる回転案内部と、
   前記回転軸線を中心に前記回転案内部を回転させる案内動力部と、
   前記案内面上を移動する案内中継部と、
   前記案内中継部及び前記把持部に連結される開閉ユニットであって、前記案内面上における前記案内中継部の前記回転軸線からの距離に応じて前記把持部を開閉させる開閉ユニットと、を有する請求項７に記載の移送機構。
9. 前記支持機構は、
   カム溝を有する案内部と、
   前記メイン回転部に連結され且つ前記カム溝に配置されるカム体と、を有し、
   前記カム溝は、前記回転軸線と垂直を成す方向に関する前記回転軸線からの距離が、回転方向に関して変化し、
   前記カム体は、前記メイン回転部が回転することにより前記カム溝に沿って案内され、 前記支持機構は、前記第２駆動部によって駆動されるとともに、前記カム溝における前記カム体の配置位置に応じて駆動される請求項１～８のいずれか一項に記載の移送機構。
10. 請求項１～９のいずれか一項に記載の移送機構と、
    前記取出位置にシート体を配置する配置部と、
    前記受渡位置に配置されたシート体を受け取る受取装置と、を備え、
    前記シート体は袋体である給袋装置。

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