JP6991208B2 - トラック上を走行するロボットの移動制御 - Google Patents
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Description
-ロボットの開始位置および停止位置を受信するステップと、
-各車輪の現在の速度および角位置をローカルコントローラから受信するステップと、
-フレーム構造に対するロボットのグローバル位置を受信するステップと、
-各車輪の現在の速度および角位置と、ロボットの現在のグローバル位置と、ロボットの開始位置および停止位置とに基づいて、車輪の各対に対して個々の速度駆動シーケンスを設定するステップと、
-車輪の各対の加速および減速を制御するために、速度駆動シーケンスをローカルコントローラのそれぞれに伝送するステップと、
-開始位置から停止位置までのロボットの移動を制御するために、上記のステップを繰り返すステップと、
が、ローカルコントローラのそれぞれと通信するマスタコントローラ内で実施される。
-ロボットの開始位置および停止位置と、ローカルコントローラによって提供される、各車輪の現在の速度および角位置とを受信するための入力手段と、
-フレーム構造に対するロボットのグローバル位置を受信するための入力手段と、
-各車輪の現在の速度および角位置と、ロボットの現在のグローバル位置と、ロボットの開始位置および停止位置とに基づいて、車輪の各対に対して個々の速度駆動シーケンスを設定するための計算手段と、
-速度駆動シーケンスを車輪の各対の加速および減速を制御するローカルコントローラのそれぞれに伝送するための出力手段と、
を備える。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
開始位置から停止位置までのロボット50の移動を制御するための方法であって、上記ロボット50は、グリッド40を形成するフレーム構造上に敷設されたトラック20上を移動し、上記ロボット50は、各車輪60に対して個々の駆動手段Drive 1 、Drive 2 、Drive 3 、Drive 4 に接続される、ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 によって制御される、車輪の対W 1-2 およびW 3-4 を有し、
車輪の対W 1-2 およびW 3-4 を制御する上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 に接続される速度および角位置センサを用いて、各車輪60を監視することを特徴とし、以下のステップ、すなわち、
-上記ロボット50の開始位置および停止位置を受信するステップと、
-各車輪60の現在の速度および角位置を上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 から受信するステップと、
-上記フレーム構造に対する上記ロボット50の位置を受信するステップと、
-各車輪60の現在の速度および角位置と、上記ロボット50の現在の位置と、上記ロボット50の開始位置および停止位置とに基づいて、車輪の各対W 1-2 およびW 3-4 に対して速度駆動シーケンスV seq1-2 、V seq3-4 を設定するステップと、
-車輪の各対W 1-2 およびW 3-4 の加速および減速を制御するために、上記速度駆動シーケンスV seq1-2 、V seq3-4 を上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 のそれぞれに伝送するステップと、
-上記開始位置から上記停止位置までの上記ロボット50の移動を制御するために、上記のステップを繰り返すステップと
が、上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 のそれぞれと通信するマスタコントローラ内で実施される、方法。
(項目2)
上記ロボット50の位置は、トラックに対する上記ロボット50の外部追跡によって提供される上記ロボット50のグローバルx、y位置である、項目1に記載の方法。
(項目3)
上記ロボット50の位置は、上記トラックに対する上記ロボット50の絶対ローカル位置であって、上記ローカル位置は、上記ロボット50内に備えられる追跡センサによって提供される、項目1に記載の方法。
(項目4)
速度駆動シーケンスは、上記ロボット50を開始位置から移動させるための加速と、上記ロボット50を停止位置に向かって移動させるための減速と、上記ロボット50を上記開始位置と停止位置との間で移動させるための一定速度とを定義する、項目1に記載の方法。
(項目5)
各ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 は、1つの車輪50の現在の速度が上記速度駆動シーケンスによって設定された上記車輪の対の設定速度から逸脱する場合、車輪の対W 1-2 およびW 3-4 の1つの車輪60の速度を調節する、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目6)
上記速度駆動シーケンスは、所定のレートで伝送される、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目7)
上記速度駆動シーケンスは、上記ロボット50が辿るルートに従って、異なる開始位置および停止位置を備える、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目8)
開始位置から停止位置までのロボット50の移動を制御するためのマスタコントローラであって、上記ロボット50は、グリッド40を形成するフレーム構造上に敷設されたトラック20上を移動し、上記ロボット50は、各車輪60に対して個々の駆動手段Drive 1 、Drive 2 、Drive 3 、Drive 4 に接続されるローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 によって制御される、車輪の対W 1-2 およびW 3-4 を有し、
上記マスタコントローラは、車輪の各対W 1-2 およびW 3-4 を制御する上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 に接続されることを特徴とし、上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 は、上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 に接続される速度および角度センサを用いて、各車輪60の速度および角位置を上記マスタコントローラに提供し、上記マスタコントローラは、
-上記ロボット50の開始位置および停止位置と、上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 によって提供される、各車輪60の現在の速度および角位置とを受信するための入力手段と、
-上記フレーム構造に対する上記ロボット50の位置を受信するための入力手段と、
-各車輪60の現在の速度および角位置と、上記ロボット50の現在の位置と、上記ロボット50の開始位置および停止位置とに基づいて、車輪60の各対W 1-2 およびW 3-4 に対して速度駆動シーケンスV seq1-2 、V seq3-4 を設定するための計算手段と、
-車輪60の各対W 1-2 およびW 3-4 の加速および減速を制御するために、上記速度駆動シーケンスV seq1-2 、V seq3-4 を上記ローカルコントローラController 1-2 、Controller 3-4 のそれぞれに伝送するための出力手段と
を備える、マスタコントローラ。
(項目9)
上記ロボット50内に備えられる追跡センサに接続されることを特徴とする、項目8に記載のコントローラ。
(項目10)
上記ロボット50内に具現化されることを特徴とする、項目8または9に記載のコントローラ。
(項目11)
プロセッサによって実行されると、項目1-7に記載の方法を実施する、ソフトウェアプログラム製品。
Claims (10)
- 開始位置から停止位置までのロボット(50)の移動を制御し、グリッド(40)を形成するフレーム構造上に敷設されたトラック(20)上を移動する間の進み角度からずれた前記ロボット(50)の移動を防止するための方法であって、前記ロボット(50)は、各車輪(60)に対して個々の駆動手段Drive1、Drive2、Drive3、Drive4に接続される、ローカルコントローラController1-2、Controller3-4によって制御される、車輪の対W1-2およびW3-4を有し、前記方法は、
a)前記車輪の各対W1-2およびW3-4を制御する前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4に接続される速度および角位置センサを用いて、各車輪(60)を監視するステップ
を含み、以下のステップ、すなわち、
b)前記ロボット(50)の開始位置および停止位置を受信するステップと、
c)前記車輪の対の各車輪(60)の現在の速度および角位置を前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4から受信するステップと、
d)前記フレーム構造に対する前記ロボット(50)の位置を受信するステップと
が、前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4のそれぞれと通信するマスタコントローラ内で実施され、
e)各車輪(60)の前記現在の速度および前記角位置と、前記ロボット(50)の前記受信された位置と、前記ロボット(50)の前記開始位置および停止位置とに基づいて、駆動方向に対して法線方向の同一軸に沿った車輪の各対W1-2およびW3-4に対して加速、一定速度、および減速を定義する速度データを含む速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4を設定するステップと、
f)車輪の各対W1-2およびW3-4の加速および減速を制御するために、前記速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4を前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4のそれぞれに伝送するステップであって、各ローカルコントローラController1-2、Controller3-4は、1つの車輪(60)の現在の速度が前記速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4によって設定された前記車輪の対W1-2およびW3-4の設定速度から逸脱する場合、前記車輪の対W1-2およびW3-4の前記1つの車輪(60)の速度を調節し、これにより、前記車輪の対W1-2およびW3-4を同期させる、ステップと、
g)前記開始位置から前記停止位置までの前記ロボット(50)の移動を制御するために、ステップc)~f)を繰り返すステップと
を特徴とする、方法。 - 前記ロボット(50)の位置は、トラックに対する前記ロボット(50)の外部追跡によって提供される前記ロボット(50)のグローバルx、y位置である、請求項1に記載の方法。
- 前記ロボット(50)の位置は、前記トラックに対する前記ロボット(50)の絶対ローカル位置であり、前記絶対ローカル位置は、前記ロボット(50)内に備えられる追跡センサによって提供される、請求項1に記載の方法。
- 前記速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4は、前記ロボット(50)を前記開始位置から移動させるための加速と、前記ロボット(50)を前記停止位置に向かって移動させるための減速と、前記ロボット(50)を前記開始位置と停止位置との間で移動させるための一定速度とを定義する、請求項1に記載の方法。
- 前記速度駆動シーケンスは、所定のレートで伝送される、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記速度駆動シーケンスは、前記ロボット(50)が辿るルートに従って、異なる開始位置および停止位置を備える、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。
- 開始位置から停止位置までのロボット(50)の移動を制御し、グリッド(40)を形成するフレーム構造上に敷設されたトラック(20)上を移動する間の前記ロボット(50)の進み角度からずれた移動を防止するマスタコントローラであって、前記ロボット(50)は、各車輪(60)に対して個々の駆動手段Drive1、Drive2、Drive3、Drive4に接続されるローカルコントローラController1-2、Controller3-4によって制御される、車輪の対W1-2およびW3-4を有し、
前記マスタコントローラは、前記車輪の各対W1-2およびW3-4を制御する前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4に接続され、前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4は、前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4に接続される速度および角度センサを用いて、各車輪(60)の速度および角位置を前記マスタコントローラに提供し、前記マスタコントローラは、
-前記ロボット(50)の開始位置および停止位置と、前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4によって提供される、前記車輪の対の各車輪(60)の現在の速度および角位置とを受信するように構成される入力手段と、
-前記フレーム構造に対する前記ロボット(50)の位置を受信するように構成される入力手段と
を備え、
-各車輪(60)の前記現在の速度および角位置と、前記ロボット(50)の前記受信された位置と、前記ロボット(50)の前記開始位置および停止位置とに基づいて、駆動方向に対して法線方向の同一軸に沿った車輪の各対W1-2およびW3-4に対して加速、一定速度、および減速を定義する速度データを含む速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4を設定するように構成される計算手段と、
-車輪の各対W1-2およびW3-4の加速および減速を制御するために、前記速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4を前記ローカルコントローラController1-2、Controller3-4のそれぞれに伝送するように構成される出力手段であって、各ローカルコントローラController1-2、Controller3-4は、1つの車輪(60)の現在の速度が前記速度駆動シーケンスVseq1-2、Vseq3-4によって設定された前記車輪の対W1-2およびW3-4の設定速度から逸脱する場合、前記車輪の対W1-2およびW3-4の前記1つの車輪(60)の速度を調節し、これにより、前記車輪の対W1-2およびW3-4を同期させるように適合されている、出力手段と
をさらに備えることを特徴とする、マスタコントローラ。 - 前記ロボット(50)内に備えられる追跡センサに接続されることを特徴とする、請求項7に記載のコントローラ。
- 前記ロボット(50)内に具現化されることを特徴とする、請求項7または8に記載のコントローラ。
- 命令を備えるソフトウェアプログラム製品であって、前記命令は、前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項1-6に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、ソフトウェアプログラム製品。
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